JP6327708B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
また、本発明の他態様による車両の運転支援装置は、自車両の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判断し、追い越し可能な場合、前記先行車両の追越制御を実行する車両の運転支援装置であって、前記先行車両を追い越し可能と判断して自車両が追越車線に車線変更を行うとき、前記追越車線を中心とする走行環境の変化を監視する追い越し環境監視部と、前記追い越し環境監視部により前記追越車線上に後続車両が検出されたとき、前記後続車両の走行状態に基づいて前記車線変更を中止するか否かを判断する追い越し実行/中止判断部と、を備え、前記追い越し実行/中止判断部は、前記後続車両との設定時間後における車間距離が設定閾値以下であり、自車両の加速によって前記後続車両の接近を回避することが困難であると判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行うものである。
さらに、本発明の他態様による車両の運転支援装置は、自車両の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判断し、追い越し可能な場合、前記先行車両の追越制御を実行する車両の運転支援装置であって、前記先行車両を追い越し可能と判断して自車両が追越車線に車線変更を行うとき、前記追越車線を中心とする走行環境の変化を監視する追い越し環境監視部と、前記追い越し環境監視部により前記追越車線上に後続車両が検出されたとき、前記後続車両の走行状態に基づいて前記車線変更を中止するか否かを判断する追い越し実行/中止判断部と、を備え、前記追い越し実行/中止判断部は、前記後続車両との車間距離を維持するための目標加速度が設定閾値以上であり、自車両の加速によって前記後続車両の接近を回避することが困難であると判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行うものである。
そして、運転支援装置2は、例えば、自車両が先行車両を追い越すまでの推定所要時間等から各種閾値(余裕時間)を設定し、この閾値と予想時間Tと比較することにより、上述の各種判断を行うことも可能である。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラユニット
3a,3b … カメラ
4 … 側方レーダユニット
5 … 後方レーダユニット
6 … 交通情報通信ユニット
10 … 車速センサ
11 … 操舵角センサ
12 … Gセンサ
20 … 追い越し判断部
30 … 追い越し環境監視部
40 … 追い越し実行/中止判断部
50 … 自動操舵部
60 … 加減速制御部
70 … 追い越し情報出力部
Claims (4)
- 自車両の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判断し、追い越し可能な場合、前記先行車両の追越制御を実行する車両の運転支援装置であって、
前記先行車両を追い越し可能と判断して自車両が追越車線に車線変更を行うとき、前記追越車線を中心とする走行環境の変化を監視する追い越し環境監視部と、
前記追い越し環境監視部により前記追越車線上に後続車両が検出されたとき、前記後続車両の走行状態に基づいて前記車線変更を中止するか否かを判断する追い越し実行/中止判断部と、を備え、
前記追い越し実行/中止判断部は、前記後続車両の車速が設定閾値以上であり、自車両の加速によって前記後続車両の接近を回避することが困難であると判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 自車両の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判断し、追い越し可能な場合、前記先行車両の追越制御を実行する車両の運転支援装置であって、
前記先行車両を追い越し可能と判断して自車両が追越車線に車線変更を行うとき、前記追越車線を中心とする走行環境の変化を監視する追い越し環境監視部と、
前記追い越し環境監視部により前記追越車線上に後続車両が検出されたとき、前記後続車両の走行状態に基づいて前記車線変更を中止するか否かを判断する追い越し実行/中止判断部と、を備え、
前記追い越し実行/中止判断部は、前記後続車両との設定時間後における車間距離が設定閾値以下であり、自車両の加速によって前記後続車両の接近を回避することが困難であると判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 自車両の前方を走行する先行車両を追い越し可能か否かを判断し、追い越し可能な場合、前記先行車両の追越制御を実行する車両の運転支援装置であって、
前記先行車両を追い越し可能と判断して自車両が追越車線に車線変更を行うとき、前記追越車線を中心とする走行環境の変化を監視する追い越し環境監視部と、
前記追い越し環境監視部により前記追越車線上に後続車両が検出されたとき、前記後続車両の走行状態に基づいて前記車線変更を中止するか否かを判断する追い越し実行/中止判断部と、を備え、
前記追い越し実行/中止判断部は、前記後続車両との車間距離を維持するための目標加速度が設定閾値以上であり、自車両の加速によって前記後続車両の接近を回避することが困難であると判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行うことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記追い越し実行/中止判断部は、自車両の加速によって前記後続車両との接近を回避することが困難であると判定した場合であっても、もとの車線に復帰スペースがないと判定したとき、前記車線変更を中止する旨の判断を行わないことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
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