JP7022680B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
現在の走行中の第1レーンの消失時に、自車両を、隣接する第2レーンへレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部と、
前記第1レーンの消失地点までの残距離を算出する残距離算出部と、
前記第2レーンのレーン走行速度を設定する第2レーン走行速度設定部と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部は、
前記第2レーンのレーン走行速度、自車速、及び前記残距離を含む特性を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する
車両制御装置を備える。
図1は、実施形態に係る車両制御装置10を備える車両(自車両)12の構成を示す概略ブロック図である。
基本的には以上のように構成され、且つ動作する車両制御装置10のレーン変更支援制御動作(合流支援制御動作)について以下の順に説明する。
A.レーン変更支援制御(合流支援制御)の継続中止判断動作
B.合流支援基本制御動作
C.合流支援制御を開始したが交通環境等により支援ができないケースの動作
D.合流支援限界地点の考え方
E.ドライバ承認操作はあるがハンズオンリクエストに応えないで停車するケースの動作
F.路外(フリースペース)又は路内(合流路の消失地点)で停車させるケースの動作
G.ドライバ承認後にハンズオフし、合流支援の限界地点前に再度ハンズオンするケースの動作
H.ドライバ承認後にハンズオフし、ハンズオフを合流支援の限界地点まで継続するケースの動作
I.ドライバ承認後に、自車両が横移動を開始し、レーンを跨いだ後に、ハンズオフするケースの動作
J.ドライバ承認後に、システムが横移動を開始し、レーンを跨ぐ前に、ハンズオフするケースの動作
図4のフローチャートを参照して説明する。
自車両12が合流レーン302の進入路304(図3)の走行中に、図4のフローチャートが開始される。ステップS1にて、残距離算出部224は、外部物体検出部210及びレーン検出部212を通じて、合流レーン302の消滅位置、すなわち加速レーン308の消失地点310(図3)のカメラ60による検出を行う。
図6を参照して説明する。
レーン変更支援制御部222は、自車両12が、進入路304を走行中の地点P1にて、合流地点P5{合流地点316}までにドライバが十分対応できるタイミングで合流支援制御の許可を確認する。この確認は、地点P1にて、スピーカ104を通じて「ポーン」との合成音の後に、「ウインカレバーを操作すると合流支援を行います。」と音声案内で通知される。ディスプレイ103の表示で通知してもよい。
図7を参照して説明する。
地点P4にて、ドライバの承認を確認して合流支援制御に入ったが、本線320内の複数の他車両350の近接存在等の混雑等の交通環境下により合流支援制御が困難になり、その状況下で、合流支援の限界地点Pm(残距離Drが限界残距離Dmになる地点)に到達してしまったとき、合流支援可否判断部220の判断に従い、レーン変更支援制御部222は、合流支援を中止し(断念し)、スピーカ104を通じて「ピピピ 合流支援を中止します。」と音声で通知(案内)する。
図8A、図8Bを参照して説明する。
合流開始地点P4よりも車両12の進行方向の前方であって、限界地点Pmの手前の地点P4qに達したときにドライバがハンズオフした場合には、この地点P4qから限界地点Pmに至るまでの間に、余裕期間(交代区間)を設けてもよい。この余裕期間では、ドライバにハンズオンリクエストをし、ドライバがハンズオンリクエストに応えた場合、すなわちドライバがステアリングホイールを把持した場合、図8Bに示すように、レーン変更支援制御部222は、ドライバに運転を委ね、ドライバが限界地点Pmから本線速度まで加速して本線322に合流することができる。
限界地点Pmは、レーン変更支援制御部222がドライバによる手動でのレーン変更を断念する限界地点と考えることができる。
図9を参照して説明する。
地点P4にて、ドライバがウインカレバー101を操作して行動計画部206のレーン変更支援制御部222によるレーン変更支援制御の実行に対し一旦承認操作をしたが、合流支援の限界地点Pmまでにハンズオンリクエストに応えなかった場合には、レーン変更支援制御部222は、横移動を開始することなく、制御を停車制御部228に委ねる。
図10、図11のフローチャートを参照して説明する。
ステップS21にて、行動計画部206は、自車両12が合流レーン302の走行を開始したか否かを判断する。走行を開始したと判断した(ステップS21:YES)場合には、「ポーン ウインカレバーを操作すると合流支援を行います」との音声案内を行う。ステップS22にて、レーン変更支援制御部222は、ウインカレバー101の操作の有無を判断する。
図12を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ306の地点P4rにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部222は、ハンズオンリクエスト(「ハンドルを把持してください」との音声案内及びメータパネル102上での表示)を即座に開始し継続する。
図13を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始された後、例えば、ランプウエイ306の地点P4rにてハンズオフした場合には、レーン変更支援制御部222は、ハンズオンリクエスト(「ハンドルを把持してください」)を即座に開始し継続する。
この場合、地点P4rでハンズオフされてもレーン変更支援制御部222は、車速調整は継続する。
図14を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始され、自車両12が地点P5(合流地点316)でレーンを跨いだ(加速レーン308から本線320に進入した)と同時にハンズオフ操作がなされた場合には、レーン変更支援制御部222は、レーン変更支援制御を中止することなく目標軌道301に沿うレーン変更支援制御を継続し、地点P6にてレーン変更支援制御を終了し、追従制御を開始する。
なお、ハンズオフした地点P5から終了地点P6まではハンズオンリクエストをし続ける。
図15を参照して説明する。
進入路304の地点P2で、ドライバがハンズオン中にウインカレバー101を操作して合流支援制御が開始され、合流支援の限界地点Pmの通過前の地点P4sにてドライバがハンズオフしたときであってレーン308、本線320を跨ぐ前であれば、レーン変更支援制御部222は、ウインカ(方向指示表示灯)は点滅させたまま、自車両12を合流レーン302に戻す。
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には実施形態で用いた符号をかっこ書きで付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。
前記第1レーン(302)の消失地点(310)までの残距離(Dr)を算出する残距離算出部(224)と、
前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)を設定する第2レーン走行速度設定部(226)と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部(222)は、
前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)、自車速(Vj)、及び残距離Dr(限界残距離Dm)を含む特性(400)を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する。
前記レーン変更支援制御部(222)は、
前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)が高い程、前記第1レーン(302)での長い残距離(Dr)で前記レーン変更支援の中止を判断するようにしてもよい。
これにより、隣接レーンである第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)が高い程、第1レーン(302)での長い残距離(Dr)でレーン変更の中止を判断するので、第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)に対応した的確な継続、中止判断を行うことができる。
第2レーン走行速度設定部(226)は、
前記第2レーン(320)を走行する他車両(350)が検出されない場合、前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)を法定速度に設定し、前記他車両(350)が検出された場合、前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)を前記他車両(350)の速度を考慮して設定するようにしてもよい。
これにより、隣接する第2レーン(320)の交通流(法定速度又は実勢速度)に応じた的確な継続、中止判断を行うことができる。
前記レーン変更支援制御部(222)は、
前記残距離(Dr)が、前記第2レーン(320)にレーン変更をすることができない前記特性(400)上の限界残距離(Dm)未満となった場合には、前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行うようにしてもよい。
これにより、加速してもレーン変更が不可能な限界残距離(Dm)以下となった場合には、減速制御するので、適応性に優れる。
前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う際、弱い減速制御後に強い減速制御を行う2段減速制御により自車両(12)を停止させるようにしてもよい。
これにより、例えば、弱い減速制御間に乗員に、次に強い減速制御があることを認識させることができるのでユーザフレンドリな減速制御を行うことができる。
前記残距離算出部(224)は、
撮像装置(60)で撮像した撮像画像に基づき残距離(Dr)を算出し、撮像画像が取得できない場合、地図(70)を利用して前記残距離(Dr)を算出するようにしてもよい。
前記レーン変更支援制御部(222)は、
レーン変更のための速度制御を、特定の操作子(101)の操作があったことを条件に開始するようにしてもよい。
これにより、ユーザの意思によりレーン変更支援制御の可否判断を行うことができるので、ユーザフレンドリなレーン変更支援制御を行うことができる。
前記特性は、
前記第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)をパラメータとする、自車速(Vj)に対する残距離(Dr)の特性(400)とされていることとしてもよい。
これにより、レーン変更支援制御部(222)が、隣接レーンである第2レーン(320)のレーン走行速度(Vm)をパラメータとしてレーン変更の継続判断又は中止判断を行うことで、手動運転をするユーザの負担を軽減しつつ、可能な限りのレーン変更支援制御を行うことができる。
20…外界センサ 22…マップ・ポジショニング・ユニット
24…ナビゲーション装置 26…車体挙動センサ
28…運転操作センサ 101…ウインカレバー
102…メータパネル 200…外界認識部
201…ドライバ監視部 202…自車位置認識部
220…合流支援可否判断部 222…レーン変更支援制御部
224…残距離算出部 228…停車制御部
301、330…目標軌道 302…合流レーン
320…本線 350…他車両
352…障害物 400…限界残距離マップ
Claims (7)
- 現在の走行中の第1レーンの消失時に、自車両を、隣接する第2レーンへレーン変更することを支援するレーン変更支援制御部と、
前記第1レーンの消失地点までの残距離を算出する残距離算出部と、
前記第2レーンのレーン走行速度を設定する第2レーン走行速度設定部と、
を備え、
前記レーン変更支援制御部は、
前記第2レーンのレーン走行速度、自車速、及び前記残距離を含む特性を参照して、レーン変更支援制御の継続又は中止を判断する際、前記第2レーンのレーン走行速度が高い程、前記第1レーンでの長い残距離で前記レーン変更支援制御の中止を判断する
車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第2レーン走行速度設定部は、
前記第2レーンを走行する他車両が検出されない場合、前記第2レーンのレーン走行速度を法定速度に設定し、前記他車両が検出された場合、前記第2レーンのレーン走行速度を前記他車両の速度を考慮して設定する
車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御部は、
前記残距離が、前記第2レーンにレーン変更をすることができない前記特性上の限界残距離未満となった場合には、前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う
車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御を中止し、減速制御を行う際、弱い減速制御後に強い減速制御を行う2段減速制御により自車両を停止させる
車両制御装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記残距離算出部は、
撮像装置で撮像した撮像画像に基づき前記残距離を算出し、前記撮像画像が取得できない場合、地図を利用して前記残距離を算出する
車両制御装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記レーン変更支援制御部は、
レーン変更のための速度制御を、特定の操作子の操作があったことを条件に開始する
車両制御装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の車両制御装置において、
前記特性は、
前記第2レーンのレーン走行速度をパラメータとして、自車速に対する残距離を示す
車両制御装置。
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