JP7409239B2 - ドライバ監視システム - Google Patents

Description

本開示は、ドライバ監視システムに係り、特に、車両の操舵を自動で行う自動操舵運転の最中のドライバを監視するドライバ監視システムに関する。

特許文献１には、車両の操舵及び加減速を自動制御する自動運転制御装置に関する技術が開示されている。この技術では、ドライバがステアリングホイールに触れていない「ハンズオフ」の状態での車両の自動制御が行われる。

国際公開第２０１７／１６８５４１号

特許文献１の技術のように、自動運転中の車両のドライバに対して「ハンズオフ」状態を許容した場合を考える。ハンズオフ状態のドライバは、車両の操舵を行う必要はないが車両の周辺を監視する義務は保有している。しかしながら、ハンズオフ状態が長時間継続されると、運転に対するドライバの注意力が徐々に低下するおそれがある。

本開示は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、車両の操舵を自動で行う自動操舵運転において、運転に対するドライバの注意力の低下を抑制することができるドライバ監視システムを提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、第１、第２及び第３の開示のドライバ監視システムは、車両のステアリングホイールからドライバが手を放すハンズオフ動作を許容するとともに車両の操舵を自動で行う自動操舵運転を制御する自動運転制御装置と、車両のドライバに対してステアリングホイールを保舵するハンズオン動作を促すハンズオン要求、又はドライバに対して周辺状況を確認する周辺確認動作を促す周辺確認要求を通知する要求通知制御装置と、を備える。自動操舵運転の最中において、要求通知制御装置は、ハンズオン要求又は周辺確認要求を通知してからの経過時間が判断基準時間を超えた場合、ハンズオン要求又は周辺確認要求を再び通知するように構成される。ドライバ監視システムは、車両の車両周辺情報を取得する情報取得装置を更に備え、自動操舵運転の最中において、要求通知制御装置は、情報取得装置によって検出された車両周辺情報に応じて、判断基準時間を設定する判断基準時間設定制御を実行するように構成される。
第１の開示のドライバ監視システムにおいて、車両周辺情報は、車両の先行車両に関する情報を含み、判断基準時間設定制御において、要求通知制御装置は、先行車両が存在する場合、先行車両が存在しない場合よりも判断基準時間が短くなるように設定するように構成される。
また、第２の開示のドライバ監視システムにおいて、車両周辺情報は、路側機から送信される周辺環境情報を含み、判断基準時間設定制御において、要求通知制御装置は、ドライバに対して注意を促す注意喚起情報が周辺環境情報に含まれている場合、注意喚起情報が周辺環境情報に含まれていない場合よりも判断基準時間が短くなるように設定するように構成される。
さらに、第３の開示のドライバ監視システムにおいて、車両周辺情報は、地図情報を含み、地図情報は、ドライバに対して注意を促す注意喚起区間に関する情報を含み、判断基準時間設定制御において、要求通知制御装置は、車両の現在位置が注意喚起区間に属する場合、注意喚起区間に属さない場合よりも判断基準時間が短くなるように設定するように構成される。

第４の開示は、第１乃至第３の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を有する。
ステアリングホイールの保舵情報を検出するステアリングタッチセンサを更に備える。自動操舵運転の最中において、要求通知制御装置は、保舵情報に基づいて、ハンズオン動作の実行が判定された場合、経過時間をリセットするように構成される。

第５の開示は、第１乃至第４の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を有する。
車両のドライバの状態を監視するドライバモニタを更に備える。自動操舵運転の最中において、要求通知制御装置は、ドライバモニタから得られるドライバモニタ情報に基づいて、周辺確認動作の実行が判定された場合、経過時間をリセットするように構成される。

第６の開示は、第１から第５の何れか１つの開示において、更に以下の特徴を有する。
判断基準時間設定制御において、要求通知制御装置は、判断基準時間を変更した場合、変更理由をドライバに通知するように構成される。

第１の開示によれば、自動操舵運転の最中において、ハンズオン要求又は周辺確認要求を定期的にドライバに通知することができる。これにより、ハンズオフ動作を実施しているドライバの注意力の低下を抑えることができる。

第４の開示によれば、自動操舵運転の最中にドライバによるハンズオン動作が行われた場合、経過時間がリセットされる。これにより、注意力を保有していると考えられるドライバに対してハンズオン要求又は周辺確認要求が再び通知されるまでの時間を延ばすことができる。

第５の開示によれば、自動操舵運転の最中にドライバによる周辺確認動作が行われた場合、経過時間がリセットされる。これにより、注意力を保有していると考えられるドライバに対してハンズオン要求又は周辺確認要求が再び通知されるまでの時間を延ばすことができる。

ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を通知する間隔を縮めた場合、ドライバの注意力の低下は防がれるが、ドライバが感じる煩わしさは大きくなる。第１乃至第３の何れか１つの開示によれば、車両周辺情報に基づいて、ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を通知する間隔の最適化が図れる。

特に、第１の開示によれば、先行車両が存在する場合のドライバの注意力を高めるとともに、先行車両が存在しない場合のドライバの煩わしさを低減することができる。

また、第２の開示によれば、注意喚起情報が周辺環境情報に含まれる場合のドライバの注意力を高めるとともに、注意喚起情報が周辺環境情報に含まれない場合のドライバの煩わしさを低減することができる。

さらに、第３の開示によれば、現在位置が注意喚起区間に属する場合のドライバの注意力を高めるとともに、現在位置が注意喚起区間に属さない場合のドライバの煩わしさを低減することができる。

第６の開示によれば、判断基準時間が変更された場合、変更理由がドライバに通知される。これにより、ドライバが感じる違和感を軽減することができる。

このように、本開示によれば、車両の操舵を自動で行う自動操舵運転において、運転に対するドライバの注意力の低下を抑制することが可能となる。

実施の形態１に係るドライバ監視システムの概要を説明するための概念図である。 実施の形態１のドライバ監視システムの概略構成を示す図である。 実施の形態１の要求通知制御装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１のドライバ監視システムが実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。 実施の形態１において実行される要求通知制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態１の要求通知制御装置の変形例を示すブロック図である。 実施の形態２のドライバ監視システムが実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。 実施の形態２において実行される要求通知制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態３の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。 実施の形態３のドライバ監視システムが実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。 実施の形態３において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態４の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。 実施の形態４において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態５の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。 実施の形態５において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。 実施の形態６の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。 実施の形態６において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数に、この開示が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この開示に必ずしも必須のものではない。

１．実施の形態１．
１－１．ドライバ監視システム１０の概要
図１は、実施の形態１に係るドライバ監視システムの概要を説明するための概念図である。ドライバ監視システム１０は、車両１に搭載されており、車両１の動作を制御する。より詳細には、ドライバ監視システム１０は、自動運転制御装置と、要求通知制御装置と、を備える。自動運転制御装置は、少なくとも、車両１の操舵を自動的に制御した自動操舵運転を実行する。基本的に、自動操舵運転の最中は、車両１のドライバがステアリングホイールから手を放すことが許容される。以下の説明では、車両１のドライバがステアリングホイールを保舵している状態を「ハンズオン」と表記し、ドライバがステアリングホイールから手を放している状態を「ハンズオフ」と表記する。また、ハンズオフを伴う自動操舵運転は、以下「ハンズオフ自動運転」と表記される。

ハンズオフ自動運転が長時間継続されると、ドライバの運転に対する注意力が徐々に低下するおそれがある。この対策として、要求通知制御装置は、ハンズオフ自動運転の最中に、車両１のドライバに対して「ハンズオン」を促す要求を定期的に（例えば１０分毎）通知する要求通知制御を実行する。この要求は、以下「ハンズオン要求」と表記する。ハンズオン要求では、例えば、要求通知制御装置は、車両１のＨＵＤ（Head Up Display）或いはＭＩＤ（Multi Information Display）にハンズオン要求を表示する。或いは、要求通知制御装置は、車両のスピーカからドライバに対して音声案内或いは警告音を出力する。このような制御によれば、ハンズオフ自動運転の最中のドライバの注意力を高めて運転意識の低下を抑えることが可能となる。

なお、要求通知制御では、ハンズオン要求に替えて、車両１のドライバに対して所定の周辺確認ポイントをドライバの目視によって順に確認することを促す周辺確認要求を定期的に通知してもよい。この場合の周辺確認ポイントは、車両前方、メータ、ルームミラー、アウターミラー、死角、等が例示される。周辺確認要求は、ハンズオン要求よりもドライバに与える煩わしさが小さいとされる。このため、周辺確認要求を行う要求通知制御によれば、ドライバに与える煩わしさを軽減しつつハンズオフ自動運転の最中のドライバの注意力を高めることが可能となる。

１－２．車両制御装置の構成例
次に、上述した要求通知制御を実行するドライバ監視システムの構成例について説明する。図２は、実施の形態１のドライバ監視システムの概略構成を示す図である。図２に示すドライバ監視システム１０は車両１に搭載される。

図２に示すように、ドライバ監視システム１０は車両１に搭載される車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０を含んで構成されている。また、ドライバ監視システム１０は、車両ＥＣＵ３０の入力側に接続される情報取得装置としてのカメラ１２、レーダ１４、通信装置１６、ナビゲーション装置１８、車両状態検出センサ２０、ドライバモニタ２２及びステアリングタッチセンサ２４を含んで構成されている。さらにドライバ監視システム１０は、車両ＥＣＵ３０の出力側に接続される走行装置４０、及びＨＭＩユニット６０を含んで構成されている。

カメラ１２は、例えば車両１の前方の画像を撮像する前方カメラや、車両１の左右後方の画像を撮像する左後方カメラ及び右後方カメラのように、車両１の車両周辺情報を取得する。カメラ１２によって撮像された画像は、随時車両ＥＣＵ３０に画像データとして送信され、車両ＥＣＵ３０において各画像データに対して画像処理される。カメラ１２で取得される車両周辺情報は、例えば車両１の周辺を走行する周辺車両の位置情報や白線情報、信号情報等の道路情報である。

レーダ１４は、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等であって、車両１の車両周辺情報を取得する。レーダ１４は、車両１の前方及び後方にそれぞれレーザ波等を送出し、その反射波を受信することで車両１の車両周辺情報を取得する。レーダ１４で取得される車両周辺情報は、例えば周辺車両の有無情報や周辺車両までの距離、角度（すなわち、相対位置）や速度（相対速度）情報、電柱や建物等の位置情報等である。レーダ１４により検出された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

通信装置１６は、道路上に設けられた路側機から車両１に設けられたアンテナを介して車両１の周辺環境情報を受信する。路側機は、例えば天候情報、渋滞情報、車線別の交通情報、一時停止等の規制情報、死角位置の交通状況の情報等を送信するビーコン装置である。このような通信装置１６としては、例えば道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（登録商標）：Vehicle Information and Communication System）などが例示される。通信装置１６において受信された周辺環境情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

ナビゲーション装置１８は、ＧＰＳ衛星からアンテナを介して車両１の現在位置を検出し、またＧＰＳ、速度センサ及びジャイロスコープ等を用いて、車両１の走行速度の検出や目的地への経路案内等を行うものである。ナビゲーション装置１８には、詳細な道路情報を含んだ地図情報が内蔵されている。この地図情報には、例えば道路の形状、レーン数、車線幅の情報等が含まれている。ナビゲーション装置１８で取得された現在位置の情報や道路情報等は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

車両状態検出センサ２０は、車両１の走行状態を検出する。車両状態検出センサ２０としては、車速センサ、横加速度センサ、ヨーレートセンサなどが例示される。車両状態検出センサ２０で検出された情報は、車両ＥＣＵ３０に送信される。

ドライバモニタ２２は、車両１を運転しているドライバの状態を監視するためのものである。ここで検出されるドライバの状態は、例えばドライバの視線、心拍状態、呼吸状態等がある。ドライバの視線は、例えば車両１の車内に設置されたカメラからドライバ自身を撮影することで把握される。ドライバの心拍状態は、例えばステアリングホイールに内蔵された電極により、ステアリングホイールを握っているドライバの心拍数を検出することで把握される。また、ドライバの呼吸状態は、ドライバが着座する座席シートに内蔵された荷重センサの検出値の変化を観察することで把握される。

ステアリングタッチセンサ２４は、ドライバがハンズオン動作を行っているかハンズオフ動作を行っているかを示すステアリング保舵情報を検出するためのものである。ステアリングタッチセンサ２４で検出されたステアリング保舵情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。

走行装置４０は、操舵装置４２、駆動装置４４、及び制動装置４６を含んで構成されている。操舵装置４２は、車両１の車輪を転舵する。例えば、操舵装置４２は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置４４は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置４４としては、エンジン、電動機、インホイールモータ等が例示される。制動装置４６は、制動力を発生させる。

ＨＭＩユニット６０は、車両１のドライバに情報を提供し、また、ドライバから情報を受け付けるためのインターフェースである。例えば、ＨＭＩユニット６０は、入力装置６２、スピーカ６４及び表示装置６６を備えている。入力装置６２としては、タッチパネル、キーボード、スイッチ、ボタンが例示される。ドライバは、入力装置６２を用いて、目的地等の情報をＨＭＩユニット６０に入力することができる。ドライバから入力された各情報は、随時車両ＥＣＵ３０に送信される。スピーカ６４は、ドライバに音声情報を提供するためのものである。また、表示装置６６は、ドライバに視覚情報を提供するためのものである。表示装置６６は、ＨＵＤ（Head Up Display）６８やＭＩＤ（Multi Information Display）７０が例示される。

１－３．車両ＥＣＵの機能の説明
車両ＥＣＵ３０は、自動運転制御装置３２と、要求通知制御装置３４と、を含んで構成されている。自動運転制御装置３２は、車両１を自動で走行させる「自動運転制御」を行う電子制御ユニットである。典型的に、自動運転制御装置３２は、プロセッサ、記憶装置、および、入出力インターフェースを備えるマイクロコンピュータである。自動運転制御装置３２は、入出力インターフェースを介して各種情報取得装置から自動運転制御に必要な情報を受け取る。そして、自動運転制御装置３２は、受け取った情報に基づいて自動運転制御を行う。具体的には、自動運転制御装置３２は、車両１の走行計画を立案し、その走行計画に沿って車両１が走行するように走行装置４０に情報を出力する。自動運転制御装置３２が実行する自動運転制御によって実現される運転には、少なくとも車両１の操舵を自動で行う自動操舵運転が含まれる。自動運転制御装置３２は、自動操舵運転の実行有無を含む自動運転情報を随時取得し、記憶装置に格納している。

なお、自動運転制御装置３２が行う自動運転制御には、公知の技術が適用される。そのため、自動運転制御に関連した自動運転制御装置３２の機能の説明については省略ないし簡略化する。

要求通知制御装置３４は、ハンズオフ自動運転の最中の車両１のドライバに対して、定期的にハンズオン要求を通知する「要求通知制御」を行う電子制御ユニットである。図３は、実施の形態１の要求通知制御装置の構成例を示すブロック図である。要求通知制御装置３４は、例えば、マイクロコンピュータである。要求通知制御装置３４は、ＥＣＵとも呼ばれる。要求通知制御装置３４は、プロセッサ３６及び記憶装置３８を備えている。

記憶装置３８には、各種情報が格納される。記憶装置３８としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。記憶装置３８に格納される情報は、自動運転制御装置３２から得られる自動運転情報３８０、ステアリングタッチセンサ２４から得られるステアリング保舵情報３８１、等が例示される。プロセッサ３６は、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムは、記憶装置３８に格納されている、あるいは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されている。記憶装置３８に格納されるプログラムは、例えば「要求通知制御」のための要求通知プログラム３８２である。プロセッサ３６が要求通知プログラム３８２を実行することにより、要求通知制御が実現される。

１－４．要求通知制御
実施の形態１のドライバ監視システム１０は、ハンズオフ自動運転の最中のドライバに対して、定期的にハンズオン要求を通知する要求通知制御を実行する。図４は、実施の形態１のドライバ監視システム１０が実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。以下、図４を参照して、要求通知制御の詳細について説明する。

図４に示す時間ｔ１においてハンズオフ自動運転が開始されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオフ自動運転の時間ｔ１からの経過時間Ｔを演算する。そして、時間ｔ２において経過時間Ｔが所定の判断基準時間Ｔｔｈを超えると、ハンズオン要求がドライバに通知される。ここでの判断基準時間Ｔｔｈは、例えば１０分である。その後、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の連続保舵が時間ｔ３で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットする。そして、時間ｔ４において経過時間Ｔが再び判断基準時間Ｔｔｈを超えると、ハンズオン要求が再びドライバに通知される。ドライバによる所定期間の保舵が時間ｔ５で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットする。経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈを超える前の時間ｔ６においてハンズオフ自動運転が終了されると、ドライバによるステアリングホイールの保舵が行われて経過時間Ｔが再びゼロにリセットされる。

以上のような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転の最中のドライバに対して、運転意識の向上のための動作を定期的に促すことができる。

１－５．実施の形態１の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態１のドライバ監視システム１０において実行される要求通知制御の具体的処理について説明する。図５は、実施の形態１において実行される要求通知制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図５示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図５に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ１００では、ハンズオフ自動運転が開始されているか否かが判定される。ここでは、自動運転情報３８０及びステアリング保舵情報３８１に基づいて、車両１がハンズオフ自動運転の最中か否かが判定される。その結果、車両１がハンズオフ自動運転の最中でない場合、ハンズオン要求は不要であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ１１４に進み、経過時間Ｔがゼロにリセットされる。ステップＳ１１４の処理が完了すると、本ルーチンは終了される。

一方、車両１がハンズオフ自動運転の最中である場合、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、経過時間Ｔが演算される。次のステップＳ１０４では、判断基準時間Ｔｔｈが読み込まれる。ここでの判断基準時間Ｔｔｈは、例えば予め規定された固定値（例えば１０分）が読み込まれる。

次のステップＳ１０６では、経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈよりも大きいか否かが判定される。その結果、経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈ以下である場合、ハンズオン要求は不要であると判断することができる。この場合、本ルーチンは終了される。

一方、経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈを越えている場合、処理はステップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、車両１のドライバに対してハンズオン要求が通知される。ここでのハンズオン要求は、例えば、ＨＵＤ６８やＭＩＤ７０へのアイコンの表示、スピーカ６４からの音声案内、等が例示される。

次のステップＳ１１０では、ステアリング保舵情報３８１に基づいて、ドライバによるステアリングホイールの保舵が規定時間（例えば４秒）連続して実施されたか否かが判定される。その結果、未だ規定時間の保舵が認められない場合、本ルーチンは終了され、再度ルーチンが実行される。一方、ステップＳ１１０において規定時間の保舵が認められた場合、処理はステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２では、ハンズオン要求が取り下げられる。これにより、ＨＵＤ６８やＭＩＤ７０へのアイコンの表示、スピーカ６４からの音声案内、等が終了される。ステップＳ１１２の処理が終了すると、処理はステップＳ１１４に進む。ステップＳ１１４では、経過時間Ｔがゼロにリセットされる。ステップＳ１１４の処理が終了すると、本ルーチンは終了される。

このような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転の最中に定期的にハンズオン要求が通知されるので、ドライバの注意力の低下を抑えることができる。

１－６．実施の形態１の変形例
本実施の形態のドライバ監視システム１０は、以下のように変形した形態を採用してもよい。

要求通知制御において実行されるハンズオン要求は、ドライバに対して車両１の周辺状況の確認を促す周辺確認要求に置換してもよい。より具体的には、周辺確認要求は、車両１の周辺の確認を促す要求である。典型的には、周辺確認要求は、所定の周辺確認ポイントをドライバの目視によって順に確認することを促す。周辺確認ポイントは、車両前方、メータ、ルームミラー、アウターミラー、死角、等が例示される。一般的に、周辺確認要求は、ハンズオン要求よりもドライバに与える煩わしさが小さいとされる。

図６は、実施の形態１の要求通知制御装置の変形例を示すブロック図である。変形例としての要求通知制御装置３４の記憶装置３８には、上述した自動運転情報３８０、ステアリング保舵情報３８１、及び要求通知プログラム３８２に加えて、ドライバモニタ情報３８３が格納されている。ドライバモニタ情報３８３は、車両１のドライバが周辺確認ポイントを視認したか否かを判断するための情報である。ドライバモニタ情報３８３は、例えばドライバモニタ２２によって撮像されたドライバの視線情報を含む。

要求通知制御において周辺確認要求を行う場合、図５に示すルーチンのステップＳ１０８において、ハンズオン要求に替えて周辺確認要求を行えばよい。この場合、ステップＳ１１０の周辺確認の実施確認は、例えばドライバモニタ情報３８３に基づいて判断すればよい。

なお、要求通知制御におけるハンズオン要求及び周辺確認要求の選択に限定はない。すなわち、上述したように、周辺確認要求は、ハンズオン要求に比べてドライバに対する煩わしさが少ない。そこで、要求通知制御では、ハンズオン要求が頻繁に通知されることに対する煩わしさを軽減するために、例えばハンズオン要求と周辺確認要求を交互に実施する等、これらの要求を適宜入り交ぜて実行することとしてもよい。

また、ドライバの視線が一点に集中した状態が続くと、運転意識の低下に伴う注意力の低下が起こることが知られている。このため、ドライバの注意力の低下を抑えるためには、ドライバの視線を定期的に散らすことが有効である。そこで、周辺確認要求は、意図的に発せられた光を確認させる要求に置き換えてもよい。この場合、周辺確認要求において、例えば、フロントガラス等に照射した光を確認するようにドライバを促すとともに、ドライバモニタ情報３８３を用いて実施有無を確認すればよい。

２．実施の形態２．
次に、実施の形態２のドライバ監視システムについて説明する。

２－１．実施の形態２に係るドライバ監視システムの構成
実施の形態２に係るドライバ監視システムの構成は、図２に示す実施の形態１のドライバ監視システム１０と同一である。よって、実施の形態２に係るドライバ監視システムの詳細の説明については省略する。

２－２．実施の形態２に係るドライバ監視システムの特徴的機能
上述した実施の形態１のドライバ監視システム１０では、ハンズオフ自動運転の最中に定期的にハンズオン要求を行うこととした。実施の形態２に係るドライバ監視システム１０では、ハンズオフ自動運転の最中にドライバによる自主的なハンズオン動作が認められた場合、次回のハンズオン要求を行うまでの時間を延長する動作に特徴を有している。

図７は、実施の形態２のドライバ監視システム１０が実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。この図に示すように、図７に示す時間ｔ１においてハンズオフ自動運転が開始されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオフ自動運転の時間ｔ１からの経過時間Ｔを演算する。そして、時間ｔ２において経過時間Ｔが所定の判断基準時間Ｔｔｈを超えると、ハンズオン要求がドライバに通知される。ここでの判断基準時間Ｔｔｈは、例えば１０分である。その後、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の保舵が時間ｔ３で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットし、時間ｔ３からの経過時間Ｔを演算する。

ここで、経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈに到達する前の時間ｔ４においてドライバが自主的にハンズオン動作を行った場合を考える。自主的なハンズオン動作が行われると、この時点でドライバの運転に対する意識は向上していると考えられる。このような場合に時間ｔ３からの経過時間Ｔに基づいてハンズオン要求を通知すると、自主的なハンズオン動作の直後にハンズオン要求が再び通知される可能性もあり、注意力が低下していないドライバにとっては必ずしも必要な要求ではない。

そこで、実施の形態２のドライバ監視システム１０では、時間ｔ４から時間ｔ５の間に自主的なハンズオン動作が行われた場合、再びハンズオフ動作が行われる時間ｔ５からの経過時間Ｔが判断基準時間Ｔｔｈを超える時間ｔ６においてハンズオン要求が再びドライバに通知される。その後、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の保舵が時間ｔ６で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットする。

以上のような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転の最中におけるドライバによる自主的なハンズオン動作を考慮して、適切な頻度のハンズオン要求を通知することが可能となる。

２－３．実施の形態２の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態２のドライバ監視システム１０において実行される要求通知制御の具体的処理について説明する。図８は、実施の形態２において実行される要求通知制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図８示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図８に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ２００では、ハンズオフ自動運転が開始されているか否かが判定される。ここでは、図５のステップＳ１００と同様の処理が実行される。ステップＳ２００の処理の結果、車両１がハンズオフ自動運転の最中でない場合、ハンズオン要求は不要であると判断することができる。この場合、処理はステップＳ２１６に進み、経過時間Ｔがゼロにリセットされる。ステップＳ２１６処理が完了すると、本ルーチンは終了される。

一方、車両１がハンズオフ自動運転の最中である場合、処理はステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、ドライバによる自主的なハンズオン動作があったか否かが判定される。ここでは、ステアリング保舵情報３８１に基づいて、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の保舵があったか否かが判定される。その結果、ドライバによるハンズオン動作が認められた場合、処理はステップＳ２１６に進み、経過時間Ｔがゼロにリセットされる。

一方、ドライバによるハンズオン動作が認められない場合、処理はステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４からステップＳ２１６までの処理では、図５に示すステップＳ１０２からステップＳ１１４までの処理と同様の処理が実行される。

このような要求通知制御によれば、ドライバによる自主的なハンズオン動作が行われた場合、経過時間Ｔがゼロにリセットされる。これにより、ハンズオン要求の頻度の最適化が可能となる。

２－４．実施の形態２の変形例
本実施の形態のドライバ監視システム１０は、以下のように変形した形態を採用してもよい。

ステップＳ２１０の処理において実行されるハンズオン要求は、周辺確認要求に置換してもよい。また、ステップＳ２０２の処理でのハンズオン動作の確認は、周辺確認動作の確認に置換してもよい。この場合、要求通知制御装置３４は、例えばドライバモニタ情報３８３に基づいて、周辺確認動作の有無を判断すればよい。

ステップＳ２０２の処理においてドライバによるハンズオン動作が認められた場合、ステップＳ２１６における経過時間Ｔをリセットする処理に替えて、判断基準時間Ｔｔｈを延長する処理を実行してもよい。このような処理によっても、ドライバによるハンズオン動作の後のハンズオン要求の時期を遅らすことが可能となる。

３．実施の形態３．
次に、実施の形態３のドライバ監視システムについて説明する。

３－１．実施の形態３に係るドライバ監視システムの構成
実施の形態３に係るドライバ監視システムの構成は、図２に示す実施の形態１のドライバ監視システム１０と同一である。よって、実施の形態３に係るドライバ監視システムの詳細の説明については省略する。

３－２．実施の形態３に係るドライバ監視システムの特徴的機能
上述した実施の形態１のドライバ監視システム１０では、ハンズオフ自動運転の最中に定期的にハンズオン要求を行うこととした。ここで、ハンズオフ自動運転中は、車両１の周辺環境によって、ドライバに求められる注意力の度合が異なる。例えば、ハンズオフ自動運転中において、車両１の先行車両が存在する場合、先行車両が存在しない場合よりも運転意識を高く保つ必要性が高い。

そこで、実施の形態３に係るドライバ監視システム１０では、ハンズオフ自動運転の最中において、車両１の周辺環境に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定する判断基準時間設定制御に特徴を有している。実施の形態３の判断基準時間設定制御では、車両１の車両周辺情報に含まれる先行車両に関する情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定する。

図９は、実施の形態３の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。実施の形態３の要求通知制御装置３４の記憶装置３８には、上述した自動運転情報３８０、ステアリング保舵情報３８１、及び要求通知プログラム３８２に加えて、車両周辺情報３８４が格納されている。車両周辺情報３８４は、車両１の前方を走行する先行車両の位置情報を含んでいる。車両周辺情報３８４は、カメラ１２やレーダ１４によって取得される。要求通知プログラム３８２には、判断基準時間設定制御に関するプログラムが含まれる。プロセッサ３６が要求通知プログラム３８２を実行することにより、判断基準時間設定制御が実現される。

図１０は、実施の形態３のドライバ監視システム１０が実行する要求通知制御の一例を説明するためのタイムチャートである。この図に示すように、図１０に示す時間ｔ１においてハンズオフ自動運転が開始されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオフ自動運転の時間ｔ１からの経過時間Ｔを演算する。そして、時間ｔ２において経過時間Ｔが所定の判断基準時間Ｔｔｈ１を超えると、ハンズオン要求がドライバに通知される。ここでの判断基準時間Ｔｔｈ１は、車両１の先行車両が存在している場合に用いられる判断基準時間Ｔｔｈであり、例えば１０分である。その後、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の連続保舵が時間ｔ３で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットし、時間ｔ３からの経過時間Ｔを演算する。

一方、車両１の先行車両が存在しない時間ｔ４以降は、判断基準時間Ｔｔｈとして判断基準時間Ｔｔｈ２が用いられる。判断基準時間Ｔｔｈ２は判断基準時間Ｔｔｈ１よりも長い時間（例えば２０分）である。図１０に示す例では、時間ｔ５において経過時間Ｔが所定の判断基準時間Ｔｔｈ２を超えると、ハンズオン要求がドライバに通知される。その後、ドライバによる所定期間（例えば４秒間）の連続保舵が時間ｔ６で検出されると、要求通知制御装置３４は、ハンズオン要求を取り下げるとともに、経過時間Ｔをゼロにリセットする。

以上のような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転中の周辺環境に応じてハンズオン要求が通知される頻度の最適化を図ることができる。

３－３．実施の形態３の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態３のドライバ監視システム１０において実行される判断基準時間設定制御の具体的処理について説明する。図１１は、実施の形態３において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１１示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において、要求通知制御の実行中に所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図１１に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ３００では、記憶装置３８に格納されている車両周辺情報３８４が読み込まれる。次のステップＳ３０２では、車両周辺情報３８４に基づいて、車両１の先行車両が存在するか否かが判定される。その結果、先行車両が存在する場合、処理はステップＳ３０４に進み、先行車両が存在しない場合、処理はステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０４では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１に設定する。一方、ステップＳ３０６では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１よりも大きいＴｔｈ２に設定される。ステップＳ３０４又はステップＳ３０６の処理が終了されると、本ルーチンは終了される。

設定された判断基準時間Ｔｔｈは、図５に示す要求通知制御のステップＳ１０４の処理において読み込まれる。これにより、要求通知制御における判断基準時間Ｔｔｈが、先行車両の有無に応じて異なる値に設定されるので、ハンズオン要求の通知頻度の最適化が可能となる。

３－４．実施の形態３のドライバ監視システムの変形例
ステップＳ３０６の処理において判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１よりも大きいＴｔｈ２に設定された場合、次回のハンズオン要求の通知までの時間が延長されたこと及び変更理由をドライバに通知してもよい。なお、通知の方法に限定はない。例えば、ＨＵＤ６８やＭＩＤ７０に表示する構成でもよいし、また、スピーカ６４から音声案内を出力する構成でもよい。このような構成によれば、通知間隔が変更されることによるドライバの違和感を解消することができる。この変形例は、後述する他の実施の形態４～６のシステムに対しても同様に適用することができる。

４．実施の形態４．
次に、実施の形態４のドライバ監視システムについて説明する。

４－１．実施の形態４に係るドライバ監視システムの構成
実施の形態４に係るドライバ監視システムの構成は、図２に示す実施の形態１のドライバ監視システム１０と同一である。よって、実施の形態４に係るドライバ監視システムの詳細の説明については省略する。

４－２．実施の形態４に係るドライバ監視システムの特徴的機能
上述した実施の形態３のドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、車両１の車両周辺情報である車両１の先行車両に関する情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定することとした。これに対して、実施の形態４に係るドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、ＶＩＣＳ等から得られる周辺環境情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定する制御に特徴を有している。

図１２は、実施の形態４の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。実施の形態４の要求通知制御装置３４の記憶装置３８には、上述した自動運転情報３８０、ステアリング保舵情報３８１、及び要求通知プログラム３８２に加えて、周辺環境情報３８５が格納されている。周辺環境情報３８５は、ＶＩＣＳ情報を含んでいる。ここでのＶＩＣＳ情報は、路側機から通信装置１６を介して得られる情報である。典型的には、ＶＩＣＳ情報は、車両１の周辺の工事情報、渋滞情報、分岐案内、気象情報、事故、故障車、或いは災害等による規制情報、等が例示される。要求通知プログラム３８２には、判断基準時間設定制御に関するプログラムが含まれる。プロセッサ３６が要求通知プログラム３８２を実行することにより、判断基準時間設定制御が実現される。

例えば、ドライバに対して注意を促す注意喚起情報がＶＩＣＳ情報に含まれる場合、要求通知制御装置３４は、当該注意喚起情報が含まれていないときよりも判断基準時間Ｔｔｈを短縮する。典型的には、例えば、霧、雷雨、雪等の悪天候による規制情報がＶＩＣＳ情報に含まれる場合、要求通知制御装置３４は、当該情報が含まれていないときよりも判断基準時間Ｔｔｈを短縮する。或いは、工事情報や渋滞情報等がＶＩＣＳ情報に含まれる場合、要求通知制御装置３４は、当該情報が含まれていないときよりも判断基準時間Ｔｔｈを短縮する。このような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転中に取得するＶＩＣＳ情報に応じてハンズオン要求が通知される頻度の最適化を図ることができる。

４－３．実施の形態４の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態４のドライバ監視システム１０において実行される判断基準時間設定制御の具体的処理について説明する。図１３は、実施の形態４において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１３示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において、要求通知制御の実行中に所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図１３に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ４００では、記憶装置３８に格納されている周辺環境情報３８５が読み込まれる。次のステップＳ４０２では、注意喚起情報が周辺環境情報３８５に含まれているか否かが判定される。その結果、周辺環境情報３８５に注意喚起情報が含まれている場合、処理はステップＳ４０４に進み、注意喚起情報が含まれていない場合、処理はステップＳ４０６に進む。

ステップＳ４０４では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１に設定する。一方、ステップＳ４０６では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１よりも大きいＴｔｈ２に設定される。ステップＳ４０４又はステップＳ４０６の処理が終了されると、本ルーチンは終了される。

設定された判断基準時間Ｔｔｈは、図５に示す要求通知制御のステップＳ１０４の処理において読み込まれる。これにより、要求通知制御における判断基準時間Ｔｔｈが、ＶＩＣＳから得られる注意喚起情報に応じて異なる値に設定されるので、ハンズオン要求の通知頻度の最適化が可能となる。

５．実施の形態５．
次に、実施の形態５のドライバ監視システムについて説明する。

５－１．実施の形態５に係るドライバ監視システムの構成
実施の形態５に係るドライバ監視システムの構成は、図２に示す実施の形態１のドライバ監視システム１０と同一である。よって、実施の形態５に係るドライバ監視システムの詳細の説明については省略する。

５－２．実施の形態５に係るドライバ監視システムの特徴的機能
上述した実施の形態３のドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、車両１の車両周辺情報である車両１の先行車両に関する情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定することとした。これに対して、実施の形態５に係るドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、ナビゲーション装置１８が保有している地図情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定する制御に特徴を有している。

図１４は、実施の形態５の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。実施の形態５の要求通知制御装置３４の記憶装置３８には、上述した自動運転情報３８０、ステアリング保舵情報３８１、及び要求通知プログラム３８２に加えて、地図情報３８６が格納されている。地図情報３８６は、注意喚起区間に関する情報を含んでいる。注意喚起区間は、ドライバに対して注意を促す区間である。このような注意喚起区間としては、事故が多発する事故多発区間、カーブ等が連続する区間、等が例示される。要求通知プログラム３８２には、判断基準時間設定制御に関するプログラムが含まれる。プロセッサ３６が要求通知プログラム３８２を実行することにより、判断基準時間設定制御が実現される。

例えば、車両１の現在位置が注意喚起区間に属する場合、要求通知制御装置３４は、当該注意喚起区間に属さないときよりも判断基準時間Ｔｔｈを短縮する。このような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転中の地形や道路形状に応じてハンズオン要求が通知される頻度の最適化を図ることができる。

５－３．実施の形態５の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態５のドライバ監視システム１０において実行される判断基準時間設定制御の具体的処理について説明する。図１５は、実施の形態５において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１５示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において、要求通知制御の実行中に所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図１５に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ５００では、記憶装置３８に格納されている地図情報３８６が読み込まれる。次のステップＳ５０２では、地図情報３８６に基づいて、車両１の現在位置が注意喚起区間に含まれているか否かが判定される。その結果、車両１の現在位置が注意喚起区間に含まれている場合、処理はステップＳ５０４に進み、現在位置が注意喚起区間に含まれていない場合、処理はステップＳ５０６に進む。

ステップＳ５０４では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１に設定する。一方、ステップＳ５０６では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１よりも大きいＴｔｈ２に設定される。ステップＳ５０４又はステップＳ５０６の処理が終了されると、本ルーチンは終了される。

設定された判断基準時間Ｔｔｈは、図５に示す要求通知制御のステップＳ１０４の処理において読み込まれる。これにより、要求通知制御における判断基準時間Ｔｔｈが、車両１の走行区間に応じて異なる値に設定されるので、ハンズオン要求の通知頻度の最適化が可能となる。

６．実施の形態６．
次に、実施の形態６のドライバ監視システムについて説明する。

６－１．実施の形態６に係るドライバ監視システムの構成
実施の形態６に係るドライバ監視システムの構成は、図２に示す実施の形態１のドライバ監視システム１０と同一である。よって、実施の形態６に係るドライバ監視システムの詳細の説明については省略する。

６－２．実施の形態６に係るドライバ監視システムの特徴的機能
上述した実施の形態３のドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、車両１の車両周辺情報である車両１の先行車両に関する情報に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定することとした。これに対して、実施の形態６に係るドライバ監視システム１０では、判断基準時間設定制御において、ドライバに対する警告の有無に応じて判断基準時間Ｔｔｈを設定する制御に特徴を有している。

自動運転制御装置３２は、車両１の自動運転の最中において車両１のドライバの運転に対する注意力が眠気等の要因によって低下している兆候を検知した場合、ドライバに対して警告を行うドライバ警告制御を行う。ドライバの注意力は、例えば、ドライバモニタ２２によって検出されるドライバの視線、心拍状態、呼吸状態、等の指標に基づいて判定される。自動運転制御装置３２は、ドライバ警告制御において、検出された指標と所定の判定閾値との比較に基づいて注意力の低下の兆候を検知し、ドライバに対して警告を行う。ここでの警告は、例えば、ＨＵＤ６８やＭＩＤ７０への警告表示、スピーカ６４からの警告音の出力、ドライバシートの振動動作、シートベルトの締め付け動作等が例示される。なお、ドライバ警告制御は、ドライバの覚醒度に基づいて警告を行う公知の制御を適用することができるため、ここでは詳細な説明を省略する。ドライバ警告制御によるドライバへ警告の実施状況は、ドライバ警告情報として、自動運転制御装置３２の記憶装置に格納される。

図１６は、実施の形態６の要求通知制御装置の機能を示すブロック図である。実施の形態６の要求通知制御装置３４の記憶装置３８には、上述した自動運転情報３８０、ステアリング保舵情報３８１、及び要求通知プログラム３８２に加えて、自動運転制御装置３２から得られるドライバ警告情報３８７が格納されている。要求通知プログラム３８２には、判断基準時間設定制御に関するプログラムが含まれる。プロセッサ３６が要求通知プログラム３８２を実行することにより、判断基準時間設定制御が実現される。

上述したドライバ警告制御によってドライバに警告が行われたとしても、ドライバが完全に覚醒するとは限らない。そこで、実施の形態６の判断基準時間設定制御では、ハンズオフ自動運転の最中にドライバ警告制御による警告が行われた場合、警告が行われていない場合よりも判断基準時間Ｔｔｈが短縮される。このような要求通知制御によれば、ハンズオフ自動運転中において、ドライバの注意力が低下している可能性がある場合に、ハンズオン要求の通知頻度を高めることができる。

６－３．実施の形態６の要求通知制御の具体的処理
次に、フローチャートを参照して、上述した構成を備える実施の形態６のドライバ監視システム１０において実行される判断基準時間設定制御の具体的処理について説明する。図１７は、実施の形態６において実行される判断基準時間設定制御のルーチンを示すフローチャートである。なお、図１７示すルーチンは、要求通知制御装置３４のプロセッサ３６において、要求通知制御の実行中に所定の制御周期（例えば０．１ｓｅｃ）で繰り返し実行される。

図１７に示すルーチンが開始されると、先ず、ステップＳ６００では、記憶装置３８に格納されているドライバ警告情報３８７が読み込まれる。次のステップＳ６０２では、ドライバ警告情報３８７に基づいて、前回のハンズオン要求からの期間にドライバに対する警告が出されたか否かが判定される。その結果、ドライバに対する警告が出された場合、処理はステップＳ６０４に進み、ドライバに対する警告が出されていない場合、処理はステップＳ６０６に進む。

ステップＳ６０４では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１（例えば１０分）に設定する。一方、ステップＳ６０６では、判断基準時間ＴｔｈがＴｔｈ１よりも大きいＴｔｈ２（例えば２０分）に設定される。ステップＳ６０４又はステップＳ６０６の処理が終了されると、本ルーチンは終了される。

設定された判断基準時間Ｔｔｈは、図５に示す要求通知制御のステップＳ１０４の処理において読み込まれる。これにより、ドライバに対する警告の有無に応じて、要求通知制御における判断基準時間Ｔｔｈが異なる値に設定されるので、ハンズオン要求の通知頻度の最適化が可能となる。

１ 車両
１０ ドライバ監視システム
１２ カメラ
１４ レーダ
１６ 通信装置
１８ ナビゲーション装置
２０ 車両状態検出センサ
２２ ドライバモニタ
２４ ステアリングタッチセンサ
３０ 車両ＥＣＵ
３２ 自動運転制御装置
３４ 要求通知制御装置
３６ プロセッサ
３８ 記憶装置
４０ 走行装置
４２ 操舵装置
４４ 駆動装置
４６ 制動装置
６０ ＨＭＩユニット
６２ 入力装置
６４ スピーカ
６６ 表示装置
３８０ 自動運転情報
３８１ ステアリング保舵情報
３８２ 要求通知プログラム
３８３ ドライバモニタ情報
３８４ 車両周辺情報
３８５ 周辺環境情報
３８６ 地図情報
３８７ ドライバ警告情報

Claims (6)

1. 車両のステアリングホイールからドライバが手を放すハンズオフ動作を許容するとともに前記車両の操舵を自動で行う自動操舵運転を制御する自動運転制御装置と、
   前記車両のドライバに対してステアリングホイールを保舵するハンズオン動作を促すハンズオン要求、又は前記ドライバに対して周辺状況を確認する周辺確認動作を促す周辺確認要求を通知する要求通知制御装置と、を備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を通知してからの経過時間が判断基準時間を超えた場合、前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を再び通知する
   ように構成され、
   前記車両の車両周辺情報を取得する情報取得装置を更に備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記情報取得装置によって検出された前記車両周辺情報に応じて、前記判断基準時間を設定する判断基準時間設定制御を実行する
   ように構成され、
   前記車両周辺情報は、前記車両の先行車両に関する情報を含み、
   前記判断基準時間設定制御において、前記要求通知制御装置は、
   前記先行車両が存在する場合、前記先行車両が存在しない場合よりも前記判断基準時間が短くなるように設定する
   ように構成されることを特徴とするドライバ監視システム。
2. 車両のステアリングホイールからドライバが手を放すハンズオフ動作を許容するとともに前記車両の操舵を自動で行う自動操舵運転を制御する自動運転制御装置と、
   前記車両のドライバに対してステアリングホイールを保舵するハンズオン動作を促すハンズオン要求、又は前記ドライバに対して周辺状況を確認する周辺確認動作を促す周辺確認要求を通知する要求通知制御装置と、を備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を通知してからの経過時間が判断基準時間を超えた場合、前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を再び通知する
   ように構成され、
   前記車両の車両周辺情報を取得する情報取得装置を更に備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記情報取得装置によって検出された前記車両周辺情報に応じて、前記判断基準時間を設定する判断基準時間設定制御を実行する
   ように構成され、
   前記車両周辺情報は、路側機から送信される周辺環境情報を含み、
   前記判断基準時間設定制御において、前記要求通知制御装置は、
   ドライバに対して注意を促す注意喚起情報が前記周辺環境情報に含まれている場合、前記注意喚起情報が前記周辺環境情報に含まれていない場合よりも前記判断基準時間が短くなるように設定する
   ように構成されることを特徴とするドライバ監視システム。
3. 車両のステアリングホイールからドライバが手を放すハンズオフ動作を許容するとともに前記車両の操舵を自動で行う自動操舵運転を制御する自動運転制御装置と、
   前記車両のドライバに対してステアリングホイールを保舵するハンズオン動作を促すハンズオン要求、又は前記ドライバに対して周辺状況を確認する周辺確認動作を促す周辺確認要求を通知する要求通知制御装置と、を備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を通知してからの経過時間が判断基準時間を超えた場合、前記ハンズオン要求又は前記周辺確認要求を再び通知する
   ように構成され、
   前記車両の車両周辺情報を取得する情報取得装置を更に備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記情報取得装置によって検出された前記車両周辺情報に応じて、前記判断基準時間を設定する判断基準時間設定制御を実行する
   ように構成され、
   前記車両周辺情報は、地図情報を含み、
   前記地図情報は、ドライバに対して注意を促す注意喚起区間に関する情報を含み、
   前記判断基準時間設定制御において、前記要求通知制御装置は、
   前記車両の現在位置が前記注意喚起区間に属する場合、前記注意喚起区間に属さない場合よりも前記判断基準時間が短くなるように設定する
   ように構成されることを特徴とするドライバ監視システム。
4. 前記ステアリングホイールの保舵情報を検出するステアリングタッチセンサを更に備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記保舵情報に基づいて、前記ハンズオン動作の実行が判定された場合、前記経過時間をリセットする
   ように構成されることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載のドライバ監視システム。
5. 前記車両のドライバの状態を監視するドライバモニタを更に備え、
   前記自動操舵運転の最中において、前記要求通知制御装置は、
   前記ドライバモニタから得られるドライバモニタ情報に基づいて、前記周辺確認動作の実行が判定された場合、前記経過時間をリセットする
   ように構成されることを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項に記載のドライバ監視システム。
6. 前記判断基準時間設定制御において、前記要求通知制御装置は、
   前記判断基準時間を変更した場合、変更理由をドライバに通知する
   ように構成されることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項に記載のドライバ監視システム。

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