JP6597475B2

JP6597475B2 - 自動運転システム及び自動運転切替判定プログラム

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Publication number: JP6597475B2
Application number: JP2016100468A
Authority: JP
Inventors: 匡藤村; 謙太郎西田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-05-19
Filing date: 2016-05-19
Publication date: 2019-10-30
Anticipated expiration: 2036-05-19
Also published as: US20190072957A1; JP2017207955A; US11099559B2; WO2017199610A1

Description

本発明は自動運転システム及び自動運転切替判定プログラムに関する。

従来より、車両の自動運転を行う自動運転システムが供されている。例えば特許文献１には、自動運転から手動運転への切替えが不可能であると判定すると、ナビゲーション装置が経路を再探索して当初予定の自動運転区間を延長し、自動運転を継続して自動運転から手動運転への切替えを先送りする技術が開示されている。

特開２０１５−１４１５６０号公報

自動運転から手動運転への切替えが可能であるか否かを判定する手法として、予め設定されている切替判定地点を自車両が通過したタイミングで、例えばドライバが運転席に着座しているか否か、ドライバが覚醒しているか否か等の複数の判定項目を判定する手法が採用されている。この場合、自動運転システムは、例えばドライバが運転席に着座しており、且つドライバが覚醒していると判定（即ち全てを肯定判定）すると、自動運転から手動運転に切替える。一方、自動運転システムは、ドライバが運転席に着座していない、又はドライバが覚醒していないと判定（即ち何れかを否定判定）すると、表示や音声出力等でドライバに着座や覚醒を促し、ドライバが着座したり覚醒したりするのを一定時間待機する。自動運転システムは、一定時間が経過するより前にドライバが着座したり覚醒したりしたと判定すると、自動運転から手動運転に切替える。一方、自動運転システムは、ドライバが着座したり覚醒したりせずに一定時間が経過したと判定すると、自車両を安全地帯に自動停止させる。

これらの複数の判定項目を、切替判定地点を自車両が通過してから初めて判定する構成では以下のような問題がある。複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、切替判定地点を自車両が通過してから比較的短い時間で自動運転から手動運転に切替えることができる。しかしながら、複数の判定項目のうち何れかの判定結果が否定判定であると、表示や音声出力等でドライバに何らかの反応を促し、ドライバが反応するのを一定時間待機することになる。そうなると、切替判定地点を自車両が通過しても自動運転から手動運転に切替えることができず、自動運転を無用に継続してしまう虞がある。特に自動運転を自動車専用道路の本線上で行う場合であれば、目的地に最も近いインターチェンジである出口インターチェンジの手前に切替判定地点が設定されているので、自動運転から手動運転に切替えることができないと、出口インターチェンジから一つ先のインターチェンジまで自動運転を無用に継続することになる。その結果、ドライバに遠回りを強いることになり、多大な不利益を与えてしまうことになる。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、予め設定されている切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで、自動運転から手動運転に適切に切替えることができる自動運転システム及び自動運転切替判定プログラムを提供することにある。

請求項１に記載した発明によれば、判定部（７ａ）は、自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目をそれぞれ判定する。運転切替制御部（７ｂ）は、複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、自動運転から手動運転に切替える。報知制御部（７ｄ）は、複数の判定項目の何れかの判定結果が否定判定であると、ドライバの反応を促す報知情報を報知する。判定部は、切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで複数の判定項目の一部又は全てを判定するよりも前に、切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングでも複数の判定項目の一部又は全てを判定する。

複数の判定項目を、切替判定地点を自車両が通過してから初めて判定する従来とは異なり、切替判定地点を自車両が通過する前でも判定するようにした。複数の判定項目の一部又は全てを、切替判定地点を自車両が通過するタイミングに対して余裕があるタイミングで判定することができる。仮に切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定した何れかの判定項目の判定結果が否定判定であっても、ドライバの反応を促す報知情報を報知することで、その判定結果が否定判定から肯定判定に切替わるまでの時間を十分に確保することができる。その結果、切替判定地点を自車両が通過するタイミングでは複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定となる可能性が高まる。これにより、切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで、自動運転から手動運転に適切に切替えることができる。

本発明の一実施形態を示す機能ブロック図自動運転切替判定処理を示すフローチャート着座判定処理を示すフローチャート覚醒判定処理を示すフローチャート承諾判定処理を示すフローチャート把持判定処理を示すフローチャート各判定処理を行うタイミングを示す図（その１）各判定処理を行うタイミングを示す図（その２）各判定処理を行うタイミングを示す図（その３）各判定処理を行うタイミングを示す図（その４）各判定処理を行うタイミングを示す図（その５）各判定処理を行うタイミングを示す図（その６）

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。自動運転システム１は、ナビゲーション装置２と、ロケータ装置３と、走行軌道管理装置４とを有する。
ナビゲーション装置２は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳインダッシュアンテナ５に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定する機能を有する。又、ナビゲーション装置２は、自車両位置、目的地、自車両位置から目的地までの経路、到着予定時刻等の各種のナビゲーション情報をロケータ装置３に出力する。又、ナビゲーション装置２は、表示指令信号や音声出力指令信号をＨＭＩ装置６に出力する。

ＨＭＩ装置６は、ヘッドアップディスプレイやスピーカー等である。ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から表示指令信号を入力すると、その表示指令信号にしたがって警告や経路案内等の表示情報をヘッドアップディスプレイに表示する。又、ＨＭＩ装置６は、ナビゲーション装置２から音声出力指令信号を入力すると、その音声出力指令信号にしたがって警告や経路案内等の音声情報をスピーカーから音声出力する。

ロケータ装置３は、制御部７と、ＧＰＳ受信機８と、ジャイロセンサ９と、Ｇセンサ１０と、道路ネットワークデータ格納部１１と、詳細地図データ格納部１２とを有する。ＧＰＳ受信機８は、ＧＰＳ衛星から放射されてＧＰＳルーフアンテナ１３に捕捉されたＧＰＳ電波を受信処理し、ＧＰＳ電波から抽出した各種パラメータを演算して自車両の現在位置を自車両位置として特定し、その特定した自車両位置を示す位置信号を制御部７に出力する。ジャイロセンサ９は、自車両に作用する角速度を検出し、その検出した角速度を示す角速度信号を制御部７に出力する。Ｇセンサ１０は、自車両に作用する加速度を検出し、その検出した加速度を示す加速度信号を制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１は、道路ネットワークデータを格納しており、道路ネットワークデータを制御部７に出力する。詳細地図データ格納部１２は、詳細地図データを格納しており、詳細地図データを制御部７に出力する。道路ネットワークデータ格納部１１に格納されている道路ネットワークデータ及び詳細地図データ格納部１２に格納されている詳細地図データは、ナビゲーション装置２が自車両位置を特定するときに用いる地図データよりも精度が高いデータである。

制御部７は、ＧＰＳ受信機８から入力した位置信号により示される自車両位置を、ジャイロセンサ９から入力する角速度信号により示される角速度やＧセンサ１０から入力する加速度信号により示される加速度で補正する。又、制御部７は、上記したように比較的精度が高い道路ネットワークデータ及び詳細地図データを用いることで、ナビゲーション装置２よりも高い精度で自車両位置を特定可能であり、ナビゲーション装置２により特定された自車両位置を補正する。

ドライバカメラ１５は、運転席に着座しているドライバを撮影し、その撮影した映像を含む映像信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ドライバカメラ１５は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。着座センサ１６は、運転席に作用する圧力を示す着座センサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。マイク１７は、集音した音声を示す集音信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。ハンドルセンサ１８は、ハンドルに作用する圧力を示すハンドルセンサ信号をドライバ状態検出装置１４に出力する。

ドライバ状態検出装置１４は、ドライバカメラ１５から入力する映像信号、着座センサ１６から入力する着座センサ信号、マイク１７から入力する集音信号、ハンドルセンサ１８から入力するハンドルセンサ信号を用い、ドライバの状態を検出する。具体的には、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や着座センサ信号を用い、ドライバが運転席に着座している映像や運転席に作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバが運転席に着座していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば映像信号や集音信号を用い、ドライバが開眼している映像やドライバが発話した音声を判定することで、ドライバが覚醒していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えば集音信号を用い、自動運転から手動運転への切替えを承諾する音声をドライバが発話したと判定することで、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾していると判定する。又、ドライバ状態検出装置１４は、例えばハンドルセンサ信号を用い、ハンドルに作用する一定値以上の圧力を判定することで、ドライバがハンドルを把持していると判定する。ドライバ状態検出装置１４は、ドライバが運転席に着座しているか否か、ドライバが覚醒しているか否か、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否か、ドライバがハンドルを把持しているか否かをそれぞれ判定すると、その判定結果を示す検出信号をナビゲーション装置２、ロケータ装置３及び走行軌道管理装置４に出力する。

舵角センサ１９は、ハンドルの操舵角を検出し、その検出したハンドルの操舵角を示す舵角信号を走行軌道管理装置４に出力する。アクセルセンサ２０は、アクセルの操作量を検出し、その検出したアクセルの操作量を示すアクセル信号を走行軌道管理装置４に出力する。ブレーキセンサ２１は、ブレーキの操作量を検出し、その検出したブレーキの操作量を示すブレーキ信号を走行軌道管理装置４に出力する。

車両前方カメラ２２は、自車両の前方を撮影し、その撮影した映像を含む映像信号を走行軌道管理装置４に出力する。車両前方カメラは、例えばＣＣＤメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。ミリ波レーダ２３は、ミリ波を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体（例えば先行車両）の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。レーザレーダ２４は、レーザ光を自車両の前方に送信し、反射波の受信状態により自車両の前方において物体の存在を検出し、その検出結果を示す検出信号を走行軌道管理装置４に出力する。ミリ波レーダやレーザレーダも単数であっても良いし複数であっても良い。

走行軌道管理装置４は、舵角センサ１９から入力する舵角信号、アクセルセンサ２０から入力するアクセル信号、ブレーキセンサ２１から入力するブレーキ信号、車両前方カメラ２２から入力する映像信号、ミリ波レーダ２３から入力する検出信号、レーザレーダ２４から入力する検出信号を用い、自車両が走行する走行軌道を特定する。走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動運転切替信号を入力すると、その特定した走行軌道を示す走行軌道情報を車両運動制御装置２５に出力することで、自動運転システム１を手動運転から自動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から手動運転切替信号を入力すると、自動運転システム１を自動運転から手動運転に切替える。又、走行軌道管理装置４は、ロケータ装置３から自動停止信号を入力すると、自動停止情報を車両運動制御装置２５に出力することで、自車両を安全地帯に自動停止させる。

車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から走行軌道情報を入力すると、自車両が走行軌道情報により示される走行軌道にしたがって走行するように自車両の運動を制御する。又、車両運動制御装置２５は、走行軌道管理装置４から自動停止情報を入力すると、自車両が安全地帯に自動停止するように自車両の運動を制御する。

ロケータ装置３において、制御部７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。制御部７は、非遷移的実体的記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、ロケータ装置３の動作全般を制御する。

制御部７は、本発明に関連する機能として、判定部７ａと、運転切替制御部７ｂと、自動停止制御部７ｃと、報知制御部７ｄとを有する。これらの各部７ａ〜７ｃは制御部７が実行する自動運転切替判定プログラムにより構成されており、ソフトウェアにより実現されている。

判定部７ａは、自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目をそれぞれ判定する。具体的には、判定部７ａは、ドライバが運転席に着座しているか否かの判定項目、ドライバが覚醒しているか否かの判定項目、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否かの判定項目、ドライバがハンドルを把持しているか否かの判定項目をそれぞれ判定する。運転切替制御部７ｂは、自動運転システム１の自動運転時において複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、手動運転切替信号を走行軌道管理装置４に出力し、自動運転システム１を自動運転から手動運転に切替える。自動停止制御部７ｃは、自動運転システム１の自動運転時において複数の判定項目のうち何れかの判定結果が否定判定であると、自動停止信号を走行軌道管理装置４に出力し、自車両を安全地帯に自動停止させる。報知制御部７ｄは、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、ドライバの反応を促す表示や音声出力等による報知情報をＨＭＩ装置６から報知させる。具体的には、報知制御部７ｄは、運転席への着席、覚醒、自動運転から手動運転への切替えの承諾、ハンドルの把持を促す表示情報をヘッドアップディスプレイに表示させたり音声情報をスピーカーから音声出力させたりする。

次に、上記した構成の作用について図２から図１２を参照して説明する。制御部７は本発明に関連して自動運転切替判定処理を行う。制御部７は、手動運転から自動運転への切替えを行うと、自動運転から手動運転への切替え（即ち手動運転への復帰）を判定する自動運転切替判定処理を開始する。尚、ここでは、自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの本線上の区間を自動運転区間として自動運転システム１が自動運転を行い、目的地に最も近いインターチェンジである出口インターチェンジの手前に切替判定地点が設定されている場合を説明する。

制御部７は、自動運転切替判定処理を開始すると、切替判定地点までの残りの距離が第１の所定距離となる第１の所定地点（例えば出口インターチェンジの分岐点までの距離が約２０キロメートルの地点）を自車両が通過したか否かを判定する（Ｓ１）。制御部７は、例えばナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報や自身が特定した自車両位置により第１の所定地点を自車両が通過したと判定すると（Ｓ１：ＹＥＳ）、着座判定処理に移行する（Ｓ２、第１の判定処理に相当する）。

制御部７は、着座判定処理を開始すると、ドライバ状態検出装置１４から入力する検出信号を用い、ドライバが運転席に着座しているか否かを判定する（Ｓ２１）。制御部７は、ドライバが運転席に着座していると判定すると（Ｓ２１：ＹＥＳ）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ２２）、着座判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが運転席に着座していないと判定すると（Ｓ２１：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、運転席への着席を促す報知を開始する（Ｓ２３、報知制御手順に相当する）。

制御部７は、運転席への着席を促す報知を開始すると、ドライバが運転席に着座したか否かを判定すると共に（Ｓ２４）、その報知を開始してから一定時間（例えば数秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ２５）。制御部７は、一定時間が経過するより前にドライバが運転席に着座したと判定すると（Ｓ２４：ＹＥＳ）、運転席への着席を促す報知を終了し（Ｓ２６）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ２２）、着座判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが運転席に着座せずに一定時間が経過したと判定すると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、運転席への着席を促す報知を終了し（Ｓ２７）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ２８）、着座判定処理を終了する。即ち、制御部７は、ドライバが運転席に着座しなければ、一定時間が経過するまで運転席への着席を促す報知を継続する。

制御部７は、着座判定処理を終了して自動運転切替判定処理に戻ると、切替判定地点までの残りの距離が第２の所定距離となる第２の所定地点（例えば出口インターチェンジの分岐点までの距離が約１５キロメートルの地点）を自車両が通過したか否かを判定する（Ｓ３）。制御部７は、例えばナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報や自身が特定した自車両位置により第２の所定地点を自車両が通過したと判定すると（Ｓ３：ＹＥＳ）、着座判定処理と覚醒判定処理とに移行する（Ｓ４、第１の判定処理に相当する）。

制御部７は、着座判定処理と覚醒判定処理とを並列に行う。制御部７は、着座判定処理を前述したＳ２１〜Ｓ２８にしたがって行う。制御部７は、覚醒判定処理を開始すると、ドライバ状態検出装置１４から入力する検出信号を用い、ドライバが覚醒しているか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部７は、ドライバが覚醒していると判定すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ３２）、覚醒判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが覚醒していないと判定すると（Ｓ３１：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、覚醒を促す報知を開始する（Ｓ３３、報知制御手順に相当する）。

制御部７は、覚醒を促す報知を開始すると、ドライバが覚醒したか否かを判定すると共に（Ｓ３４）、その報知を開始してから一定時間（例えば数秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ３５）。制御部７は、一定時間が経過するより前にドライバが覚醒したと判定すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、運転席への着席を促す報知を終了し（Ｓ３６）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ３２）、覚醒判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが覚醒せずに一定時間が経過したと判定すると（Ｓ３５：ＹＥＳ）、覚醒を促す報知を終了し（Ｓ３７）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ３８）、覚醒判定処理を終了する。即ち、制御部７は、ドライバが覚醒しなければ、一定時間が経過するまで覚醒を促す報知を継続する。

制御部７は、着座判定処理と覚醒判定処理とを終了して自動運転切替判定処理に戻ると、切替判定地点までの残りの距離が第３の所定距離となる第３の所定地点（例えば出口インターチェンジの分岐点までの距離が約１キロメートルの地点）を自車両が通過したか否かを判定する（Ｓ５）。制御部７は、例えばナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報や自身が特定した自車両位置により第３の所定地点を自車両が通過したと判定すると（Ｓ５：ＹＥＳ）、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とに移行する（Ｓ６、第１の判定処理に相当する）。

制御部７は、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを並列に行う。制御部７は、着座判定処理を前述したＳ２１〜Ｓ２８にしたがって行い、覚醒判定処理を前述したＳ３１〜Ｓ３８にしたがって行う。制御部７は、承諾判定処理を開始すると、ドライバ状態検出装置１４から入力する検出信号を用い、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否かを判定する（Ｓ４１）。制御部７は、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾していると判定すると（Ｓ４１：ＹＥＳ）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ４２）、承諾判定処理を終了する。一方、制御部７は、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾していないと判定すると（Ｓ４１：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、承諾を促す報知を開始する（Ｓ４３、報知制御手順に相当する）。

制御部７は、承諾を促す報知を開始すると、ドライバが承諾したか否かを判定すると共に（Ｓ４４）、その報知を開始してから一定時間（例えば数秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ４５）。制御部７は、一定時間が経過するより前にドライバが承諾したと判定すると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、承諾を促す報知を終了し（Ｓ４６）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ４２）、承諾判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが承諾せずに一定時間が経過したと判定すると（Ｓ４５：ＹＥＳ）、承諾を促す報知を終了し（Ｓ４７）、判定結果が否定判定である旨を記憶し（Ｓ４８）、承諾判定処理を終了する。即ち、制御部７は、ドライバが承諾しなければ、一定時間が経過するまで承諾を促す報知を継続する。

制御部７は、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを終了して自動運転切替判定処理に戻ると、切替判定地点（例えば出口インターチェンジの分岐点までの距離が５００メートルの地点）を自車両が通過したか否かを判定する（Ｓ７）。制御部７は、例えばナビゲーション装置２から入力するナビゲーション情報や自身が特定した自車両位置により切替判定地点を自車両が通過したと判定すると（Ｓ７：ＹＥＳ）、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理とに移行する（Ｓ８、第２の判定処理に相当する）。

制御部７は、着座判定処理を前述したＳ２１〜Ｓ２８にしたがって行い、覚醒判定処理を前述したＳ３１〜Ｓ３８にしたがって行い、承諾判定処理を前述したＳ４１〜Ｓ４８にしたがって行う。制御部７は、把持判定処理を開始すると、ドライバ状態検出装置１４から検出信号を用い、ドライバがハンドルを把持しているか否かを判定する（Ｓ５１）。制御部７は、ドライバがハンドルを把持していると判定すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ５２）、把持判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバがハンドルを把持していないと判定すると（Ｓ５１：ＮＯ）、報知指令信号をナビゲーション装置２を介してＨＭＩ装置６に出力し、ハンドルの把持を促す報知を開始する（Ｓ５３、報知制御手順に相当する）。

制御部７は、ハンドルの把持を促す報知を開始すると、ドライバがハンドルを把持したか否かを判定すると共に（Ｓ５４）、その報知を開始してから一定時間（例えば数秒）が経過したか否かを判定する（Ｓ５５）。制御部７は、一定時間が経過するより前にドライバがハンドルを把持したと判定すると（Ｓ５４：ＹＥＳ）、ハンドルの把持を促す報知を終了し（Ｓ５６）、判定結果が肯定判定である旨を記憶し（Ｓ５２）、把持判定処理を終了する。一方、制御部７は、ドライバが把持せずに一定時間が経過したと判定すると（Ｓ５５：ＹＥＳ）、ハンドルの把持を促す報知を終了し（Ｓ５７）、判定結果が否定判定である旨を記憶し（Ｓ５８）、把持判定処理を終了する。制御部７は、ドライバが把持しなければ、一定時間が経過するまで把持を促す報知を継続する。

制御部７は、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理とを終了して自動運転切替判定処理に戻ると、全ての判定結果が肯定判定であるか否かを判定する（Ｓ９）。制御部７は、全ての判定結果が肯定判定であると判定すると（Ｓ９：ＹＥＳ）、手動運転切替信号を走行軌道管理装置４に出力し、自動運転から手動運転に切替える（Ｓ１０、運転切替制御手順に相当する）。一方、制御部７は、全ての判定結果が肯定判定でない、即ち、何れかの判定結果が否定判定であると判定すると（Ｓ９：ＮＯ）、自車両を安全地帯に自動停止させる（Ｓ１１、自動停止制御手順に相当する）。

制御部７は、以上に説明した処理を行うことで、図７に示すように、第１の所定地点を自車両が通過すると、着座判定処理を行い、第２の所定地点を自車両が通過すると、着座判定処理と覚醒判定処理とを行い、第３の所定地点を自車両が通過すると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを行い、切替判定地点を自車両が通過すると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理とを行う。即ち、複数の判定項目の一部を、切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定することで、切替判定地点を自車両が通過するタイミングに対して余裕があるタイミングで判定することができる。仮に切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定した何れかの判定項目の判定結果が否定判定であっても、ドライバの反応を促すことで、その判定結果が否定判定から肯定判定に切替わるまでの時間を十分に確保することができる。その結果、切替判定地点を自車両が通過するタイミングでは複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定となる可能性が高まる。これにより、切替判定地点を自車両が通過したタイミングで、自動運転から手動運転に適切に切替えることができ、自動運転から手動運転に切替えれずに出口インターチェンジから一つ先のインターチェンジまで自動運転を無用に継続してしまう事態を回避することができる。

又、制御部７は、図８に示すように、第１の所定地点を自車両が通過すると、着座判定処理を行い、第２の所定地点を自車両が通過すると、覚醒判定処理を行い、第３の所定地点を自車両が通過すると、承諾判定処理を行い、切替判定地点を自車両が通過すると、把持判定処理を行っても良い。この場合も、複数の判定項目の一部を、切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定することで、切替判定地点を自車両が通過するタイミングに対して余裕があるタイミングで判定することができる。

又、制御部７は、図９に示すように、第１の所定地点、第２の所定地点及び第３の所定地点をそれぞれ自車両が通過すると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを行い、切替判定地点を自車両が通過すると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理とを行っても良い。即ち、制御部７は、切替判定地点を自車両が通過する前で、最も重要な判定である把持判定処理を除く全ての判定処理を行い、切替判定地点を自車両が通過すると、それらの判定処理に加えて把持判定処理を行っても良い。この場合も、複数の判定項目の一部を、切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定することで、切替判定地点を自車両が通過するタイミングに対して余裕があるタイミングで判定することができる。

又、制御部７は、切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングを、切替判定地点までの残りの距離を基準とすることに代えて、切替判定地点に自車両が到着するまでの残りの予測時間を基準としても良い。即ち、制御部７は、図１０に示すように、残りの予測時間が第１の所定予測時間（例えば２０分）になると、着座判定処理を行い、残りの予測時間が第２の所定予測時間（例えば１０分）になると、着座判定処理と覚醒判定処理とを行い、残りの予測時間が第３の所定予測時間（例えば２分）になると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを行っても良い。

又、制御部７は、図１１に示すように、残りの予測時間が第１の所定予測時間になると、着座判定処理を行い、残りの予測時間が第２の所定予測時間になると、覚醒判定処理を行い、残りの予測時間が第３の所定予測時間になると、承諾判定処理を行っても良い。更に、制御部７は、図１２に示すように、残りの予測時間が第１の所定予測時間、第２の所定予測時間及び第３の所定予測時間のそれぞれになると、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを行っても良い。尚、制御部７は、このように残りの予測時間を基準とする場合には、例えばＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System、登録商標）による渋滞、速度規制、車線規制等の各種の交通情報を用い、残りの予測時間を逐一更新すれば良い。

以上説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
自動運転システム１において、自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目の一部又は全てを、切替判定地点を自車両が通過するより前でも判定するようにした。複数の判定項目の一部又は全てを、切替判定地点を自車両が通過するタイミングに対して余裕があるタイミングで判定することができる。仮に切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで判定した何れかの判定項目の判定結果が否定判定であっても、ドライバの反応を促すことで、その判定結果が否定判定から肯定判定に切替わるまでの時間を十分に確保することができる。その結果、切替判定地点を自車両が通過するタイミングでは複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定となる可能性が高まる。これにより、切替判定地点を自車両が通過したタイミングで、自動運転から手動運転に適切に切替えることができる。

又、自動運転システム１において、複数の判定項目の一部又は全てを、自車両位置から切替判定地点までの残りの距離が所定距離になったタイミングで判定するようにした。自車両位置から切替判定地点までの残りの距離を基準とし、複数の判定項目を段階的に判定することができる。

又、自動運転システム１において、複数の判定項目の一部又は全てを、自車両が切替判定地点に到着するまでの残りの予測時間が所定予測時間になったタイミングで判定するようにした。自車両が切替判定地点に到着するまでの残りの予測時間を基準とし、複数の判定項目を段階的に判定することができる。

又、自動運転システム１において、複数の判定項目として、ドライバが運転席に着座しているか否かの判定項目、ドライバが覚醒しているか否かの判定項目、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否かの判定項目、ドライバがハンドルを把持しているか否かの判定項目を判定するようにした。ドライバが運転席に着座しているか否か、ドライバが覚醒しているか否か、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否か、ドライバがハンドルを把持しているか否かにしたがい、自動運転から手動運転への切替えを制御することができる。

本発明は、上記した実施形態で例示したものに限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形又は拡張することができる。
図７及び図９において、第１の所定地点、第２の所定地点及び第３の所定地点をそれぞれ自車両が通過したときにも、切替判定地点を自車両が通過したときと同様に、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理と（即ち全ての判定処理）を行っても良い。同様に、図１０及び図１２において、残りの予測時間が第１の所定予測時間、第２の所定予測時間及び第３の所定予測時間のそれぞれになったときにも、切替判定地点を自車両が通過したときと同様に、着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理と把持判定処理とを行っても良い。

着座判定処理、覚醒判定処理及び承諾判定処理をそれぞれ継続的に行うようにしても良い。即ち、図７では、第１の所定地点を自車両が通過すると、それ以降に切替判定地点を自車両が通過するまで着座判定処理を所定周期で継続して行うようにしても良い。同様に、第２の所定地点を自車両が通過すると、それ以降に切替判定地点を自車両が通過するまで着座判定処理と覚醒判定処理とを所定周期で継続して行うようにしても良く、第３の所定地点を自車両が通過すると、それ以降に切替判定地点を自車両が通過するまで着座判定処理と覚醒判定処理と承諾判定処理とを所定周期で継続して行うようにしても良い。
自動車専用道路のインターチェンジからインターチェンジまでの本線上の区間を自動運転区間とする場合に限らず、他の区間を自動運転区間とする場合に適用しても良い。

図面中、１は自動運転システム、７は制御部、７ａは判定部、７ｂは運転切替制御部、７ｃは自動停止制御部、７ｄは報知制御部である。

Claims

自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目をそれぞれ判定する判定部（７ａ）と、
前記複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、自動運転から手動運転に切替える運転切替制御部（７ｂ）と、
前記複数の判定項目の何れかの判定結果が否定判定であると、ドライバの反応を促す報知情報を報知する報知制御部（７ｄ）と、を備え、
前記判定部は、予め設定されている切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで前記複数の判定項目の一部又は全てを判定するよりも前に、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングでも前記複数の判定項目の一部又は全てを判定する自動運転システム（１）。
請求項１に記載した自動運転システムにおいて、
前記判定部は、前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングや前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングでは、前記複数の判定項目を並列して判定する自動運転システム。
請求項１又は２に記載した自動運転システムにおいて、
前記判定部は、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングを、自車両位置から前記切替判定地点までの残りの距離が所定距離になったタイミングとする自動運転システム。
請求項１又は２に記載した自動運転システムにおいて、
前記判定部は、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングを、自車両が前記切替判定地点に到着するまでの残りの予測時間が所定予測時間になったタイミングとする自動運転システム。
請求項１から４の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
前記判定部は、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングを、複数のタイミングとする自動運転システム。
請求項１から５の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
前記判定部は、前記複数の判定項目として、ドライバが運転席に着座しているか否かの判定項目、ドライバが覚醒しているか否かの判定項目、自動運転から手動運転への切替えをドライバが承諾しているか否かの判定項目、ドライバがハンドルを把持しているか否かの判定項目を判定する自動運転システム。
請求項１から６の何れか一項に記載した自動運転システムにおいて、
前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングでの前記複数の判定項目のうち何れかの判定結果が否定判定であると、自車両を安全地帯に自動停止させる自動停止制御部（７ｃ）を備えた自動運転システム。
自動運転システム（１）の制御部（７）に、
予め設定されている切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで、自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目の一部又は全てを判定する第１の判定手順と、
前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで、前記複数の判定項目の一部又は全てを判定する第２の判定手順と、
前記複数の判定項目の何れかの判定結果が否定判定であると、ドライバの反応を促す報知情報を報知する報知制御手順と、
前記複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、自動運転から手動運転に切替える運転切替制御手順と、を実行させる自動運転切替判定プログラム。
請求項８に記載した自動運転切替判定プログラムにおいて、
前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングでの前記複数の判定項目のうち何れかの判定結果が否定判定であると、自車両を安全地帯に自動停止させる自動停止制御手順を実行させる自動運転切替判定プログラム。
自動運転から手動運転に切替える条件である複数の判定項目をそれぞれ判定する判定部（７ａ）と、
前記複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であると、自動運転から手動運転に切替える運転切替制御部（７ｂ）と、
前記複数の判定項目の何れかの判定結果が否定判定であると、ドライバの反応を促す報知情報を報知する報知制御部（７ｄ）と、を備え、
前記判定部は、予め設定されている切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで前記複数の判定項目の一部又は全てを判定するよりも前に、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングでも前記複数の判定項目の一部又は全てを判定し、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで行った判定結果に拘らず、前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで前記複数の判定項目の一部又は全てを判定し、
前記運転切替制御部は、前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで前記判定部が判定を行った後に、前記複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であることを条件として、自動運転から手動運転に切替える自動運転システム（１）。
前記判定部は、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングでは前記複数の判定項目の一部を判定し、前記切替判定地点を自車両が通過する前のタイミングで行った判定結果に拘らず、前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングでは前記複数の判定項目の全てを判定し、
前記運転切替制御部は、前記切替判定地点を自車両が通過する又は通過したタイミングで行った判定結果が、前記複数の判定項目の全ての判定結果が肯定判定であることを条件として、自動運転から手動運転に切替える請求項１から７、１０の何れか一項に記載した自動運転システム。