JP6245186B2 - 合流支援装置 - Google Patents

Description

本発明の一側面は、合流支援装置に関する。

従来、自車両が走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流場所に向けて走行する自車両に対し、合流先車線を合流場所に向けて走行する複数の他車両の間に自車両が合流するように合流支援を行う装置が開示されている。例えば、特許文献１の装置では、ナビゲーション装置は、交通情報受信部により合流先車線を走行する他車両の位置及び速度を含む交通情報を取得する。制御部は、交通情報に基づいて、他車両の間の車間スペースの位置及びその車間スペースの移動速度を検出し、自車両が合流場所にて合流可能であると予測される車間スペースの有無を判断する。合流可能な車間スペースがある場合には、制御部は、液晶ディスプレイやスピーカ等で車間スペースに合流するための案内を行う。

特開２００６‐２４４１４２号公報

ところで、上記特許文献１の装置においては、例えば、自車両の直前に先行車が走行しているときに、車間スペースに先行車が先に合流する場合がある。このため、自車両が予め意図した車間スペースに合流できない場合があり、この点において改善の余地がある。

そこで本発明は、より精度良く自車両の合流すべき車間スペースを決定することで、より適切な合流支援を行うことができる合流支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一側面は、自車両が走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流場所に向けて走行する自車両に対し、自車両が合流先車線に合流するように合流支援を行う合流支援装置であって、走行車線における自車両の走行状態情報及び自車両の位置情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、走行車線における自車両の直前の先行車の走行状態情報及び先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と、合流先車線を走行する他車両間の車間スペースを認識する車間スペース認識部と、先行車情報取得部により取得された先行車情報に基づいて、車間スペース認識部により認識された車間スペースの中から、合流先車線における先行車の先行車合流空間を予測する先行車合流空間予測部と、自車両情報取得部により取得された自車両情報と、先行車合流空間予測部による先行車合流空間の予測結果とに基づいて、車間スペース認識部により認識された車間スペースの中から、合流先車線における自車両の自車両合流空間を決定する自車両合流空間決定部と、自車両合流空間決定部により決定された自車両合流空間で合流するように自車両の合流支援を行う支援部とを備え、自車両合流空間決定部は、先行車合流空間の大きさが合流空間閾値未満である場合は、先行車合流空間の直後の車間スペースよりも後方の車間スペースを自車両合流空間に決定する合流支援装置である。

この構成よれば、先行車が合流する先行車合流空間の大きさが合流空間閾値未満である場合は、自車両合流空間決定部により、先行車合流空間の直後の車間スペースよりも後方の車間スペースが、自車両が合流する自車両合流空間に決定される。このため、先行車合流空間の大きさが合流空間閾値未満であり、先行車の先行車合流空間への合流により先行車合流空間の直後の車間スペースが狭くなる場合であっても、先行車の合流の影響をより受けにくい車間スペースを自車両合流空間に決定することができる。従って、より精度良く自車両の合流すべき車間スペースを決定することができ、より適切な合流支援を行うことができる。

本発明の一側面によれば、より精度良く自車両の合流すべき車間スペースを決定することで、より適切な合流支援を行うことができる。

実施形態の合流支援装置を示すブロック図である。 自車両が走行する走行車線と走行車線が合流する合流先車線との合流場所の状況を示す平面図である。 図１の合流支援装置の動作を示すフローチャートである。 車間距離により合流空間閾値を設定する手法を示す平面図である。 車間時間により合流空間閾値を設定する手法を示す平面図である。 （ａ）は合流先車線を走行する他車両間の車間スペースが合流空間閾値未満である状況を示す平面図であり、（ｂ）は先行車が当該車間スペースに合流した状況を示す平面図である。 （ａ）は合流先車線を走行する他車両間の車間スペースが合流空間閾値以上である状況を示す平面図であり、（ｂ）は先行車が当該車間スペースに合流した状況を示す平面図である。 先行車合流空間の直後の車間スペースを自車両合流空間に決定した場合の目標車間距離を設定する手法を示す平面図である。 先行車合流空間の直後の車間スペースよりも後方の車間スペースを自車両合流空間に決定した場合の目標車間距離を設定する手法を示す平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る合流支援装置について説明する。なお、合流支援とは、例えば、自車両のドライバーの運転操作によらずに、自車両を合流先車線の他車両に合流するように自車両の走行を制御することを意味する。また、合流支援とは、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに所定の反力を与え、自車両のドライバーに対して合流に必要な運転操作を促すことを意味する。

また、合流支援とは、例えば、自車両のドライバーに対して、合流のタイミング、操舵のタイミング、操舵量、加減速のタイミング、加減速量、自車両が合流すべき車間スペースの位置、自車両が合流すべき車間スペースの速度、先行車との車間距離、先行車との車間時間及び合流の可否等の合流に必要な情報を提供する支援を意味する。合流支援には、走行車線における自車両の直前の先行車に対して自車両が適切な車間距離で追従走行するための支援も含まれる。また、合流支援制御とは、上記の合流支援を行うための制御を意味する。

なお、本実施形態の合流支援装置は、自車両が合流場所に到達する前に合流先車線を走行する他車両の状況を認識し、自車両が安全且つ安定して合流が可能なように、自車両が合流すべき車間スペースや先行車との車間距離等を決定することが主な動作である。従って、以下の説明では、自車両が合流場所に到達する前の動作が主に説明される。自車両が合流場所に到達した後は、合流支援装置が合流先車線を走行する他車両の状況をセンサ等で直接に認識することにより、自車両を合流先車線に合流させる動作が適宜行われる。

図１に示す合流支援装置１は、自車両に搭載され、自車両の合流支援制御を行う。合流支援装置１は、自車両が高速道路、自動車専用道路を走行する際の自車両の合流支援に適用されてもよいし、自車両がそれら以外の道路を走行する際の自車両の合流支援に適用されてもよい。

合流支援装置１は、ナビゲーション装置２、車速センサ３、情報取得部４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５及び運転支援実行部６を備えている。

ナビゲーション装置２は、自車両の経路案内を行う装置であって、例えば、地図情報を有し、ＧＰＳ（Global Positioning System）を備えて自車両の位置情報を取得可能とする装置である。このナビゲーション装置は、地図上での車両位置を表示しつつ、設定された経路に応じモニタ表示やスピーカ出力などを通じて自車両の走行誘導又は走行案内を行う。ナビゲーション装置２は、ＥＣＵ５と電気的に接続され、自車両の位置情報、自車両が走行する道路の形状に関する情報などをＥＣＵ５に出力する。

車速センサ３は、自車両の走行速度を検出する車速検出器であって、例えば車輪速センサが用いられる。車速センサ３は、ＥＣＵ５と電気的に接続され、車速信号をＥＣＵ５に出力する。

情報取得部４は、走行車線における自車両の直前の先行車に関する情報、合流先車線を走行する他車両に関する情報を取得する。先行車及び他車両に関する情報としては、例えば、先行車及び他車両の速度及び位置に関する情報である。情報取得部４は、道路に設置されるセンサ、例えば合流場所周囲を撮像するカメラ、合流場所周囲の物体を検出するレーダセンサ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を有する設備又は施設と通信し、これらのセンサ等の検出情報を取得可能な路車間通信装置である。また、情報取得部４は、自車両に搭載されるセンサ、例えば車両周囲を撮像するカメラ、自車両の周囲の物体を検出するレーダセンサ、ＬＩＤＡＲや車車間通信装置が用いられてもよい。また、情報取得部４は、路車間通信装置と車両に搭載されるセンサ及び車車間通信装置が組み合わされて構成されてもよい。

ＥＣＵ５は、合流支援装置１における支援制御を実行するための電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ５は、自車両情報取得部５１、先行車情報取得部５２、車間スペース認識部５３、先行車合流空間予測部５４、自車両合流空間決定部５５、目標車間距離設定部５６及び支援部５７を備えている。これらの自車両情報取得部５１等は、例えば、これらの機能を有するプログラム又はソフトウェアをコンピュータに導入することにより構成される。また、これらの自車両情報取得部５１等の一部又は全部をそれぞれ個別の電子制御ユニットとして構成してもよい。

自車両情報取得部５１は、走行車線における自車両の走行状態情報及び自車両の位置情報を含む自車両情報を取得する。走行状態情報とは、例えば、速度、加速度及び方向に関する情報を意味する。位置情報とは、例えば、経度及び緯度等の位置に関する情報を意味する。自車両情報取得部５１は、自車両の走行状態情報の速度及び加速度に関する情報を車速センサ３により取得する。自車両情報取得部５１は、自車両の走行状態情報の方向に関する情報をナビゲーション装置２により取得する。

先行車情報取得部５２は、走行車線における自車両の直前の先行車の走行状態情報及び先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する。先行車情報取得部５２は、先行車情報を情報取得部４により取得する。先行車情報には、先行車の全長（先行車の前端から後端までの長さ）が含まれていてもよい。

車間スペース認識部５３は、合流先車線を走行する他車両間の車間スペースを認識する。車間スペース認識部５３は、車間スペースを情報取得部４により認識する。車間スペース認識部５３は、合流先車線の他車両それぞれの間の空間である。車間スペース認識部５３は、車間スペースそれぞれの合流先車線に沿った長さ及び合流先車線を走行する他車両の全長を認識してもよい。

先行車合流空間予測部５４は、先行車情報取得部５２により取得された先行車情報に基づいて、車間スペース認識部５３により認識された車間スペースの中から、合流先車線において先行車が合流すると予想される車間スペースである先行車合流空間を予測する。

先行車合流空間予測部５４により先行車合流空間が予測される際には、具体的には、まず、先行車の最高速度（例えば、道路における法定の最高速度）と合流場所までの距離に基づいて先行車の合流場所までの最短到達時間が演算される。次に、合流先車線における先行車合流空間の候補となる車間スペースの合流場所までの到達時間が演算される。なお、この場合の先行車合流空間の候補となる車間スペースは、合流先車線を走行する他車両それぞれの間の空間であって、合流先車線に沿った長さが所定距離以上の空間である。また、先行車合流空間の候補となる車間スペースは、他車両の前方又は後方の空間であって、他車両から所定距離以上が空いている空間であってもよい。先行車合流空間の候補となる車間スペースは、合流先車線を走行する他車両の走行に応じて合流先車線上を移動している。

先行車の合流場所までの最短到達時間と先行車合流空間の候補となる車間スペースの合流場所までの到達時間とが演算された後、先行車合流空間予測部５４により先行車の最短到達時間より長い到達時間となる車間スペースが存在するか否かが判断される。先行車の最短到達時間より長い到達時間となる車間スペースが存在すると判断された場合に、先行車合流空間予測部５４により、最短到達時間に最も近い到達時間の車間スペースが先行車合流空間であると予測される。

自車両合流空間決定部５５は、後述するように、自車両情報取得部５１により取得された自車両情報と、先行車合流空間予測部５４による先行車合流空間の予測結果とに基づいて、車間スペース認識部５３により認識された車間スペースの中から、合流先車線における自車両が合流する車間スペースである自車両合流空間を決定する。

目標車間距離設定部５６は、後述するように、先行車情報取得部５２により取得された先行車情報と、先行車合流空間予測部５４による先行車合流空間の予測結果と、自車両合流空間決定部５５による自車両合流空間の決定結果とに基づいて、走行車線における自車両の直前の先行車と自車両との間の目標車間距離を設定する。

支援部５７は、自車両合流空間決定部５５により決定された自車両合流空間で合流するように自車両の合流支援を制御する制御部である。この支援部５７は、例えば、自車両合流空間決定部５５にて決定された自車両合流空間に自車両が合流するように、運転支援実行部６に制御信号を出力する。また、支援部５７は、目標車間距離設定部５６で設定された目標車間距離により先行車に対して自車両が追従走行をするように、運転支援実行部６に制御信号を出力する。

運転支援実行部６は、自車両合流空間決定部５５により決定された自車両合流空間で合流するように自車両の合流支援を行う。また、運転支援実行部６は、目標車間距離設定部５６により設定された目標車間距離により先行車に対して自車両が追従走行をするように自車両の合流支援を行う。運転支援実行部６としては、エンジンやモータなどの駆動機の駆動制御ＥＣＵなどが用いられる。運転支援実行部６は、ＥＣＵ５の自車両合流空間決定部５５及び目標車間距離設定部５６からの制御信号を受けて作動し、決定された合流空間で自車両が合流できるように自車両を走行させる。なお、運転支援実行部６は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに所定の反力を与える装置であってもよい。また、運転支援実行部６は、自車両のドライバーに対して、合流に必要な情報を提供するディスプレイ又はスピーカであってもよい。

以下、本実施形態の合流支援装置１の動作について説明する。以下の説明では、図２に示すような状況を想定する。図２に示すように、自車両１００及び自車両１００の直前の先行車２００が走行する走行車線３００と、複数の他車両３００ａ〜３００ｅが走行する合流先車線５００とが、合流場所６００において合流する。

合流先車線５００の合流場所６００の手前側には、合流先車線５００の状況を検出する路側センサ７０１と路側センサ７０１の検出結果を送信する路車間通信装置７０２とが設置されている。合流支援装置１の情報取得部４は、路車間通信装置７０２から路側センサ７０１の検出結果を取得する。

情報取得部４は、他車両３００ａ〜３００ｅそれぞれが平均速度Ｖ_ｍ及び平均車間距離Ｌ_ｍで走行している旨の情報を取得する。他車両３００ａ〜３００ｅそれぞれの間の車間スペースは、前方から順に車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３であると規定する。合流支援装置１は、目標車間距離Ｌ_ｔｇにより先行車２００に対して自車両１００が追従走行するように合流支援を行う。合流支援装置１において、自車両情報取得部５１は自車両情報を取得し、先行車情報取得部５２は先行車情報を取得し、車間スペース認識部５３は、車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３を認識する。以下の処理においては、基本的に、車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３の合流先車線５００に沿った長さがいずれも平均車間距離Ｌ_ｍであるとの仮定に基づいて処理が行われる。

図３に示すように、合流支援装置１の先行車合流空間予測部５４又は自車両合流空間決定部５５は、平均車間距離Ｌ_ｍが最短車間距離Ｌ_ｍｉｎ未満であるか否かを判定する（Ｓ１）。最短車間距離Ｌ_ｍｉｎとは、自車両１００が他車両３００ａ〜３００ｅに接触せずに車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３に合流可能な最短の車間距離である。最短車間距離Ｌ_ｍｉｎは、例えば、自車両１００の全長である。平均車間距離Ｌ_ｍが最短車間距離Ｌ_ｍｉｎ未満である場合は、本実施形態の合流支援は不可能であるため、合流支援装置１は処理を終了する。

平均車間距離Ｌ_ｍが最短車間距離Ｌ_ｍｉｎ以上である場合は、先行車合流空間予測部５４は、上述したように、先行車情報取得部５２により取得された先行車情報に基づいて、車間スペース認識部５３により認識された車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３の中から、合流先車線５００における先行車２００の先行車合流空間を予測する（Ｓ２）。図２の例においては、車間スペースＳ_Ｎが先行車合流空間であると予測される。

自車両合流空間決定部５５は、平均車間距離Ｌ_ｍが最長車間距離Ｌ_ｍａｘを超えているか否かを判定する（Ｓ３）。最長車間距離Ｌ_ｍａｘとは、自車両１００及び先行車２００の両方が他車両３００ａ〜３００ｅに接触せずに同じ車間スペースＳ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３に合流可能な車間距離である。最長車間距離Ｌ_ｍａｘは、例えば、自車両１００の全長、先行車２００の全長、及び自車両１００と先行車２００との車間距離の和の２倍以上の値とすることができる。平均車間距離Ｌ_ｍが最長車間距離Ｌ_ｍａｘを超えている場合は、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎに、先行車２００及び自車両１００の両方が合流することが可能である。そのため、平均車間距離Ｌ_ｍが最長車間距離Ｌ_ｍａｘを超えている場合は、自車両合流空間決定部５５は、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎを自車両合流空間に決定する（Ｓ５）。

自車両合流空間決定部５５は、平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上であるか否かを判定する（Ｓ４）。合流空間閾値Ｌ_ｔｈとは、先行車合流空間に先行車２００が合流しても先行車合流空間の車間距離が変化しない最短の車間距離である。以下、合流空間閾値Ｌ_ｔｈを設定する方法について説明する。図４に示すように、他車両３００ａと他車両３００ｂとの間に先行車２００が合流する状況を想定する。他車両３００ａ，３００ｂの平均速度は平均速度Ｖ_ｍである。先行車２００の全長は先行車全長Ｌ_ｘである。先行車２００と他車両３００ａ，３００ｂとの基準車間時間が基準車間時間Ｔ_ｃであると仮定する。基準車間時間Ｔ_ｃは、一般的に道路を走行する複数の自動車の車間時間である１〜２秒間であり、例えば、１秒間と仮定する。この場合、合流空間閾値Ｌ_ｔｈは、Ｌ_ｔｈ＝Ｖ_ｍ・Ｔ_ｃ・２＋Ｌ_ｘに設定することができる。

合流空間閾値Ｌ_ｔｈは、車間時間の閾値として設定することができる。図５に示すように、先行車合流空間に先行車２００が合流しても先行車合流空間の車間時間が変化しない最短の車間時間を合流空間閾値Ｔ_ｔｈであると規定する。他車両３００ａと他車両３００ｂとの基準車間距離が基準車間距離Ｌ_Ｚであると仮定する。基準車間距離Ｌ_Ｚは、物理的に先行車２００が合流可能な車間距離であり、例えば、先行車全長Ｌ_ｘの２倍（Ｌ_ｘ・２）であると仮定する。この場合、合流空間閾値Ｔ_ｔｈは、Ｔ_ｔｈ＝（Ｌ_ｘ・２）／Ｖ_ｍに設定することができる。

図６（ａ）に示すように、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間距離Ｌ_ａｂが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満であり、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間時間Ｔ_ａｂが合流空間閾値Ｔ_ｔｈ未満である状況を想定する。他車両３００ｂと他車両３００ｃとの車間距離は車間距離Ｌ_ｂｃである。この場合は、図６（ｂ）に示すように、先行車２００の合流により、車間距離Ｌ_ａｂは合流空間閾値Ｌ_ｔｈに拡大し、車間時間Ｔ_ａｂは合流空間閾値Ｔ_ｔｈに拡大する。この結果、車間距離Ｌ_ｂｃは、車間距離ｌ_ｂｃ（＜Ｌ_ｂｃ）に減少する。したがって、先行車合流空間が合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満である場合は、先行車合流空間の直後の車間スペースが先行車２００の合流の影響を受けると考えられる。

一方、図７（ａ）に示すように、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間距離Ｌ_ａｂが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上であり、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間時間Ｔ_ａｂが合流空間閾値Ｔ_ｔｈ以上である状況を想定する。この場合は、図７（ｂ）に示すように、先行車２００が合流したとしても、車間距離Ｌ_ａｂは車間距離Ｌ_ａｂのまま維持され、車間時間Ｔ_ａｂは車間時間Ｔ_ａｂのまま維持される。この結果、車間距離Ｌ_ｂｃも車間距離Ｌ_ｂｃのまま維持される。したがって、先行車合流空間が合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上である場合は、先行車合流空間の直後の車間スペースが先行車２００の合流の影響を受けないと考えられる。そこで、本実施形態では、先行車合流空間が合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上であるか否かに応じて、以下のように自車両合流空間が決定される。

図３に戻り、平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上である場合には（Ｓ４）、自車両合流空間決定部５５は、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎの直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１を自車両合流空間に決定する（Ｓ６）。平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ以上である場合は、先行車２００の合流により車間スペースＳ_Ｎ，Ｓ_Ｎ＋１は変化しないため、自車両が最も早く合流可能な車間スペースＳ_Ｎ＋１が自車両合流空間に決定される。

一方、平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満である場合には（Ｓ４）、自車両合流空間決定部５５は、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎの直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１よりも後方の車間スペースＳ_Ｎ＋２を自車両合流空間に決定する（Ｓ７）。平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満である場合は、先行車２００の合流により車間スペースＳ_Ｎ＋１が短くなり、自車両１００が車間スペースＳ_Ｎ＋１に合流することができない可能性があるため、車間スペースＳ_Ｎ＋１よりも後方の車間スペースＳ_Ｎ＋２が自車両合流空間に決定される。

車間スペースＳ_Ｎ＋２も先行車２００の合流の影響を受けることが考えられる。しかし、車間スペースＳ_Ｎ＋２は、車間スペースＳ_Ｎ＋１よりも先行車２００の合流の影響が少なく、先行車２００の合流の影響が生じる時間が遅くなる。そのため、自車両１００の合流がより容易となる。なお、状況に応じて、車間スペースＳ_Ｎ＋１の直後の車間スペースＳ_Ｎ＋２よりも後方の車間スペースＳ_Ｎ＋３等が自車両合流空間に決定されてもよい。

合流支援装置１の目標車間距離設定部５６は、先行車情報と先行車合流空間の予測結果と自車両合流空間の決定結果とに基づいて、先行車２００と自車両１００との間の目標車間距離Ｌ_ｔｇを設定する（Ｓ８）。本実施形態では、合流前に自車両１００が先行車２００に目標車間距離Ｌ_ｔｇで追従走行すれば、自然に合流に適した位置を自車両１００が走行するような目標車間距離Ｌ_ｔｇが設定される。

以下、目標車間距離Ｌ_ｔｇを設定する方法について説明する。図８に示すように、自車両１００が、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎの直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１に合流する場合を想定する。この場合、他車両３００ａに対する先行車２００の相対位置の関係と、他車両３００ｂに対する自車両１００の相対位置の関係とが同様であれば、合流場所６００において、自車両１００は車間スペースＳ_Ｎ＋１に並走することができ、円滑に合流することが可能である。

そこで、もし、路側センサ７０１により合流支援装置１が、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間距離Ｌ_ａｂ、他車両３００ｂの全長である他車両全長Ｌ_ｂ、及び先行車全長Ｌ_ｘを取得可能である場合には、目標車間距離Ｌ_ｔｇは、Ｌ_ｔｇ＝Ｌ_ａｂ＋Ｌ_ｂ−Ｌ_ｘに設定することができる。もし、路側センサ７０１により、合流支援装置１が、車間距離Ｌ_ａｂ、他車両全長Ｌ_ｂ及び先行車全長Ｌ_ｘを取得不可能であるが、平均車間距離Ｌ_ｍを取得可能である場合には、車間距離Ｌ_ａｂを平均車間距離Ｌ_ｍとみなし、他車両全長Ｌ_ｂと先行車全長Ｌ_ｘとが等しいとみなして、目標車間距離Ｌ_ｔｇは、Ｌ_ｔｇ＝Ｌ_ｍに設定することができる。

次に、図９に示すように、自車両１００が、先行車合流空間である車間スペースＳ_Ｎの直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１の後方の車間スペースＳ_Ｎ＋２に合流する場合を想定する。この場合、他車両３００ａに対する先行車２００の相対位置の関係と、他車両３００ｃに対する自車両１００の相対位置の関係とが同様であれば、合流場所６００において、自車両１００は車間スペースＳ_Ｎ＋２に並走することができ、円滑に合流することが可能である。

そこで、もし、路側センサ７０１により合流支援装置１が、他車両３００ａと他車両３００ｂとの車間距離Ｌ_ａｂ、他車両３００ｂの全長である他車両全長Ｌ_ｂ、他車両３００ｂと他車両３００ｃとの車間距離Ｌ_ｂｃ、他車両３００ｃの全長である他車両全長Ｌ_ｃ、及び先行車全長Ｌ_ｘを取得可能である場合には、目標車間距離Ｌ_ｔｇは、Ｌ_ｔｇ＝Ｌ_ａｂ＋Ｌ_ｂ＋Ｌ_ｂｃ＋Ｌ_ｃ−Ｌ_ｘに設定することができる。もし、路側センサ７０１により、合流支援装置１が、車間距離Ｌ_ａｂ、他車両全長Ｌ_ｂ、車間距離Ｌ_ｂｃ、及び他車両全長Ｌ_ｃを取得不可能であるが、平均車間距離Ｌ_ｍ及び先行車全長Ｌ_ｘを取得可能である場合には、車間距離Ｌ_ａｂ，Ｌ_ｂｃを平均車間距離Ｌ_ｍとみなし、他車両全長Ｌ_ｂ，Ｌ_ｃと先行車全長Ｌ_ｘとが等しいとみなして、目標車間距離Ｌ_ｔｇは、Ｌ_ｔｇ＝Ｌ_ｍ・２＋Ｌ_ｘに設定することができる。

支援部５７は、自車両１００が先行車２００に対して、目標車間距離Ｌ_ｔｇで追従走行し、自車両合流空間で合流するように合流支援を行う。なお、例えば、自車両１００が合流場所６００に到達する前には、平均車間距離Ｌ_ｍが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満であると判定され、車間スペースＳ_Ｎ＋２が自車両合流空間として決定されたが、自車両１００が合流場所６００に到達した時には、車間スペースＳ_Ｎ＋１の車間距離Ｌ_ｂｃが先行車２００の車間スペースＳ_Ｎへの合流の影響を受けないほど大きい場合がある。このような場合には、情報取得部４の自車両１００に搭載されたセンサ等により車間スペースＳ_Ｎ＋１の大きさが検出され、車間スペースＳ_Ｎ＋１に自車両１００が合流するような合流支援が適宜行われる。

本実施形態によれば、先行車２００が合流する先行車合流空間の大きさが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満である場合は、自車両合流空間決定部５５により、先行車合流空間の直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１よりも後方の車間スペースＳ_Ｎ＋２が、自車両１００が合流する自車両合流空間に決定される。このため、先行車合流空間の大きさが合流空間閾値Ｌ_ｔｈ未満であり、先行車２００の先行車合流空間への合流により先行車合流空間の直後の車間スペースＳ_Ｎ＋１が狭くなる場合であっても、先行車２００の合流の影響をより受けにくい車間スペースＳ_Ｎ＋２を自車両合流空間に決定することができる。従って、より精度良く自車両１００の合流すべき車間スペースを決定することができ、より適切な合流支援を行うことができる。

また、本実施形態では、先行車２００の合流の影響を考慮した目標車間距離Ｌ_ｔｇが設定される。このため、先行車２００に自車両１００が追従走行するだけで、先行車２００の合流により車間スペースの大きさが変化した場合でも、自車両１００が合流に適した位置を走行することが可能となる。上述したように、自車両１００が合流場所６００に到達した後には、情報取得部４の自車両１００に搭載されたセンサ等により車間スペースの大きさが検出され、自車両１００が走行する位置を調整する等の合流支援が適宜行われる。しかし、自車両１００が合流場所６００に到達する前に上述した合流支援が行われることにより、自車両１００が合流場所６００に到達した後に自車両１００が走行する位置の調整量を少なくすることができる。したがって、自車両１００をより安定して合流させることができる。

尚、本発明の実施形態の合流支援装置は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の実施形態の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。

１…合流支援装置、２…ナビゲーション装置、３…車速センサ、４…情報取得部、５…ＥＣＵ、６…運転支援実行部、５１…自車両情報取得部、５２…先行車情報取得部、５３…車間スペース認識部、５４…先行車合流空間予測部、５５…自車両合流空間決定部、５６…目標車間距離設定部、５７…支援部、１００…自車両、２００…先行車、３００ａ〜３００ｅ…他車両、４００…走行車線、５００…合流先車線、６００…合流場所、７０１…路側センサ、７０２…路車間通信装置、Ｖ_ｍ…平均速度、Ｌ_ｍ…平均車間距離、Ｓ_Ｎ〜Ｓ_Ｎ＋３…車間スペース、Ｌ_ｔｇ…目標車間距離、Ｌ_ｔｈ…合流空間閾値、Ｌ_ｘ…先行車全長、Ｔ_ｃ…基準車間時間、Ｔ_ｔｈ…合流空間閾値、Ｌ_Ｚ…基準車間距離、Ｌ_ａｂ，Ｌ_ｂｃ…車間距離、ｌ_ａｂ…車間距離、Ｔ_ａｂ…車間時間、Ｌ_ｂ，Ｌ_ｃ…他車両全長。

Claims (1)

1. 自車両が走行する走行車線と前記走行車線が合流する合流先車線との合流場所に向けて走行する前記自車両に対し、前記自車両が前記合流先車線に合流するように合流支援を行う合流支援装置であって、
   前記走行車線における前記自車両の走行状態情報及び前記自車両の位置情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得部と、
   前記走行車線における前記自車両の直前の先行車の走行状態情報及び前記先行車の位置情報を含む先行車情報を取得する先行車情報取得部と、
   前記合流先車線を走行する他車両間の車間スペースを認識する車間スペース認識部と、
   前記先行車情報取得部により取得された前記先行車情報に基づいて、前記車間スペース認識部により認識された前記車間スペースの中から、前記合流先車線における前記先行車の先行車合流空間を予測する先行車合流空間予測部と、
   前記自車両情報取得部により取得された前記自車両情報と、前記先行車合流空間予測部による前記先行車合流空間の予測結果とに基づいて、前記車間スペース認識部により認識された前記車間スペースの中から、前記合流先車線における前記自車両の自車両合流空間を決定する自車両合流空間決定部と、
   前記自車両合流空間決定部により決定された前記自車両合流空間で合流するように前記自車両の合流支援を行う支援部と、
   を備え、
   前記自車両合流空間決定部は、
   前記先行車合流空間の大きさが合流空間閾値未満である場合は、前記先行車合流空間の直後の前記車間スペースよりも後方の前記車間スペースを前記自車両合流空間に決定する、合流支援装置。
   

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