JP7152339B2 - 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置(走行制御装置)のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
次に、第2実施形態について、第1実施形態と異なる点について説明する。第1実施形態では、加速してから隣接車線へ車線変更を行うケースを説明した。本実施形態では、減速してから隣接車線へ車線変更を行うケースについて説明する。
次に、第3実施形態について、第1及び第2実施形態と異なる点について説明する。第1実施形態では、加速してから隣接車線へ車線変更を行うケースを説明した。第2実施形態では、減速してから隣接車線へ車線変更を行うケースについて説明した。本実施形態では、加速してから隣接車線へ車線変更を行うか、若しくは、減速してから隣接車線へ車線変更を行うか、について判断するケースについて説明する。
上記実施形態の走行制御装置は、車両の外界の情報を取得する取得手段と(外界認識用カメラ207、外界認識用センサ208)、前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と(制御部200)、前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の前方を走行する第1前方他車両の情報が取得される場合、前記第1前方他車両と前記車両の車間距離と、前記第1前方他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間(906)を特定する第1特定手段と(S103)、前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する第2前方他車両の情報とが取得される場合、前記第2前方他車両と前記後方他車両の車間距離と、前記第2前方他車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段と(S102)、前記第1特定手段により特定される前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定される前記第2可能空間(908)とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する判断手段と(S104)を備えることを特徴とする。
Claims (18)
- 車両の外界の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する他車両の情報が取得される場合、前記他車両と前記車両の車間距離と、前記他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記後方他車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段と、
前記第1特定手段により特定される前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定される前記第2可能空間とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する判断手段と、
を備え、
前記第1特定手段は、前記車両と前記他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第1可能空間を特定し、
前記第2特定手段は、前記車両と前記前方他車両および前記後方他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第2可能空間を特定する、
ことを特徴とする走行制御装置。 - 車両の外界の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する他車両の情報が取得される場合、前記他車両と前記車両の車間距離と、前記他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定手段と、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記後方他車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段と、
前記第1特定手段により特定される前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定される前記第2可能空間とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する判断手段と、
を備え、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の前方を走行する第1他車両と、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する第2他車両との情報が取得される場合、
前記第1特定手段は、前記車両と前記第1他車両とに基づく前記第1可能空間と、前記第2他車両と前記車両に基づく前記第1可能空間と、を特定し、
前記判断手段は、前記第1特定手段により特定されるそれぞれの第1可能空間と、前記第2特定手段により特定される前記第2可能空間とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する、
ことを特徴とする走行制御装置。 - 前記制御手段は、前記判断手段による判断の結果に応じて、加速もしくは減速を行うよう前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項2に記載の走行制御装置。
- 前記他車両は、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の前方を走行する第1前方他車両であり、
前記前方他車両は、前記他車両を前記第1前方他車両とする場合の第2前方他車両であることを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第2特定手段は、前記隣接車線上に推定される前記車両の位置に基づいて、前記第2可能空間を特定し、
前記推定される前記車両の位置は、所定の車線変更が必要な時間により前記車両が車線変更を行ったと推定される位置である、
ことを特徴とする請求項4に記載の走行制御装置。 - 前記第2特定手段は、前記推定される前記車両と前記後方他車両の車間距離と、前記後方他車両の速度と、前記推定もしくは計測される前記車両の速度と、から特定される第3可能空間と、前記推定される前記車両と前記第2前方他車両の車間距離と、前記推定もしくは計測される前記車両の速度と、前記第2前方他車両の速度と、から特定される第4可能空間と、に基づいて、前記第2可能空間を特定し、前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第3可能空間および前記第4可能空間を特定することを特徴とする請求項5に記載の走行制御装置。
- 前記他車両は、前記車両の走行車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する第1後方他車両であり、
前記後方他車両は、前記他車両を前記第1後方他車両とする場合の第2後方他車両であることを特徴とする請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記第2特定手段は、前記隣接車線上に推定される前記車両の位置に基づいて、前記第2可能空間を特定し、
前記推定される前記車両の位置は、所定の車線変更が必要な時間により前記車両が車線変更を行ったと推定される位置である、
ことを特徴とする請求項7に記載の走行制御装置。 - 前記第2特定手段は、前記推定される前記車両と前記第2後方他車両の車間距離と、前記第2後方他車両の速度と、前記推定もしくは計測される前記車両の速度と、から特定される第3可能空間と、前記推定される前記車両と前記前方他車両の車間距離と、前記推定もしくは計測される前記車両の速度と、前記前方他車両の速度と、から特定される第4可能空間と、に基づいて、前記第2可能空間を特定することを特徴とする請求項8に記載の走行制御装置。
- 前記第2可能空間は、前記第3可能空間と前記第4可能空間とを含む領域であることを特徴とする請求項6又は9に記載の走行制御装置。
- 前記第1可能空間、前記第2可能空間、前記第3可能空間、前記第4可能空間は、前記加減速度の大きさが所定値以下である空間として特定されることを特徴とする請求項10に記載の走行制御装置。
- 前記判断手段は、前記第1可能空間と前記第2可能空間が車線方向を軸として隣接している場合、前記車両の車線変更が可能であると判断することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記制御手段は、前記判断手段により前記車両の車線変更が可能であると判断された場合、該車線変更を開始するよう前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記制御手段は、前記第1可能空間と前記第2可能空間が前記車線方向を軸として隣接している場合、該隣接している空間において前記車両から最も近い位置で車線変更を行うよう前記車両の走行を制御することを特徴とする請求項12に記載の走行制御装置。
- 前記第1特定手段による前記第1可能空間の特定と前記第2特定手段による前記第2可能空間の特定は、並列に行われることを特徴とする請求項1乃至14のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 前記第1特定手段による前記第1可能空間の特定と前記第2特定手段による前記第2可能空間の特定は、搭乗者の方向指示の入力に伴い開始されることを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の走行制御装置。
- 走行制御装置において実行される走行制御方法であって、
車両の外界の情報を取得する取得工程と、
前記取得工程において取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御工程と、
前記取得工程において、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する他車両の情報が取得される場合、前記他車両と前記車両の車間距離と、前記他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定工程と、
前記取得工程において、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記後方他車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定工程と、
前記第1特定工程において特定される前記第1可能空間と、前記第2特定工程において特定される前記第2可能空間とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する判断工程と、
を有し、
前記第1特定工程では、前記車両と前記他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第1可能空間を特定し、
前記第2特定工程では、前記車両と前記前方他車両および前記後方他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第2可能空間を特定する、
ことを特徴とする走行制御方法。 - 車両の外界の情報を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された前記車両の外界の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する制御手段、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線を走行する他車両の情報が取得される場合、前記他車両と前記車両の車間距離と、前記他車両の速度と、前記車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第1可能空間を特定する第1特定手段、
前記取得手段により、前記車両の外界の情報として、前記車両の走行車線と異なる隣接車線を走行する車両で前記車両の後方を走行する後方他車両の情報と、前記車両及び前記後方他車両の前方を走行する前方他車両の情報とが取得される場合、前記前方他車両と前記後方他車両の車間距離と、前記前方他車両の速度と、前記後方他車両の速度と、から前記車両の車線変更が可能な第2可能空間を特定する第2特定手段、
前記第1特定手段により特定される前記第1可能空間と、前記第2特定手段により特定される前記第2可能空間とに基づいて、前記車両の車線変更が可能であるか否かを判断する判断手段、
としてコンピュータを機能させ、
前記第1特定手段は、前記車両と前記他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第1可能空間を特定し、
前記第2特定手段は、前記車両と前記前方他車両および前記後方他車両との車両間における車間距離および相対速度を用いて前記車両の加減速度を算出するモデルに基づいて、前記第2可能空間を特定する、
ことを特徴とするプログラム。
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