CN111731295B - 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

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Abstract

在获取到在车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为车辆外界信息的情况下，根据第一前方其他车辆与车辆的车间距离、第一前方其他车辆的速度以及车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第一可能空间。在获取到在与车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在车辆以及后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为车辆外界信息的情况下，根据第二前方其他车辆与后方其他车辆的车间距离、第二前方其他车辆的速度以及后方其他车辆的速度来确定能够进行车辆的车道变更的第二可能空间。基于第一可能空间和第二可能空间来判断能否进行车辆的车道变更。

Description

行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
技术领域
本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
背景技术
近年来，已知有对车辆的行驶自动地进行控制的技术。进行车道变更的技术也是其中之一，在专利文献1中，记载了如下内容：当作为在本车辆的周边行驶的周边车辆而存在在本车辆所行驶的车道上在本车辆前方行驶的前行车辆、在相邻车道上行驶的前方基准车辆以及后方基准车辆的情况下，考虑到这些周边车辆的将来位置，以前方基准车辆与后方基准车辆之间为目标来进行车道变更。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2017/141765号
然而，在进行车道变更时，需要考虑从其他车辆受到的影响、对其他车辆造成的影响，要求进一步的改善。
发明内容
发明所要解决的问题
本发明的目的在于提供一种基于与其他车辆之间的影响来适当地进行车道变更的对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。
用于解决问题的手段
本发明所涉及的行驶控制装置具备：获取单元，其获取车辆的外界的信息；控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的行驶控制装置具备：获取单元，其获取车辆的外界的信息；控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的行驶控制装置具备：获取单元，其获取车辆的外界的信息；控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，具备：获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第一确定步骤中根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，具备：获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在第一确定步骤中根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，具备：获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第一确定步骤中根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的存储程序的存储介质存储用于使计算机发挥如下功能的程序：获取车辆的外界的信息；基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的存储程序的存储介质存储用于使计算机发挥如下功能的程序：获取车辆的外界的信息；基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
本发明所涉及的存储程序的存储介质存储用于使计算机发挥如下功能的程序：获取车辆的外界的信息；基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
发明效果
根据本发明，能够以基于与其他车辆之间的影响来适当地进行车道变更的方式对车辆的行驶进行控制。
附图说明
图1是表示车辆用控制装置的构成的图。
图2是表示控制单元的功能模块的图。
图3是用于对基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。
图4是表示车道变更的处理的流程图。
图5是表示探索处理的流程图。
图6是表示探索处理的流程图。
图7是表示加速度减速度的预测映射图的图。
图8是表示车道变更的处理的流程图。
图9是用于对基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。
图10是表示探索处理的流程图。
图11是用于对基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。
图12是用于对基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。
图13是表示车道变更的处理的流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
[第一实施方式]
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的行驶控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备以及与外部设备之间的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的行驶控制装置的构成可以为对与程序相关的本发明进行实施的计算机。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，例如能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。此外，也可以在数据库24a中构建上述交通信息、气象信息等的数据库。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。通信装置25a具有各种通信功能，例如，具有专用短程通信(DSRC：(Dedicated Short Range Communication))功能、蜂窝通信功能。通信装置25a也可以构成为包括发送接收天线的TCU(Telematics Communication Unit)。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，动力装置6例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92也可以包括导航装置。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括麦克风等语音输入装置。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。
对与ECU20所执行的车辆1的自动驾驶有关的控制进行说明。若由驾驶员指示目的地和自动驾驶，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况有关的信息(外界信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU 29对车辆1的转向、加速减速进行控制。
图2是表示控制单元2的功能模块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，包括外界识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、设备控制部206。各模块由图1所示的一个ECU或者多个ECU来实现。
外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号来识别车辆1的外界信息。在此，外界识别用摄像机207例如为图1的摄像机41，外界识别用传感器208例如为图1的检测单元42、43。外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号，例如对交叉路口、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的举动(速度、行进方向等)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号来识别车辆1的当前位置。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。
车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号来识别车辆1的搭乘者，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是在车辆1的车内的显示装置92上设置的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于这些信号来识别搭乘者的瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等。
行动计划部204基于外界识别部201、自身位置识别部202的识别结果而对最佳路径、避免风险的路径等车辆1的行动进行计划。行动计划部204例如进行基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点的进入判定、基于其他车辆的举动的预测结果的行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所做出的行动计划，对驱动力输出装置212、转向装置213、制动装置214进行控制。在此，驱动力输出装置212例如与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。
设备控制部206对与控制部200连接的设备进行控制。例如，设备控制部206对扬声器215进行控制而输出用于警告、导航的消息等规定的语言消息。另外，例如，设备控制部206对显示装置216进行控制，使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206对导航装置217进行控制，获取导航装置217中的设定信息。
控制部200也可以适当地包括图2所示以外的功能模块，例如，也可以包括最佳路径计算部，该最佳路径计算部基于经由通信装置24c获取到的地图信息来计算到目的地为止的最佳路径。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外获取信息，例如，也可以经由通信装置25a获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU接收在车辆1的车门部上设置的车门开闭传感器、车门锁机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够对车门的锁定解除、车门的开闭动作进行检测。
图3是用于对本实施方式中的基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。在图3中，本车辆301以Ve在本车道上行驶。车辆302是在本车道上以速度Vf0在本车辆301的前方行驶的前方其他车辆。车辆303是在相邻车道上以速度Vr在本车辆301的后方行驶的后方其他车辆。另外，车辆304是在相邻车道上以速度Vf在本车辆301的前方行驶的前方其他车辆。在本实施方式中，设想的是在这样的车辆的位置关系中本车辆301通过从本车道向相邻车道进行加速来进行车道变更(LC)的场景。当在这样的场景中进行车道变更时，本车辆301以车辆303与车辆304的车间区域为目标而进入。位置305表示在这样的情形下车辆303与车辆304的车间区域中的本车辆301的所推定的将来位置。所推定的将来位置例如基于规定的车道变更所需的时间来决定。例如，在转向灯点亮需要在车道变更的3秒前进行提示的情况下，规定的车道变更所需的时间例如为从转向灯点亮起3秒。此外，本实施方式中的车辆的“位置”并不是指由经度、纬度等规定的绝对位置，而是指车辆间的相对位置。
在本实施方式中，使用基于IDM模型的加速度减速度的预测映射图来决定本车辆301实际进入的位置。以下，也将实际进入的位置称为车辆变更(LC：LaneChange)位置。
在此，对加速度减速度的预测映射图进行说明。图7是表示加速度减速度的预测映射图的一个例子的图。加速度减速度的预测映射图基于针对先行车辆与跟随该先行车辆的后续车辆这两个车辆的跟随行驶模型(IDM模型：IntelligentDriver Model)。已知在IDM模型中，由于先行车辆的存在而产生的后续车辆的加速度减速度α以式(1)表示。
【数1】
Figure BDA0002419010830000111
在此，v表示先行车辆的速度，v0表示后续车辆的速度，Δv表示相对速度，δ表示指数常数，s表示车间距离，s*表示有效车间距离。式(1)的右边的第三项是与车间距离和相对速度有关的项，表示来自其他车辆的影响。加速度减速度α基于来自其他车辆的影响而决定，可知例如在后续车辆的速度＞先行车辆的速度的关系中，速度差越大且车间距离越短，则为了设为最佳的车间距离，后续车辆越较大地受到根据相对速度和车间距离计算出的加速度减速度α的冲击。
图7的横轴表示两个车辆之间的相对速度，纵轴表示两个车辆之间的车间距离。另外，在式(1)中计算出的加速度减速度α在图7上由各阴影线的不同来表示。就加速度减速度α的变化而言，在图示上，明确地示出了阴影线边界，但也存在以渐变状变化的情况。此外，由各阴影线表示的加速度减速度α由后续车辆的绝对速度决定。在图7中，基于由式(1)表示的IDM模型，在将两个车辆之间的相对速度以及相对距离设定为两轴而决定的空间上，示出了车辆的加速度减速度α的分布。此外，加速度减速度α例如也可以以-2000mm/s2＝-0.2G的方式换算为G值。
在图3中，本车辆301与车辆302之间的阴影线表示示出的是在将本车辆301和车辆302考虑为IDM模型的情况下，在车间距离307中本车辆301所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的LC可能空间306表示本车辆301所受到的加速度减速度α的大小为规定值以下。因此，本车辆301从车辆302受到的冲击比较小，因此本车辆301能够以后述的LC可能空间308为目标而顺畅地进行车道变更。
另外，位置305与车辆304之间的阴影线表示示出的是在将例如位于位置305的将来位置的本车辆301和车辆304考虑为IDM模型的情况下，将来位置的本车辆301所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的空间表示将来位置的本车辆301所受到的加速度减速度α为规定值以下。因此，将来位置的本车辆301从车辆304受到的冲击比较小，因此本车辆301能够以LC可能空间308为目标而顺畅地进行车道变更。
另外，车辆303与位置305之间的阴影线表示示出的是在将车辆303和例如位于位置305的将来位置的本车辆301考虑为IDM模型的情况下，车辆303所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的空间表示车辆303所受到的加速度减速度α为规定值以下。因此，车辆303从将来位置的本车辆301受到的冲击比较小，因此本车辆301能够以LC可能空间308为目标而顺畅地进行车道变更。
在本实施方式中，将LC可能空间306与LC可能空间308所重叠的空间、即在图3中在LC可能空间306中距本车辆301最近的位置确定为本车辆301进行车道变更的LC位置。如果在该确定的位置进行车道变更，则能够使本车辆301从车辆302受到的影响、将来位置的本车辆301从车辆304受到的影响、将来位置的本车辆301对车辆303造成的影响中的任一项均减小，能够实现顺畅的车道变更。
图4是表示本实施方式中的本车辆301的车道变更的处理的流程图。例如通过由本车辆301的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图4的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆301的控制部200仅说明为控制部200。
在S101中，控制部200在接受到车道变更的要求时，例如使转向灯点亮。之后，进行S102以及S103的处理。在S102中，进行用于探索LC可能空间308的探索处理A，在S103中，进行用于探索LC可能空间306的探索处理B。此外，在本实施方式中，说明为S102的探索处理A和S103的探索处理B并列进行，但也可以在探索处理A之后进行探索处理B，也可以在探索处理B之后进行探索处理A。
图5是表示S102的探索处理A的处理的流程图。在S201中，控制部200获取间隙长度。在此，间隙长度与图3的车间距离311对应。此外，在本实施方式中，车间距离307、309、310、311、LC可能空间306、308表示沿着行驶车道的距离。
在S202中，控制部200获取第二前方其他车辆的速度Vf。在此，第二前方其他车辆是车辆304。在S203中，控制部200获取第二后方其他车辆的速度Vr。在此，第二后方其他车辆是车辆303。控制部200例如使用外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208来获取第二前方其他车辆以及第二后方其他车辆的速度。
在S204中，控制部200对表示推定为本车辆301向相邻车道进行车道变更后的情况下的假想位置(将来位置)的变量SA(假想位置SA)进行初始化。图3的位置305表示在图5的处理中使用的假想位置之一。假想位置SA的初始值例如设为自第二前方车辆起的后方1m的位置(SA＝1)。
在S205中，控制部200获取假想位置SA的本车辆301相对于第二前方其他车辆的IDM值αf。IDM值为后续车辆的预测加速减速值的一个例子，在本实施方式中，将使用IDM模型而求出的IDM值作为一个例子来进行说明。在S205中，控制部200例如基于本车辆301的为了车道变更而进行加速后的速度来制作IDM模型，根据针对第二前方其他车辆和假想位置SA的本车辆301的相对速度以及车间距离而求出IDM值αf，并与假想位置SA建立对应地保持在存储区域中。
在S206中，控制部200获取第二后方其他车辆相对于假想位置SA的本车辆301的IDM值αr。在S206中，控制部200例如基于车辆303的速度来制作IDM模型，根据针对假想位置SA的本车辆301和第二后方其他车辆的相对速度以及车间距离而求出IDM值αr，并与假想位置SA建立对应地保持在存储区域中。
在S207中，控制部200对假想位置SA进行更新。假想位置SA例如可以逐次增加1。在S208中，控制部200判定是否满足规定的条件，例如，判定更新后的假想位置SA是否满足“SA≤L-1”。在此，L与图3的车间距离311对应。在判定为满足规定的条件的情况下，进入S209，在判定为不满足规定的条件的情况下，反复进行从S205起的处理。
在S209中，控制部200根据针对各假想位置SA求出的加速度减速度αf、αr，将包含大小均为规定值以下(例如0.2以下)的空间312以及空间313的空间确定为LC可能空间308。即，当图5的探索处理A结束时，能够确定在加速之后进行车道变更的情况下的、加速度减速度为规定值以下的空间。在S209之后，结束图5的处理。
图6是表示S103的探索处理B的处理的流程图。在S301中，控制部200获取前方长度。在此，前方长度与图3的车间距离307对应。
在S302中，控制部200获取第一前方其他车辆的速度Vf0、本车辆301的速度Ve。在此，第一前方其他车辆是指车辆302。另外，在此获取的速度Ve是为了车道变更的加速后的速度。控制部200例如使用外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208来获取第一前方其他车辆的速度。
在S303中，控制部200对表示车间距离307中的本车辆301的假想位置(将来位置)的变量SB(假想位置SB)进行初始化。假想位置SB的初始值例如设为自车辆302起的后方1m的位置(SB＝1)。
在S304中，控制部200获取假想位置SB的本车辆301相对于第一前方其他车辆的IDM值α0。在S304中，控制部200例如基于假想位置SB的本车辆301的速度来制作IDM模型，根据针对第一前方其他车辆和假想位置SB的本车辆301的相对速度以及车间距离求出IDM值α0，并与假想位置SB建立对应地保持在存储区域中。
在S305中，控制部200对假想位置SB进行更新。假想位置SB例如可以逐次增加1。在S306中，控制部200判定是否满足规定的条件，例如，判定更新后的假想位置SB是否满足“SB≤d”。在此，d与图3的车间距离307对应。在判定为满足规定的条件的情况下，进入S307，在判定为不满足规定的条件的情况下，反复进行从S304起的处理。
在S307中，控制部200根据针对各假想位置SB求出的加速度减速度α0，将大小为规定值以下(例如0.2以下)的空间确定为LC可能空间306。即，当图6的探索处理B结束时，能够确定在加速之后进行车道变更的情况下的、在本车辆301的前方加速度减速度的大小为规定值以下的空间。在S307之后，结束图6的处理。
再次参照图4。在S102以及S103之后，进入S104。在S104中，控制部200基于在探索处理A的S209中确定的LC可能空间308和在探索处理B的S307中确定的LC可能空间306，判断是否能够进行车道变更，在判断为能够进行车道变更的情况下，决定本车辆301进入LC可能空间308的LC位置。例如，若LC可能空间306与LC可能空间308的重叠区域为本车辆301的车长以上，则判断为能够进行车道变更。在判断为不能进行车道变更的情况下，中止车道变更，结束图4的处理。另外，在判断为能够进行车道变更的情况下，例如，控制部200将距本车辆301的位置最短的能够进入LC可能空间308的位置决定为LC位置。例如，在LC可能空间306包含于LC可能空间308的情况下，将在本车辆301的车长量的前方朝向相邻车道平行移动后的位置决定为LC位置。在S105中，控制部200以朝向所决定的LC位置进行车道变更的方式对本车辆301进行控制。在S105之后，结束图4的处理。
图8是表示S105的处理的流程图。在S401中，控制部200以朝向在S104中决定的LC位置的方式对本车辆301的行驶进行控制。此时，以在S101中的转向灯的点亮起在规定的时间内进行的方式对本车辆301的行驶进行控制。规定的时间是指，例如从转向灯的点亮起到车道变更结束为止的10秒的时间。
在S402中，控制部200判定是否能够进行车道变更。控制部200根据第二前方其他车辆所带来的影响，判定施加于本车辆301的加速度减速度的大小是否大于规定值。另外，控制部200根据对第二后方其他车辆造成的影响，判定施加于第二后方其他车辆的加速度减速度的大小是否大于规定值。在针对上述两个判定中的任一个判定而判定为加速度减速度的大小大于规定值的情况下，控制部200判定为不能够进行车道变更，在S404中，中止车道变更，结束图8以及图4的处理。
另一方面，在针对上述两个判定中的任一个判定均判定为加速度减速度的大小不大于规定值的情况下，控制部200在S403中判定车道变更的行驶控制是否结束。在S403中，控制部200基于本车辆301是否到达在S104中决定的LC位置来进行判定。在判定为车道变更的行驶控制结束的情况下，结束图8以及图4的处理。另一方面，在判定为车道变更的行驶控制未结束的情况下，反复进行从S401起的处理。
如上所述，根据本实施方式，在加速之后向相邻车道进行车道变更的情况下，考虑从本车道的第一前方其他车辆受到的影响、从相邻车道中的第二前方其他车辆受到的影响、对相邻车道中的第二后方其他车辆造成的影响。其结果是，能够确定向相邻车道的最佳的进入位置，能够在不妨碍交通整体的行驶的情况下进行顺畅的车道变更。
[第二实施方式]
接下来，针对第二实施方式，对与第一实施方式不同的点进行说明。在第一实施方式中，对在加速之后向相邻车道进行车道变更的情形进行了说明。在本实施方式中，对在减速之后向相邻车道进行车道变更的情形进行说明。
图9是用于对本实施方式中的基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。在图9中，本车辆901以Ve在本车道上行驶。车辆902是在本车道上以速度Vr0在本车辆901的后方行驶的后方其他车辆。车辆903是在相邻车道上以速度Vr在本车辆901的后方行驶的后方其他车辆。另外，车辆904是在相邻车道上以速度Vf在本车辆901的前方行驶的前方其他车辆。在本实施方式中，设想的是在这样的车辆的位置关系中本车辆901通过从本车道向相邻车道进行减速来进行车道变更(LC)的场景。当在这样的场景中进行车道变更时，本车辆901以车辆903与车辆904的车间区域为目标而进入。位置905表示在这样的情形下车辆903与车辆904的车间区域中的本车辆901的所推定的将来位置。
在图9中，本车辆901与车辆902之间的阴影线表示示出的是在将本车辆901和车辆902考虑为IDM模型的情况下，在车间距离907中车辆902所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的LC可能空间906表示车辆902所受到的加速度减速度α的大小为规定值以下。因此，本车辆901对车辆902造成的冲击比较小，因此本车辆901能够以后述的LC可能空间908为目标而顺畅地进行车道变更。
另外，位置905与车辆904之间的阴影线表示示出的是在将例如位于位置905的将来位置的本车辆901和车辆904考虑为IDM模型的情况下，在车间距离909中将来位置的本车辆901所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的空间913表示将来位置的本车辆901所受到的加速度减速度α的大小为规定值以下。因此，将来位置的本车辆901从车辆904受到的冲击比较小，因此本车辆901能够以LC可能空间908为目标而顺畅地进行车道变更。
另外，车辆903与位置905之间的阴影线表示示出的是在将车辆903和例如位于位置905的将来位置的本车辆901考虑为IDM模型的情况下，在车间距离910中车辆903所受到的加速度减速度α的分布。尤其是，右上方倾斜方向的粗斜线所示的空间914表示车辆903所受到的加速度减速度α的大小为规定值以下。因此，车辆903从将来位置的本车辆901受到的冲击比较小，因此本车辆901能够以LC可能空间908为目标而顺畅地进行车道变更。
在本实施方式中，将LC可能空间906与LC可能空间908所重叠的空间、即在图9中在空间912中距本车辆901最近的位置确定为本车辆901进行车道变更的LC位置。如果在该确定的位置进行车道变更，则能够使本车辆901对车辆902造成的影响、将来位置的本车辆901从车辆904受到的影响、将来位置的本车辆901对车辆903造成的影响中的任一项均减小，能够实现顺畅的车道变更。
在本实施方式中，图4和图5的处理也相同。但是，在本实施方式中，在图5的S103的探索处理B中，对与车辆902之间的区域中的LC可能空间906进行探索。
图10是表示本实施方式中的S103的探索处理B的处理的流程图。在S501中，控制部200获取后方长度。在此，后方长度与图9的车间距离907对应。
在S502中，控制部200获取第一后方其他车辆的速度Vr0、本车辆901的速度Ve。在此，第一后方其他车辆是指车辆902。另外，在此获取的Ve是为了车道变更的减速后的速度。控制部200例如使用外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208来获取第一后方其他车辆的速度。
在S503中，控制部200对表示车间距离907中的本车辆901的假想位置(将来位置)的变量SB(假想位置SB)进行初始化。假想位置SB的初始值例如设为自第一后方其他车辆起的后方1m的位置(SB＝1)。
在S504中，控制部200获取第一后方其他车辆相对于假想位置SB的本车辆901的IDM值α0。在S504中，控制部200例如基于第一后方其他车辆的速度来制作IDM模型，根据针对第一后方其他车辆和假想位置SB的本车辆901的相对速度以及车间距离求出IDM值α0，并与假想位置SB建立对应地保持在存储区域中。
在S505中，控制部200对假想位置SB进行更新。假想位置SB例如可以逐次增加1。在S506中，控制部200判定是否满足规定的条件，例如，判定更新后的假想位置SB是否满足“SB≤d”。在此，d与图9的车间距离907对应。在判断为满足规定的条件的情况下，进入S507，在判断为不满足规定的条件的情况下，反复进行从S504起的处理。
在S507中，控制部200根据针对各假想位置SB的加速度减速度α0，将大小为规定值以下(例如0.2以下)的空间确定为LC可能空间906。即，当图10的探索处理B结束时，能够确定在减速之后进行车道变更的情况下的、在本车辆901的后方加速度减速度的大小为规定值以下的空间。在S507之后，结束图10的处理。
在图4的S102以及S103之后，进入S104。在S104中，控制部200基于在探索处理A的S209中确定的LC可能空间908和在探索处理B的S507中确定的LC可能空间906，来决定本车辆901进入LC可能空间908的LC位置。例如，控制部200将距本车辆901的位置最短的能够进入LC可能空间908的位置决定为LC位置。例如，在LC可能空间906包含于LC可能空间908的情况下，将在本车辆901的车长前方朝向相邻车道平行移动的位置决定为LC位置。在S105中，控制部200以朝向所决定的LC位置进行车道变更的方式对本车辆901进行控制。在S105之后，结束图4的处理。在S105中进行的图8的处理与第一实施方式中的说明相同。
如上所述，根据本实施方式，在减速之后向相邻车道进行车道变更的情况下，考虑对本车道的第一后方其他车辆造成的影响、从相邻车道中的第二前方其他车辆受到的影响、对相邻车道中的第二后方其他车辆造成的影响。其结果是，能够确定向相邻车道的最佳的进入位置，能够在不妨碍交通整体的行驶的情况下进行顺畅的车道变更。
[第三实施方式]
接下来，针对第三实施方式，对与第一实施方式以及第二实施方式不同的点进行说明。在第一实施方式中，对在加速之后向相邻车道进行车道变更的情形进行了说明。在第二实施方式中，对在减速之后向相邻车道进行车道变更的情形进行了说明。在本实施方式中，对判断是在加速之后向相邻车道进行车道变更还是在减速之后向相邻车道进行车道变更的情形进行说明。
图11以及图12是用于对本实施方式中的基于车道变更的向车辆间的进入动作进行说明的图。在图11以及图12中，本车辆1101以Ve在本车道上行驶。车辆1102是在本车道上以速度Vf0在本车辆1101的前方行驶的第一前方其他车辆。车辆1103是在本车道上以速度Vr0在本车辆1101的后方行驶的第一后方其他车辆。车辆1105是在相邻车道上以速度Vr在本车辆1101的后方行驶的第二后方其他车辆。另外，车辆1104是在相邻车道上以速度Vf在本车辆1101的前方行驶的第二前方其他车辆。在本实施方式中，在这样的车辆的位置关系中，判断本车辆1101在加速之后向相邻车道进行车道变更还是在减速之后向相邻车道进行车道变更。
图13是表示本实施方式中的本车辆1101的车道变更的处理的流程图。例如通过由本车辆1101的控制部200读出并执行存储于ROM等存储区域中的程序来实现图13的处理。以下，只要没有特别说明，则将本车辆1101的控制部200仅说明为控制部200。另外，以下，也将加速之后的车道变更称为前方车道变更(前方LC)，将减速之后的车道变更称为后方车道变更(后方LC)。
在S601中，控制部200在接受到车道变更的要求时，例如使转向灯点亮。之后，进行S602以及S603、和S604以及S605的处理。在S602中，控制部200进行为了前方LC的探索处理A以及探索处理B。S602的处理与第一实施方式中说明的图4的S102以及S103相同。然后，在S603中，控制部200决定为了前方LC的LC位置。S603的处理与图4的S104相同。即，基于在探索处理A的S209中确定的LC可能空间1109和在探索处理B的S307中确定的LC可能空间1107，来决定本车辆1101进入LC可能空间1109的LC位置。
另一方面，在S604中，控制部200进行为了后方LC的探索处理A以及探索处理B。S604的处理与第二实施方式中说明的图4的S102以及S103相同。然后，在S605中，控制部200决定为了后方LC的LC位置。S605的处理与第二实施方式中说明的图5的S209以及图10的S507相同。即，基于在探索处理A的S209中确定的LC可能空间1203和在探索处理B的S507中决定的LC可能空间1201，来决定本车辆1101进入LC可能空间1203的LC位置。
在上述中，记载为S602以及S603的处理和S604以及S605的处理并列进行，但也可以依次进行S602以及S603的处理和S604以及S605的处理。
在S606中，控制部200判断是进行前方LC还是进行后方LC。例如如下进行该判断。求出在S602中确定出的LC可能空间1107与LC可能空间1109的重叠区域。另一方面，求出在S604中确定的LC可能空间1201与LC可能空间1203的重叠区域。作为重叠区域，例如求出在车道方向上重叠的长度。然后，控制部200判断为执行针对重叠区域较大的一方进行的车道变更动作。此外，若重叠区域为规定长度以下，则也可以中止车道变更。该情况下的规定长度例如为本车辆1101的车长。
在S607中，控制部200通知将要执行在S605中判断为执行的车道变更动作。例如，通过经由设备控制部206在显示装置216上显示用户界面画面来进行该通知。在S608中，控制部200在用户界面画面上从驾驶员接受车道变更动作的指示。
在S609中，控制部200判定根据接受到的指示而执行的车道变更动作是前方LC还是后方LC。在判定为是前方LC的情况下，在S610中，控制部200与第一实施方式中的S105同样地以使其朝向在S603中决定的LC位置进行车道变更的方式对本车辆1101进行控制。之后，结束图13的处理。另一方面，在判定为后方LC的情况下，在S611中，控制部200与第二实施方式中的S105同样地以使其朝向在S605中决定的LC位置进行车道变更的方式对本车辆1101进行控制。之后，结束图13的处理。
如上所述，根据本实施方式，对是在加速之后向相邻车道进行车道变更、还是在减速之后向相邻车道进行车道变更进行判断。其结果是，能够更容易确定向相邻车道的最佳的进入位置而在不妨碍各车辆整体的顺畅的行驶的情况下进行车道变更。
<实施方式的总结>
上述实施方式的行驶控制装置具备：
获取单元(外界识别用摄像机207、外界识别用传感器208)，其获取车辆的外界的信息；
控制单元(控制部200)，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间(906)(S103)；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间(S102)；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间(908)来判断能否进行所述车辆的车道变更(S104)。
根据这样的构成，能够基于本车道的其他车辆和相邻车道的其他车辆来进行向前方的车道变更的判断。
另外，所述第二确定单元基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置(905)来确定所述第二可能空间，所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置。另外，所述第二确定单元基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离(910)、所述后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二前方其他车辆的车间距离(909)、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述第二前方其他车辆的速度来确定。另外，所述第二可能空间是包含所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。
根据这样的构成，能够基于本车道的其他车辆的举动和相邻车道的其他车辆的举动来进行车道变更的判断。另外，在相邻车道中，能够将根据所推定的车辆位置的前后的其他车辆的举动而得到的空间确定为能够进行车道变更的空间。
另外，基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对距离来计算加速度减速度的模型(图7)来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间。另外，所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间被确定为所述加速度减速度的大小为规定值以下的空间。
根据这样的构成，能够使用IDM模型，并基于本车道的其他车辆的举动和相邻车道的其他车辆的举动来进行车道变更的判断。
另外，在所述第一可能空间与所述第二可能空间以车道方向为轴而相邻的情况下，所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更(S104)。
根据这样的构成，在第一可能空间和第二可能空间在车道方向上重叠的情况下，能够判断为能够进行车道变更。
另外，在由所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，所述控制单元以开始进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制(S105)。在所述第一可能空间与所述第二可能空间以所述车道方向为轴而相邻的情况下，所述控制单元以在该相邻的空间中在距所述车辆最近的位置进行车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
根据这样的构成，能够基于第一可能空间和第二可能空间以最短距离进行车道变更。
另外，并列进行由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定(S102、S103)。根据这样的构成，能够防止进行车道变更之前的处理时间变长。
另外，伴随着搭乘者的方向指示的输入而开始由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定(S101)。根据这样的构成，例如能够以使转向灯点亮为触发而开始处理。
上述实施方式的行驶控制装置具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离(907)、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
根据这样的构成，能够基于本车道的其他车辆和相邻车道的其他车辆来进行向后方的车道变更的判断。
上述实施方式的行驶控制装置具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间(图11、图12)；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
根据这样的构成，能够基于本车道的其他车辆和相邻车道的其他车辆来进行车道变更的判断。
本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (26)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
所述第二确定单元基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
所述第二确定单元基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述第二前方其他车辆的速度来确定。
2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二可能空间是包含所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。
3.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对速度来计算加速度减速度的模型来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间。
4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间被确定为所述加速度减速度的大小为规定值以下的空间。
5.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以车道方向为轴而相邻的情况下，所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更。
6.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，所述控制单元以开始进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以所述车道方向为轴而相邻的情况下，所述控制单元以在该相邻的空间中在距所述车辆最近的位置进行车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
8.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
并列进行由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
9.根据权利要求1或2所述的行驶控制装置，其特征在于，
伴随着搭乘者的方向指示的输入而开始由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
10.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
所述第二确定单元基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
所述第二确定单元基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述第二后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述前方其他车辆的速度来确定。
11.根据权利要求10所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第二可能空间是包含所述第三可能空间和所述第四可能空间的区域。
12.根据权利要求10或11所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于使用两个车辆之间的车间距离以及相对速度来计算加速度减速度的模型来确定所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间。
13.根据权利要求12所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一可能空间、所述第二可能空间、所述第三可能空间、所述第四可能空间被确定为所述加速度减速度的大小为规定值以下的空间。
14.根据权利要求10或11所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以车道方向为轴而相邻的情况下，所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更。
15.根据权利要求10或11所述的行驶控制装置，其特征在于，
在由所述判断单元判断为能够进行所述车辆的车道变更的情况下，所述控制单元以开始进行该车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
16.根据权利要求14所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一可能空间与所述第二可能空间以所述车道方向为轴而相邻的情况下，所述控制单元以在该相邻的空间中在距所述车辆最近的位置进行车道变更的方式对所述车辆的行驶进行控制。
17.根据权利要求10或11所述的行驶控制装置，其特征在于，
并列进行由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
18.根据权利要求10或11所述的行驶控制装置，其特征在于，
伴随着搭乘者的方向指示的输入而开始由所述第一确定单元进行的所述第一可能空间的确定和由所述第二确定单元进行的所述第二可能空间的确定。
19.一种行驶控制装置，其特征在于，具备：
获取单元，其获取车辆的外界的信息；
控制单元，其基于由所述获取单元获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定单元，在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第一确定单元根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定单元，在通过所述获取单元获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，所述第二确定单元根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断单元，其基于由所述第一确定单元确定的所述第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
在通过所述获取单元获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一其他车辆的信息、和在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，
所述第一确定单元确定基于所述车辆和所述第一其他车辆的所述第一可能空间、以及基于所述第二其他车辆和所述车辆的所述第一可能空间，
所述判断单元基于由所述第一确定单元确定的各个第一可能空间和由所述第二确定单元确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
20.根据权利要求19所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制单元根据所述判断单元所做出的判断的结果，以进行加速或减速的方式对所述车辆的行驶进行控制。
21.一种行驶控制方法，是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，具备：
获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第一确定步骤中根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
在所述第二确定步骤中，基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
在所述第二确定步骤中，基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述第二前方其他车辆的速度来确定。
22.一种行驶控制方法，是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，具备：
获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在第一确定步骤中根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
在所述第二确定步骤中，基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
在所述第二确定步骤中，基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述第二后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述前方其他车辆的速度来确定。
23.一种行驶控制方法，是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，具备：
获取步骤，在该获取步骤中，获取车辆的外界的信息；
控制步骤，在该控制步骤中，基于在所述获取步骤中获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
第一确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第一确定步骤中根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
第二确定步骤，当在所述获取步骤中获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，在所述第二确定步骤中根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
判断步骤，在该判断步骤中，基于在所述第一确定步骤中确定的所述第一可能空间和在所述第二确定步骤中确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
在通过所述获取步骤中获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一其他车辆的信息、和在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，
在所述第一确定步骤中，确定基于所述车辆和所述第一其他车辆的所述第一可能空间、以及基于所述第二其他车辆和所述车辆的所述第一可能空间，
在所述判断步骤中，基于由所述第一确定步骤确定的各个第一可能空间和由所述第二确定步骤确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
24.一种计算机可读取的存储介质，其存储用于使计算机发挥如下功能的程序：
获取车辆的外界的信息；
基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第一前方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一前方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的第二前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第二前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述第二前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述第二前方其他车辆的速度来确定。
25.一种计算机可读取的存储介质，其存储用于使计算机发挥如下功能的程序：
获取车辆的外界的信息；
基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第一后方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述第一后方其他车辆与所述车辆的车间距离、所述第一后方其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述第二后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述前方其他车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述第二后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
基于在所述相邻车道上推定的所述车辆的位置来确定所述第二可能空间，
所述推定的所述车辆的位置是推定为所述车辆经过规定的车道变更所需的时间而进行车道变更后的位置，
基于第三可能空间和第四可能空间来确定所述第二可能空间，
所述第三可能空间根据所述推定的所述车辆与所述第二后方其他车辆的车间距离、所述第二后方其他车辆的速度以及所述推定或测量的所述车辆的速度来确定，
所述第四可能空间根据所述推定的所述车辆与所述前方其他车辆的车间距离、所述推定或测量的所述车辆的速度以及所述前方其他车辆的速度来确定。
26.一种计算机可读取的存储介质，其存储用于使计算机发挥如下功能的程序：
获取车辆的外界的信息；
基于获取到的所述车辆的外界的信息，对所述车辆的行驶进行控制；
在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述其他车辆与所述车辆的车间距离、所述其他车辆的速度以及所述车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第一可能空间；
在获取到在与所述车辆的行驶车道不同的相邻车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的后方其他车辆的信息、和在所述车辆以及所述后方其他车辆的前方行驶的前方其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，根据所述前方其他车辆与所述后方其他车辆的车间距离、所述前方其他车辆的速度以及所述后方其他车辆的速度来确定能够进行所述车辆的车道变更的第二可能空间；以及
基于所确定的所述第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更，
在获取到在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的前方行驶的第一其他车辆的信息、和在所述车辆的行驶车道上行驶的车辆且是在所述车辆的后方行驶的第二其他车辆的信息来作为所述车辆的外界的信息的情况下，
确定基于所述车辆和所述第一其他车辆的所述第一可能空间、以及基于所述第二其他车辆和所述车辆的所述第一可能空间，
基于所确定的各个第一可能空间和所确定的所述第二可能空间来判断能否进行所述车辆的车道变更。
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