CN111532267A - 车辆及其控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

提供执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。车辆的控制装置具备识别车辆的行驶环境的识别部、基于行驶环境生成行驶计划的生成部、以及基于行驶计划进行车辆的加减速或转向中至少一方行驶控制的控制部。在车道变更时，控制部决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，基于决定的难易度或自动化程度，从车辆的驾驶员参与程度不同的多个车道变更方式选择一个车道变更方式，并按照选择的车道变更方式进行行驶控制。

Description

车辆及其控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及车辆及其控制装置以及控制方法。

背景技术

提供有作为车辆的自动驾驶以及驾驶辅助的一个功能，与驾驶员的操作无关地由车辆来进行车道变更的功能。在专利文献1中记载了自动驾驶系统建议车道变更，在驾驶员同意的情况下自动进行车道变更的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-71513号公报

发明内容

发明所要解决的问题

根据车辆的行驶环境，也存在不需要驾驶员的批准而自动驾驶系统能够自动地执行车道变更的情况。另一方面，也存在自动驾驶系统无法建议车道变更的行驶环境的情况。本发明的目的在于，提供一种用于执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作的技术。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，在一个实施方式中，提供一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置具备：识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在进行车道变更的情况下，所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化等级，基于决定的所述难易度或自动化等级，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。在另一实施方式中，提供一种车辆，其特征在于，所述车辆具备上述控制装置。进一步在又一实施方式中，提供一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，所述方法具备：识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。

发明效果

通过上述手段，能够执行与行驶环境对应的自动化等级的车道变更动作。

附图说明

图1是对实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的概要图。

图3是对实施方式所涉及的与车道变更动作有关的控制方法进行说明的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制装置；20～29：ECU。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的全部组合不一定是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

车辆1包括控制车辆1的车辆用控制装置2(以下，简称为控制装置2)。控制装置2包括包括通过车内网络连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储器、以及与外部设备的接口等。在存储器中储存处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储器以及接口等。例如，ECU20具备处理器20a和存储器20b。通过处理器20a来执行包含在存储器20b中的程序所包含的命令，从而执行ECU20的处理。取而代之，ECU20也可以具备用于执行ECU20进行的处理的ASIC等专用集成电路。其他ECU也同样。

以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、担负的功能，可以进行适当设计，可以比本实施方式更细分或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向和加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来对前轮进行转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆的外界的状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，安装在车辆1的车顶前部且前窗的车厢内侧。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging,光学检测与测距)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各有设置一个。

ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，来获取这些信息。ECU24能够访问在存储器中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径探索等。ECU24、地图数据库24a、GPS传感器24b构成所谓的导航装置。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，来进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器(转向灯)的照明装置8(前照灯、尾灯等照明器件)进行控制。在图1的例子的情况下，照明装置8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。ECU27还控制包括警笛的喇叭在内的面向车外的音响装置11。照明装置8、音响装置11或其组合具有对车辆1的外界提供信息的功能。

ECU28进行输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息的输出和来自驾驶员的信息的输入的受理。声音输出装置91通过声音向驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，构成仪表盘等。此外，在此示例了声音和显示，但是也可以通过振动或光报告信息。另外，也可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。进一步地，也可以根据须报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同，或者使报告方式不同。输入装置93配置于驾驶员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组，但是也可以包括声音输入装置。ECU28能够实施与ECU20的行驶控制相关的引导。稍后将描述引导的细节。输入装置93也可以包括用于控制ECU20进行的行驶控制的动作的开关。输入装置93也可以包括用于检测驾驶员的视线方向的摄像机。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其进行动作。

参照图2，对ECU20所执行的车道变更的概要进行说明。车辆1正行驶在车道200上。即，车道200是行驶车道。车道200由左侧的划分线201(例如，车道左侧线)和右侧的划分线202(例如，车道分界线)规定。车道203与车道200的右侧相邻，车道204与车道203的右侧相邻。在车道200、203、204上有车辆1以外的车辆210行驶。

ECU20基于检测单元41～43所识别出的车辆1的行驶环境来生成行驶计划，为了实现该行驶计划，自主地或者按照来自驾驶员的指示来执行车道变更。例如，该车道变更是使车辆1从车道200向车道203移动的动作。为了执行车道变更，ECU20也可以进行包括车辆1的加速减速和转向这双方的行驶控制。

ECU20从车辆1的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中变更一个车道变更方式，并按照该车道变更方式进行行驶控制。以下，将车道变更方式简称为变更方式。车辆1的驾驶员的参与程度不同的多个变更方式也可以说是自动化等级不同的多个变更方式。驾驶员参与的程度越小自动化等级越高，驾驶员参与的程度越大，自动化等级越低。

例如，多个变更方式也可以包括以下的三个变更方式。第一个变更方式是车辆1的驾驶员计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，车辆1的驾驶员考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。然后，车辆1的驾驶员在应进行车道变更的情况下，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机，对车辆1发出车道变更的开始的指示。ECU20根据该指示开始车道变更。

第二个变更方式是ECU20计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，ECU20考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下，对驾驶员建议车道变更。车辆1的驾驶员根据车道变更的提案，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机，对车辆1发出车道变更的开始的指示。ECU20根据该指示开始车道变更。

第三个变更方式是ECU20计划车道变更、ECU20决定车道变更的开始的变更方式。在该变更方式中，ECU20考虑行驶状况、向目的地的路径，来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下，考虑行驶状况，在能够执行车道变更的时机开始车道变更。车辆1的驾驶员也可以能够指示中止该车道变更。

在上述的三个变更方式中，第一个变更方式的自动化等级最低(即，驾驶员的参与的程度大)，第三个变更方式的自动化等级最高(即，驾驶员参与的程度小)。ECU20能够选择的变更方式并不限定于上述三个变更方式。例如，ECU20也可以选择车辆1的驾驶员计划车道变更、ECU20决定车道变更的开始的方式。进而，也可以不能选择上述三个变更方式中的一部分。例如，ECU20可以从第一个变更方式和第二个变更方式中选择一个变更方式，也可以从第二个变更方式和第三个变更方式中选择一个变更方式。

ECU20决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度，并基于该难易度从多个变更方式中选择一个变更方式。以下，将变更难易度简称为变更难易度。具体而言，ECU20选择变更难易度越高则自动化等级越低的变更方式，选择变更难易度越低则选择自动化等级越高的变更方式。如上所述，在从三个变更方式中选择变更方式的情况下，ECU20以三个等级来评价变更难易度的高低。ECU20在最高的变更难易度的情况下选择最低的自动化等级的变更方式，在最低的变更难易度的情况下选择最高的自动化等级的变更方式，在中间的变更难易度的情况下选择中间的自动化等级的变更方式。

例如，ECU20可以基于车道数、路肩的有无、中央隔离带的有无、指定速度、划分线(202)的种类，划分线的检测状态、道路宽度、与地图有关的信息、车道的曲率、车辆1的以往的行驶历史、车辆1的以往的车道变更历史中的至少一个来决定变更难易度。例如，ECU20可以在包含行驶中的车道200在内的道路其车道数少的情况下降低变更难易度，在车道数多的情况下提高变更难易度。ECU20也可以在包含行驶中的车道200在内的道路上存在路肩的情况下降低变更难易度，在没有路肩的情况下提高变更难易度。ECU20可以在包含行驶中的车道200在内的道路上存在中央分离带的情况下降低变更难易度，在没有中央分离带的情况下提高变更难易度。ECU20可以在由道路标识等指定的指定速度较高的情况下降低变更难易度，在该指定速度较低的情况下提高变更难易度。ECU20可以在行驶中的车道200与变更目标的车道203之间的划分线是普通的虚线的情况下降低变更难易度，在该划分线是带点线的边界线的情况下提高变更难易度。ECU20可以在能够清楚地检测行驶中的车道200与变更目标的车道203之间的划分线202的情况下降低变更难易度，在无法清晰地检测出的情况下提高变更难易度。ECU20可以在车道200和/或车道203的道路宽度比阈值宽的情况下降低变更难易度，在该道路宽度比阈值窄的情况下提高变更难易度。ECU20可以在能够获取相对于行驶中的位置的地图的情况下降低变更难易度，在无法获取该地图的情况下提高变更难易度。ECU20可以在地图的新鲜度相对于行驶中的位置的新旧程度高的情况下降低变更难易度，在该地图的新鲜度低的情况下提高变更难易度。ECU20可以在行驶中的车道200的曲率较小的情况下降低变更难易度，在该曲率较大的情况下提高变更难易度。ECU20可以参照车辆1的以往的行驶历史，在以往在行驶中的车道上行驶过的情况下降低变更难易度，在以往没有在行驶中的道路上行驶过的情况下提高变更难易度。ECU20可以参照车辆1的以往的车道变更历史，在以往进行的车道变更的次数较多的情况下降低变更难易度，在该次数较少的情况下提高变更难易度。

取而代之或在此基础上，ECU20可以基于在车辆1的周边行驶的车辆210的车型、在车辆1的周边行驶的车辆210的台数、在车辆1的周边行驶的车辆210的位置关系、和在车辆1的周边行驶的车辆210的行驶稳定性中的至少一个来决定变更难易度。例如，ECU20可以在行驶于周边的车辆210的车型是小型车的情况下降低变更难易度，在该车型是大型车的情况下提高变更难易度。ECU20可以在行驶于周边的车辆210的台数较少的情况下降低变更难易度，在该台数较多的情况下提高变更难易度。ECU20可以在行驶于周边的车辆210远离车辆1的情况下降低变更难易度，在行驶于周边的车辆210离车辆1近的情况下提高变更难易度。ECU20可以在行驶于周边的车辆210的行驶稳定性高(例如以匀速行驶)的情况下降低变更难易度，在该稳定性低(例如，正进行加速减速)的情况下提高变更难易度。

取而代之或者在此基础上，ECU20可以基于与车道变更相关的车道(例如，行驶中的车道200和/或变更目标的车道203)的法定速度来决定变更难易度。例如，ECU20可以在法定速度较高的情况下降低变更难易度，在法定速度较低的情况下提高变更难易度。法定速度是指对各道路以法令决定的速度。例如，法定速度包括上限速度(也称为最高速度)以及指定速度。上限速度是指不通过道路标识等指定速度时的速度的容许上限值，在一般道路时为时速60Km，在高速道路时为时速100Km。指定速度是指通过道路标识等对各道路单独指定的速度的容许上限值。ECU20在未设定指定速度的道路上以上限速度以下的速度行驶，在设定有指定速度的道路上以指定速度以下的速度行驶。另外，在驾驶员设定行驶速度的上限值的情况下，ECU20以其设定速度以下且法定速度以下的速度行驶。设定速度可以使用标识信息或地图信息来设定。

取而代之或在此基础上，ECU20可以基于车辆1的速度、在车辆1的周边行驶的车辆210的速度中的至少一个来决定变更难易度。例如，ECU20可以在车辆1的速度较高的情况下降低变更难易度，在车辆1的速度较低的情况下提高变更难易度。ECU20可以在周边的车辆210的速度较低的情况下降低变更难易度，在周边的车辆210的速度较高的情况下提高变更难易度。

参照图3，对用于进行车道变更动作的车辆1的控制方法进行说明。在该控制方法中，车辆1的控制装置(具体而言，ECU20)基于变更难易度从多个变更方式中选择一个变更方式，并按照所选择的变更方式进行用于进行车道变更的行驶控制。图3的控制方法也可以通过ECU20的处理器20a执行存储于存储器20b的程序来进行。取而代之，方法的一部分或全部的步骤也可以由ASIC(专用集成电路)这样的专用电路来执行。在前者的情况下，处理器20a成为用于特定动作的构成要素，在后者的情况下，专用电路成为用于特定动作的构成要素。图3的控制方法在ECU20执行基于自动行驶的行驶控制的过程中重复执行。

在步骤S301中，ECU20获取由检测单元41～43识别出的车辆1的当前的行驶环境。该行驶环境可以包括车辆1的状态(速度等)、周边环境(划分线201的状态等)、周边的车辆的状态(周边车辆的速度、位置等)。在图3的例子中，在步骤S301中获取当前的行驶环境，但是在图3的控制方法的执行中重复进行当前的行驶环境的获取。

在步骤S302中，ECU20决定在步骤S301中获取的当前的行驶环境中的变更难易度。变更难易度的决定方法如上所述。

在步骤S303中，ECU20基于在步骤S302中决定的变更难易度，从多个变更方式中选择一个变更方式。如上所述，ECU20选择变更难易度越高驾驶员的参与程度越大(即，自动化等级越低)的变更方式，选择变更难易度越低则驾驶员的参与程度越小(即，自动化等级越高)的变更方式。

在步骤S304中，ECU20判定在步骤S303中选择的变更方式是否是驾驶员计划车道变更的变更方式。ECU20在驾驶员是计划车道变更的变更方式的情况下(在步骤S304中为“是”)将处理转移到步骤S305，在除此以外的情况下(在步骤S304中为“否”)，将处理转移到步骤S306。

在步骤S305中，ECU20判定驾驶员是否指示了车道变更的开始。ECU20在指示了开始的情况下(在步骤S305中为“是”)，将处理转移到步骤S309，在除此以外的情况下(在步骤S305中为“否”)，重复进行步骤S305。在车辆1的驾驶员计划车道变更的变更方式(上述的第一个变更方式)的情况下进行步骤S305。在该变更方式中，车辆1的驾驶员指示车道变更的开始。因此，ECU20进行待机，直到驾驶员指示车道变更的开始为止。

在步骤S306中，ECU20基于当前的行驶环境来判定是否应进行车道变更。ECU20在应进行车道变更的情况下(步骤S306中为“是”)将处理转移至步骤S307，在除此以外的情况下(步骤S306中为“否”)，并重复步骤S306。在ECU20计划车道变更的变更方式(上述的第二个变更方式或者第三个变更方式)的情况下进行步骤S306。因此，ECU20考虑行驶状况(例如，超越前行车辆的情况)、向目的地的路径，而进行待机，直到成为应该进行车道变更的状况为止。

在步骤S307中，ECU20判定在步骤S303中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。ECU20在是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下(在步骤S307中为“是”)，将处理转移到步骤S308，在除此以外的情况下(在步骤S307中为“否”)，将处理转移到步骤S309。

在步骤S308中，ECU20向驾驶员建议车道变更。在ECU20计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式(上述的第二个变更方式)的情况下进行步骤S308。因此，ECU20为了从驾驶员获取车道变更的指示，而对驾驶员建议车道变更。之后，通过执行上述的步骤S305，ECU20待机直到输入了来自驾驶员的指示为止。

在步骤S309中，ECU20基于当前的行驶环境来判定是否能够执行车道变更。ECU20在能够执行车道变更的情况下(在步骤S309中为“是”)将处理转移到步骤S310，在除此以外的情况下(在步骤S309中为“否”)重复进行步骤S309。在上述的第一个至第三个变更方式中的任一情况下都进行步骤S309。

在步骤S310中，ECU20开始车道变更。在步骤S305中判定为驾驶员开始了车道变更的情况下或者在步骤309中ECU20判定为能够执行车道变更的情况下，执行步骤S310。

在步骤S311中，ECU20判定是否完成了车道变更。ECU20在完成了车道变更的情况下(步骤S311中为“是”)将处理转移至步骤S312，在除此以外的情况下(步骤S311中为“否”)，重复步骤S311。即，ECU20进行待机，直到车道变更完成为止。例如，ECU20可以在车辆1移动到相邻车道(变更目标的车道)的车道中央附近的情况下判定为车道变更动作完成，也可以在车辆1超过规定比率以上的情况下判定为车道变更动作完成。与该处理并行地，ECU20进行用于进行车道变更的行驶控制。

在步骤S312中，ECU20判定在步骤S303中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。ECU20在是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下(在步骤S312中为“是”)，将处理转移到步骤S313，在除此以外的情况下(在步骤S312中为“否”)，将处理转移到步骤S314。

在步骤S313中，ECU20判定在车道变更完成后是否经过了规定的时间或者车辆1是否行驶了规定的距离。ECU20在经过了规定的时间或者车辆1行驶了规定的距离的情况下(在步骤S313中为“是”)，将处理转移到步骤S314，在除此以外的情况下(在步骤S313中为“否”)，重复进行步骤S313。

在步骤S314中，ECU20等待进一步的车道变更。在步骤S303中选择的变更方式是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式的情况下，在执行步骤S313之后执行步骤S314。在变更难易度高的行驶环境的情况下选择驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。在这样的行驶环境中，在较短的期间连续地进行车道变更的难度较高。因此，ECU20在直至经过规定的时间为止或行驶规定的距离为止的期间，抑制执行进一步的车道变更。另一方面，在步骤S303中选择的变更方式是ECU20计划车道变更的变更方式的情况下，不执行步骤S313而执行步骤S314。在变更难易度为中间或低的行驶环境的情况下选择ECU20计划车道变更的变更方式。因此，ECU20在经过规定的时间之前或到行驶规定的距离为止的期间(而且，在该经过后)，也使进一步的车道变更能够执行。

在上述的图3的控制方法中，根据ECU20能够选择的变更方式，而适当地追加或省略步骤。例如，在将上述的第一个变更方式从选择候选中排除的情况下，省略步骤S304。另外，在步骤S312中，ECU20判定在步骤S303中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。取而代之，ECU20也可以判定在步骤S303中选择的变更方式是否是驾驶员指示车道变更的开始的变更方式。

另外，也可以是，在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，ECU20优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况相比车辆1的驾驶员参与较少的变更方式。例如，ECU20可以在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，从上述的第二个变更方式以及第三个变更方式中选择一个变更方式，而在基于未设定目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下选择第一个变更方式。取而代之，ECU20也可以在基于设定了目的地的行驶计划来进行行驶控制的情况下，在降低了在步骤S302中决定的变更难易度后，进行步骤S303的变更方式的选择。

可以代替上述的步骤S312～S314，ECU20在从车道变更完成起到经过规定的时间为止或直到行驶规定的距离为止的期间，若行驶控制的自动化等级为驾驶员主导的等级(例如，对驾驶员要求周边监视义务的等级)，则使进一步的车道变更能够执行，若行驶控制的自动化等级为系统主导的等级(例如，不对驾驶员要求周边监视义务的等级)，则抑制执行进一步的车道变更。由此，能够尊重驾驶员的意图，并且在预见风险较高的现象的情况下抑制车道变更，从而能够确保安全性。

可以代替上述的步骤S302以及S303或者在此基础上，ECU20决定当前的行驶环境中的行驶控制的自动化等级，并基于该决定的自动化等级，从多个车道变更方式中选择一个车道变更方式。基于当前的行驶环境来设定自动化等级的上限。在没有来自驾驶员的指定的情况下，ECU20可以以上限的自动化等级进行行驶控制。在从驾驶员指定了比上限低的等级的情况下，ECU20可以以由驾驶员指定的自动化等级来进行行驶控制。ECU20可以在自动化等级是驾驶员有进行方向盘的把持义务的等级的情况下，选择车辆1的驾驶员计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的方式(上述的第一个变更方式)。ECU20可以在自动化等级不是驾驶员有进行方向盘的把持义务而是有周边监视义务的等级的情况下，选择ECU20计划车道变更、车辆1的驾驶员指示车道变更的开始的变更方式(上述的第二个变更方式)。ECU20也可以在自动化等级是驾驶员没有进行周边监视义务的等级的情况下，选择ECU20计划车道变更、ECU20决定车道变更的开始的变更方式(上述的第三个变更方式)。

<实施方式的总结>

<构成1>

一种控制装置(2)，其是车辆(1)的控制装置(2)，其特征在于，

所述控制装置(2)具备：

识别单元(41～43)，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元(20)，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元(20)，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，

基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。

根据该构成，能够执行与行驶环境相应的自动化等级的车道变更动作。例如，能够执行根据车道变更的难易度而容许的代理的自动化等级的车道变更动作。

<构成2>

根据构成1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式；以及

所述控制单元计划车道变更的方式。

根据该构成，能够从车道变更的计划主体不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式。

<构成3>

根据构成1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

根据该构成，能够从车道变更的开始时机的决定主体不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式。

<构成4>

根据构成1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；

所述控制单元计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元计划车道变更、所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

根据该构成，能够从车道变更的计划主体和/或车道变更的开始时机的决定主体不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式。

<构成5>

根据构成1至4中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于车道数、路肩的有无、中央隔离带的有无、指定速度、划分线(202)的种类，划分线的检测状态、道路宽度、与地图有关的信息、车道(200、203)的曲率、所述车辆的以往的行驶历史、所述车辆的以往的车道变更历史中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

根据该构成，能够基于与道路相关的信息以及与车辆有关的信息来决定难易度。

<构成6>

根据构成1至5中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于在所述车辆的周边行驶的车辆(210)的车型、在所述车辆的周边行驶的车辆(210)的台数、在所述车辆的周边行驶的车辆(210)的位置关系、在所述车辆的周边行驶的车辆(210)的行驶稳定性中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

根据该构成，能够基于与在周边行驶的车辆有关的信息来决定难易度。

<构成7>

根据构成1至6中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于与车道变更相关的车道(200、203)的法定速度来决定所述车道变更的难易度。

根据该构成，能够基于与法定速度有关的信息来决定难易度。

<构成8>

根据构成1至7中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述车辆的速度、在所述车辆的周边行驶的车辆(210)的速度中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

根据该构成，能够基于与实际的速度相关的信息来决定难易度。

<构成9>

根据构成1至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述控制单元计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

根据该构成，能够避免在车道变更的难易度高的环境中连续地执行车道变更。

<构成10>

根据构成1至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，在基于设定了目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况下，所述控制单元优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况相比所述车辆的驾驶员参与较少的车道变更方式。

根据该构成，能够在设定了目的地的行驶计划的情况下提高自动化等级。

<构成11>

一种车辆，其特征在于，所述车辆具备构成1至10中任一项所述的控制装置(1)。

根据该构成，能够提供具有上述控制装置的车辆。

<构成12>

一种控制方法，其是车辆(1)的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤(S301)，在所述识别步骤(S301)中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤(S302～S314)，在所述控制步骤(S302～S314)中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度(S302)，

基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式(S303)，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制(S304～S314)。

根据该构成，能够执行与行驶环境相应的自动化等级的车道变更动作。

<构成13>

一种程序，其用于使计算机作为构成1至10中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能。

根据该构成，能够提供用于生成上述控制装置的程序。

本发明不限于上述实施方式，而能够在发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (12)

1.一种控制装置，其是车辆的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备：

识别单元，其对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成单元，其基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制单元，其基于所述行驶计划进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在进行车道变更的情况下，

所述控制单元决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，

基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式；以及

所述控制单元计划车道变更的方式。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个车道变更方式包括：

所述车辆的驾驶员计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；

所述控制单元计划车道变更、所述车辆的驾驶员指示车道变更的开始的方式；以及

所述控制单元计划车道变更、所述控制单元决定车道变更的开始的方式。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于车道数、路肩的有无、中央隔离带的有无、指定速度、划分线的种类，划分线的检测状态、道路宽度、与地图有关的信息、车道的曲率、所述车辆的以往的行驶历史、所述车辆的以往的车道变更历史中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于在所述车辆的周边行驶的车辆的车型、在所述车辆的周边行驶的车辆的台数、在所述车辆的周边行驶的车辆的位置关系、在所述车辆的周边行驶的车辆的行驶稳定性中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于与车道变更相关的车道的法定速度来决定所述车道变更的难易度。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元基于所述车辆的速度、在所述车辆的周边行驶的车辆的速度中的至少一个来决定所述车道变更的难易度。

9.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在从完成车道变更起至经过规定的时间为止或至行驶规定的距离为止的期间，

若完成的所述车道变更是按照所述车辆的驾驶员计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元抑制执行进一步的车道变更，

若完成的所述车道变更是按照所述控制单元计划车道变更的方式而完成的车道变更，则所述控制单元使进一步的车道变更能够执行。

10.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在基于设定了目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况下，所述控制单元优先选择与基于未设定目的地的行驶计划来进行所述行驶控制的情况相比所述车辆的驾驶员参与较少的车道变更方式。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆具备权利要求1至10中任一项所述的控制装置。

12.一种控制方法，其是车辆的控制方法，其特征在于，

所述控制方法具备：

识别步骤，在所述识别步骤中，对所述车辆的行驶环境进行识别；

生成步骤，在所述生成步骤中，基于所述行驶环境生成行驶计划；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，基于所述行驶计划，进行包括所述车辆的加速减速或转向中的至少一方的行驶控制，

在所述控制步骤中，在进行车道变更的情况下，

决定当前的行驶环境中的车道变更的难易度或行驶控制的自动化程度，

基于决定的所述难易度或自动化程度，从所述车辆的驾驶员的参与程度不同的多个车道变更方式中选择一个车道变更方式，并按照选择的所述车道变更方式进行所述行驶控制。

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