CN113370972B - 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在交叉路口满足条件的情况下，通过与该交叉路口相应的控制使车辆行进的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。本发明所涉及的行驶控制装置基于对车辆的外部进行识别的识别单元的识别结果，对车辆的行驶进行控制。当车辆在交叉路口向与车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果交叉路口是满足条件的交叉路口，则通过与使车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对车辆的行驶进行控制。

Description

行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取 存储介质

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

背景技术

在专利文献1中记载了如下内容：在十字路口中，针对对向车辆和行人这两方，或者在对向车道为多个的情况下，针对多个对向车辆和行人这两方，来判定本车辆进行右转时的碰撞可能性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-170233号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在专利文献1中，针对本车辆进行右转时有可能发生碰撞的全部对象物进行碰撞可能性的判定。但是，即使在不可能存在对向车辆的交叉路口、例如T字路口中也一律进行碰撞可能性的判定，这会导致处理效率的降低。

本发明的目的在于提供一种在交叉路口满足条件的情况下，通过与该交叉路口相应的控制使车辆行进的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的计算机可读取存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的行驶控制装置对车辆的行驶进行控制，其中，所述行驶控制装置具备：识别单元，其对车辆的外部进行识别；以及行驶控制单元，其基于所述识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则所述行驶控制单元通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制。

本发明所涉及的行驶控制方法是在对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置中执行的行驶控制方法，所述行驶控制方法包括：基于对车辆的外部进行识别的识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制。

本发明所涉及的存储程序的计算机可读取存储介质存储有使计算机发挥如下功能的程序：基于对车辆的外部进行识别的识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制。

发明效果

根据本发明，在交叉路口满足条件的情况下，能够通过与该交叉路口相应的控制使车辆行驶。

附图说明

图1是表示车辆用控制装置的构成的图。

图2是表示控制单元的功能模块的图。

图3A以及图3B是用于对本实施方式的动作进行说明的图。

图4是用于对到达交叉路口为止的本车辆的行为进行说明的图。

图5是表示到达交叉路口为止的本车辆的行驶控制处理的流程图。

图6是表示交叉路口内行驶控制的处理的流程图。

图7是表示行进可否判断的处理的流程图。

图8是用于对行进可否判断的处理进行说明的图。

图9是表示通过可否判断的处理的流程图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求范围所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，对相同的构成要素标注相同的附图标记，并省略其说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的模块图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以为对与程序相关的本发明进行实施的计算机。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、所负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)。

检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测、对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等对车辆1的行进路线进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息、气象信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前所在地到目的地的路线搜索等。此外，也可以在数据库24a中构建上述交通信息、气象信息等的数据库。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或加速操作)而对发动机的输出进行控制，或者基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并对车辆1的加速减速进行控制。

ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和来自驾驶员的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。另外，显示装置92包括导航装置。

输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。

ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的工作进行控制。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并对车辆1的减速以及停止进行控制。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行工作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构工作。

<控制例>

对与ECU20所执行的车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。若由驾驶员指示了目的地和自动驾驶，则ECU20按照由ECU24搜索到的引导路线而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况相关的信息(外部信息)，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU29对车辆1的转向、加速减速进行控制。

图2是表示控制单元2的功能模块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，包括外部识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、设备控制部206。各模块由图1所示的一个ECU或者多个ECU来实现。

外部识别部201基于来自外部识别用摄像机207以及外部识别用传感器208的信号来识别车辆1的外部信息。在此，外部识别用摄像机207例如为图1的摄像机41，外部识别用传感器208例如为图1的检测单元42、检测单元43。外部识别部201基于来自外部识别用摄像机207以及外部识别用传感器208的信号，例如对交叉路口的种类、铁路道口、隧道等场景、路肩等自由空间、其他车辆的行为(速度、行进方向)进行识别。交叉路口的种类是指例如是十字路口还是T字路口这样的识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号来识别车辆1的当前位置。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。

车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号对车辆1的搭乘者进行识别，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是在车辆1的车内的显示装置92上设置的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器。车内识别部203基于这些信号，对搭乘者的瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等进行识别。

行动计划部204基于外部识别部201、自身位置识别部202的识别结果而对最佳路线、避免风险的路线等车辆1的行动进行计划。行动计划部204例如进行基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点的进入判定、基于其他车辆的行为预测的行动计划。驱动控制部205基于行动计划部204所做出的行动计划，对驱动力输出装置212、转向装置213、制动装置214进行控制。在此，驱动力输出装置212例如与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。

设备控制部206对与控制部200连接的设备进行控制。例如，设备控制部206对扬声器215进行控制而输出用于警告、导航的消息等规定的语言消息。另外，例如，设备控制部206对显示装置216进行控制，使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206对导航装置217进行控制，获取导航装置217中的设定信息。

控制部200也可以适当地包括图2所示以外的功能模块，例如，也可以包括最佳路线计算部，该最佳路线计算部基于经由通信装置24c获取到的地图信息来计算到目的地为止的最佳路线。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外获取信息，例如，也可以经由通信装置25a获取其他车辆的信息。另外，控制部200不仅接收来自GPS传感器211的检测信号，还接收来自设置于车辆1的各种传感器的检测信号。例如，控制部200经由构成于车门部的ECU接收在车辆1的车门部上设置的车门的开闭传感器、车门锁的机构传感器的检测信号。由此，控制部200能够对车门的锁定解除、车门的开闭动作进行检测。

以下，对本实施方式的动作进行说明。图3A是表示在十字路口中本车辆301以虚线所示的路线进行右转的情形的图。在图3A的十字路口中，除了本车辆301之外，还存在交叉车辆302、对向车辆303、穿越人行横道306的行人、自行车等移动体304。即，在图3A的实例的情况下，在本车辆301进行右转时，需要将交叉车辆302、对向车辆303、移动体304作为碰撞可能性的判定对象物来加以考虑。在图3A中，表示为两个车道，但若车道数量越进一步增加，则交叉车辆302、对向车辆303的数量、行为的模式变得越多，从而使碰撞可能性的判定变得更复杂。在图3A的实例的情况下，本车辆301在停止于停止线305的状态下，对与交叉车辆302、对向车辆303、移动体304的碰撞可能性进行判定，在判断为能够通过的情况下开始进行右转。

图3B是表示在T字路口中本车辆301以虚线所示的路线进行右转的情形的图。在图3B的T字路口中，与图3A的十字路口不同，不可能存在对向车辆303。即，在图3B的实例的情况下，在本车辆301进行右转时，只要将交叉车辆302、移动体304作为碰撞可能性的判定对象物来加以考虑即可。在此，如果将图3A的实例中的右转判定处理应用于图3B的实例，则在进入交叉路口时执行用于移动体304的处理，虽然该处理未必是必须的。

因此，在本实施方式中，在使车辆301行进到超过停止线305的位置310的状态下，对与交叉车辆302的碰撞可能性进行判定。其结果是，在判定为车辆301能够行进到位置311的情况下，使车辆301行进到位置311并停止。然后，在位置311，对与移动体304的碰撞可能性进行判定，在移动体304将要在人行横道306上移动等而判定为与移动体304的碰撞可能性高于阈值的情况下，判定为不能通过人行横道306，而使车辆301停止，直到与移动体304的碰撞可能性变得低于阈值为止。另一方面，在碰撞可能性低于阈值的情况下(例如，当移动体304不存在或者正向远离人行横道306的方向移动的情况下)，判定为能够通过人行横道306，而对车辆301进行控制以使其通过人行横道306。

这样，在本实施方式中，在不可能存在对向车辆303的状况下，与有可能存在对向车辆303的状况不同，在进入交叉路口时不进行针对移动体304的碰撞可能性的判定，因此与图3A的十字路口的实例相比，能够简化处理。进一步地，由于在进入交叉路口内的同时进行行进判定，因此能够增加进入交叉路口内的机会，能够更顺畅地进行右转。

参照图4以及图5，对到达交叉路口为止的行为进行说明。图4是用于对到达交叉路口为止的本车辆301的行为进行说明的图，图5是表示到达交叉路口为止的本车辆301的行驶控制处理的流程图。图5的处理例如由控制部200来实现。另外，在本车辆301的规定距离的前方识别出交叉路口的情况下开始图5的处理。在该时间点下，控制部200可以通过外部识别部201例如根据地图信息、道路信息来识别交叉路口的种类。所谓交叉路口的种类，例如为十字路口、T字路口这样的种类。在图5的处理开始前，如图4所示，本车辆301以时速60km进行行驶。

在S101中，控制部200将用于进行右转的转向灯点亮。此时，本车辆301行驶于图4的位置401。在S102中，控制部200开始本车辆301的减速，在S103中，开始本车辆301的向车宽右方的靠边。在图4中，本车辆301在位置402开始减速，在位置403开始靠边。此外，从点亮转向灯起到开始靠边为止的时间、即从位置401移动到位置403为止的时间是预先决定的，例如为三秒。本车辆301在位置404完成靠边后，一边减速一边进行行驶直到到达停止线305(位置405)为止。

在S104中，控制部200判定本车辆301是否已到达停止线305。在判定为未到达停止线305的情况下，重复S104的处理。在判定为已到达停止线305的情况下，在S105中，控制部200使本车辆301在停止线305处停止。此外，在该时间点下，控制部200例如可以基于外部识别用摄像机207的识别结果，对交叉路口的种类进行识别。在本实施方式中，控制部200识别出T字路口识别作为交叉路口的种类。在S106中，控制部200进行后述的交叉路口内行驶控制。在S106之后，结束图5的处理。

在本实施方式中，在识别出不可能存在对向车辆的T字路口等交叉路口的情况下，进行以下说明的交叉路口内通过控制。在该交叉路口内通过控制中，与在存在对向车辆的十字路口等交叉路口进行右转的情况不同，在进入交叉路口时不进行针对在左转右转方向的人行横道上移动的移动体的处理。因而，能够进一步简化与右转相伴的处理。

接着，参照图4以及图6，对通过交叉路口内的行为进行说明。图6是表示S106的交叉路口内行驶控制的处理的流程图。

在S201中，控制部200使本车辆301以低速开始行进(开始慢行)。例如，如图4所示，控制部200使本车辆301以10km的时速慢行。在S202中，控制部200判定本车辆301是否已到达第一交叉路口内停止位置。在此，第一交叉路口内停止位置与图3B的位置310、图4的位置406对应。重复进行S202，直到判定为本车辆301已到达第一交叉路口内停止位置为止。当在S202中判定为本车辆301已到达第一交叉路口内停止位置的情况下，在S203中，控制部200使本车辆301停止在第一交叉路口内停止位置。然后，在S204中，控制部200进行后述的行进可否判断。

图7是表示S204的行进可否判断的处理的流程图。在S301中，控制部200获取本车辆和交叉车辆的行驶轨迹。图8是用于对S301中的行驶轨迹的获取进行说明的图。图8的本车辆801与图3A以及图3B的本车辆301对应，交叉车辆803与图3A以及图3B的交叉车辆302对应。而且，交叉车辆802是在与交叉车辆803相反的方向上行驶的交叉车辆。此外，本车辆801位于由图3B的位置310表示的第一交叉路口内停止位置。另外，图8的位置808与图3B中的人行横道306的近前的位置311(后述的第二交叉路口内停止位置)对应。

在S301中，首先，控制部200获取从当前所处的第一交叉路口内停止位置到位置808为止的行驶轨迹804。然后，控制部200获取交叉车辆802的行驶轨迹805、交叉车辆803的行驶轨迹806。在交叉车辆的行驶轨迹的获取中，可以不是交叉车辆现实地行驶的行驶轨迹，例如，也可以获取与本车辆801所处的车道交叉的交叉车道的各车道的中央的虚拟线作为行驶轨迹805、行驶轨迹806。

在S302中，控制部200针对第一地点获取碰撞富余时间(TTC：Time ToCollision)。在此，第一地点是指，在图8中，本车辆801的行驶轨迹804与交叉车辆802的行驶轨迹805产生交叉的第一地点807。即，在S302中，在本车辆801在行驶轨迹804上行驶时，获取直到在第一地点807处与交叉车辆802发生碰撞为止的TTC。在此，距离809是从行驶轨迹804中的第一交叉路口内停止位置到第一地点807为止的距离，距离810是从行驶轨迹805中的交叉车辆802的位置到第一地点807为止的距离。另外，作为求出TTC时的相对速度，可以将本车辆801的行驶速度设为规定的速度(例如，图4所示的时速10km)，并根据本车辆801的外部识别用摄像机207、外部识别用传感器208对交叉车辆802做出的测定结果来获取。另外，在不存在车辆802的情况下，可以将TTC作为无限大的值来处理。

在S303中，控制部200针对第二地点获取碰撞富余时间。在此，第二地点是指，在图8中，车辆801的行驶轨迹804与交叉车辆803的行驶轨迹806产生交叉的第二地点808。即，在S303中，在本车辆801在行驶轨迹804上行驶时，获取直到在第二地点808处与交叉车辆803发生碰撞为止的TTC。在此，距离811是从行驶轨迹804中的第一交叉路口内停止位置到第二地点808为止的距离，距离812是从行驶轨迹806中的交叉车辆803的位置到第二地点808为止的距离。另外，作为求TTC时的相对速度，可以将本车辆801的行驶速度设为规定的速度(例如，图4所示的时速10km)，并根据本车辆801的外部识别用摄像机207、外部识别用传感器208对交叉车辆803做出的测定结果来获取。另外，在不存在车辆803的情况下，可以将TTC作为无限大的值来处理。

在S304中，控制部200判定在S302中计算出的TTC(TTC1)和在S303中计算出的TTC(TTC2)是否满足条件。条件只要是成为本车辆301能够行进到第二地点808的条件即可，例如，可以在TTC1大于规定值t1、且TTC2大于规定值t2(其中，t1<t2)的情况下，判定为满足条件。当在S304中判定为满足条件的情况下，在S305中，控制部200判断为本车辆301能够行进到第二地点808，并结束图7的处理。另一方面，当在S304中判定为不满足条件的情况下，在S306中，控制部200判断为本车辆301不能行进到第二地点808，并结束图7的处理。此外，在S305以及S306中，也可以将各判断结果存储在存储区域中，从而能够在后续的处理中进行参照。

如上所述，通过图7的处理，基于本车辆与交叉车辆之间的碰撞富余时间，能够判定是否能够从第一交叉路口内停止位置行进到第二交叉路口内停止位置。另外，在图7中，使用了碰撞富余时间，但只要是对碰撞风险进行评价的指标，则可以使用碰撞富余时间以外的指标。

再次参照图6。在S205中，控制部200判定S204中的行进可否判断的结果是否为能够行进。在此，在判定为不能行进、即不可以行进的情况下，重复S204的处理。另一方面，在判定为能够行进的情况下，在S206中，控制部200使本车辆301以低速开始行进(开始慢行)。例如，如图4所示，控制部200使本车辆301以10km的时速行进。在S207中，控制部200判定本车辆301是否已到达第二交叉路口内停止位置。在此，第二交叉路口内停止位置与图3B的位置311、图4的位置407对应。重复进行S207，直到判定为本车辆301已到达第二交叉路口内停止位置为止。当在S207中判定为本车辆301已到达第二交叉路口内停止位置的情况下，在S208中，控制部200使本车辆301停止在第二交叉路口内停止位置。然后，在S209中，控制部200进行后述的通过可否判断。

图9是表示S209的通过可否判断的处理的流程图。开始图9的处理的场景例如是在图3B中本车辆301位于位置311的状况。在这样的状况下，交叉车辆302相对于位于位置311的本车辆301而成为后续车辆。

在S401中，控制部200获取针对人行横道306上以及人行横道306周边的外部识别部201的识别结果。在S402中，控制部200基于外部识别部201的识别结果，来判定是否不存在本车辆301通过人行横道306时的障碍物。在此，在判定为不存在障碍物的情况下，在S403中，控制部200判断为本车辆301能够通过人行横道306，并结束图9的处理。另一方面，在存在障碍物的情况下，例如如图3B所示，由外部识别部201识别出移动体304将要横穿人行横道306的情况下，在S404中，控制部200判断为本车辆301不能通过人行横道306，并结束图9的处理。如上所述，通过图9的处理，能够判定可否通过人行横道。此外，在S403以及S404中，也可以将各判断结果存储在存储区域中，从而能够在后续的处理中进行参照。

再次参照图6。在S210中，控制部200判定S209中的通过可否判断的结果是否为能够通过。在此，在判定为不能通过、即不可以通过的情况下，重复进行S209的处理。另一方面，在判定为能够通过的情况下，在S211中，控制部200使本车辆301通过人行横道306。之后，结束图6的处理。

此外，在图6中，在S208中使本车辆301停止在第二交叉路口内停止位置，但也可以不使本车辆301停止在第二交叉路口内停止位置，而控制为能够通过人行横道306。例如，当在S206中使本车辆301以低速开始行进时，也可以并行地进行S207的处理和S209以及S210的处理。在该情况下，当在本车辆301到达第二交叉路口内停止位置之前的期间内判定为能够通过人行横道306的情况下，不使本车辆301停止在第二交叉路口内停止位置(不进行S208的处理)，而是在S211中对本车辆301进行控制使其通过人行横道306。另外，S209以及S210的处理也可以在S206之前进行。即，也可以在停止于第一交叉路口内停止位置的时间点下，判定可否通过人行横道306。例如，也可以并行地进行S204以及S205的处理和S209以及S210的处理。在该情况下，当在本车辆301停止于第一交叉路口内停止位置的期间内判定为本车辆301能够行进到第二交叉路口内停止位置、且判定为能够通过人行横道306的情况下，也可以控制为不从第一交叉路口内停止位置停止在第二交叉路口内停止位置，而使其通过人行横道306。这样，在本实施方式中，既可以在第一交叉路口内停止位置和第二交叉路口内停止位置进行阶段性的判定，也可以在第一交叉路口内停止位置进行可否行进到第二交叉路口内停止位置的判断和可否通过人行横道306的判断。另外，也可以在从第一交叉路口内停止位置开始行进后，在到达第二交叉路口内停止位置之前的期间内，进行可否通过人行横道306的判断。

如上所述，在本实施方式中，在识别出不可能存在对向车辆的T字路口等交叉路口的情况下，在与右转相伴的处理中，在进入交叉路口时不进行针对移动体304的处理。因而，与在进入十字路口等交叉路口时需要进行针对移动体304的处理的情况相比，能够进一步简化处理。进一步地，在交叉路口行进时，由于阶段性地进行行进判定，因此能够增加进入交叉路口内的机会，能够更顺畅地进行右转。

另外，在本实施方式中，对在作为交叉路口的种类而识别出例如T字路口的情况下进行S106的交叉路口内行驶控制的情况进行了说明，但即使是在识别出十字路口的情况下，也可以在识别出处于不可能存在对向车辆或不存在对向车辆的状况的情况下，进行S106的交叉路口内行驶控制。例如，可以在识别出图3A的对向车辆303侧的车道被封闭的情况下，进行S106的交叉路口内行驶控制。另外，在本实施方式中，对行驶控制的构成进行了说明，但也可以实现其他控制的构成。例如，也可以作为为了在交叉路口行进的对驾驶员进行的通知控制来实现。例如，可以将在第一交叉路口内停止位置和第二交叉路口内停止位置进行阶段性的判定的结果，或者，在第一交叉路口内停止位置进行可否行进到第二交叉路口内停止位置的判断和可否通过人行横道306的判断的结果，或者，从第一交叉路口内停止位置开始行进后，在到达第二交叉路口内停止位置之前的期间内，进行可否通过人行横道306的判断的结果通知给驾驶员。通过这样的构成，能够实现用于提高在交叉路口行进时的安全性的驾驶辅助。另外，在本实施方式中，对右转进行了说明，但在进行左转的情况下，也能够应用本实施方式的动作，并且能够得到与本实施方式同样的效果。

<实施方式的总结>

上述实施方式的行驶控制装置对车辆的行驶进行控制，其中，所述行驶控制装置具备：识别单元(201、207、208)，其对车辆的外部进行识别；以及行驶控制单元(200)，其基于所述识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果所述交叉路口是满足条件的交叉路口(图3B)，则所述行驶控制单元通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制(图7、图8)。

根据这样的构成，在交叉路口满足条件的情况下，能够通过与该交叉路口相应的控制使车辆行进。

另外，所述条件为不存在对向车辆(图3B)。另外，所述交叉路口为T字路口(图3B)。

根据这样的构成，例如在T字路口中，能够防止在不可能存在对向车辆的状况下执行不适当的处理。

另外，在所述交叉路口是满足所述条件的交叉路口的情况下，所述行驶控制单元根据与在所述交叉车道上行驶的交叉车辆发生碰撞的可能性的判定结果，使该交叉路口内的行进开始(图6的S206)。

根据这样的构成，能够当判定为不存在与交叉车辆发生碰撞的可能性时，使车辆在交叉路口内行进。

另外，所述行驶控制单元在使所述交叉路口内的行进开始后，使所述车辆在所述交叉车道上的人行横道的近前停止(图6的S208)。

根据这样的构成，例如，能够不进行与对向车辆发生碰撞的可能性的判定，而如果判定为在来自交叉路口的出口的人行横道上不存在障碍物，则使车辆通过人行横道。

本发明不限于上述的实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (7)

1.一种行驶控制装置，其对车辆的行驶进行控制，其特征在于，

所述行驶控制装置具备：

识别单元，其对车辆的外部进行识别；以及

行驶控制单元，其基于所述识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，

当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果由所述识别单元识别出的所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则所述行驶控制单元通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制，

在所述车辆进入满足所述条件的交叉路口内，通过在所述交叉车道上横穿的人行横道而行进到所述交叉路口外的情况下，所述行驶控制单元在进入所述交叉路口内时以及从所述交叉路口内行进到所述交叉路口外时使所述车辆停止，在分别停止时判定与移动体发生碰撞的可能性，

进入所述交叉路口内时的该判定以在所述交叉车道上行驶的移动体为对象，而不以沿所述人行横道移动的移动体为对象，

在判定为进入所述交叉路口内时没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的情况下，所述行驶控制单元与沿所述人行横道移动的移动体的有无无关地，根据没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的判定的结果而使所述车辆行进直到所述人行横道的近前。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述条件为不存在对向车辆。

3.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述交叉路口为T字路口。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，在进入所述交叉路口内时，所述行驶控制单元使所述车辆在从停止线慢行直到临近所述交叉车道的地点后停止。

5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制单元在进行了所述交叉路口内的行进后，使所述车辆在所述人行横道的近前停止。

6.一种行驶控制方法，其是在对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置中执行的行驶控制方法，其特征在于，

所述行驶控制方法包括：

基于对车辆的外部进行识别的识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，

当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果由所述识别单元识别出的所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制，

在所述车辆进入满足所述条件的交叉路口内，通过在所述交叉车道上横穿的人行横道而行进到所述交叉路口外的情况下，在进入所述交叉路口内时以及从所述交叉路口内行进到所述交叉路口外时使所述车辆停止，在分别停止时判定与移动体发生碰撞的可能性，

进入所述交叉路口内时的该判定以在所述交叉车道上行驶的移动体为对象，而不以沿所述人行横道移动的移动体为对象，

在判定为进入所述交叉路口内时没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的情况下，与沿所述人行横道移动的移动体的有无无关地，根据没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的判定的结果而使所述车辆行进直到所述人行横道的近前。

7.一种存储程序的计算机可读取存储介质，其特征在于，

所述程序用于使计算机发挥如下功能：

基于对车辆的外部进行识别的识别单元的识别结果，对所述车辆的行驶进行控制，

当所述车辆在交叉路口向与所述车辆所行驶的车道交叉的交叉车道行进的情况下，如果由所述识别单元识别出的所述交叉路口是满足条件的交叉路口，则通过与使所述车辆在不满足该条件的交叉路口行进的行驶控制不同的行驶控制对所述车辆的行驶进行控制，

在所述车辆进入满足所述条件的交叉路口内，通过在所述交叉车道上横穿的人行横道而行进到所述交叉路口外的情况下，在进入所述交叉路口内时以及从所述交叉路口内行进到所述交叉路口外时使所述车辆停止，在分别停止时判定与移动体发生碰撞的可能性，

进入所述交叉路口内时的该判定以在所述交叉车道上行驶的移动体为对象，而不以沿所述人行横道移动的移动体为对象，

在判定为进入所述交叉路口内时没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的情况下，与沿所述人行横道移动的移动体的有无无关地，根据没有与在所述交叉车道上行驶的移动体发生碰撞的可能性的判定的结果而使所述车辆行进直到所述人行横道的近前。