CN111661051B

CN111661051B - 车辆控制装置

Info

Publication number: CN111661051B
Application number: CN202010124695.XA
Authority: CN
Inventors: 八代胜也; 加纳忠彦; 辻完太; 加藤大智
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2019-03-06
Filing date: 2020-02-27
Publication date: 2023-09-22
Anticipated expiration: 2040-02-27
Also published as: US11285956B2; JP7117259B2; US20200282998A1; JP2020142655A; CN111661051A

Abstract

进行适于车辆的周围的状况的车道变更的许可。本发明涉及车辆控制装置，进行车辆的行驶控制的车辆控制装置具备：能够检测所述车辆的周围状况的检测机构；以及基于通过所述检测机构检测出的检测结果来控制所述车辆的控制机构，所述控制机构基于通过所述检测机构检测到在所述车辆所行驶的第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道之间进行的其他车辆的车道变更，来变更用于对乘员想要进行的所述车辆的车道变更进行许可的所述乘员的动作条件。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆的控制技术。

背景技术

在专利文献1中，公开了基于其他车辆从本车辆行驶车道的相邻车道向本车辆行驶车道的进入频度和/或其他车辆从本车辆行驶车道向相邻车道的离开频度，自动地进行车道变更或者向驾驶员建议车道变更的方法。具体而言，进行如下的自动驾驶的控制：在其他车辆的进入频度较高的情况下不选择相邻的车道作为行驶车道，另外，在其他车辆的离开频度较高的情况下，自动地进行向相邻车道的车道变更或者向驾驶员建议向相邻车道的车道变更。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-25977号公报

发明内容

发明所要解决的问题

作为车辆的控制技术之一，公知有在反映乘员(例如驾驶员)的意图的同时对车辆的车道变更进行控制的自动车道变更(ALC；Auto Lane Changing)的技术。在这样的ALC技术中，在乘员进行了特定的动作的情况下，许可乘员想要进行的车道变更来进行该车道变更。然而，有时并不适合与其他车辆为了避开障碍而正在进行车道变更无关地、乘员想要向该其他车辆在车道变更前所行驶的车道进行车道变更等反映了乘员意图的车道变更这一情况。

因此，本发明的目的在于，针对乘员想要进行的车道变更，进行适合于车辆周围的状况的许可。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种车辆控制装置，是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

能够检测所述车辆的周围状况的检测机构；以及

基于通过所述检测机构检测出的检测结果来控制所述车辆的控制机构，

所述控制机构基于通过所述检测机构检测到在所述车辆所行驶的第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道之间进行的其他车辆的车道变更，来变更用于对乘员想要进行的所述车辆的车道变更进行许可的所述乘员的动作条件。

发明效果

根据本发明，能够针对乘员想要进行的车道变更，进行适合于车辆周围的状况的许可。

附图说明

图1是车辆控制装置的框图。

图2是表示车道变更的许可条件的设定流程的图。

图3是表示车道变更的一个例子的图。

图4是表示车道变更的一个例子的图。

图5是表示车道变更的一个例子的图。

图6是表示车道变更的一个例子的图。

图7是通过多个等级表示车道变更的许可条件的图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20：ECU；41～43：检测单元。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明实施方式。此外，以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明，另外，在实施方式中说明的特征的组合不一定全部是发明所必须的。可以任意地组合在实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征。另外，对相同或者同样的结构标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的框图。图1所示的车辆控制装置是控制车辆1的自动驾驶的装置，在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括以能够通过车内网络进行通信的方式连接的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。

以下，对各ECU20～ECU29担负的功能等进行说明。此外，能够对ECU的数量、担负的功能适当地设计，能够比本实施方式更细化、或者进行整合。

ECU20执行车辆1的与自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向以及加速减速中的至少任一方进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速双方进行自动控制。

ECU21控制电动动力转向装置3。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于对转向操作进行辅助、或者对前轮进行自动转向的驱动力的马达、检测转向角的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地自动控制电动动力转向装置3，来控制车辆1的行进方向。

ECU22以及ECU23进行对车辆1的周围状况进行检测的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装有两个。通过摄像机41拍摄到的图像的解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)等，由此，ECU22以及ECU 23能够进行行人、其他车辆的检测，更具体而言，能够识别前方的行人、其他车辆(前方车辆)的类别(大型车或者普通车等)、道路信息(人行道、路肩、行驶路等)、道路上的障碍。

检测单元42是光学雷达(LIDAR：Light Detection and Ranging(例如激光雷达)，以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标物进行检测，或者对与目标物之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各有设置一个。

ECU22进行对一方的摄像机41和各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41和各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组检测车辆的周围状况的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的种类不同的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的解析。另外，ECU22以及ECU23也能够分别基于由光学雷达42以及雷达43测定出的与车辆1的周围的目标物之间的距离来检测车辆1与该目标物之间的相对速度，或者进一步基于车辆1的绝对速度信息而对车辆1的周围的目标物的绝对速度进行检测。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息和交通信息的服务器进行无线通信，来获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前地到目的地的路径探索等。另外，ECU24具备车与车之间通信用的通信装置24d。通信装置24d与周边的其他车辆进行无线通信，来进行车辆间的信息交换。

ECU25对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU25例如与由设置于油门踏板7A的操作检测传感器7a检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于车速传感器7c检测到的车速等信息来切换变速器的变速档。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU25与来自ECU20的指示对应地自动控制动力装置6，从而控制车辆1的加速减速。

ECU26对包括方向指示器8(转向灯)在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU27进行检测车内的状况的检测单元9的控制以及检测结果的信息处理。作为检测单元9，设置对车内进行拍摄的摄像机9a和对来自车内的乘员的信息的输入进行接受的输入装置9b。在本实施方式的情况下，摄像机9a设置于车辆1的车顶前部，对车内的乘员(例如驾驶员)进行拍摄。输入装置9b配置于车内的乘员能够操作的位置，是进行对车辆1的指示的开关组。

ECU28进行输出装置10的控制。输出装置10进行对驾驶员的信息的输出和对来自驾驶员的信息的输入的接受。声音输出装置10a通过声音向驾驶员报告信息。显示装置10b通过图像的显示向驾驶员报告信息。显示装置10b例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此，例示了声音和显示，但也可以通过振动、光来报告信息。另外，可以组合声音、显示、振动或光中的多个来报告信息。

ECU29控制制动装置11、驻车制动器(未图示)。制动装置11例如是盘式制动器装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B的操作检测传感器7b检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置11的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置11进行自动控制，控制车辆1的减速以及停止。制动装置11、驻车制动器也能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，也能够为了维持车辆1的停止状态而使其进行动作。

在这样构成的车辆1中，在进行自动驾驶时，进行反映着乘员(例如驾驶员)的意图的同时对通过自动的车辆1的车道变更进行控制的自动车道变更(ALC；Auto LaneChanging)。在自动车道变更的控制中，ECU20在检测到希望进行车道变更的乘员的意图(动作)的情况下，自动地进行向乘员所希望的方向的车道变更。例如，作为该乘员的意图的检测，在由ECU26检测到乘客对方向指示器8、方向盘31的操作的情况下，在由ECU27(摄像机9a)检测到乘员的视线朝向希望车道变更的方向而达规定时间的情况下，或者，在由ECU27(摄像机9a)检测到表示乘员希望进行车道变更的乘员的姿势的情况下，ECU20进行自动车道变更。此外，在以下，有时将自动车道变更称为ALC。

然而，在ALC技术中，有时并不适合与其他车辆为了避开障碍而正在进行车道变更无关地、乘员想要向该其他车辆在车道变更前所行驶的车道进行车道变更等反映了乘员意图的车道变更这一情况。例如，图3示出了在本车辆1正行驶在第一车道L₁上的情况下，其他车辆V为了避开与第一车道L₁相邻的第二车道L₂的障碍物OB而从第二车道L₂向第一车道L₁进行车道变更的例子。作为障碍物OB，例如可列举出车道封锁、施工、事故拥堵、或者掉落物等。在该情况下，若从第一车道L₁向第二车道L₂进行车辆1的车道变更，则会需要在该车道变更之后而立即进行从第二车道L₂向第一车道L₁的车道变更。

因此，本实施方式的ECU20基于由检测单元41～43检测出的其他车辆的车道变更，来变更用于对乘员想要的车辆1的车道变更进行许可的乘员的动作条件。动作条件是指，在自动车道变更(ALC)的控制中，为了对实施与乘员的意图相应的车辆1的车道变更进行许可、而乘员须进行的动作的条件，且在本实施方式的情况下，能够包含为了对实施车道变更进行许可、而乘员须进行的车内部件的操作条件。另外，在以下，有时将“动作条件”称为“许可条件”。

以下，参照图2对本实施方式所涉及的车道变更的许可条件的设定流程进行说明。图2是表示车辆1的车道变更的许可条件的设定流程的图，该设定流程的各步骤能够由ECU20进行。在以下的说明中，将进行自动车道变更(ALC)的控制的车辆1所正在行驶的车道设为第一车道L₁，将与第一车道L₁相邻的车道设为第二车道L₂以及第三车道L₃。另外，第三车道L₃是相对于第一车道L₁的与第二车道L₂为相反侧的车道(即，相对于第一车道L₁，在与第二车道L₂相反的一侧相邻的车道)。

在S11中，ECU20判断是否通过检测单元41～43检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更。在此，被检测到车道变更的其他车辆V可以是能够由检测单元41～43检测到(能够识别)的台数的其他车辆。即，在S11中，ECU20可以通过检测单元41～43来判断是否检测到多台其他车辆V的车道变更。另外，在本实施方式中，将检测到在本车辆1的前方行驶的一台其他车辆V的车道变更作为判断条件，但不限于此，也可以将在规定期间中检测到规定台数的其他车辆V(例如多台其他车辆V)的车道变更作为判断条件。在S11中检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更的情况下进入S12，在未检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更的情况下进入S14。

S12～S13是在检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更的情况下，对ALC的许可条件进行变更的步骤。

在S12中，ECU20使从第一车道L₁向第二车道L₂的ALC的许可条件比通常时更严格。例如，如图3所示，在其他车辆V从第二车道L₂向第一车道L₁进行了车道变更的情况下，在第二车道L₂中，有可能产生有车道封锁、施工等行驶障碍。因此，在检测到其他车辆V的车道变更的情况下，ECU20针对向其他车辆V在车道变更前行驶的车道(即，第二车道L₂)的车辆1的车道变更，使ALC的许可条件变得严格。即，本实施方式的ECU20在由检测单元41～43检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更的情况下，针对从第一车道L₁向第二车道L₂的车辆1的车道变更而使ALC的许可条件变严格，从而难以进行反映了乘员意图的从第一车道L₁向第二车道L₂的车道变更。此外，作为使ALC的许可条件变严格的方式，可以禁止车辆1从第一车道L₁向第二车道L₂的车道变更。

在S13中，在存在第三车道L₃的情况下，ECU20与通常时相比放宽从第一车道L₁向第三车道L₃的ALC的许可条件。例如，在其他车辆V进行了从第二车道L₂向第一车道L₁的车道变更的情况下，如图4所示，在第二车道L₂中产生有行驶障碍的可能性高，从而也能够在被检测到车道变更的其他车辆V以外的其他车辆中，预测从第二车道L₂向第一车道L₁进行车道变更。因此，从安全性的观点出发，优选为车辆1行驶在相对于第一车道L₁而与第二车道L₂为相反的一侧的第三车道L₃上。即，本实施方式的ECU20在通过检测单元41～43检测到从第二车道L₂向第一车道L₁的其他车辆V的车道变更的情况下，放宽对从第一车道L₁向第三车道L₃的车辆1的车道变更的ALC的许可条件，从而使进行反映了乘员意图的从第一车道L₁向第三车道L₃的车道变更变得容易。

在此，ECU20可以判断在向第三车道L₃进行了车道变更后是否能够到达目的地，并基于该结果来变更向第三车道L₃的ALC的许可条件。例如，在判断为即使向第三车道L₃进行车道变更也能够到达目的地的情况下，与通常时相比放宽向第三车道L₃的ALC的许可条件。另一方面，在判断为若向第三车道L₃进行车道变更则无法到达目的地的情况下，使向第三车道L₃的ALC的许可条件比通常时严格，或者维持在通常时的状态。

在S14中，ECU20判断是否通过检测单元41～43检测到从第一车道L₁向第二车道L₂的其他车辆V的车道变更。在检测到从第一车道L₁向第二车道L₂的其他车辆V的车道变更的情况下进入S15，在未检测到从第一车道L₁向第二车道L₂的其他车辆V的车道变更的情况下进入S16。

S15是在检测到从第一车道L₁向第二车道L₂的其他车辆V的车道变更的情况下，对ALC的许可条件进行变更的步骤。在S15中，ECU20与通常时相比放宽从第一车道L₁向第二车道L₂的ALC的许可条件。例如，如图5所示，在从第一车道L₁向第二车道L₂进行了其他车辆V的车道变更的情况下，则在第一车道L₁中，有可能产生有车道封锁、施工等行驶障碍。因此，在检测到其他车辆V的车道变更的情况下，ECU20针对向其他车辆V在车道变更后所行驶的车道(即，第二车道L₂)的车辆1的车道变更，放宽ALC的许可条件。即，本实施方式的ECU20在通过检测单元41～43检测到从第一车道L₁向第二车道L₂的其他车辆V的车道变更的情况下，放宽对从第一车道L₁向第二车道L₂的车辆1的车道变更的ALC的许可条件，从而使进行反映了乘员意图的从第一车道L₁向第二车道L₂的车道变更变得容易。

在S16中，ECU20判断是否通过检测单元41～43检测到与车辆1所行驶的第一车道L₁汇合的汇合路JCT。汇合路JCT不限于从其他道路向第一车道L₁的汇合路，例如也可以包括来自立交(interchange，IC)的汇合路、来自立交(IC)、停车区域(PA)的汇合路等。在检测到汇合路JCT的情况下进入S17，在未检测到汇合路JCT的情况下进入S18。

S17是在检测到向第一车道L₁的汇合路JCT的情况下对ALC的许可条件进行变更的步骤。在S17中，ECU20与通常时相比放宽从第一车道L₁向第二车道L₂的ALC的许可条件。例如，如图6所示，在检测到汇合路JCT的情况下，存在其他车辆V从汇合路JCT向第一车道L₁汇合的可能性，为了使其他车辆V顺利地进行向第一车道L₁的汇合，因此优选进行从第一车道L₁向第二车道L₂的车辆1的车道变更。因此，本实施方式的ECU20在检测到汇合路JCT的情况下，针对从第一车道L₁向第二车道L₂的车辆1的车道变更，放宽ALC的许可条件，从而使进行反映了乘员意图的从第一车道L₁向第二车道L₂的车道变更变得容易。在此，在S15的步骤中放宽了ALC的许可条件的情况下，ECU20可以在S17中设定ALC的许可条件，以使对在S15的步骤中设定的ALC的许可条件而进一步地放宽条件。

在S18中，ECU20判断是否恢复为通常时的ALC的许可条件。例如，ECU20可以通过基于检测单元41～43检测出的检测结果，判断是否通过了产生有车道封锁、施工等障碍的场所，在通过了该场所的情况下，决定恢复为通常时的ALC的许可条件。另外，ECU20可以在变更ALC的许可条件之后经过了预先设定的规定的时间的情况下，或者在行驶了预先设定的规定的距离的情况下，决定恢复为通常时的ALC的许可条件。在判断为恢复为通常时的ALC的许可条件的情况下，使ALC的许可条件恢复后而进入S19。另一方面，在判断为还未恢复为通常时的ALC的许可条件的情况下，反复进行S18。此外，在S11～S17的步骤中未变更ALC的许可条件的情况下，不进行S18的步骤而进入S19。

在S19中，ECU20判断是否结束自动车道变更(ALC)的控制。例如，ECU20可以在经由输入装置9b从乘员接受到ALC的控制结束的指示的情况下，在到达目的地的情况下，或者在动力装置6(发动机)停止了的情况下，判断为结束ALC的控制。另外，ECU20可以在已从高速道路等进行ALC的控制的规定的区域(ALC对应区域)离开的情况下，判断为结束ALC的控制。

在此，对变更ALC的许可条件的例子进行说明。例如，作为ALC的许可条件，可举出变更许可ALC时的方向指示器8的操作方式。在通常时(基准时)，在进行了1秒钟方向指示器8的操作后许可ALC的情况下，而在使ALC的许可条件变得严格时，使作为ALC的许可条件的方向指示器8的操作时间比通常时长。具体而言，在方向指示器8的操作进行了比通常时长的2秒钟时许可ALC。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，使作为ALC的许可条件的方向指示器8的操作时间比通常时短。具体而言，在方向指示器8的操作进行了比通常时短的0.5秒钟时许可ALC。

另外，作为ALC的许可条件，可以变更方向指示器8的操作行程。在通常时，在方向指示器8的操纵杆以第一行程进行移动后许可ALC的情况下，而在使ALC的许可条件变得严格时，在方向指示器8的操纵杆以比第一行程大的第二行程进行移动后许可ALC。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，在方向指示器8的操纵杆以比第一行程小的第三行程进行移动后许可ALC。具体而言，在第一行程是到方向指示器8的操纵杆被保持为移动后的状态的位置(也称为抵接位置)为止的行程的情况下，第二行程能够设定为操纵杆被比该第一行程而进一步地压入那样的行程。而且，第三行程可以被设定为直到方向指示器8开始反应的位置(也称为单触位置)的行程。

进一步，作为ALC的许可条件，可以使用乘员的视线、姿势、声音等。例如，在以乘员的视线朝向希望进行车道变更的方向的时间作为ALC的许可条件来进行变更的情况下，在使ALC的许可条件变得严格时，使朝向希望进行车道变更的方向的乘员的视线的检测时间比通常时长。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，使朝向希望进行车道变更的方向的乘员的视线的检测时间比通常时短。另外，在以乘员的姿势、声音为ALC的许可条件来进行变更的情况下，在使ALC的许可条件变得严格时，使乘员的姿势、声音比通常时更加复杂化。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，使乘员的姿势、声音比通常时更简单化。

在此，在使ALC的许可条件变得严格的情况和进行放宽的情况下，可以变更车内部件的操作负载。具体而言，在使ALC的许可条件变得严格时，使操作部件的操作反作用力比通常时重(即，使操作部件的操作负载比通常时重)。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，使操作部件的操作反作用力比通常时轻(即，使操作部件的操作负载比通常时轻)。作为变更操作负载的对象的车内部件，例如可以列举方向指示器8。

如上所述，在本实施方式中，在反映着乘员的意图的同时来控制车辆1的车道变更的自动车道变更(ALC)中，基于通过检测单元41～43检测到的其他车辆V的车道变更来变更ALC的许可条件。由此，在反映了乘员意图的车道变更不适合的情况下，通过难以进行该车道变更，而能够使本车辆1行驶在适当的车道上。

<其它实施方式>

作为ALC的许可条件的变更的具体例子，例如，ECU20可以预先以多个等级对ALC的许可条件进行设定，通过变更该等级来变更ALC的许可条件。图7示出关于ALC的许可条件的多个等级的一个例子。在图7所示的例子中，作为ALC的许可条件而使用方向指示器8的操作时间，以等级一～等级五的五个阶段来设定ALC的许可条件。等级三是通常时的ALC的许可条件。在使ALC的许可条件变得严格时，变更等级以使作为ALC的许可条件的方向指示器8的操作时间变长。另一方面，在放宽ALC的许可条件时，变更等级以缩短作为ALC的许可条件的方向指示器8的操作时间。

另外，在变更了ALC的许可条件的情况下，ECU20可以经由输出装置10向乘员报告变更了ALC的许可条件这一情况。例如，如上所述，在ALC的许可条件被设定为多个等级的情况下，优选ECU20通过作为输出装置10的声音输出装置10a、显示装置10b等，向乘员报告关于ALC的许可条件的当前的等级。由此，乘员能够掌握与乘员的意图相应的车辆1的车道变更受到限制的情况。

另外，在上述实施方式中，对基于一台其他车辆的车道变更来变更ALC的许可条件的例子进行了说明，但并不限定于此。例如，也可以是在多个其他车辆连续地进行了车道变更的情况下，基于该车道变更来变更ALC的许可条件的方式。由此，能够更适当地进行反映了乘员意图的车辆1的车道变更。

<实施方式的总结>

1.上述实施方式的车辆控制装置是进行车辆(例如1)的行驶控制的车辆控制装置，所述车辆控制装置具备：

能够检测所述车辆的周围状况的检测机构(例如41～43)；以及

基于通过所述检测机构检测出的检测结果来控制所述车辆的控制机构(例如20)，

所述控制机构基于通过所述检测机构检测到在所述车辆所行驶的第一车道(例如L₁)和与所述第一车道相邻的第二车道(例如L₂)之间进行的其他车辆(例如V)的车道变更，来变更所述车辆的车道变更的许可条件。

根据该实施方式，能够基于其他车辆的车道变更，以推荐适当的车道变更或者不推荐不适当的车道变更的方式控制车辆的车道变更，使本车辆在适当的车道行驶。

2.在上述实施方式中，

基于通过所述检测机构检测到的其他车辆的车道变更，所述控制机构针对向该其他车辆在车道变更前所行驶的车道的所述车辆的车道变更，使所述许可条件变得严格。

根据该实施方式，难以执行向其他车辆在车道变更前所行驶的车道进行车道变更，从而能够推荐在适当的车道上的本车辆的行驶。

3.在上述实施方式中，

在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构针对从所述第一车道向所述第二车道的所述车辆的车道变更，使所述许可条件变得严格。

根据该实施方式，难以进行与其他车辆为了避开障碍而进行车道变更无关地、向该其他车辆在车道变更前所行驶的车道进行车道变更等这样的不适当的车道变更，从而能够推荐在适当的车道上的本车辆的行驶。

4.在上述实施方式中，

在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构针对向相对于所述第一车道而与所述第二车道为相反的一侧的第三车道(例如L₃)的所述车辆的车道变更，放宽所述许可条件。

根据该实施方式，通过使向与有可能产生有障碍的第二车道为相反的一侧的第三车道进行车道变更，能够顺利地进行从第二车道向第一车道的其他车辆的车道变更，从而能够提高安全性。

5.在上述实施方式中，

在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构基于判断在向相对于所述第一车道而与所述第二车道为相反的一侧的第三车道进行了车道变更后是否能够到达目的地的结果，来变更向所述第三车道的所述车辆的车道变更的所述许可条件。

根据该实施方式，能够避免因车道变更而无法到达目的地的情况。

6.在上述实施方式中，

基于通过所述检测机构检测到的其他车辆的车道变更，所述控制机构针对向该其他车辆在车道变更后所行驶的车道的所述车辆的车道变更，放宽所述许可条件。

根据该实施方式，容易进行向其他车辆在车道变更后行驶的车道的车道变更，从而能够推荐在适当的车道上的本车辆的行驶。

7.在上述实施方式中，

在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述车辆所行驶的第一车道向所述第一车道相邻的第二车道进行车道变更的情况下，所述控制机构针对从所述第一车道向所述第二车道的所述车辆的车道变更，放宽所述许可条件。

根据该实施方式，容易进行与其他车辆为了避开障碍而进行车道变更相应地、使向该其他车辆在车道变更后行驶的车道进行车道变更等适当的车道变更，从而能够推荐在适当的车道上的本车辆的行驶。

8.在上述实施方式中，

在通过所述检测机构检测到与所述车辆所行驶的第一车道汇合的汇合路(例如JCT)的情况下，所述控制机构针对从所述第一车道向与所述第一车道相邻的第二车道的所述车辆的车道变更，放宽所述许可条件。

根据该实施方式，通过使进行从车辆1当前行驶的第一车道向与其相邻的第二车道的车道变更容易，能够顺利地进行其他车辆从汇合路向第一车道的汇合，从而能够提高安全性。

9.在上述实施方式中，

所述控制机构对变更了所述许可条件这一情况进行报告。

根据该实施方式，乘员能够掌握车道变更的许可条件当前处于哪种状态。

10.在上述实施方式中，

所述许可条件是在所述控制机构进行的所述车辆的自动车道变更的控制中用于对与乘员的意图对应的所述车辆的车道变更进行许可的条件。

根据该实施方式，在与乘员的意图相应的自动车道变更(ALC)中，在反映了乘员意图的车道变更不适合的情况下，通过难以进行该车道变更，能够使本车辆行驶在适当的车道上。

本发明不限于上述实施方式，能够在不脱离本发明的精神以及范围的情况下，进行各种变更以及变形。

Claims

1.一种车辆控制装置，是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

能够检测所述车辆的周围状况的检测机构；以及

所述检测机构检测在所述车辆所行驶的第一车道和与所述第一车道相邻的第二车道之间的其他车辆的车道变更，

所述控制机构根据由所述检测机构检测到的所述其他车辆的车道变更是从所述第一车道向所述第二车道的车道变更、还是从所述第二车道向所述第一车道的车道变更，来变更所述车辆的乘员的动作条件，

所述动作条件是在所述乘员希望所述车辆从所述第一车道向其他车道的车道变更的情况下所述乘员须进行的动作的条件。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，根据通过所述检测机构检测到的其他车辆的车道变更，所述控制机构使针对向该其他车辆在车道变更前所行驶的车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件变得严格。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构使针对从所述第一车道向所述第二车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件变得严格。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构放宽针对向相对于所述第一车道而与所述第二车道为相反的一侧的第三车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第二车道向所述第一车道进行车道变更的情况下，所述控制机构根据判断在向相对于所述第一车道而与所述第二车道为相反的一侧的第三车道进行了车道变更后是否能够到达目的地的结果，来变更针对向所述第三车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件。

6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，根据通过所述检测机构检测到的其他车辆的车道变更，所述控制机构放宽针对向该其他车辆在车道变更之后所行驶的车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测机构检测到其他车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更的情况下，所述控制机构放宽针对从所述第一车道向所述第二车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述检测机构检测到与所述第一车道汇合的汇合路的情况下，所述控制机构放宽针对从所述第一车道向所述第二车道的所述车辆的车道变更的所述动作条件。

9.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制机构对变更了所述动作条件这一情况进行报告。