JP2006205863A - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 隣接先行車の方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測する車両用走行支援装置において、不必要な走行支援制御を防止することにより、運転者に不快感を与えないようにする。
【解決手段】走行支援制御ECUは、隣接先行車検出手段(ステップ102)が隣接先行車を検出し、車線変更予測手段(ステップ108)が隣接先行車の方向指示手段による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測し、影響度予測手段(ステップ116,118)が隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測したとき、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測し、走行支援制御手段(ステップ122)が予測した自車への影響に応じて走行支援制御を行う。そして、走行支援制御ECUは、走行支援制御を開始した時点から所定時間KT経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止する(ステップ124,126,130)。
【選択図】 図4
Description
本発明は、隣接走行車線を走行する隣接先行車の車線変更を考慮して車両の走行を支援する車両用走行支援装置に関するものである。
従来から、車両用走行支援装置としては、自車が走行する自車走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接先行車を検出する隣接先行車検出手段と、該隣接先行車検出手段により検出した隣接先行車の方向指示手段による方向指示を認識する方向指示認識手段と、該方向指示認識手段により検出した隣接先行車の方向指示手段による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測する車線変更予測手段と、該車線変更予測手段により隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測したとき、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測する影響度予測手段と、該影響度予測手段により予測した自車への影響に応じて走行支援制御を行う走行支援制御手段と、を備えたものが知られている。
このような車両用走行支援装置の一形式として、特許文献1「車両用走行制御装置」に示されているものがある。特許文献1に記載の車両用走行制御装置は、画像処理装置3から出力される隣接走行レーンの先行車の画像情報をもとに、隣接先行車を認識し、そのウインカーの作動、自車走行レーンへの接近量、隣接走行レーンの幅員減少等を検出して、隣接先行車の自車走行レーンへの車線変更の可能性の度合いを表す認識度を算出するか又は算出した認識度に基づいて自車両への実際の影響度を表す確信度を算出し、算出した認識度又は確信度に基づいて追従走行制御系又は定速制御系の目標駆動軸トルク、目標加減速度、目標車間距離、加速度制限値、車間時間、車間距離等を補正することにより、隣接先行車の割込みに適した走行制御を行うようになっている。
特開2001−171389号公報(第7−17頁、図1−23)
ところで、隣接先行車が右左折、車線変更、発進を終了した場合などに、隣接先行車が方向指示器(方向指示手段)を消し忘れていることがある。このとき、上記特許文献1に記載された車両用走行制御装置においては、隣接先行車の方向指示器による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測しているので、消し忘れの方向指示器による自車走行車線側への方向指示に基づいて隣接先行車の自車走行車線への車線変更を誤って予測し、この誤った予測に基づいて不必要な走行支援制御例えば減速制御を継続する。これにより、隣接先行車が自車の前に割り込んでこないにもかかわらず、自車の減速が継続することになり、運転者に不快感を与えるという問題があった。
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、隣接先行車の方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測する車両用走行支援装置において、不必要な走行支援制御を防止することにより、運転者に不快感を与えないようにすることを目的とする。
上記の課題を解決するため、請求項1に係る発明の構成上の特徴は、自車が走行する自車走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接先行車を検出する隣接先行車検出手段と、この隣接先行車検出手段により検出した隣接先行車の方向指示手段による方向指示を認識する方向指示認識手段と、この方向指示認識手段により検出した隣接先行車の方向指示手段による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測する車線変更予測手段と、この車線変更予測手段により隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測したとき、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測する影響度予測手段と、この影響度予測手段により予測した自車への影響に応じて走行支援制御を行う走行支援制御手段と、を備えた車両用走行支援装置において、走行支援制御手段は、走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止することである。
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、影響度予測手段は、隣接先行車と自車との相対距離および相対速度に応じて隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測することである。
請求項3に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、運転者の操作によらず自車への制動力を制御可能である制動力制御装置をさらに備え、走行支援制御手段は、制動力制御装置を制御して自車を減速する減速制御手段を備えたことである。
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置をさらに備え、走行支援制御手段は、駆動力制御装置を制御して自車を減速する減速制御手段を備えたことである。
請求項5に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置をさらに備え、走行支援制御手段は、走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止するとともに駆動力制御装置を制御して自車を加速する加速制御手段を備えたことである。
請求項6に係る発明の構成上の特徴は、請求項3乃至請求項5の何れか一項において、走行支援制御手段は、走行支援制御手段が自車を減速する際に運転者への警報を行う警報手段を備えたことである。
上記のように構成した請求項1に係る発明においては、隣接先行車が右左折、車線変更、発進を終了した場合などであって、隣接先行車が方向指示器(方向指示手段)を消し忘れている場合において、自車は、隣接先行車の方向指示器による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を誤って予測して走行支援制御例えば減速制御を開始した場合でも、その開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止する。したがって、不必要な走行支援制御の継続を防止することができるので、不必要な走行支援制御の継続に伴う運転者への不快感を与えないようにすることができる。
上記のように構成した請求項2に係る発明においては、請求項1に係る発明において、影響度予測手段は、隣接先行車と自車との相対距離および相対速度に応じて隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測するので、隣接先行車および自車の走行状態に応じて適切な走行支援制御を行うことができる。
上記のように構成した請求項3に係る発明においては、請求項1に係る発明において、減速制御手段が、運転者の操作によらず自車への制動力を制御可能である制動力制御装置を制御して自車を減速(制動)するので、既設の制動力制御装置を利用して、低コストかつ確実に自車を減速(制動)することができる。
上記のように構成した請求項4に係る発明においては、請求項1に係る発明において、減速制御手段は、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置を制御して自車を減速(制動)するので、既設の駆動力制御装置を利用して、低コストかつ確実に自車を減速(制動)することができる。
上記のように構成した請求項5に係る発明においては、請求項1に係る発明において、加速制御手段は、走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止するとともに、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置を制御して自車を加速する。これによれば、隣接先行車が右左折、車線変更、発進を終了した場合などであって、隣接先行車が方向指示器(方向指示手段)を消し忘れている場合において、自車は、隣接先行車の方向指示器による方向指示から隣接先行車の自車走行車線への車線変更を誤って予測して減速制御を開始した場合でも、その開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車が車線変更を開始しないときには、減速制御を中止するとともに加速する。したがって、隣接先行車がその後、万が一、車線変更を行った場合でも、車線変更を行う前に隣接先行車を追い越し、衝突を回避することができる。
上記のように構成した請求項6に係る発明においては、請求項3乃至請求項5の何れか一項に係る発明において、警報手段は、走行支援制御手段が自車を加速または減速する際に運転者への警報を行うので、運転者が走行支援制御手段による自車の減速に違和感を覚えることを防止することができる。
以下、本発明に係る車両用走行支援装置を適用した車両の一実施の形態を図面を参照して説明する。図1はその車両の構成を示す概要図であり、図2は車両用走行支援装置の制動力制御装置の構成を示す概要図である。この車両Mは、前輪駆動車であり、車体前部に搭載した駆動源であるエンジン11の駆動力が後輪でなく前輪に伝達される形式のものである。なお車両Mは前輪駆動車でなく、他の駆動方式の車両例えば後輪駆動車、四輪駆動車でもよい。
車両Mは車両用走行支援装置を備えており、この車両用走行支援装置は、エンジン11、変速機12、ディファレンシャル13および左右駆動軸14a,14bを備えている。エンジン11の駆動力は、変速機12で変速されディファレンシャル13および左右駆動軸14a,14bを経て駆動輪である左右前輪Wfl,Wfrにそれぞれ伝達されるようになっている。エンジン11は、エンジン11の燃焼室内に空気を流入する吸気管11aを備えており、吸気管11a内には、吸気管11aの開閉量を調整して同吸気管11aを通過する空気量を調整するスロットルバルブ15aが設けられている。
スロットルバルブ15aは、アクセルペダル16とスロットルバルブ15aがワイヤによって繋がれたワイヤ式でなく、電子制御式である。すなわち、スロットルバルブ15aは、エンジン制御ECU17からの指令によるモータ15bの駆動によって開閉され、スロットルバルブ15aの開閉量はスロットル開度センサ15cによって検出されその検出信号がエンジン制御ECU17に送信されており、エンジン制御ECU17からの指令値となるようにフィードバック制御されている。エンジン制御ECU17は、基本的にはアクセル開度センサ16aが検出するアクセルペダル16の踏込み量を受信してその踏込み量に応じたスロットルバルブ15aの開閉量に相当する指令値をモータ15bに送信する。また、エンジン制御ECU17は、検出されたエンジン11の状態を受信してその状態を勘案して決定したスロットルバルブ15aの開閉量に相当する指令値をモータ15bに送信する。なお、スロットルバルブ15aの開閉量すなわち吸入空気量に合わせてエンジン11への燃料も自動的に供給されるようになっている。これによれば、アクセルペダル16の踏込み量が増大すると、スロットルバルブ15aの開度が増大してエンジン11の出力が増大しこれにより駆動力が増大して車両Mは加速し、また踏込み量が減少すると、スロットルバルブ15aの開度が減少してエンジン11の出力が減少しこれにより駆動力が減少して車両Mの加速度は減少する。
変速機12は、エンジン11の駆動力を変速して駆動輪に出力する自動変速機であり、複数段(例えば4速)の前進段と後進一段の変速段を有するものである。変速機12は、自動変速機制御ECU18と図示しない内蔵の油圧制御装置とによる制御で、運転者により選択されたレンジに応じた変速段の範囲で車両負荷と車速に基づき、変速を行うようになっている。特に変速機12は、自動変速機制御ECU18からの指令を受けて変速段を指令値に応じて減段(例えば3速から2速へ変速)するようにもなっている。これにより、シフトダウンに伴ってエンジンブレーキによる制動力を車両Mに作用させて車両Mを減速することもできる。
このように、駆動力制御装置は、エンジン11と、スロットルバルブ15a、モータ15bおよびスロットル開度センサ15cからなりエンジン11の回転数(出力)を制御する吸入空気量制御装置15と、変速機12とから構成されている。この駆動力制御装置は、上述した説明から明らかなように運転者の操作によらず車両(自車)Mへの駆動力を制御可能である。なお、駆動力制御装置をエンジン11と吸入空気量制御装置15またはエンジン11と変速機12の何れか一方から構成するようにしてもよい。また、本実施の形態の車両Mは変速機12が自動変速機であるが、本発明を手動式変速機の車両に適用してもよく、この場合、駆動力制御装置はエンジン11と吸入空気量制御装置15のみから構成される。
また、車両用走行支援装置は、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに液圧制動力を直接付与して車両を制動させる液圧ブレーキ装置Aを備えている。液圧ブレーキ装置Aは、図2に示すように、ブレーキペダル21の踏み込みによるブレーキ操作状態に対応した基礎液圧をマスタシリンダ23にて発生し、同発生した基礎液圧を当該マスタシリンダ23と液圧制御弁31,41をそれぞれ介在した油経路Lf,Lrによって連結された各車輪Wfl,Wfr,Wrl,WrrのホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに直接付与することにより、同各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに基礎液圧に対応した基礎液圧制動力を発生させるとともに、ブレーキ操作状態に対応して発生される基礎液圧とは独立してポンプ37,47の駆動と液圧制御弁31,41の制御によって形成される制御液圧を各車輪Wfl,Wfr,Wrl,WrrのホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに付与することにより各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに制御液圧制動力を発生可能に構成されたものである。
各ホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrは、各キャリパCLfl,CLfr,CLrl,CLrrに設けられており、液密に摺動するピストン(図示省略)を収容している。各ホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに基礎液圧または制御液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキパッドを押圧して各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと一体回転するディスクロータDRfl,DRfr,DRrl,DRrrを両側から挟んでその回転を停止するようになっている。なお、本実施の形態においては、ディスク式ブレーキを採用するようにしたが、ドラム式ブレーキを採用するようにしてもよい。この場合、各ホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに基礎液圧または制御液圧が供給されると、各ピストンが一対のブレーキシューを押圧して各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrと一体回転するブレーキドラムの内周面に当接してその回転を停止するようになっている。
この液圧ブレーキ装置Aは、図1および図2に示すように、エンジン11の吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル21の踏み込み操作により生じるブレーキ操作力を助勢して倍力(増大)する倍力装置である負圧式ブースタ22と、負圧式ブースタ22により倍力されたブレーキ操作力(すなわちブレーキペダル21の操作状態)に応じた基礎液圧である液圧(油圧)のブレーキ液(油)を生成して各ホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに供給するマスタシリンダ23と、ブレーキ液を貯蔵してマスタシリンダ23にそのブレーキ液を補給するリザーバタンク24と、マスタシリンダ23と各ホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrとの間に設けられて制御液圧を形成するブレーキアクチュエータ(制動力制御装置)25を備えている。なお、ブレーキペダル21、負圧式ブースタ22、マスタシリンダ23、リザーバタンク24によって基礎液圧制動力発生装置が構成されている。
負圧式ブースタ22は、一般によく知られているものであり、負圧取入れ口がエンジン11の吸気管11aに連通しており、この吸気管11aの負圧を倍力源としている。
マスタシリンダ23は、図2に示すように、タンデム式のマスタシリンダであり、第1および第2液圧室23a,23bを備えている。第1および第2液圧室23a,23bは、第1および第2出力ポート23c,23dを介して一方の系統を構成する油経路Lfおよび他方の系統を構成する油経路Lrと連通している。マスタシリンダ23は、ブレーキペダル21の踏込操作に応じて第1及び第2出力ポート23c,23dからほとんど同一の油圧(液圧)のブレーキ油(液体)を圧送するようになっている。油経路Lfは、第1液圧室23aと右前輪Wfr,左後輪WrlのホイールシリンダWCfr,WCrlとをそれぞれ連通するものであり、油経路Lrは、第2液圧室23bと左前輪Wfl,右後輪WrrのホイールシリンダWCfl,WCrrとをそれぞれ連通するものである。
次に、ブレーキアクチュエータ25について図2を参照して詳述する。このブレーキアクチュエータ25は、一般的によく知られているものであり、液圧制御弁31,41、ABS制御弁を構成する増圧制御弁32,33,42,43および減圧制御弁35,36,45,46、調圧リザーバ34,44、ポンプ37,47、モータ37bなどを一つのケースにパッケージすることにより構成されている。
まず、ブレーキアクチュエータ25の一方の系統の構成について説明する。油経路Lfには、差圧制御弁から構成される液圧制御弁31が備えられている。この液圧制御弁31は、ブレーキ制御ECU26により連通状態と差圧状態を切り替え制御されるものである。液圧制御弁31は通常連通状態(図示状態)とされているが、差圧状態にすることによりホイールシリンダWCrl,WCfr側の油経路Lf2をマスタシリンダ23側の油経路Lf1よりも所定の差圧分高い圧力に保持することができる。この差圧はブレーキ制御ECU26により制御電流に応じて調圧されるようになっている。
油経路Lf2は2つに分岐しており、一方にはABS制御の増圧モード時においてホイールシリンダWCrlへのブレーキ液圧の増圧を制御する増圧制御弁32が備えられ、他方にはABS制御の増圧モード時においてホイールシリンダWCfrへのブレーキ液圧の増圧を制御する増圧制御弁33が備えられている。これら増圧制御弁32,33は、ブレーキ制御ECU26により連通・遮断状態を制御できる2位置弁として構成されている。そして、これら増圧制御弁32,33が連通状態(図示状態)に制御されているときには、マスタシリンダ23の基礎液圧または/およびポンプ37の駆動と液圧制御弁31の制御によって形成される制御液圧を各ホイールシリンダWCrl,WCfrに加えることができる。また、増圧制御弁32,33は減圧制御弁35,36およびポンプ37とともにABS制御を実行することができる。なお、制御液圧は、ポンプ37の駆動と増圧制御弁32,33の制御によっても形成される。
なお、ABS制御が実行されていないノーマルブレーキの際には、これら増圧制御弁32,33は常時連通状態に制御されている。また、増圧制御弁32,33には、それぞれ逆止弁32a,33aが並列に設けられており、ABS制御時においてブレーキペダル21を離したとき、それに伴ってホイールシリンダWCrl,WCfr側からのブレーキ液をマスタシリンダ23に戻すようになっている。
また、増圧制御弁32,33と各ホイールシリンダWCrl,WCfrとの間における油経路Lf2は、油経路Lf3を介して調圧リザーバ34のポンプ側ポート34aに連通されている。油経路Lf3には、ブレーキ制御ECU26により連通・遮断状態を制御できる減圧制御弁35,36がそれぞれ配設されている。これらの減圧制御弁35,36はノーマルブレーキ状態(ABS非作動時)では常時遮断状態(図示状態)とされ、また、適宜連通状態として油経路Lf3を通じて調圧リザーバ34へブレーキ液を逃がすことにより、ホイールシリンダWCrl,WCfrにおけるブレーキ液圧を制御し、車輪がロック傾向にいたるのを防止できるように構成されている。
さらに、液圧制御弁31と増圧制御弁32,33との間における油経路Lf2と調圧リザーバ34のポンプ側ポート34aとを結ぶ油経路Lf4にはポンプ37が逆止弁37aと共に配設されている。そして、調圧リザーバ34のマスタシリンダ側ポート34bを油経路Lf1を介してマスタシリンダ23と接続するように油経路Lf5が設けられている。
調圧リザーバ34は、一般的に知られているものであり、リザーバ室内に収容されているブレーキ液(油)が所定量(所定圧)未満であるときには、調圧弁が開状態となり、調圧弁を挟んで両側に設けられたポンプ側ポート34aとマスタシリンダ側ポート34bが連通して油経路Lf5と油経路Lf4(またはLf3)が連通する。一方、リザーバ室内に収容されているブレーキ液(油)が所定量(所定圧)以上であるときには、調圧弁が閉状態となり、ポンプ側ポート34aとマスタシリンダ側ポート34bが遮断されて油経路Lf5と油経路Lf4(またはLf3)が遮断するようになっている。したがって、ブレーキペダル21が踏み込まれていないときには、調圧リザーバ34にはブレーキ液圧が供給されておらずリザーバ室内の液圧が所定量未満であり調圧リザーバ34の調圧弁は開状態であるので、マスタシリンダ23の第2液圧室23bは、油経路Lf5、調圧リザーバ34、および油経路Lf4を介してポンプ37の吸入口に連通している。また、ブレーキペダル21が踏み込まれて、調圧リザーバ34のリザーバ室内の液圧が所定量以上となると、調圧リザーバ34の調圧弁は閉状態となり、マスタシリンダ23の第2液圧室23bはポンプ37の吸入口と遮断される。
ポンプ37は、ブレーキ制御ECU26の指令によりモータ37bによって駆動されるものである。ポンプ37は、ABS制御の減圧モード時においては、ホイールシリンダWCrl,WCfr内のブレーキ液または調圧リザーバ34のリザーバ室内に貯められているブレーキ液を吸い込んで連通状態である液圧制御弁31を介してマスタシリンダ23に戻している。また、ポンプ37は、ESC(Electronic Stability Control)(横滑り防止制御)、トラクションコントロール、ブレーキアシストなどの車両の姿勢を安定に制御するための制御液圧を形成する際においては、差圧状態に切り替えられている液圧制御弁31に差圧を発生させるべく、マスタシリンダ23内のブレーキ液を油経路Lf1,Lf5および調圧リザーバ34を介して吸い込んで油経路Lf4,Lf2および連通状態である増圧制御弁32,33を介して各ホイールシリンダWCrl,WCfrに吐出して制御液圧を付与している。なお、ポンプ37が吐出したブレーキ液の脈動を緩和するために、油経路Lf4のポンプ37の上流側にはダンパ38が配設されている。
さらに、ブレーキアクチュエータ25の他方の系統も前述した一方の系統と同様な構成であり、他方の系統を構成する油経路Lrは油経路Lfと同様に油経路Lr1〜Lr5から構成されている。油経路Lrには液圧制御弁31と同様な液圧制御弁41、および調圧リザーバ34と同様な調圧リザーバ44が備えられている。ホイールシリンダWCfl,WCrrに連通する分岐した油経路Lr2,Lr2には増圧制御弁32,33と同様な増圧制御弁42,43が備えられ、油経路Lr3には減圧制御弁35,36と同様な減圧制御弁45,46が備えられている。油経路Lr4には、ポンプ37、逆止弁37aおよびダンパ38と同様なポンプ47、逆止弁47aおよびダンパ48が備えられている。なお、増圧制御弁42,43には、それぞれ逆止弁32a,33aと同様な逆止弁42a,43aが並列に設けられている。
これにより、ポンプ37,47の駆動と液圧制御弁31,41の制御によって形成された制御液圧を各車輪Wfl,Wfr,Wrl,WrrのホイールシリンダWCfl,WCfr,WCrl,WCrrに付与することにより各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに制御液圧制動力を発生させることができる。すなわち、ブレーキアクチュエータ25は、運転者の操作によらず車両(自車)Mへの制動力を制御可能である。
また、油経路Lr1には、マスタシリンダ23内のブレーキ液圧であるマスタシリンダ圧を検出する圧力センサPが設けられており、この検出信号はブレーキ制御ECU26に送信されるようになっている。なお、圧力センサPは油経路Lf1に設けるようにしてもよい。
車両用走行支援装置は、図1に示すように、ブレーキアクチュエータ25を制御するブレーキ制御ECU26を備えている。ブレーキ制御ECU26は、各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの車輪速度をそれぞれ検出する各車輪速センサSfl,Sfr,Srl,Srr、圧力センサPからの各検出信号に基づいて、各制御弁31,32,33,35,36,41,42,43,45,46の状態を切り換え制御または通電電流制御するとともにモータ37bを駆動しポンプ37,47を制御することによりホイールシリンダWCfl〜WCrrに付与する制御液圧すなわち各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrに付与する制御液圧制動力を制御する。
また、車両用走行支援装置は、上述したエンジン制御ECU17、自動変速機制御ECU18およびブレーキ制御ECU26に互いに通信可能な走行支援制御ECU50を備えている。走行支援制御ECU50は、隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測し、隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測したとき隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測し、その予測した自車への影響に応じて走行支援制御を行うものである。
さらに、車両用走行支援装置は、走行支援制御ECU50にそれぞれ接続された測距装置51、画像処理装置52および警報装置53を備えている。
測距装置51は、例えばスキャニング式のミリ波レーダから構成されており、車両Mの前端部(例えばフロントグリル内)に配設されて前方に向けてミリ波を送受信する送受信部51aと、図示しないマイクロコンピュータとを備えている。この測距装置51は、送受信部51aから前方に向けてミリ波を照射して前方にある物体(例えば、先行車、対向車、障害物)からの反射波を受信することによりその物体と自車との車間距離、および隣接先行車と隣接先行車の前方の物体との車間距離を測定し、その測定結果を走行支援制御ECU50に送信している。なお、測距装置51は、ミリ波レーダでなく、レーザー光レーダ、マイクロ波レーダで構成するようにしてもよい。
測距装置51は、例えばスキャニング式のミリ波レーダから構成されており、車両Mの前端部(例えばフロントグリル内)に配設されて前方に向けてミリ波を送受信する送受信部51aと、図示しないマイクロコンピュータとを備えている。この測距装置51は、送受信部51aから前方に向けてミリ波を照射して前方にある物体(例えば、先行車、対向車、障害物)からの反射波を受信することによりその物体と自車との車間距離、および隣接先行車と隣接先行車の前方の物体との車間距離を測定し、その測定結果を走行支援制御ECU50に送信している。なお、測距装置51は、ミリ波レーダでなく、レーザー光レーダ、マイクロ波レーダで構成するようにしてもよい。
画像処理装置52は、車両Mの室内前端部(例えばルームミラーの背面)に配設されて前方を撮像するCCDカメラ52aと、図示しないマイクロコンピュータとを備えている。この画像処理装置52は、CCDカメラ52aにより自車の前方を撮像し、その撮像結果である前方の状態を走行支援制御ECU50に送信している。
警報装置53は、電球、LEDなどを点灯したり、液晶パネル、CRTなどに警報メッセージを表示したりすることにより、運転者への警報を行うものである。また、警報装置53は、ブザーを鳴動したり、スピーカから警報アナウンスを知らせたりして、警報を行うもので構成するようにしてもよい。この警報装置53は、走行支援制御ECU50からの指令を受けて警報を行うものである。
そして、走行支援制御ECU50は、マイクロコンピュータ(図示省略)を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、CPU、RAMおよびROM(いずれも図示省略)を備えている。CPUは、図4および図5のフローチャートに対応したプログラムを実行して、測距装置51からの隣接先行車との車間距離、画像処理装置52からの前方情報、およびブレーキ制御ECU26からの各車輪Wfl,Wfr,Wrl,Wrrの車輪速度を入力して減速度を演算し、その演算結果に応じて制御液圧指令値、スロットル開度指令値および変速指令値を演算して、それら指令値をブレーキ制御ECU26、エンジン制御ECU17および自動変速機制御ECU18に出力するとともに、警報指令を警報装置53に出力する。RAMは同プログラムの実行に必要な変数を一時的に記憶するものであり、ROMは前記プログラムを記憶するものである。
また、走行支援制御ECU50は、隣接先行車と自車との相対距離ΔL、相対速度ΔVと、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響の予測との相関関係を示すマップ(図3参照)または演算式を記憶している。このマップは、相対距離ΔLと相対速度ΔVの組を曲線f1を境界線としてその曲線f1の下方領域A1と上方領域A2の組に分けて、各領域A1,A2をそれぞれ制御領域および非制御領域として相対距離ΔLと相対速度ΔVの組と関連付けるものである。マップは、相対距離ΔLが短いほど、また相対速度ΔVが高いほど、自車が隣接先行車に衝突する可能性が高いので、自車への影響が大である予測となるようになっている。また、相対距離ΔLが長いほど、また相対速度ΔVが低いほど、自車が隣接先行車に衝突する可能性が低いので、自車への影響が小である予測となるようになっている。
自車への影響が小であると、すなわち隣接先行車が自車走行車線に車線変更しても隣接先行車と自車との車間距離が制動距離に対して十分確保されている場合には、追突する可能性はないので減速制御する必要性はない。しかし、自車への影響が大であると、すなわち自車走行車線に車線変更した隣接先行車と自車との車間距離が制動距離に対して十分確保されない場合には、追突する可能性があるので減速制御する必要性がある。したがって、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響は、自車の減速制御の要否と換言することができる。すなわち、このマップは、隣接先行車と自車との相対距離ΔL、相対速度ΔVと、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響に応じた制御の要否との相関関係を示すこととなる。
また、制御領域A1すなわち減速制御領域G1は、隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響が大であるが、その影響は自車を減速制御することにより回避することができる領域である。減速制御領域G1は、自車の速度、制動距離を考慮して設定されている。また、減速制御領域G1は、自車への影響度に応じて複数領域G11〜G15(本実施の形態においては5段)が設定されており、各領域G11〜G15は影響度が小さい方から順番に配設されている。すなわち、各領域G11〜G15はこの順番に減速度が大きくなる。
次に、上記のように構成した車両用走行支援装置の作動を図4および図5のフローチャートに沿って説明する。なお、図6に示すように、自車Maおよび隣接先行車Mbが片側2車線の道路を同一方向に走行している状況を参照して説明する。
走行支援制御ECU50は、例えば車両のイグニションスイッチ(図示省略)がオン状態にあるとき、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。走行支援制御ECU50は、ステップ102において、走行支援制御ECU50は、画像処理装置52から入力する前方の状態情報に基づいて自車Maが走行する自車走行車線LNaに隣接する隣接車線LNbを走行する隣接先行車Mbを検出するとともに記憶する。さらに、走行支援制御ECU50は、検出した隣接先行車Mbの方向指示を画像処理装置52から入力する前方の状態情報すなわち隣接先行車Mbの方向指示器(方向指示手段)の状態に基づいて認識する。すなわち、隣接先行車Mbの方向指示器が点滅していない場合には、方向指示を認識しないし、隣接先行車Mbの左右方向指示器のいずれかが点滅している場合には、方向指示を認識する。
走行支援制御ECU50は、例えば車両のイグニションスイッチ(図示省略)がオン状態にあるとき、上記フローチャートに対応したプログラムを実行する。走行支援制御ECU50は、ステップ102において、走行支援制御ECU50は、画像処理装置52から入力する前方の状態情報に基づいて自車Maが走行する自車走行車線LNaに隣接する隣接車線LNbを走行する隣接先行車Mbを検出するとともに記憶する。さらに、走行支援制御ECU50は、検出した隣接先行車Mbの方向指示を画像処理装置52から入力する前方の状態情報すなわち隣接先行車Mbの方向指示器(方向指示手段)の状態に基づいて認識する。すなわち、隣接先行車Mbの方向指示器が点滅していない場合には、方向指示を認識しないし、隣接先行車Mbの左右方向指示器のいずれかが点滅している場合には、方向指示を認識する。
自車Maがイグニッションスイッチをオンして走行を開始した後、自車Maが前方を走行している隣接先行車Mbに追いついた場合、自車Maが後方を走行している隣接先行車Mbに追い抜かれた場合などは、走行支援制御ECU50は、それまでは隣接先行車Mbを検出しておらず今回初めて隣接先行車Mbを検出する。したがって、ステップ106にて「NO」と判定しフラグFおよびタイマTをそれぞれ0に設定する。フラグFは、同一隣接先行車に対して既に方向指示器を消し忘れていると判定したか否かを示すものであり、フラグFが0のとき同一隣接先行車に対して方向指示器を消し忘れていると判定していないことを示し、フラグFが1のとき同一隣接先行車に対して既に方向指示器を消し忘れていると判定していることを示すものである。
そして、走行支援制御ECU50は、ステップ108にて、ステップ102にて入力した隣接先行車Mbの方向指示器の状態に基づいて認識した方向指示から隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更を予測する。すなわち、自車走行車線LNa側の方向指示器が点滅していれば、自車走行車線LNa側への方向指示を認識し、これから隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更すると予測し、自車走行車線LNaと反対側の方向指示器が点滅していれば、自車走行車線LNaと反対側への方向指示を認識し、隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更しないと予測し、また、自車走行車線LNa側および反対側の方向指示器がいずれも点滅していなければ、方向指示を認識せず、隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更しないと予測する(車線変更予測手段)。
したがって、走行支援制御ECU50は、隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更すると予測する場合には、ステップ108にて「YES」と判定しプログラムをステップ116以降に進めて、隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響に応じて走行支援制御を行う。一方、隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更しないと予測する場合には、ステップ108にて「NO」と判定しプログラムをステップ110に進めて、通常制御を実行する。この通常制御は、例えばクルーズコントロール制御であり、運転者が車速を設定すると、運転者がアクセルペダルから足を離していてもすなわち運転者が操作しなくても、駆動力制御装置がその設定した車速で車両を走行させるものである。なお、通常制御は、クルーズコントロール制御のように運転者が操作しない制御ではなく、運転車が操作して走行制御する場合も含む。その後、走行支援制御ECU50は、ステップ112にてタイマTを0に設定した後、プログラムをステップ102に戻して、上述したステップ102,104の処理を実行する。
このとき、今回のステップ102,104の処理は前回の処理を実行した時点から短時間だけ経過した時点に行われるため、自車Maと隣接先行車Mbの相対距離および相対速度はほとんど変化しておらず、隣接先行車Mbは同一車両であるので、ステップ104にて「YES」と判定し、さらに、ステップ106にてフラグFは0に設定されているので、ステップ114にて「YES」と判定し、プログラムをステップ108に進める。
したがって、隣接先行車Mbが同一であり、かつその隣接先行車Mbが自車走行車線LNa側に方向指示を示さない場合には、走行支援制御ECU50は、ステップ102,104,114,108,110,112の処理を繰り返し実行して上述した通常制御を実行することになる。
そして、隣接先行車Mbが自車走行車線LNa側に方向指示を示した場合、走行支援制御ECU50は、ステップ102,104,114,108,110,112の繰り返し処理を止めて、ステップ108にて隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更すると予測し「YES」と判定してプログラムをステップ116以降に進めて、隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響を予測する。
走行支援制御ECU50は、上述したように隣接先行車Mbが自車走行車線LNaへ車線変更すると予測したとき、隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響を予測する(ステップ116,118)。ステップ116においては、隣接先行車Mbを検出し、隣接先行車Mbと自車Maとの相対距離ΔLおよび相対速度ΔVを算出する。具体的には、走行支援制御ECU50は、画像処理装置52から入力する前方の状態情報に基づいて隣接先行車Mbを検出する。走行支援制御ECU50は、検出した隣接先行車Mbと自車Maとの車間距離(相対距離)ΔLを測距装置51によって測定する。走行支援制御ECU50は、相対距離ΔLに基づいて、例えばその相対距離ΔLを微分することにより、相対速度ΔVを算出する。
ステップ118においては、ステップ116にて算出した相対距離ΔLおよび相対速度ΔVに応じて図3に示すマップから隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響を予測する(影響度予測手段)。すなわち、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が制御領域A1であれば、隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響が大であると予測し、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が非制御領域A2であれば、隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響が小であると予測する。
走行支援制御ECU50は、隣接先行車Mbが自車走行車線LNa側に方向指示を示し、かつ自車走行車線LNaに車線変更した隣接先行車Mbと自車Maとの車間距離が十分ある場合など自車Maへの影響が小である場合には、ステップ120にて「NO」と判定しプログラムをステップ110に進めて、制駆動力制御しないで上述した通常制御を実行する。一方、隣接先行車Mbが自車走行車線LNa側に方向指示を示し、かつ自車走行車線LNaに車線変更した隣接先行車Mbと自車Maとの車間距離が十分ない場合など自車Maへの影響が大である場合には、ステップ120にて「YES」と判定しプログラムをステップ122に進めて、制駆動力制御を実行する。
ステップ122においては、プログラムを図5に示す制駆動力制御サブルーチンに沿って自車Maの減速制御を実行する。走行支援制御ECU50は、警報装置53により減速制御を実行する旨を運転者に警報し(ステップ202)、その後減速制御を実行する(ステップ204〜208)。
ステップ204においては、ステップ116にて算出した相対距離ΔLおよび相対速度ΔVに応じて図3に示すマップから減速度を導出する。すなわち、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が減速制御領域G11であれば減速度はg11となり、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が減速制御領域G12であれば減速度はg12となり、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が減速制御領域G13であれば減速度はg13となり、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が減速制御領域G14であれば減速度はg14となり、相対距離ΔL,相対速度ΔVの組が減速制御領域G15であれば減速度はg15となる。
ステップ206においては、ステップ204にて導出した減速度を制御減速度として設定する。そして、この制御減速度となるように、制御液圧指令値を演算する。ステップ208においては、演算した制御液圧指令値をブレーキ制御ECU26に出力する。ブレーキ制御ECU26は制御液圧指令値となるように制動力制御装置25を制御する。したがって、制動力制御装置25による制動力により減速制御としての走行支援制御が実行される。なお、減速制御の実行は、制動力制御装置25による制動力を単独で付与する場合だけでなく、駆動力制御装置による制動力を単独で付与することにより行うようにしてもよい。この場合、制御減速度となるように、スロットル開度指令値および変速指令値を演算して、それら指令値をエンジン制御ECU17および自動変速機制御ECU18に出力する。エンジン制御ECU17および自動変速機制御ECU18は、スロットル開度指令値および変速指令値となるように駆動力制御装置を制御する。また、減速制御の実行は、制動力制御装置25および駆動力制御装置による制動力を合わせて付与することにより行うようにしてもよい。その後、走行支援制御ECU50は、プログラムをステップ210に進めて制駆動力制御サブルーチンの実行を終了し、図4に示すステップ124に進める。
走行支援制御ECU50は、このような走行支援制御を実行するとともに、隣接先行車Mbが実際に車線変更するか否かを検出し(ステップ124)、走行支援制御を開始した時点から所定時間KT経過しても隣接先行車Mbが車線変更を開始しないときには、先に実行を開始した走行支援制御を中止する(ステップ126,130)。具体的には、ステップ124においては、画像処理装置52から入力する前方の状態情報から隣接先行車Mbが車線変更を開始したか否かを検出する。例えば、隣接先行車Mbが走行支援制御を開始した時点の位置から道路の幅方向に沿って自車走行車線LNa側に所定距離以上移動した場合に、隣接先行車Mbの車線変更の開始を検出するようにしてもよく、また隣接先行車Mbが自車走行車線LNaに所定量以上進入した場合に、隣接先行車Mbの車線変更の開始を検出するようにしてもよい。ステップ126においては、タイマTが所定時間KTより大であるか否かを判定し、タイマTが所定時間KT以下である場合には、「NO」と判定しプログラムをステップ128に進めてカウントアップしてステップ102に戻し、タイマTが所定時間KTより大である場合には、「YES」と判定しプログラムをステップ130に進めて、走行支援制御を中止する。
したがって、走行支援制御ECU50は、走行支援制御を開始した時点から所定時間KT経過しても隣接先行車Mbが車線変更を開始しないときには、ステップ124、126にてそれぞれ「NO」、「YES」と判定して先に実行を開始した走行支援制御を中止する(ステップ130)。
その後、ステップ132にてフラグFを1に設定してプログラムをステップ110以降に進める。このフラグFを1に設定することにより、次回のステップ114にて「NO」と判定し、異なる隣接先行車を検出するまではステップ102,104,114,110,112の処理を繰り返し実行して、ステップ108,116〜132の処理の実行を禁止する。これにより、同一の隣接先行車Mbが方向指示器を消し忘れて自車Maの前方を走行し続ける場合、その隣接先行車Mbを検出しその方向指示から車線変更を予測し走行支援制御を開始して所定時間KTだけはその走行支援制御を継続するが、走行支援制御を開始した時点から所定時間KT経過した時点以降は、異なる隣接先行車を検出するまで走行支援制御ではなく通常制御を実行する。
なお、走行支援制御を開始して所定時間KTが経過する前に隣接先行車Mbが車線変更を開始した場合であって、上述した減速制御の結果、ステップ116にて算出した相対距離ΔLおよび相対速度ΔVの組が非制御領域A2となると、ステップ120にて「NO」と判定し、プログラムをステップ110に進めて走行支援制御を中止して通常制御を実行する。また、減速制御の結果、ステップ116にて算出した相対距離ΔLおよび相対速度ΔVの組が制御領域A1のままであると、ステップ120にて「YES」と判定し続け、非制御領域A2となるまでステップ116〜124の処理を実行して減速制御の実行を継続する。
また、隣接先行車Mbが車線変更を開始せず、かつ走行支援制御を開始して所定時間KTが経過するまで隣接先行車Mbが方向指示を継続した場合、ステップ124,126にてそれぞれ「NO」と判定し続け、ステップ102,104,114,108,116〜126の処理を繰り返し実行して、走行支援制御を実行し続ける。
また、隣接先行車Mbが車線変更を開始せず、かつ走行支援制御を開始して所定時間KTが経過する前に隣接先行車が方向指示を止めた場合、次回のステップ108にて「NO」と判定し、プログラムをステップ110に進めて走行支援制御を中止して通常制御を実行する。それ以降、ステップ102,104,114,108〜112の処理を繰り返し実行する。
上述した説明から明らかなように、本実施の形態によれば、隣接先行車Mbが右左折、車線変更、発進を終了した場合などであって、隣接先行車Mbが方向指示器(方向指示手段)を消し忘れている場合において、自車Maは、隣接先行車Mbの方向指示器による方向指示から隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更を誤って予測して走行支援制御例えば減速制御を開始した場合でも、その開始した時点から所定時間KTだけ経過しても隣接先行車Mbが車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止する(ステップ124,126,130)。したがって、不必要な走行支援制御の継続を防止することができるので、不必要な走行支援制御の継続に伴う運転者への不快感を与えないようにすることができる。
また、影響度予測手段(ステップ118)は、隣接先行車Mbと自車Maとの相対距離ΔLおよび相対速度ΔVに応じて隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更による自車Maへの影響を予測するので、隣接先行車Mbおよび自車Maの走行状態に応じて適切な走行支援制御を行うことができる。
また、減速制御手段(ステップ208)が、運転者の操作によらず自車Maへの制動力を制御可能である制動力制御装置25を制御して自車Maを減速(制動)するので、既設の制動力制御装置を利用して、低コストかつ確実に自車を減速(制動)することができる。
また、減速制御手段(ステップ208)は、運転者の操作によらず自車Maへの駆動力を制御可能である駆動力制御装置を制御して自車Maを減速(制動)するので、既設の駆動力制御装置を利用して、低コストかつ確実に自車を減速(制動)することができる。
また、警報手段(ステップ202)は、走行支援制御手段(ステップ122)が自車Maを減速する際に運転者への警報を行うので、運転者が走行支援制御手段による自車Maの減速に違和感を覚えることを防止することができる。
なお、上記実施の形態においては、走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても隣接先行車Mbが車線変更を開始しないときには、走行支援制御を中止するとともに(ステップ130)、運転者の操作によらず自車Maへの駆動力を制御可能である駆動力制御装置を制御して自車Maを加速する加速制御手段を設けるようにしてもよい。具体的には、ステップ130とステップ132の間に加速制御を実施するようにする。この場合、走行支援制御ECU50は、ステップ110にて実施している通常制御の車速を考慮して制御加速度を設定し、この制御加速度となるようにスロットル開度指令値を演算し、その演算した指令値をエンジン制御ECU17に出力する。エンジン制御ECU17は、スロットル開度指令値となるように駆動力制御装置(エンジン11と吸入空気量制御装置15)を制御する。したがって、駆動力制御装置による駆動力により加速制御が実行される。
これによれば、隣接先行車Mbが右左折、車線変更、発進を終了した場合などであって、隣接先行車Mbが方向指示器(方向指示手段)を消し忘れている場合において、自車Maは、隣接先行車Mbの方向指示器による方向指示から隣接先行車Mbの自車走行車線LNaへの車線変更を誤って予測して減速制御を開始した場合でも、その開始した時点から所定時間KT経過しても隣接先行車Mbが車線変更を開始しないときには、減速制御を中止するとともに加速する。したがって、隣接先行車Mbがその後、万が一、車線変更を行った場合でも、車線変更を行う前に隣接先行車Mbを追い越し、衝突を回避することができる。
また、上述した実施の形態においては、ブレーキ配管系はX配管方式にて構成されているが、前後分割方式にて構成されるようにしてもよい。
また、上述した実施の形態においては、倍力装置として負圧式ブースタを用いているが、ポンプにより発生した液圧をアキュムレータに蓄圧し、この液圧をピストンに作用させてブレーキペダル21に作用するペダル踏力を倍力してもよい。
また、本発明はいわゆるブレーキバイワイヤ式のブレーキ装置に適用することが可能である。
また、上述した実施の形態においては、倍力装置として負圧式ブースタを用いているが、ポンプにより発生した液圧をアキュムレータに蓄圧し、この液圧をピストンに作用させてブレーキペダル21に作用するペダル踏力を倍力してもよい。
また、本発明はいわゆるブレーキバイワイヤ式のブレーキ装置に適用することが可能である。
11…エンジン、12…変速機、13…ディファレンシャル、15…吸入空気量制御装置、15a…スロットルバルブ、15b…モータ、15c…スロットル開度センサ、16…アクセルペダル、16a…アクセル開度センサ、17…エンジン制御ECU、18…自動変速機制御ECU、21…ブレーキペダル、22…負圧式ブースタ、23…マスタシリンダ、23a,23b…第1および第2液圧室、23c,23d…第1および第2出力ポート、24…リザーバタンク、25…ブレーキアクチュエータ、26…ブレーキ制御ECU、31,41…液圧制御弁、32,33,42,43…増圧制御弁、35,36,45,46…減圧制御弁、34,44…調圧リザーバ、37,47…ポンプ、50…走行支援制御ECU、A…液圧ブレーキ装置、Wfl,Wfr,Wrl,Wrr…車輪、Lf,Lr…油経路、P…圧力センサ、Sfl,Sfr,Srl,Srr…車輪速センサ、WCfl,WCfr,WCrl,WCrr…ホイールシリンダ。
Claims (6)
- 自車が走行する自車走行車線に隣接する隣接車線を走行する隣接先行車を検出する隣接先行車検出手段と、
該隣接先行車検出手段により検出した隣接先行車の方向指示手段による方向指示を認識する方向指示認識手段と、
該方向指示認識手段により検出した前記隣接先行車の方向指示手段による方向指示から前記隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測する車線変更予測手段と、
該車線変更予測手段により前記隣接先行車の自車走行車線への車線変更を予測したとき、前記隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測する影響度予測手段と、
該影響度予測手段により予測した自車への影響に応じて走行支援制御を行う走行支援制御手段と、を備えた車両用走行支援装置において、
前記走行支援制御手段は、前記走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても前記隣接先行車が車線変更を開始しないときには、前記走行支援制御を中止することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 請求項1において、前記影響度予測手段は、前記隣接先行車と自車との相対距離および相対速度に応じて前記隣接先行車の自車走行車線への車線変更による自車への影響を予測することを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項1において、運転者の操作によらず自車への制動力を制御可能である制動力制御装置をさらに備え、前記走行支援制御手段は、前記制動力制御装置を制御して自車を減速する減速制御手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項1において、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置をさらに備え、前記走行支援制御手段は、前記駆動力制御装置を制御して自車を減速する減速制御手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項1において、運転者の操作によらず自車への駆動力を制御可能である駆動力制御装置をさらに備え、前記走行支援制御手段は、前記走行支援制御を開始した時点から所定時間経過しても前記隣接先行車が車線変更を開始しないときには、前記走行支援制御を中止するとともに前記駆動力制御装置を制御して自車を加速する加速制御手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
- 請求項3乃至請求項5の何れか一項において、前記走行支援制御手段は、前記走行支援制御手段が自車を減速する際に運転者への警報を行う警報手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
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-
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