CN111098857B - 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质，并以在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换的方式来对车辆的行驶进行控制。在不能进行基于第一行驶控制的车辆的行驶的情况下，根据驾驶员的状态的识别的结果而从第一行驶控制向第二行驶控制切换、或者不从第一行驶控制向第二行驶控制切换而执行安全余量比第一行驶控制大的第三行驶控制。

Description

行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质

技术领域

本发明涉及对车辆的行驶进行控制的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。

背景技术

在对驾驶员的驾驶操作的一部分或者全部进行控制的自动驾驶中，会根据车辆的行驶区域切换其控制的状态。在日本特开2016-207064号公报中，记载有在作为附条件实施区间的限制实施区间接近到车辆前方的情况下，输出用于向满足可实施条件的状态转移的语音引导(例如，“请减速(加速)。”等)。

在日本特开2016-207064号公报中，由于产生按照语音来进行减速(加速)的需要，因此导致驾驶员的参与程度增大。从而要求不因行驶状况而使驾驶员的状态发生变化地来切换控制的状态。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明提供能够不使驾驶员的状态发生变化地来切换车辆的行驶控制的状态的行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质。

用于解决问题的手段

本发明所涉及的行驶控制装置具备：控制单元，其以在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换的方式来对车辆的行驶进行控制；以及识别单元，其对驾驶员的状态进行识别，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶的情况下，所述控制单元根据所述识别单元的识别的结果而从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换、或者不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换而执行安全余量比所述第一行驶控制大的第三行驶控制。

另外，本发明所涉及的行驶控制方法是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，在所述行驶控制方法中，以在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换的方式来对车辆的行驶进行控制，对驾驶员的状态进行识别，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶的情况下，在所述车辆的行驶的控制中，根据所述驾驶员的状态的识别的结果而从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换、或者不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换而执行安全余量比所述第一行驶控制大的第三行驶控制。

另外，存储本发明所涉及的程序的存储介质存储有使计算机以如下方式进行工作的程序：以在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换的方式来对车辆的行驶进行控制，对驾驶员的状态进行识别，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶的情况下，在所述车辆的行驶的控制中，根据所述驾驶员的状态的识别的结果而从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换、或者不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换而执行安全余量比所述第一行驶控制大的第三行驶控制。

发明效果

根据本发明，能够不使驾驶员的状态发生变化地来切换车辆的行驶控制的状态。

附图说明

图1是表示车辆用控制装置的构成的图。

图2是表示控制单元的功能块的图。

图3A以及图3B是用于说明行驶控制的状态的迁移的图。

图4是表示车辆行驶前所进行的设定处理的流程图。

图5是对在第四状态下行驶时所执行的处理进行表示的流程图。

图6是对在第四状态下行驶时所执行的处理进行表示的流程图。

图7是对在第四状态下行驶时所执行的处理进行表示的流程图。

图8是对在第四状态下行驶时所执行的处理进行表示的流程图。

图9是表示代替处理的流程图。

图10是表示设定画面的图。

图11是表示设定画面的图。

附图标记说明

1：车辆；2：控制单元；20、21、22、23、24、25、26、27、28、29：ECU；200：控制部。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非是对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中所说明的特征的组合的全部不一定是发明所必须的。可以对在实施方式中所说明的多个特征中的两个以上的特征进行任意组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，从而省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置(行驶控制装置)的框图，车辆用控制装置(行驶控制装置)对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。

图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为能够通信的多个ECU20～ECU29。各ECU包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中储存有处理器所执行的程序、处理器在处理中所使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。另外，图1的控制装置的构成可以是对程序所涉及的本发明进行实施的计算机。

以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，能够对ECU的数量、所负责的功能进行适当设计，并能够比本实施方式更细化或者整合。

ECU20执行与车辆1的自动驾驶相关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一者进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速的双方进行自动控制。

ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据司机对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥辅助转向操作或者用于使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU21与来自ECU20的指示对应地对电动动力转向装置3进行自动控制，并对车辆1的行进方向进行控制。

ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式中，摄像机41安装于车辆1的车顶前部且前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄的图像进行分析，能够对目标的轮廓、道路上的车道的划分线(白线等)进行提取。

检测单元42是光学雷达(Light Detection and Ranging(LIDAR))，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式中，设置有五个检测单元42，在车辆1的前部的各角部分别设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方分别设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测，或者对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式中，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部分别设置有一个，在后部各角部分别设置有一个。

ECU22进行对一方的摄像机41、各检测单元42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一方的摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、雷达等不同种类的检测单元，能够对车辆的周边环境进行多方面分析。

ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来判定车辆1的行进路线。GPS传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问构建于存储设备中的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。

ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。

ECU26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如，包括发动机和变速器。ECU26例如与由设置于油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的司机的驾驶操作(油门操作或者加速操作)对应地控制发动机的输出，或者基于由车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU26与来自ECU20的指示对应地对动力装置6进行自动控制，从而控制车辆1的加速减速。

ECU27对包括方向指示器8(方向指示灯(winker))在内的照明器件(前照灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门后视镜以及后部。

ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对司机的信息的输出、以及对来自司机的信息的输入的接受。语音输出装置91通过语音来对司机报告信息。显示装置92通过图像的显示来对司机报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，还可以通过组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，可以根据待报告的信息的等级(例如紧急度)，使组合不同或者使报告方式不同。在本实施方式中，显示装置92包括导航装置。

输入装置93是配置于司机能够操作的位置并对车辆1进行指示的开关组，但是输入装置93也可以包含语音输入装置。

ECU29控制制动装置10、驻车制动器(未图示)。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮中，并通过对车轮的旋转施加阻力而使车辆1减速或者停止。ECU29例如与由设置于制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的司机的驾驶操作(制动操作)对应地控制制动装置10的动作。在车辆1的驾驶状态为自动驾驶的情况下，ECU29与来自ECU20的指示对应地对制动装置10进行自动控制，从而控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够使所述驻车锁止机构为了维持车辆1的停止状态而进行动作。

＜控制例＞

对ECU20所执行的与车辆1的自动驾驶相关的控制进行说明。若由司机对目的地和自动驾驶进行指示，则ECU20按照由ECU24探索到的引导路径而朝向目的地对车辆1的行驶进行自动控制。在进行自动控制时，ECU20从ECU22以及ECU23获取与车辆1的周围状况有关的信息，并基于获取到的信息而指示ECU21、ECU26以及ECU 29来控制车辆1的转向、以及加速减速。

图2是表示控制单元2的功能块的图。控制部200与图1的控制单元2对应，并包括外界识别部201、自身位置识别部202、车内识别部203、行动计划部204、驱动控制部205、以及设备控制部206。由图1中所示的一个ECU或者多个ECU来实现各功能块。

外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号来识别车辆1的外界信息。在此，外界识别用摄像机207例如是图1的摄像机41，外界识别用传感器208例如是图1的检测单元42、43。外界识别部201基于来自外界识别用摄像机207以及外界识别用传感器208的信号而对例如交叉路口、铁路道口等场景、路肩等自由空间、其他车辆的状态(速度、行进方向)进行识别。自身位置识别部202基于来自GPS传感器211的信号而对车辆1的当前位置进行识别。在此，GPS传感器211例如与图1的GPS传感器24b对应。

车内识别部203基于来自车内识别用摄像机209以及车内识别用传感器210的信号而对车辆1的搭乘者进行识别，另外，对搭乘者的状态进行识别。车内识别用摄像机209例如是设置于车辆1的车内的显示装置92上的近红外摄像机，例如对搭乘者的视线的方向进行检测。另外，车内识别用传感器210例如是对搭乘者的生物体信号进行检测的传感器，对心率进行检测。车内识别部203基于上述信号而对搭乘者处于瞌睡状态、驾驶以外的作业中的状态等进行识别。在本实施方式中，将搭乘者为能够驾驶的状态称为清醒状态，将不能够驾驶的状态称为非清醒状态。非清醒状态例如是指睡眠状态。另外，能够驾驶的状态包括能够根据来自车辆系统的要求进行对图1的车辆系统进行监视的状态、或者能够作为驾驶主体而对车辆进行驾驶的状态。

行动计划部204基于外界识别部201以及自身位置识别部202的识别的结果来计划最佳路线、避免风险的路线等车辆1的行动。行动计划部204例如基于交叉路口、铁路道口等开始点、终点来进行进入判定、以及其他车辆的举动预测。驱动控制部205基于行动计划部204所作出的行动计划来控制驱动力输出装置212、转向装置213、以及制动装置214。在此，例如，驱动力输出装置212与图1的动力装置6对应，转向装置213与图1的电动动力转向装置3对应，制动装置214与制动装置10对应。

设备控制部206对连接于控制部200的设备进行控制。例如，设备控制部206控制扬声器215，从而使其输出用于警告、导航的消息等规定的语音消息。另外，例如，设备控制部206控制显示装置216，从而使其显示规定的界面画面。显示装置216例如与显示装置92对应。另外，例如，设备控制部206控制导航装置217，从而获取导航装置217中的设定信息。

控制部200可以适当包括图2所示以外的功能块，例如可以包括最佳路线计算部，该最佳路线计算部基于经由通信装置24c而获取到的地图信息来计算到达目的地的最佳路线。另外，控制部200也可以从图2所示的摄像机、传感器以外的装置获取信息，例如，可以经由通信装置25a而获取其他车辆的信息。

在此，对本实施方式中的车辆1的自动驾驶控制的状态进行说明。表1是用于对本实施方式中的自动驾驶控制的各状态的定义进行说明的表。此外，虽然在表1中未示出，但是将第零状态设为驾驶员(司机)所进行的手动驾驶控制。根据驾驶主体、驾驶员的周边监视义务、以及驾驶员的方向盘握持义务而将自动驾驶控制的各状态划分为多个阶段。

【表1】

在第二状态一中，车辆的驾驶主体是驾驶员，且驾驶员的周边监视义务以及驾驶员的方向盘握持都是需要的。第二状态一例如适用于向高速主线的合流/分流路场景中。在第二状态二中，车辆的驾驶主体是驾驶员，并需要驾驶员的周边监视义务。然而，在第二状态二中，不需要驾驶员的方向盘握持。第二状态二例如适用于高速主线场景(非拥堵)中。

在第三状态下，车辆的驾驶主体是图1的车辆系统，驾驶员的周边环境监视义务以及驾驶员的方向盘握持是都是不需要的。但是，为了以防在车辆系统发生故障时而进行警告通知的情况，需要驾驶员对车辆系统的监视义务。第三状态例如适用于高速主线场景(拥堵)中。

另外，将仅进行车辆的纵向控制或横向控制的情况定义为第一状态。在此，纵向控制是指例如ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)，横向控制是指例如LKAS(Lane Keeping Assistant System，车道维持辅助系统)。在第一状态下，车辆的驾驶主体是驾驶员，且驾驶员的周边监视义务以及驾驶员的方向盘握持都是需要的。

在第四状态下，车辆的驾驶主体是图1的车辆系统，且驾驶员的周边监视义务以及驾驶员的方向盘握持都是不需要的。进而，在第四状态下，也不需要驾驶员对车辆系统进行监视的义务。即，在第四状态下例如也允许驾驶员的睡眠状态(非清醒状态)。

在本实施方式中，在第四状态的基础上进一步地对额外第四状态进行定义。额外第四状态是指这样的控制状态，即在以第四状态行驶在第四状态下的可行驶区域、进而驶出该可行驶区域的情况下，通过将车辆行驶的安全余量(safty margin)设得比第四状态大，从而能够保持驾驶员为非清醒状态地进行行驶。此时，可以预先指定额外第四状态下的可行驶区域，而即使不指定可行驶区域，只要能够从第四状态向额外第四状态进行控制的转移即可。增大车辆行驶的安全余量例如是指降低车辆的行驶速度、扩大与其他车辆之间的车间距离、以及提高车道维持的控制等级。

图3A以及图3B是用于对本实施方式中的行驶控制的状态的迁移进行说明的图。图3A表示车辆1从出发地开始在第四状态下行驶于第四状态下的可行驶区域、进而车辆1从第四状态下的可行驶区域驶出而变为不能够进行第四状态下的行驶的情况。此外，在进行第四状态下的行驶时，驾驶员处于非清醒状态。在图3A中，车辆1在直至目的地为止的行驶中，通过在驶出第四状态下的可行驶区域之前的规定的区域中对驾驶员发出警报等而对驾驶员交接驾驶主体、或者对驾驶员要求监视车辆系统。在进行那样的交接或者要求后，变更车辆1的控制的状态并行驶至目的地。即，伴随着从第四状态下的可行驶区域驶出，驾驶员从非清醒状态变为清醒状态。此外，在本实施方式中，由于对驾驶员交接驾驶主体、以及对驾驶员要求车辆系统的监视在驾驶员从非清醒状态开始增大参与的程度这层意义上来说都是相同的，因此以对驾驶员交接驾驶主体作为一个例子进行说明。

另一方面，在本实施方式中，作为车辆1的控制的状态之一而具有额外第四状态。在本实施方式中，如图3B所示，在从第四状态下的可行驶区域驶入额外第四状态下的可行驶区域之时，车辆1的控制的状态从第四状态迁移为额外第四状态。此时，只要满足条件，就不进行对驾驶员的驾驶主体的交接。其结果是，驾驶员能够维持非清醒状态。

图4是对在车辆1的行驶前所进行的设定处理进行表示的流程图。例如由构成控制部200的ECU来实现图4的处理。另外，例如在驾驶员乘上车辆1并开始行驶前，在由设置于车辆1的导航装置217进行路径设定时进行图4的处理。

在步骤S101中，控制部200接受目的地的设定，在步骤S102中，检索从当前位置至目的地的路径。在步骤S101以及步骤S102中，例如，接受后述的图10的设定画面1000的区域1001、区域1002的输入，并按下执行按钮1012。在步骤S103中，控制部200对在步骤S102中所检索到的路径中有无第四状态下的可行驶区域进行判定。控制部200例如可以根据经由通信装置24c而获取到的地图信息来判定有无可行驶区域。在此，在判定为不存在第四状态下的可行驶区域的情况下，进入步骤S109，控制部200对是否完成了路径设定进行判定。例如，在设定画面1000上按下了OK按钮1011的情况下，结束图4的处理。另一方面，例如，在按下了条件变更按钮1010的情况下，重复从步骤S101开始的处理。

在通过步骤S103而判定为存在第四状态下的可行驶区域的情况下，在步骤S104中，控制部200对有无额外第四状态下的可行驶区域进行判定。控制部200例如可以根据经由通信装置24c获取到的地图信息来判定有无可行驶区域。在此，在判定为存在额外第四状态下的可行驶区域的情况下，在步骤S105中，控制部200对驾驶员是否许可了额外第四状态下的行驶的信息进行确认。

在此，对在进行图4的处理时对驾驶员所显示的设定画面1000进行说明。图10是表示对驾驶员所显示的设定画面1000的一个例子的图。例如作为导航设定画面的一部分而显示图10的设定画面1000。区域1001是由驾驶员输入出发地信息的区域，区域1002是由驾驶员输入目的地信息的区域。此外，可以将车辆1的当前位置作为出发地信息，从而不经由驾驶员的操作而自动地在区域1001进行设定。区域1003是对在额外第四状态下的可行驶区域中是否许可额外第四状态下的行驶的指定进行接受的区域。如在图3中所说明的那样，在从第四状态下的可行驶区域驶出并行驶在额外第四状态下的可行驶区域的情况下，只要满足条件，驾驶员就能够维持非清醒状态。因此，在额外第四状态下，为了增大安全余量，例如使速度降得比第四状态下的行驶时的速度低。然而，与在低速下确保安全余量的同时继续睡眠状态相比，驾驶员有时即使中断睡眠状态也要通过自身驾驶来优先避免目的地的到达延迟。在该情况下，驾驶员将区域1003设定为“不许可”。在步骤S105中，控制部200对区域1003的设定内容进行确认。

在步骤S106中，控制部200基于区域1003的设定内容来对是否许可了额外第四状态下的行驶进行判定。在此，在判定为许可了额外第四状态下的行驶的情况下，在步骤S107中，控制部200显示额外第四状态下的可行驶区域。在步骤S107之后，进入步骤S109。

图10的区域1004是对包括检索到的路径的地域进行表示的画面。标记1005显示于与在区域1001输入的出发地(当前位置)对应的位置。标记1006显示于与在区域1002输入的目的地对应的位置。区域1007表示第四状态下的可行驶区域。另外，区域1008表示额外第四状态下的可行驶区域。在区域1009中，显示有标记1005以及标记1006、区域1007以及区域1008的位置信息。在对区域1001～区域1003进行输入后，若按下执行按钮1012，则显示区域1004。若按下条件变更按钮1010，则取消区域1001～区域1003的设定内容。若按下OK按钮1011，则确定设定画面1000的设定内容。

在通过步骤S104而判定为不存在额外第四状态下的可行驶区域的情况下，或者在通过步骤S106而判定为未许可额外第四状态下的行驶的情况下，在步骤S108中，控制部200显示用于向驾驶员交接驾驶主体的区域。在步骤S108中，例如，如图11所示，显示用于向驾驶员交接驾驶主体的区域。

图11是对在未许可额外第四状态下的行驶的情况下向驾驶员显示的设定画面1000的一个例子进行表示的图。如图11所示，在区域1003中，设定为“不许可”。若在该设定内容下按下执行按钮1012，则显示为区域1101被包含在区域1007内。在此，区域1101是也包括图10中的额外第四状态下的可行驶区域在内的第四状态下的可行驶区域。另外，在区域1101中，在区域1007内向驾驶员交接驾驶主体。即，在进入作为第四状态下的可行驶区域的区域1101之时，变为向驾驶员交接驾驶主体的状态。在区域1102中，与标记1005以及1006、区域1007一起显示有区域1101的位置信息。

接下来，对在通过图4的设定处理进行设定后开始车辆1的行驶、并行驶在第四状态下的可行驶区域时所执行的处理进行说明。另外，在本实施方式中，设为与第四状态下的可行驶区域相邻地指定额外第四状态下的可行驶区域。

图5是对在行驶于第四状态下的可行驶区域时所执行的处理进行表示的流程图。例如由构成控制部200的ECU来实现图5的处理。此外，在开始图5的处理时，驾驶员为睡眠状态等非清醒状态。

在步骤S201中，控制部200对当前车辆1所行驶的位置是否是第四状态下的可行驶区域进行判定。步骤S201的判定并非仅基于车辆1的当前位置，而是基于包括车辆1的当前位置在内的规定的区域来对是否是第四状态下的可行驶区域进行判定。在判定为是第四状态下的可行驶区域的情况下，在步骤S211中，控制部200继续第四状态下的行驶。另一方面，在判定为不是第四状态下的可行驶区域的情况下，进入步骤S202。例如，在基于车辆1的行驶路线而包括车辆1的当前位置在内的规定的区域的一部分临近额外第四状态下的可行驶区域的情况下，判断为车辆1即将从第四状态下的可行驶区域驶出并进入额外第四状态下的可行驶区域，从而在步骤S201中判定为不是第四状态下的可行驶区域。

在步骤S202中，控制部200对驾驶员是否呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态进行判定。例如，基于由车内识别用摄像机209、车内识别用传感器210所识别的驾驶员的状态来执行步骤S202的判定。在此，在判定为驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，进入步骤S209，在判定为驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，进入步骤S203。

在步骤S203中，控制部200对是否许可了额外第四状态下的行驶进行判定。例如基于设定画面1000的区域1003的设定内容来执行步骤S203的判定。在通过步骤S203而判定为许可了额外第四状态下的行驶的情况下，在步骤S204中，控制部200将额外第四状态下的行驶的意思显示于显示部，并在步骤S205中，使车辆1的行驶控制从第四状态迁移为额外第四状态。在向额外第四状态进行迁移之时，控制部200例如通过降低车辆的行驶速度、扩大与其他车辆之间的车间距离、提高车道维持的控制等级来增大安全余量。

这样，在从第四状态下的可行驶区域驶出并进入额外第四状态下的可行驶区域之时，不进行对驾驶员的驾驶主体的交接。根据那样的构成，驾驶员能够继续睡眠状态等非清醒状态。

在通过步骤S203而判定为未许可额外第四状态下的行驶的情况下，在步骤S206中，控制部200对驾驶员发出警报。在此，警报是指用于使处于非清醒状态的驾驶员变为清醒状态的警报，例如来自车内的扬声器的警告音、以及安全带的收拉动作。在步骤S207中，控制部200对驾驶员是否呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态进行判定。例如基于通过车内识别用摄像机208、车内识别用传感器209所识别的驾驶员的状态来执行步骤S207的判定。在此，在判定为驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，在步骤S208中，控制部200对驾驶员进行驾驶主体的交接处理。在交接处理中，例如对驾驶员要求方向盘握持、驾驶操作、系统监视、以及周边环境的监视中的至少任一者，若检测到驾驶员的方向盘握持、驾驶操作、系统监视、以及周边环境的监视中的至少任一者，则使车辆1的控制状态从第四状态迁移为表1中所示的第三状态以下的状态。

这样，在从第四状态下的可行驶区域驶出并进入额外第四状态下的可行驶区域之时，若未许可额外第四状态下的行驶，则对驾驶员发出警报。根据那样的构成，能够实现按照不许可额外第四状态下的行驶这样的驾驶员的意图而进行车辆1的行驶控制。

在通过步骤S207而判定为驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，进行步骤S204之后的处理。即，在步骤S204中，控制部200将额外第四状态下的行驶的意思显示于显示部，在步骤S205中，使车辆1的行驶控制从第四状态迁移为额外第四状态。

这样，能够在尽管发出警报但驾驶员未转为清醒状态的情况下，通过将车辆1的控制状态迁移为额外第四状态而提高行驶的安全性。

可以使得额外第四状态下的控制程度在从步骤S203向步骤S204推移的情况、和从步骤S207向步骤S204推移的情况之间不同。例如可以控制为使在从步骤S207向步骤S204推移的情况下的车辆1的速度比在从步骤S203向步骤S204推移的情况下的车辆1的速度慢。在该情况下，可以在经过规定的时间后再次进行步骤S206之后的处理。根据那样的构成，能够在尽管发出警报但驾驶员未转为清醒状态的情况下，进一步提高行驶的安全性，并且重复进行对驾驶员的警报。

在通过步骤S202而判定为驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，在步骤S209中，控制部200对是否许可了额外第四状态下的行驶进行判定。例如基于设定画面1000的区域1003的设定内容来执行步骤S209的判定。在此，在判定为许可了额外第四状态下的行驶的情况下，进行步骤S204之后的处理。另一方面，在判定为未许可额外第四状态下的行驶的情况下，在步骤S210中，控制部200对驾驶员进行驾驶主体的交接处理。在交接处理中，例如，对驾驶员要求方向盘握持、以及驾驶操作，若检测到驾驶员的方向盘握持、以及驾驶操作，则使车辆1的控制状态从第四状态迁移为第三状态以下的状态。

这样，能够在驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，实现按照驾驶员对能否进行额外第四状态下的行驶的意图而进行的车辆1的行驶控制。

在步骤S209中，可以替代上述处理而进行以下这样的处理。例如，在步骤S209中可以设为，控制部200无论画面1000的区域1003的设定内容如何而都在显示装置216上显示能够对关于是否进行额外第四状态下的行驶控制的指示选择性地进行接受的画面。即，在步骤S209中，可以进行与在通过步骤S202而判定为驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下的步骤S203的判定处理相独立的判定处理。在通过步骤S209而在显示的画面上接受了进行额外第四状态下的行驶控制的指示的情况下，进入步骤S204，在接受了不进行额外第四状态下的行驶控制的指示的情况下，进入步骤S210。根据那样的构成，能够在驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，实现按照驾驶员当时对能否进行额外第四状态下的行驶的意图而进行的车辆1的行驶控制。

图6是对在行驶于第四状态下的可行驶区域时所执行的处理进行表示的其他流程图。图6在通过步骤S202而判定为驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况方面与图5不同。在图6中，在通过步骤S202而判定为驾驶员是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，不进行在图5中所说明那样的步骤S209的处理，而直接进行步骤S210的处理。根据那样的构成，能够对驾驶员顺畅地进行交接处理。

图7是对在行驶于第四状态下的可行驶区域时所执行的处理进行表示其他流程图。图7在通过步骤S207而判定为驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况方面与图5不同。在图7中，在通过步骤S207而判定为驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态的情况下，在步骤S301中，控制部200进行如图9所示的代替处理。

图9是表示代替处理的流程图。例如由构成控制部200的ECU来实现图9的处理。在步骤S501中，外界识别部201对车辆1的可停止位置进行识别。在此，可停止位置是指例如路肩上的避让空间、驻车空间。在步骤S502中，行动计划部204对通过步骤S501识别到的至可停止位置的最佳路线进行判断。在步骤S503中，驱动控制部205对驱动力输出装置212、转向装置213、制动装置214等致动器进行控制，从而使车辆1行驶至可停止位置。

然后，在步骤S504中，设备控制部206对是否向驾驶员报告进行判定。步骤S504的判定例如设为预先在设定画面1000上接受在进行代替处理之时是否进行对驾驶员的报告的指定。在通过步骤S504而判定为进行对驾驶员的报告的情况下，在步骤S505中，设备控制部206通过向扬声器215的语音输出、以及安全带的收拉动作等来进行对驾驶员的报告。在步骤S505之后，结束图9的处理。另一方面，在通过步骤S504而判定为不进行对驾驶员的报告的情况下，直接结束图9的处理。

通过步骤S505的构成，从而能够在预先指定为在使车辆1停车后对驾驶员进行报告的情况下、且在进行了代替处理的情况下使驾驶员转为清醒状态。另一方面，能够在预先指定为在使车辆1停止后不对驾驶员进行报告的情况下、且在进行了代替处理的情况下使驾驶员保持非清醒状态不变。

另外，在步骤S504中，也可以设为根据位置信息来控制在进行代替处理时是否对驾驶员进行报告。例如，可以设为在预先指定为在进行代替处理之时不进行对驾驶员的报告并且通过步骤S501而将驻车区域、服务区域的驻车空间识别为可停止位置的情况下，不对驾驶员进行报告。另外，可以设为在预先指定为在进行代替处理之时不进行对驾驶员的报告并且通过步骤S501而将路肩的避让空间识别为可停止位置的情况下，无论该指定如何都对驾驶员进行报告。另外，也可以设为不管是否指定在进行代替处理时对驾驶员进行报告，而在通过步骤S501而将路肩的避让空间识别为可停止位置的情况下，对驾驶员进行报告。

图8是对在行驶于第四状态下的可行驶区域时所执行的处理进行表示的其他流程图。图8在通过步骤S203而判定为未许可额外第四状态下的行驶的情况方面与图5不同。在图8中，在通过步骤S203而判定为未许可额外第四状态下的行驶的情况下，不进行在图5中所说明那样的步骤S206～步骤S208的处理而进行步骤S401的代替处理。步骤S401中的代替处理与在图9中所说明的处理相同。根据那样的构成，由于若判定为未许可额外第四状态下的行驶则立即使车辆1停止于可停止位置，因此能够在驾驶员不是呈清醒状态且能够交接驾驶主体的状态、进一步地未许可额外第四状态下的行驶的情况下提高行驶的安全性。

＜实施方式的总结＞

上述的实施方式的行驶控制装置具备：控制单元，其以在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制(第四状态)、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制(额外第四状态)之间进行切换的方式来对车辆的行驶进行控制；以及识别单元(车内识别部203)，其对驾驶员的状态进行识别，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶的情况下，所述控制单元根据所述识别单元的识别的结果而从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换、或者不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换而执行安全余量比所述第一行驶控制大的第三行驶控制(图5、图6、图7、图8)。根据那样的构成，能够执行第三行驶控制，从而驾驶员能够维持执行第一行驶控制时的状态。

另外，在由所述识别单元识别到所述驾驶员的非清醒状态的情况下，所述控制单元执行所述第三行驶控制。另外，所述非清醒状态包含所述驾驶员的睡眠状态。根据那样的构成，驾驶员例如能够维持睡眠状态。

另外，行驶控制装置还具备接受单元(1003)，所述接受单元对是否许可执行所述第三行驶控制的指定进行接受。根据那样的构成，例如，能够在行驶前对是否许可执行所述第三行驶控制的指定进行接受。

另外，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶并且由所述识别单元识别到所述驾驶员处于能够驾驶的清醒状态的情况下，所述控制单元根据由所述接受单元所接受的所述指定而从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换、或者执行所述第三行驶控制(图5、步骤S209)。根据那样的构成，能够根据在驾驶员例如处于清醒时所预先接受的指定，来对车辆的行驶进行控制。

另外，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶并且由所述识别单元识别到所述驾驶员的非清醒状态的情况下，且在由所述接受单元接受了许可执行所述第三行驶控制的指定的情况下，所述控制单元执行所述第三行驶控制(图5、步骤S203)。根据那样的构成，能够在接受了许可执行第三行驶控制的指定的情况下执行第三行驶控制。

另外，在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶并且由所述识别单元识别到所述驾驶员的非清醒状态的情况下，且在由所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指定的情况下，所述控制单元使车辆停车(图8、步骤S401)。根据那样的构成，能够在驾驶员例如处于睡眠状态的情况下、且接受了不许可执行第三行驶控制的指定的情况下使车辆停车。

另外，行驶控制装置还具备：警报单元(图6、步骤S206)，其在不能进行基于所述第一行驶控制的车辆的行驶并且由所述识别单元识别到所述驾驶员的非清醒状态的情况下，且在由所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指定的情况下，所述警报单元对该非清醒状态的驾驶员发出警报；以及第二识别单元(车内识别部203)，其对在由所述警报单元发出警报后的所述驾驶员的状态进行识别，在由所述第二识别单元识别到所述驾驶员的非清醒状态的情况下，所述控制单元执行所述第三行驶控制(步骤S207)。根据那样的构成，能够在驾驶员例如处于睡眠状态的情况下发出警报。

另外，在由所述第二识别单元识别到所述驾驶员处于能够驾驶的清醒状态的情况下，所述控制单元从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换(步骤S208)。根据那样的构成，能够在发出警报后而驾驶员转为能够驾驶的状态的情况下，将驾驶主体转换为驾驶员。

另外，预先规定基于所述第一行驶控制以及所述第三行驶控制的车辆的可行驶区间。根据那样的构成，能够使车辆在许可执行第一行驶控制以及第三行驶控制的区间中进行行驶。

另外，在执行所述第三行驶控制时，所述控制单元基于车辆的速度、车间距离中的至少任一者而增大基于所述第一行驶控制的安全余量。根据那样的构成，能够在第执行三行驶控制之时，使车辆的速度降低，增大车间距离。

本发明不限于上述实施方式，能够在发明主旨的范围内进行各种的变形/变更。

Claims (12)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，

该行驶控制装置具备：

控制单元，其对车辆的行驶进行控制，以便在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换；

识别单元，其对驾驶员的状态进行识别；以及

接受单元，其在所述车辆的行驶前对在基于所述第一行驶控制的行驶之后是否许可执行第三行驶控制这一指示进行接受，所述第三行驶控制不要求驾驶员进行监视并且安全余量比所述第一行驶控制大，

在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足条件的情况下，所述控制单元基于所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，所述控制单元基于所述接受单元接受了许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，而是执行所述第三行驶控制。

2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述条件为由所述识别单元识别到的所述驾驶员的状态是非清醒状态。

3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，所述非清醒状态包含所述驾驶员的睡眠状态。

4.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态不满足所述条件的情况下，所述控制单元基于所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，所述控制单元基于所述接受单元接受了许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，而是执行所述第三行驶控制。

5.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足所述条件的情况下，由所述控制单元从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换时的所述驾驶员的状态被判定为由警报单元发出的警报的结果是处于不满足所述条件的状态。

6.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足所述条件的情况下，所述控制单元基于所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况、被判定为所述警报的结果是仍处于满足所述条件的状态这一情况，代替从所述第一行驶控制向第二行驶控制进行切换而使车辆停车。

7.根据权利要求5所述的行驶控制装置，其特征在于，

在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足所述条件的情况下，所述控制单元基于所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况、被判定为所述警报的结果是仍处于满足所述条件的状态这一情况，即使接受了所述指示，也代替从所述第一行驶控制向第二行驶控制进行切换而执行所述第三行驶控制。

8.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置还具备第二控制单元，在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足所述条件的情况下，所述第二控制单元基于所述接受单元接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况而使所述车辆停车。

9.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，预先规定基于所述第一行驶控制以及所述第三行驶控制的车辆的可行驶区域。

10.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在执行所述第三行驶控制时，所述控制单元基于车辆的速度、车间距离中的至少任一者而增大基于所述第一行驶控制的安全余量。

11.一种行驶控制方法，其是在行驶控制装置中执行的行驶控制方法，所述行驶控制方法的特征在于，在所述行驶控制方法中，

对车辆的行驶进行控制，以便在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换，

对驾驶员的状态进行识别，

在所述车辆的行驶前对在基于所述第一行驶控制的行驶之后是否许可执行第三行驶控制这一指示进行接受，所述第三行驶控制不要求驾驶员进行监视并且安全余量比所述第一行驶控制大，

在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足条件的情况下，基于接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，基于接受了许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，而是执行所述第三行驶控制。

12.一种存储介质，其特征在于，其存储有使计算机以如下方式进行工作的程序：

对车辆的行驶进行控制，以便在不要求驾驶员进行监视的第一行驶控制、以及要求驾驶员进行监视的第二行驶控制之间进行切换，

对驾驶员的状态进行识别，

在所述车辆的行驶前对在基于所述第一行驶控制的行驶之后是否许可执行第三行驶控制这一指示进行接受，所述第三行驶控制不要求驾驶员进行监视并且安全余量比所述第一行驶控制大，

在正在执行所述第一行驶控制的状态下所述车辆从基于所述第一行驶控制的车辆的可行驶区域驶出的情况下，并且在所述驾驶员的状态满足条件的情况下，基于接受了不许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，基于接受了许可执行所述第三行驶控制的指示这一情况，不从所述第一行驶控制向所述第二行驶控制进行切换，而是执行所述第三行驶控制。

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