CN111469846A - 车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质 - Google Patents
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Abstract
在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时，安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。一种车辆的控制系统，其具有：控制机构，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
Description
技术领域
本发明涉及车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质。
背景技术
在车辆的驾驶辅助控制中，已知有与车道变更相关的控制。例如，在专利文献1中，公开了对驾驶员的视线进行监视并基于该视线的变化来决定车道变更的控制内容的方法。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-150979号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在驾驶辅助控制中，根据其控制级别而对驾驶员要求的周边监视义务、操作义务不同。例如，可列举为如下情况：在单一车道中的拥堵时，在进行前方车辆的自动追随控制时，以不要求周边监视义务、方向盘的把持的级别来控制车辆。
在进行上述那样的自动追随控制时，存在驾驶员希望进行车道变更的情况。另一方面，在驾驶辅助控制中，由于存在多个控制级别，因此在转变为适当的控制级别的基础上进行车道变更这一点从安全性的方面出发也至关重要。另外，在转变级别时，上述那样的对驾驶员要求的动作不同，因此需要确认用户是否适当地进行了这些动作。
因此，本发明目的在于，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，设想将要进行车道变更的情况，以安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更的方式进行控制。
用于解决问题的手段
为了解决上述问题，本申请的发明具有以下构成。即，
一种车辆的控制系统，其具有：
控制机构，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
为了解决上述问题，本申请的发明具有以下的其他构成。即，
一种车辆的控制方法，其具有：
控制步骤，在该控制步骤中，对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测步骤，在该检测步骤中，对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换步骤，在该切换步骤中，对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换步骤中进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，在所述控制步骤中实施车道变更。
为了解决上述问题，本申请的发明具有以下的其他构成。即，
一种介质，其存储有使计算机作为以下机构而发挥功能的程序：
控制机构，其对从车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
发明效果
根据本发明，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时能够安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图。
图2是用于对本发明的一个实施方式所涉及的转向灯拨杆的动作例进行说明的图。
图3是本发明的一个实施方式所涉及的车道变更的时序图。
图4是本发明的一个实施方式所涉及的控制处理的流程图。
图5是本发明的一个实施方式所涉及的车道变更处理的流程图。
附图标记说明
1：车辆；2：控制系统；20～29：ECU；41～43：检测单元；200：转向灯拨杆。
具体实施方式
以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求范围所涉及的发明进行限定。虽然在实施方式中记载有多个特征，但是这些多个特征未必全部都是发明所必须的，另外，也可以对多个特征任意地进行组合。进一步地，在附图中，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。
<第一实施方式>
图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆用控制装置的框图，该车辆用控制装置对车辆1进行控制。在图1中，以俯视图和侧视图示出了车辆1的概要。作为一个例子，车辆1是轿车型的四轮乘用车。
图1的控制装置包括控制单元2。控制单元2包括通过车内网络而连接为可通信的多个ECU20～ECU29。各ECU作为包括以CPU为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备之间的接口等的计算机而发挥功能。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ECU可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。
以下，对各ECU20～ECU29所负责的功能等进行说明。此外，关于ECU的数量、负责的功能，可以进行适当设计，也可以比本实施方式更细化或者整合。
ECU20执行与车辆1的自动驾驶有关的控制。在自动驾驶中，对车辆1的转向、加速减速中的至少任一项进行自动控制。在后述的控制例中，对转向和加速减速这两者进行自动控制。
ECU21对电动动力转向装置3进行控制。电动动力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。另外，电动动力转向装置3包括发挥用于辅助转向操作或者使前轮自动转向的驱动力的马达、对转向角进行检测的传感器等。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU21根据来自ECU20的指示而对电动动力转向装置3进行自动控制，并控制车辆1的行进方向。
ECU22以及ECU 23进行对检测车辆的周围状况的检测单元41～检测单元43的控制以及检测结果的信息处理。检测单元41是对车辆1的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机41。)，在本实施方式的情况下，在车辆1的车顶前部安装于前窗的车室内侧。通过对摄像机41所拍摄到的图像进行分析，能够提取出目标的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。
检测单元42是Light Detection and Ranging(LIDAR：光学雷达)(以下，有时表述为光学雷达42)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个光学雷达42，在车辆1的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，并且在后部各侧面各设置有一个。检测单元43是毫米波雷达(以下，有时表述为雷达43)，对车辆1的周围的目标进行检测、对与目标之间的距离进行测距。在本实施方式的情况下，设置有五个雷达43，在车辆1的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。
ECU22进行对一个摄像机41、各光学雷达42的控制以及检测结果的信息处理。ECU23进行对另一个摄像机41、各雷达43的控制以及检测结果的信息处理。通过具备两组对车辆的周围状况进行检测的装置，能够提高检测结果的可靠性，另外，通过具备摄像机、光学雷达、雷达这样的不同种类的检测单元，能够多方面地进行车辆的周边环境的分析。
ECU24进行对陀螺仪传感器5、GPS传感器24b、通信装置24c的控制以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5对车辆1的旋转运动进行检测。能够根据陀螺仪传感器5的检测结果、车轮速度等来对车辆1的行进路径进行判定。GPS传感器24b对车辆1的当前位置进行检测。通信装置24c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。ECU24能够访问在存储设备中构建的地图信息的数据库24a，ECU24进行从当前位置至目的地的路径探索等。
ECU25具备车与车之间通信用的通信装置25a。通信装置25a与周边的其他车辆进行无线通信，并进行车辆间的信息交换。
ECU26对动力装置6进行控制。动力装置6是输出使得车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。ECU26例如根据由设置在油门踏板7A上的操作检测传感器7a所检测到的驾驶员的驾驶操作(油门操作或者加速操作)而对发动机的输出进行控制、或基于车速传感器7c所检测到的车速等信息来切换变速器的变速挡。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU26根据来自ECU20的指示而对动力装置6进行自动控制，并控制车辆1的加速减速。
ECU27对包括方向指示器8(转向灯)的照明器件(头灯、尾灯等)进行控制。在图1的例子的情况下，方向指示器8设置于车辆1的前部、车门镜以及后部。
ECU28进行对输入输出装置9的控制。输入输出装置9进行对驾驶员的信息输出和对来自驾驶员的信息输入的接受。语音输出装置91通过语音对驾驶员报告信息。显示装置92通过图像的显示对驾驶员报告信息。显示装置92例如配置于驾驶席正面，并构成仪表盘等。此外，在此举例示出了语音和显示，但是也可以通过振动、光来报告信息。另外，也可以组合语音、显示、振动或者光中的多个来报告信息。进一步地，还可以根据须报告的信息的级别(例如紧急度)而使组合不同或者使报告方式不同。
输入装置93是配置在驾驶员能够操作的位置而对车辆1进行指示的开关组，还可以包括语音输入装置。
ECU29对制动装置10、驻车制动器(未图示)进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，设置于车辆1的各车轮，通过对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或者停止。ECU29例如根据由设置在制动踏板7B上的操作检测传感器7b所检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)而对制动装置10的动作进行控制。在车辆1的驾驶状态是自动驾驶的情况下，ECU29根据来自ECU20的指示而对制动装置10进行自动控制，并控制车辆1的减速以及停止。制动装置10、驻车制动器还能够为了维持车辆1的停止状态而进行动作。另外，在动力装置6的变速器具备驻车锁止机构的情况下，还能够为了维持车辆1的停止状态而使所述驻车锁止机构动作。
<控制功能的例子>
本实施方式所涉及的车辆1的控制功能包括与车辆1的驱动、制动、转向的控制相关的行驶关联功能和与针对驾驶员的信息的报告相关的报告功能。
作为行驶关联功能，例如，可以列举为车道维持控制、车道脱离抑制控制(路外脱离抑制控制)、车道变更控制、前方车辆追随控制、碰撞减轻制动控制、误起步抑制控制。作为报告功能，可以列举为相邻车辆报告控制、前方车辆起步报告控制。
车道维持控制是针对车道的车辆位置控制之一，是使车辆在设定于车道内的行驶轨道上自动(不借助驾驶员的驾驶操作)地行驶的控制。车道脱离抑制控制是针对车道的车辆位置控制之一，是对白线或中央分离带进行检测并以避免车辆越线的方式自动地进行转向的控制。像这样，车道脱离抑制控制与车道维持控制的功能不同。
车道变更控制是使车辆自动地从车辆所行驶中的车道向相邻车道移动的控制。此外，在车道变更控制中，作为进行该动作时的触发，有可能存在多个模式。例如，存在如下情况：以驾驶员的指示为起因而判断是否能够进行车道变更，在判定为能够进行车道变更时开始车道变更。另外，存在如下情况：在车辆侧判断为能够进行车道变更的情况下向驾驶员通知该情况，基于驾驶员对于该通知的指示而开始车道变更。另外，存在如下情况：在车辆侧判断是否能够进行车道变更，在判定为能够进行车道变更时自动地进行车道变更。以下，以接受来自驾驶员的车道变更指示的构成为例进行说明。
前方车辆追随控制是自动地追随在本车辆的前方行驶的其他车辆的控制。碰撞减轻制动控制是在与车辆前方的障碍物发生碰撞的可能性变高的情况下，自动地进行制动而对碰撞回避进行辅助的控制。误起步抑制控制是在车辆的停止状态下驾驶员的加速操作为规定量以上的情况下限制车辆加速的控制，抑制突然起步。
相邻车辆报告控制是将在与本车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的其他车辆的存在向驾驶员报告的控制，例如，报告在本车辆的侧方、后方行驶的其他车辆的存在。前方车辆起步报告控制是对本车辆及其前方的其他车辆处于停止状态、且前方的其他车辆进行了起步的情况进行报告的控制。可以通过上述的车内报告设备来进行这些报告。
<控制级别>
对本实施方式所涉及的车辆1的驾驶辅助控制的控制级别进行说明。本实施方式所涉及的驾驶辅助控制的控制级别是指车辆1的控制状态，存在多个等级。根据各控制级别，车辆1能够自主地执行的动作、能够进行动作的场所不同。另外，根据各级别，对驾驶员要求的动作、操作不同。在本实施方式中，以下述三个级别为例进行说明。此外，在此，为了方便起见而使用“级别”这样的表述，但是并非对各级别的上下关系进行限制，而是表示各自的控制状态。
级别A：驾驶员的周边监视义务：需要
把持方向盘：需要
车道维持控制：可以
车道变更控制：可以
无动作区域限制
级别B：驾驶员的周边监视义务：需要
把持方向盘：不需要
车道维持控制：可以
车道变更控制：可以
仅能够在规定区域进行动作
级别C：驾驶员的周边监视义务：不需要
把持方向盘：不需要
车道维持控制：可以
车道变更控制：不可以
仅能够在规定区域进行动作
<车道变更意图所涉及的构成>
对用于在上述级别C中检测驾驶员的车道变更意图的构成进行说明。
在本实施方式中，对驾驶员表现出车道变更意图的情况下使用转向灯拨杆的例子进行说明。图2表示本实施方式所涉及的转向灯拨杆200的动作的概要。在此，对在方向盘的右侧配置转向灯拨杆200的例子进行说明。在本实施方式中，转向灯拨杆200能够在位置201～位置205这五个等级的位置上进行转变。位置201是使车辆1向左侧移动(或左转弯)时配置转向灯拨杆的位置，在移动到该位置的情况下转向灯拨杆200被固定。在被固定的情况下，使方向盘顺时针旋转或者通过驾驶员进行的转向灯拨杆200的操作来解除被固定的状态。同样地，位置205是使车辆1向右侧移动(或右转弯)时配置转向灯拨杆的位置，在移动到该位置的情况下转向灯拨杆200被固定。位置203表示转向灯拨杆200的通常的位置。位置202、204分别为向位置201、205转变时的中间位置，如果在使转向灯拨杆200移动到该位置之后松开手，则转向灯拨杆200自动地返回位置203。在以下的说明中，将位置201、205也称为锁定位置，将位置202、204也称为中间位置，将位置203也称为通常位置。
如上所述，在级别C中，不要求周边监视义务以及方向盘的把持。在本实施方式中，在这样的状态下，在接受到驾驶员所进行的与车道变更方向对应的转向灯拨杆200的操作的情况下，认为存在车道变更意图而进行动作。
<动作时机>
图3表示本实施方式所涉及的车道变更动作的时序图。在图3中，以建立对应的方式示出了车辆1的控制级别、转向灯拨杆的操作、车道变更动作的时机。横轴表示时间的经过，纵轴分别表示操作或动作内容。
在此，作为控制级别A而从车辆V受到控制的时刻开始表示。通过满足条件，以级别A而受到控制的车辆V的控制级别转变为级别B、级别C。而且，在以级别C而受到控制时，设为由驾驶员进行了转向灯拨杆的操作。在此，所说明的是，在级别C的状态下，在对转向灯拨杆进行操作使其处于中间位置3秒钟的情况下，认为意图向与该中间位置的方向对应的车道进行车道变更。在进行了中间位置的操作之后，转向灯拨杆自动地向通常位置移动。此外，进行车道变更指示的转向灯拨杆的操作内容不限于上述内容，例如，也可以是利用了锁定位置等的操作。
当车辆1检测到上述操作时，控制级别转变为级别B。之后，开始车辆1的车道变更动作。在完成车道变更动作之后，控制级别再次转变为级别C。
<控制流程>
图4是表示本实施方式所涉及的控制流程的图。在驾驶辅助控制级别向上述级别C转变时开始本处理流程。各控制由上述那样的车辆所具备的各种EUC等协同地进行处理，但是在此为了简化说明而将处理主体表示为车辆1的控制系统2。
在S401中，控制系统2对车辆1的控制级别是否能够向级别C转变进行判定。作为能够向级别C转变的条件，在规定区域行驶中的情况下判定为能够转变。除此之外，用于进行转变的条件也可以根据周边的其他车辆、行驶状况而变化。在判定为能够转变的情况下(S401中的“是”)，进入S402，在判定为不能转变的情况下(S401中的“否”)，在维持当前的控制级别的状态下结束本处理流程。
在S402中，控制系统2向驾驶员通知将要转变级别这一情况。此处的通知方法可以仅通知将要向级别C转变这一情况，也可以通知在级别C中对驾驶员要求的义务、能够实施的动作。另外，作为通知方法，可以通过语音进行通知，也可以是在显示部上进行显示的构成。
在S403中，控制系统2使车辆1的控制级别向级别C转变。
在S404中，控制系统2对是否能够在拥堵时基于针对前方车辆的自动追随功能来进行行驶进行判定。此处的判定可以根据本车辆与前方车辆之间的车间距离、行驶速度、周边状况等来判定，没有特别限定。在判定为能够进行自动追随的情况下(S404中的“是”)，进入S405，在判定为不能进行自动追随的情况下(S404中的“否”)，在维持当前的控制级别(在此为级别C)的状态下结束本处理流程。
在S405中，控制系统2开始拥堵时的基于自动追随功能的行驶。
在S406中，控制系统2对在拥堵时基于自动追随功能进行行驶的过程中是否检测到驾驶员的车道变更意图进行判定。基于如图2所示那样接受到驾驶员对转向灯拨杆200的操作这一情况来判定此处的车道变更意图。在检测到车道变更意图的情况下(S406中的“是”)，进入S407，在未检测到车道变更意图的情况下(S406中的“否”)，在维持当前的控制级别(在此为级别C)的状态下结束本处理流程。
在S407中，控制系统2对是否满足级别转变要件进行判定。在本实施方式中，在检测到驾驶员的车道变更意图的情况下，在从级别C转变为级别B的基础上进行车道变更。因此，在此处的判定中，对驾驶员是否满足级别B所要求的动作义务进行判定。在本例中，将进行周边监视作为向级别B转变的要件。例如，利用基于由设置于车辆1的车内摄像机等获取的图像而确定的驾驶员的视线的朝向等，来判定驾驶员是否正在进行对周边的监视。在判定为满足级别转变要件的情况下(S407中的“是”)，进入S409，在判定为不满足级别转变要件的情况下(S407中的“否”)，进入S408。
在S408中，控制系统2对驾驶员通知用于实施车道变更的要件。具体而言，向驾驶员进行通知以使其满足在S407中进行的向级别B的转变的要件。例如，可以通知其进行周边的监视。之后，返回至S407。此外，在此通知了车道变更实施要件之后，在虽然经过规定的时间但仍不满足该要件的情况下，可以认为不允许车道变更而结束本处理流程。在该情况下，可以通知不满足要件这一情况。另外，在该情况下，不进行级别的转变(此处为向级别B的转变)。
在S409中，控制系统2对驾驶员通知伴随着车道变更而转变车辆1的控制级别这一情况。此处的通知方法可以仅通知向级别B转变这一情况，也可以通知在级别B下对驾驶员要求的义务、能够实施的动作。另外，作为通知方法，可以通过语音进行通知，也可以是通过显示部进行显示的构成。
在S410中，控制系统2使车辆1的控制级别向级别B转变。
在S411中，控制系统2进行车道变更控制。此处的详情将使用图5在后文中叙述。在车道变更控制的处理之后，返回至S401。
此外，级别的转变并不限定于上述的例子，例如，也可以进一步进行是否能够向级别A转变的判定。另外，也可以是多个级别之间的转变逐级地进行转变的构成(例如，级别C→级别B→级别A)。或者，也可以是非逐级地进行转变的构成(例如，级别C→级别A)。
(车道变更控制)
图5表示本实施方式所涉及的车道变更控制处理的流程图。本处理与图4的S411的步骤对应。
在S501中，控制系统2获取本车辆的周边信息。例如，周边的其他车辆的位置、道路的状况的信息等属于此处的周边信息。周边信息可以从车辆1所具备的各检测机构(传感器、摄像机等)获取，也可以通过与外部装置的通信来获取。
在S502中，控制系统2获取本车辆的行驶信息。例如，本车辆的行驶速度、在道路中的行驶位置等属于此处的行驶信息。行驶信息可以从本车辆的各控制部等获取。
在S503中，控制系统2根据所获取的周边信息、行驶信息，对是否能够向驾驶员所指示的方向的车道进行车道变更进行判定。此处的判定方法使用以往的方法，在此没有特别限定。在判定为能够进行车道变更的情况下(S503中的“是”)，进入S505，在判定为不能进行车道变更的情况下(S503中的“否”)，进入S504。
在S504中，控制系统2向驾驶员通知表示不能进行车道变更的警报。作为此处的通知方法，可以通过语音在听觉上进行通知，也可以是通过显示部在视觉上进行显示的构成。之后，结束本处理流程，返回至图4的处理。
在S505中，控制系统2获取驾驶员的动作信息。具体而言，通过设置于车辆1的车内摄像机等获取与驾驶员的状态相关的信息。
在S506中，控制系统2对驾驶员是否正在进行周边监视进行判定。具体而言，利用基于在S505中获取的信息而确定的驾驶员的视线的朝向等，在检测到车道变更意图之后，判定驾驶员是否正在进行对周边的监视。在此，可以对驾驶员的视线是否朝向进行车道变更的方向进行判定。在判定为正在进行周边监视的情况下(S506中的“是”)，进入S508，在判定为未进行周边监视的情况下(S506中的“否”)，进入S507。
在S507中，控制系统2向驾驶员通知用于进行车道变更的要件。驾驶员进行周边监视相当于此处的要件。作为此处的通知方法，可以通过语音在听觉上进行通知，也可以是通过显示部在视觉上进行显示的构成。之后，返回至S501。
在S508中，控制系统2开始车道变更。此外，在开始了车道变更时，可以是要求继续进行周边监视并将处于车道变更中这一情况向驾驶员进行通知的构成。
在S509中，控制系统2对车道变更开始后是否满足继续进行车道变更的条件进行判定。作为此处的无法继续进行车道变更的情况，例如，可列举以下情况。
·驾驶员中断了周边监视的情况(例如，看向进行车道变更的方向以外的方向的情况)
·由于周边环境的变化(例如，出现其他车辆、障碍物)而无法继续进行车道变更的情况
·无法正常识别道路状态的情况
·本车辆所具备的部位无法正常动作的情况
·接受到来自驾驶员的车道变更的中止指示的情况
另外，也可以是如下构成：一旦开始进行车道变更之后，根据本车辆的行驶状态，即使发生了上述那样的状况也继续进行车道变更。作为继续进行车道变更的情况，例如，可列举以下情况。
·在车道变更的执行过程中，本车辆的位置已跨越车道间的白线的情况
·在车道变更的执行过程中，本车辆与车道变更前后的车道间的白线之间的位置关系满足规定的条件的情况
·与原来的车道中的前方车辆、后方车辆之间的距离小于一定值的情况
此外，继续进行车道变更的条件并不限定于上述条件，也可以使用其他条件。另外，可以将多个条件组合。在判定为满足继续进行车道变更的条件的情况下(S509中的“是”)，进入S510，在判定为不满足继续进行车道变更的条件的情况下(S509中的“否”)，进入S511。
在S510中，控制系统2对车道变更是否结束进行判定。在判定为车道变更已结束的情况下(S510中的“是”)，结束本处理流程，返回至图4的处理。在判定为车道变更未结束的情况下(S510中的“否”)，返回至S509。
在S511中，控制系统2中断车道变更，并返回至最初所行驶的车道。此时，可以向驾驶员通知车道变更中断这一情况。作为此处的通知方法，可以通过语音进行通知，也可以是通过显示部进行显示的构成。之后，结束本处理流程，返回至图4的处理。
此外，在上述流程中，在车道变更完成后或中断后，如果控制级别能够向级别C转变，则向级别C转变，在不能转变的情况下，维持为当前的级别(在上述的例子中为级别B)。但是，并不限定于上述流程，例如，也可以控制为，在车道变更完成的情况下和中断的情况下，之后的控制级别不同。另外，可以根据转变前的状态来切换所要转变的控制级别。另外，也可以根据周边环境、驾驶员的状态等来决定所要转变的控制级别。
以上，根据本实施方式，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时能够安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。
<变形例>
在上述实施方式中，关于规定的级别时的车道变更意图，对通过转向灯拨杆200的操作来接受车道变更意图的方式进行了说明。作为变形例，可以使用通过其他方法来检测驾驶员的车道变更意图的方法。
例如，作为检测驾驶员的车道变更意图的方法，可以使用驾驶员的周边监视状态。具体而言，利用规定的级别时的驾驶员的动作信息。例如，通过搭载于车辆1的车内摄像机预先监视驾驶员的状态，在成为能够进行车道变更的状态时，在驾驶员正在进行该车道的方向的周边监视的情况下，检测为表现出车道变更意图。
作为此处的动作信息，可列举为面部的朝向、视线的朝向、在车道变更方向上视线停留的时间等。进一步地，也可以是将除了上述的与周边监视相关的信息之外的、驾驶员的手势等组合的方法。
另外，作为其他方法，可以取代转向灯拨杆而通过按钮形状的接口的按下操作、旋钮形状的接口的旋转操作来检测车道变更意图。
<实施方式的总结>
1、上述实施方式的车辆的控制系统是车辆(例如，1)的控制系统(例如，2)，其具有：
控制机构(例如，20～29)，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构(例如，200)，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构(例如，20～29)，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
根据该实施方式，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时能够安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。
2、在上述实施方式中，在所述第一控制状态下，不需要由所述驾驶员进行的周边监视，
在所述第二控制状态下，需要由所述驾驶员进行的周边监视。
根据该实施方式，能够要求驾驶员进行与控制级别相应的周边监视。
3、在上述实施方式中，所述车道变更意图通过所述驾驶员的操作或动作来体现。
根据该实施方式，能够通过驾驶员的操作或动作来检测车道变更意图。
4、在上述实施方式中，所述控制系统还具有通知机构(例如，20～29)，在检测到所述车道变更意图后，在所述驾驶员未进行周边监视的情况下，所述通知机构向所述驾驶员发出警报。
根据该实施方式，在检测到车道变更意图后，能够可靠地向驾驶员通知用于进行车道变更的要件。
5、在上述实施方式中，所述切换机构在由所述控制机构进行的车道变更完成之后，返回至转变前的控制状态。
根据该实施方式，在车道变更前后，能够以相同状态进行行驶。
6、在上述实施方式中，所述切换机构在由所述控制机构进行的车道变更完成之后，根据行驶中的车道的环境来决定所要转变的控制状态。
根据该实施方式，在车道变更后，能够根据该时刻的状况而适当地进行行驶。
7、在上述实施方式中，在所述切换机构进行从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变时，对所述驾驶员要求比在所述第一控制状态时要求的动作多的动作。
根据该实施方式，在转变控制级别时，能够对驾驶员要求与转变后的控制级别相应的动作。
8、在上述实施方式中，在由所述检测机构检测到车道变更意图后，在无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，所述控制机构不执行车道变更。
根据该实施方式，在进行车道变更时能够更安全地对执行/中止进行控制。
9、在上述实施方式中，在由所述检测机构检测到车道变更意图后，所述控制机构根据所述车辆所行驶的车道或行驶状况，中止所述车道变更。
根据该实施方式，在进行车道变更时能够更安全地对执行/中止进行控制。
10、在上述实施方式中，所述控制机构根据所述车辆的行驶速度来中止所述车道变更。
根据该实施方式，在进行车道变更时能够更安全地对执行/中止进行控制。
11、在上述实施方式中，所述控制机构在所述车道变更的执行过程中，在无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，根据所述车辆的位置和车道变更前后的车道间的白线的位置来中止所述车道变更。
根据该实施方式，在进行车道变更时能够更安全地对执行/中止进行控制。
12、在上述实施方式中，所述控制机构在所述车道变更的执行过程中无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，在已跨越相邻车道的白线的情况下，继续进行车道变更。
根据该实施方式，在进行车道变更时能够更安全地对执行/中止进行控制。
13、在上述实施方式中，在所述车道变更的执行过程中通过所述检测机构接受到来自所述驾驶员的车道变更的中止指示的情况下，所述控制机构中止所述车道变更。
根据该实施方式，在开始车道变更之后，能够根据用户的意图对车道变更的执行/中止进行控制。
14、上述实施方式的车辆的控制方法是车辆(例如，1)的控制方法，其具有：
控制步骤，在该控制步骤中，对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测步骤，在该检测步骤中，对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换步骤，在该切换步骤中，对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换步骤中进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，在所述控制步骤中实施车道变更。
根据该实施方式，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时，能够安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。
15、上述实施方式的程序使计算机(例如，2)作为以下机构而发挥功能：
控制机构(例如，20～29)，其对从车辆(例如，2)所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构(例如，200)，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构(例如，20～29)，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
根据该实施方式，在驾驶辅助控制的级别处于规定的等级的情况下，在进行车道变更时能够安全地进行向适当的控制级别的转变以及车道变更。
本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。因此，为了公开本发明的范围，附上以下的权利要求。
Claims (15)
1.一种车辆的控制系统，其特征在于，所述控制系统具有：
控制机构，其对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在所述第一控制状态下，不需要由所述驾驶员进行的周边监视，
在所述第二控制状态下，需要由所述驾驶员进行的周边监视。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述车道变更意图通过所述驾驶员的操作或动作来体现。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制系统还具有通知机构，在检测到所述车道变更意图后，在所述驾驶员未进行周边监视的情况下，所述通知机构向所述驾驶员发出警报。
5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述切换机构在由所述控制机构进行的车道变更完成之后，返回至转变前的控制状态。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述切换机构在由所述控制机构进行的车道变更完成之后，根据行驶中的车道的环境来决定所要转变的控制状态。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的控制系统，其特征在于，
在所述切换机构进行从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变时，对所述驾驶员要求比在所述第一控制状态时要求的动作多的动作。
8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在由所述检测机构检测到车道变更意图后，在无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，所述控制机构不执行车道变更。
9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在由所述检测机构检测到车道变更意图后，所述控制机构根据所述车辆所行驶的车道或行驶状况，中止所述车道变更。
10.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构根据所述车辆的行驶速度来中止所述车道变更。
11.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构在所述车道变更的执行过程中，在无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，根据所述车辆的位置和车道变更前后的车道间的白线的位置来中止所述车道变更。
12.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
所述控制机构在所述车道变更的执行过程中无法检测到由所述驾驶员进行的周边监视的情况下，在已跨越相邻车道的白线的情况下，继续进行车道变更。
13.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，
在所述车道变更的执行过程中通过所述检测机构接受到来自所述驾驶员的车道变更的中止指示的情况下，所述控制机构中止所述车道变更。
14.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法具有：
控制步骤，在该控制步骤中，对从所述车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测步骤，在该检测步骤中，对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换步骤，在该切换步骤中，对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换步骤中进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，在所述控制步骤中实施车道变更。
15.一种介质，其存储有使计算机作为以下机构而发挥功能的程序：
控制机构，其对从车辆所行驶的行驶车道向相邻车道的车道变更进行控制；
检测机构，其对来自驾驶员的车道变更意图进行检测；以及
切换机构，其对所述车辆的车道变更受到限制的第一控制状态与能够进行所述车辆的车道变更的第二控制状态进行切换，
在所述车辆的状态为第一控制状态时，在所述检测机构检测到来自所述驾驶员的车道变更意图的情况下，在所述切换机构进行了从所述第一控制状态向所述第二控制状态的转变之后，实施由所述控制机构进行的车道变更。
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