CN111994076A - 自动驾驶车辆的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法及其装置，通过实时获取自动驾驶车辆的状态信息，判断车辆所处环境是否为拥堵环境；当车辆所处环境为拥堵环境时，控制车辆直接在当前车道跟车行驶或巡航行驶；而当车辆所处环境为非拥堵环境时，能够根据自动驾驶车辆的状态信息控制车辆换道、并道、超车以及保持当前车道行驶等。本发明实施例根据自动驾驶车辆所处的环境，确定自动驾驶车辆的行驶状态，从而能够提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。

Description

自动驾驶车辆的控制方法及装置

技术领域

本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车能够通过车载传感系统感知道路环境，并自行规划路线到达预设目的地，其在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

当前，自动驾驶汽车旨在提高乘客的舒适度，同时还需提高行驶安全性，以避免行驶过程中出现碰撞等问题。因此，如何进一步提高自动驾驶汽车的用户体验以及行驶安全性成为当前亟待解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法及装置，以能够提高自动驾驶车辆的行驶安全性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；其中，在所述拥堵环境下，所述自动驾驶车辆的车速小于第一预设车速且道路的车流密度大于预设密度；

若是，控制所述自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶；

若否，则控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态；所述高速代驾状态包括驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态。

可选的，所述控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态，包括：

根据所述状态信息，判断是否满足驾驶员指令换道条件；所述驾驶员指令换道条件包括：获取到所述驾驶员启动所述自动驾驶车辆的转向灯的时间超出第一预设时间且在第二预设时间内存在换道安全区；

若是，则根据驾驶员的指令，控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

可选的，所述控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态，包括：

根据所述状态信息，判断是否满足自主换道或超车条件；所述自主换道或超车条件包括：系统评估产生换道意图且存在换道安全区；

若是，则控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

可选的，所述的控制方法还包括：

若不满足所述驾驶员指令换道条件或所述自主换道或超车条件，则判断所述自动驾驶车辆前方的第一预设距离(S1)内是否存在动态障碍物；

若是，则根据所述状态信息，确定所述动态障碍物的移动速度和所述自动驾驶车辆与所述动态障碍物之间的距离；

根据所述移动速度和所述自动驾驶车辆与所述动态障碍物之间的距离，控制所述自动驾驶车辆的跟车行驶。

可选的，所述的控制方法还包括：

若所述自动驾驶车辆前方的第一预设距离内未存在动态障碍物，将所述自动驾驶车辆的中心线与所述当前车道的中心线之间的距离调整为第二预设距离；

控制所述自动驾驶车辆在所述当前车道以第二预设车速进行行驶。

可选的，控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道，包括：

规划所述自动驾驶车辆从当前车道变更至目标车道的换道轨迹；

根据所述换道轨迹控制所述自动驾驶车辆变更车道。

可选的，所述的控制方法还包括：

在所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道的过程中，根据所述状态信息判断所述自动驾驶车辆的中线是否位于所述当前车道内；

若是，根据所述状态信息判断是否满足中断换道条件；所述中断换道条件包括：第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件中的至少一种；其中，所述第一预设条件为在预设范围内，所述自动驾驶车辆的前方、所述自动驾驶车辆的侧方、所述自动驾驶车辆的侧后方中的任意一个方位具有障碍物；所述第二预设条件为从当前车道行驶至目标车道不符合换道交通规则；所述第三预设条件为接收到驾驶员停止变更车道至目标车道的控制指令；

若是，则控制所述自动驾驶车辆的返回至所述当前车道内行驶。

可选的，所述的控制方法还包括：

在所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道的过程中，根据所述状态信息判断是否满足停止换道条件；所述停止换道条件包括所述自动驾驶车辆的中线与目标车道的中线之间的距离小于第二预设距离(S2)且所述自动驾驶车辆的转向角小于预设转向角；

若是，则控制所述自动驾驶车辆在所述目标车道内行驶。

可选的，在获取自动驾驶车辆的状态信息之后，还包括：

判断所述状态信息是否超出所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制能力；

若是，则发出警报提醒，以使驾驶员接管控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。

若在第三预设时间内，未检测到所述驾驶员的控制指令，则控制所述自动驾驶车辆在所述当前车道停止行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆控制装置，包括：

状态信息获取模块，用于在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；

拥堵环境判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；其中，在所述拥堵环境下，所述自动驾驶车辆的车速小于第一预设车速且道路的车流密度大于预设密度；

行驶状态控制模块，用于在所述自动驾驶车辆所处环境为拥堵环境时，控制所述自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶，以及在所述自动驾驶车辆所处环境为非拥堵环境时，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态；所述高速代驾状态包括驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法及装置，通过在进入自动驾驶模式时，实时获取该自动驾驶车辆的状态信息，以能够根据该状态信息判断当前该自动驾驶车辆所处的环境是否为拥堵环境；在该自动驾驶车辆所处的环境为拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持在当前车道行驶；而在该自动驾驶车辆所处的环境为非拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持为高速代驾状态，以能够执行换道、并道、超车以及保持当前车道行驶等动作；如此，能够根据自动驾驶车辆所处环境以及自动驾驶车辆自身的状态，及时调整自动驾驶车辆的行驶状态，从而提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆周围环境的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的又一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的又一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的又一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图7是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的特征可以相互组合。

本发明实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，该自动驾驶车辆的控制方法可基于不同的路况信息对高速行驶的自动驾驶车辆进行控制。该方法采用本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置来执行，该自动驾驶车辆的控制装置可由软件和/或硬件组成。其中，自动驾驶车辆例如可以为乘用汽车。图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图。如图1所示，该自动驾驶车辆的控制方法包括：

S110、在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息。

具体的，具有自动驾驶功能的车辆中通常设置有自动驾驶控制器，该自动驾驶控制器能够在接收到激活指令时，控制车辆进入自动驾驶模式。当车辆处于自动驾驶模式时，该自动驾驶车辆中设置的自动驾驶传感系统启动，该自动驾驶传感器系统例如可以包括摄像头、雷达装置、定位导航装置等。此时，通过自动驾驶车辆的自动驾驶传感系统，实时获取该自动驾驶车辆的状态信息。其中，该自动驾驶车辆的状态信息例如可以包括车辆的车速、转向角、接收到的控制指令、导航位置信息、障碍物信息、车流密度信息、交通指示信息以及道路结构信息等。

S120、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；若是，则执行S130；若否，则执行S140。

S130、控制自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶。

S140、控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态。

具体的，在拥堵环境下，道路上的车流密度较大，不便于变更车道、超车等。此时，可根据自动驾驶车辆中自动驾驶传感系统反馈的预设范围内的动态障碍物的分布位置和数量，获知当前的车流密度，并在车流密度大于预设密度，且车辆当前的车速小于第一预设车速时，认为车辆处于拥堵环境，例如行驶于城市主干道或高速公路拥堵道路，此时为保持车距并确保行驶的安全性，可控制自动驾驶车辆在当前车道上跟车行驶或巡航行驶。其中，自动驾驶车辆在当前车道上跟车行驶为，自动驾驶车辆通过自动驾驶传感系统获知位于该自动驾驶车辆前方且与该自动驾驶车辆位于同一车道的车辆的行驶速度，确定自动驾驶车辆在当前车道的行驶速度，以与前方车辆保持一定的安全距离，防止追尾；而自动驾驶车辆在当前车道上巡航行驶为，该自动驾驶车辆根据自动驾驶传感系统所获得的当前位置与目的地位置之间的距离、当前车道的限速和限行情况等，确定自动驾驶车辆在当前车道的行驶速度，以防违反交通规定等。

而在非拥堵环境下，道路上的车流密度较小，此时车辆的行驶速度较高和/或自动驾驶系统检测到自动驾驶车辆的所行驶的道路上车流密度较小，此时可以认为自动驾驶车辆行驶于畅通的高速公路上或城市快速路上，可控制自动驾驶车辆进入高速代驾状态，在该状态下自动驾驶车辆可以执行驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶等动作，以在确保安全行驶的前提下，执行人工驾驶所能执行的动作。

本实施例通过在进入自动驾驶模式时，实时获取该自动驾驶车辆的状态信息，以能够根据该状态信息判断当前该自动驾驶车辆所处的环境是否为拥堵环境；在该自动驾驶车辆所处的环境为拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持在当前车道行驶；而在该自动驾驶车辆所处的环境为非拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持为高速代驾状态，以能够执行换道、并道、超车以及保持当前车道行驶等动作；如此，能够根据自动驾驶车辆所处环境以及自动驾驶车辆自身的状态，及时调整自动驾驶车辆的行驶状态，从而提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。

需要说明的是，由于自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态时，其能够实现驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态，因此可根据自动驾驶车辆当前的状态信息，确定并控制自动驾驶车辆的行驶状态，以能够在自动驾驶车辆的状态信息不同时，执行不同的行驶状态，从而能够进一步提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。

可选的，图2是本发明实施例提供的一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图。如图2所示，控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态具体包括：

S1411、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断是否满足驾驶员指令换道条件；若是，则执行S1412；

S1412、根据驾驶员的指令，控制自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

具体的，在自动驾驶车辆以高速代驾状态行驶时，其可以实时获取驾驶员的控制指令，并根据驾驶员的控制指令执行相应的操作。此时，自动驾驶车辆的状态信息包括驾驶员的控制指令、车辆所处环境的动态障碍物信息、车辆当前的位置信息、车辆的速度信息等。在自动驾驶车辆行驶过程中，若驾驶员想要变换行驶车道，驾驶员可以启动自动驾驶车辆的转向灯；此时自动驾驶车辆会根据周围的环境中动态障碍物的信息，判断从当前车道变换至目标车道是否安全，即是否存在换道安全区，且当存在该换道安全区时，还需判断该换道安全区的存在时间是否超出第二预设时间，该第二预设时间例如为2S，以防换道过程中出现意外；相应的，在自动驾驶车辆接收到驾驶员启动自动驾驶车辆的转向灯的控制指令时，并不会立即启动变道功能，而是会等待第一预设时间，该第一预设时间例如可以为5S，以防因驾驶员误触碰而启动自动驾驶车辆的转向灯，使得自动驾驶车辆接收到该误触碰的指令时，执行相应的变道功能而造成不必要的人身财产损失。如此，在自动驾驶车辆接收到驾驶员的启动转向灯的控制指令，且该转向灯的开启时间超出第一预设时间，以及在第二预设时间内存在换道安全区时，可以使自动驾驶车辆自动地从当前车道变换至目标车道。其中，第一预设时间例如可以为驾驶员的应激反应的最长时间，第二预设时间可以为变道过程中可以等待阶段持续的最长时间。

示例性的，自动驾驶车辆的转向灯可以包括左转向灯和右转向灯。当驾驶员启动右转向灯且该右转灯开启时间超过第一预设时间时，自动驾驶车辆可获知驾驶员想要向右换道或右转。此时，自动驾驶车辆可自动规划右转或向右变换车道的路线，即规划自动驾驶车辆从当前车道变更至目标车道的换道轨迹，该换道轨迹的规划方式例如可以为几何曲线法或参考轨迹跟踪控制法。当采用几何曲线法规划换道轨迹时，需要规划规划各路段环境下的局部轨迹，并使用三次多项式曲线来表征换道轨迹，再通过轨迹方程计算曲率，得到每一时刻的车辆转向角，进而实现换道轨迹规划，并根据相应的换道轨迹控制自动驾驶车辆变更车道；或者，当采用参考轨迹跟踪控制法规划换道轨迹时，可将换道控制问题转换为等价的参考轨迹跟踪控制问题，并基于自动驾驶车辆与其它车辆之间的动态通信情况，获取实际轨迹和参考轨迹之间位置坐标和航向角的偏差，并采用PID控制器理论对偏差进行校正，以实现换道轨迹规划，从而根据相应的换道轨迹控制自动驾驶车辆变更车道，并在车辆换道过程中对换道轨迹实时跟踪、控制、校正等。

此外，图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆周围环境的结构示意图。如图3所示，在规划右转或向右变换车道的路线后，会根据周围动态障碍物的信息，判断第二预设时间内是否存在换道安全区，并在有换道安全区时，才会使自动驾驶车辆101从当前车道行驶至目标车道；该换道安全区例如可以为自动驾驶车辆101与其前车102之间的距离L1超出第一预设车距、自动驾驶车辆101与其侧前车103之间的距离L2超出第二预设车距、自动驾驶车辆101与其邻车104之间的距离L3超出第三预设车距、自动驾驶车辆101与其侧后车105之间的距离L4超出第四预设车距以及从当前车道行驶至目标车道的过程中相邻两车道之间的车道线为虚线。其中，第一预设车距为自动驾驶车辆101与前车102之间的安全阈值，第二预设车距为自动驾驶车辆101与侧前车103之间的安全阈值，第三预设车距为自动驾驶车辆101与邻车104之间的安全阈值，第四预设车距为自动驾驶车辆101与侧后车105之间的安全阈值。

可选的，图4是本发明实施例提供的又一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图。如图4所示，控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态具体包括：

S1421、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断是否满足自主换道或超车条件；若是，则执行S1422；

S1422、控制自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

具体的，当自动驾驶车辆以高速代驾状态行驶时，该自动驾驶车辆可以实时获取驾驶员的控制指令，同时会根据GPS定位信息实时获取自动驾驶车辆的所处的位置以及车辆行驶车道中动态障碍物的信息等，该动态障碍物例如可以包括位于同一行驶车道且位于自动驾驶车辆前方的前车。当前车行驶速度较慢时，自动驾驶车辆会自动产生换道意图；此时，若在第二预设时间内存在换道安全区，则可使自动驾驶车辆按照规划线路从当前车道行驶至目标车道，以实现超车目的。或者，当需要出高速或导航显示需要变换至另一车道时，自动驾驶车辆会产生换道意图；此时，若在第二预设时间内存在换道安全区，则可使自动驾驶车辆按照规划线路从当前车道行驶至目标车道，以提前进入匝道或待转道。

可选的，在自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道的过程中，还可以根据状态信息判断是否满足停止换道条件；其中，停止换道条件包括自动驾驶车辆的中线与目标车道的中线之间的距离小于第二预设距离且自动驾驶车辆的转向角小于预设转向角。当满足停止换道条件时，可控制自动驾驶车辆在目标车道内行驶；而在不满足停止换道条件时，可控制自动驾驶车辆继续按照所规划的路线继续行驶，直至满足停止换道条件。

相应的，在控制自动驾驶车辆从当前车道变更至目标车道的过程中，会存在相应的障碍物，此时则需判断障碍物是否对自动驾驶变更车道具有影响，此时首先确认自动驾驶车辆的中线是否未驶出当前车道，并在自动驾驶车辆的中线在当前车道时，根据自动驾驶车辆的状态信息，判断是否满足中断换道条件；其中，中断换道条件包括第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件中的至少一种；该第一预设条件为在预设范围内，自动驾驶车辆的前方、自动驾驶车辆的侧方、自动驾驶车辆的侧后方中的任意一个方位具有障碍物，即自动驾驶车辆与前车102之间的距离小于第一预设车距，自动驾驶车辆与邻车之间的距离小于第三预设车距，自动驾驶车辆与侧后车之间的距离小于第四预设车距；该第二预设条件为从当前车道行驶至目标车道不符合换道交通规则，例如相邻的两车道之间的车道线不是虚线，当前的交通标识显示不可变换车道等；第三预设条件为接收到驾驶员停止变更车道至目标车道的控制指令，即驾驶员手扶方向盘控制行驶方向，或驾驶员关闭转向灯等。当满足中断换道条件时，会控制自动驾驶车辆返回至当前车道继续行驶，直至下次接收到驾驶员的换道指令或自动产生换道意图，且满足驾驶员指令换道条件或自主换道或超车条件时，会再次从当前车道变换至目标车道。

此外，可选的，当自动驾驶车辆的状态信息显示，其即不满足驾驶员指令换道条件或自主换道或超车条件时，需要控制自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶。图5是本发明实施例提供的又一种控制自动驾驶车辆行驶状态的方法的流程图。如图5所示，控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态具体包括：

S1431、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断是否满足驾驶员指令换道条件；若否，则执行S1433；若是，则执行S1438；

S1432、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断是否满足自主换道或超车条件；若否，则执行S1433；若是，则执行S1439；

S1433、判断自动驾驶车辆前方的第一预设距离内是否存在动态障碍物；若是，则执行S1434；若否，则执行S1436；

S1434、根据自动驾驶车辆的状态信息，确定动态障碍物的移动速度和自动驾驶车辆与动态障碍物之间的距离；

S1435、根据动态障碍物的移动速度和自动驾驶车辆与动态障碍物之间的距离，控制自动驾驶车辆的跟车行驶；

S1436、将自动驾驶车辆的中心线与当前车道的中心线之间的距离调整为第二预设距离；

S1437、控制自动驾驶车辆在当前车道以第二预设车速进行行驶；

S1438、根据驾驶员的指令，控制自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道；

S1439、控制自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

具体的，由于自动驾驶车辆行驶过程中会自动产生换道意图或者驾驶员控制自动驾驶车辆进行车道变换，因此在自动驾驶车辆行驶过程中可根据自动驾驶车辆的状态，判断其是否满足驾驶员指令换道条件或自主换道或超车条件，并在满足其中任一条件时，可使自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。而当即不满足驾驶员指令换道条件，也不满足自主换道或超车条件时，该自动驾驶车辆会在当前车道跟车行驶或巡航行驶。其中，可根据自动驾驶车辆的状态信息，判断该自动驾驶车辆的前方第一预设距离内是否存在动态障碍物，该动态障碍物例如可以为自动驾驶车辆前方的其他车辆；若在第一预设距离内存在该动态障碍物，可实时监控该动态障碍物的移动速度以及自动驾驶车辆与该动态障碍物之间的距离，并使自动驾驶车辆跟随前方的车辆行驶，在跟随前方的车辆行驶的过程中，需要控制自动驾驶车辆行驶在车道的中间位置且与前方车辆保持一定的安全距离，以防追尾等。而当第一预设距离内不存在动态障碍物时，可实时调整自动驾驶车辆的中心线位置，使得自动驾驶车辆的中心线与当前车道的中线保持为第二预设距离，即控制自动驾驶车辆尽量行驶于当前车道的中间位置，以防偏航；此时，自动驾驶车辆可以在当前车道以第二预设车速进行行驶，该第二预设车速例如可以为符合当前车道交通规定且保持车辆行驶安全的车速。其中，自动驾驶车辆的中心线可以为过该自动驾驶车辆几何中心且连接车头和车尾的中线；当前车道的中线例如可以为与车道线平行且平分车道的线条。

本实施例通过在自动驾驶车辆的当前车辆状态不满足换道条件时，会控制自动驾驶车辆在当前车道保持行驶，且在当前车道行驶的过程中会跟车行驶或巡航行驶，从而能够确保自动驾驶车辆的行驶安全性和可靠性。

可选的，自动驾驶车辆在行驶过程中会出现超出控制能力的情况，例如当前道路的车道线模糊，无法进行识别，或者当前的行驶环境无法预料等；此时。需要，驾驶员进行接管。图6是本发明实施例提供的又一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图。如图6所示，该自动驾驶车辆的控制方法包括：

S210、在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；

S220、判断自动驾驶车辆的状态信息是否超出自动驾驶车辆的自动驾驶控制能力；若是，则执行S230；若否，则执行S270；

S230、发出警报提醒，以使驾驶员接管控制自动驾驶车辆的行驶状态；

S240、判断第三预设时间内是否检测到驾驶员的控制指令；若是，则执行S250，若否，则执行S260；

S250、根据驾驶员的控制指令控制自动驾驶车辆的行驶状态；

S260、控制自动驾驶车辆在当前车道停止行驶。

具体的，在驾驶员开启车辆的自动驾驶开关时，车辆会进入自动驾驶模式，该以自动驾驶模式进行行驶的车辆即为自动驾驶车辆。通过实时获取车辆的状态信息，判断是否超出自动驾驶车辆的控制能力，即当前行驶道路中的车道是否无法分辨、当前行驶道路中是否存在意料不到的危险或者自动驾驶车辆调节状态是否不稳定等；并在超出自动驾驶车辆的控制能力时，及时发出警报提醒，该警报提醒例如可以为语音提示、响起警示声音和/或闪烁灯光等，驾驶员在接收到该警报提醒时，可以接管控制该自动驾驶车辆继续行驶；或者若驾驶员处于睡眠状态或者其它无法接管控制自动驾驶车辆的状态，当经过第三预设时间后，仍没有驾驶员接管该自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆会停止在当前车道上，以防继续行驶会出现不必要的人身和财产损失。其中，第三预设时间为驾驶过程中允许驾驶员脱离方向盘的最长时间，例如可以为10s。

S270、根据自动驾驶车辆的状态信息，判断自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；若是，则执行S280；若否，则执行S290；

S280、控制自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶；

S290、控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态。

本实施例根据车辆的状态信息，判断是否超出自动驾驶车辆的控制能力，并在超出该自动驾驶车辆的控制能力时，及时提醒驾驶员接管车辆，以防自动驾驶车辆判断不准确而造成不必要的人身财产危害；同时，在经过第三预设时间后，若没有驾驶员接管该自动驾驶车辆，可控制自动驾驶车辆停止在当前车道上，以防继续行驶而造成不必要的人身财产危害，从而能够进一步提高自动驾驶车辆的行驶安全性和可靠性。

本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆的控制装置，该自动驾驶控制装置可用于执行本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法，该自动驾驶车辆的控制方法可基于不同的路况信息对高速行驶的自动驾驶车辆进行控制。本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置可由软件和/或硬件组成。其中，自动驾驶车辆例如可以为乘用汽车。图7是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图。如图7所示，自动驾驶车辆的控制装置包括状态信息获取模块71、拥堵环境判断模块72和行驶状态控制模块73。其中，状态信息获取模块71用于在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；拥堵环境判断模块72用于根据自动驾驶车辆的状态信息，判断该自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；其中，在拥堵环境下，自动驾驶车辆的车速小于第一预设车速且当前行驶的道路的车流密度大于预设密度；行驶状态控制模块73用于在自动驾驶车辆所处环境为拥堵环境时，控制自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶，以及在自动驾驶车辆所处环境为非拥堵环境时，控制自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态；其中，高速代驾状态包括驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态。

本实施例通过在进入自动驾驶模式时，实时获取该自动驾驶车辆的状态信息，以能够根据该状态信息判断当前该自动驾驶车辆所处的环境是否为拥堵环境；在该自动驾驶车辆所处的环境为拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持在当前车道行驶；而在该自动驾驶车辆所处的环境为非拥堵环境时，控制该自动驾驶车辆保持为高速代驾状态，以能够执行换道、并道、超车以及保持当前车道行驶等动作；如此，能够根据自动驾驶车辆所处环境以及自动驾驶车辆自身的状态，及时调整自动驾驶车辆的行驶状态，从而提高自动驾驶车辆的运行安全性和稳定性。

本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置可由本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法来执行，其技术原理与本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法相同，因此本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置可包括本发明实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的特征和有益效果，相同之处可参照上述对本发明实时例提供的自动驾驶车辆的控制方法的描述，在此不再赘述。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；

根据所述状态信息，判断所述自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；其中，在所述拥堵环境下，所述自动驾驶车辆的车速小于第一预设车速且道路的车流密度大于预设密度；

若是，控制所述自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶；

若否，则控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态；所述高速代驾状态包括驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态，包括：

根据所述状态信息，判断是否满足驾驶员指令换道条件；所述驾驶员指令换道条件包括：获取到所述驾驶员启动所述自动驾驶车辆的转向灯的时间超出第一预设时间且在第二预设时间内存在换道安全区；

若是，则根据驾驶员的指令，控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态，包括：

根据所述状态信息，判断是否满足自主换道或超车条件；所述自主换道或超车条件包括：系统评估产生换道意图且存在换道安全区；

若是，则控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道。

4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若不满足所述驾驶员指令换道条件或所述自主换道或超车条件，则判断所述自动驾驶车辆前方的第一预设距离(S1)内是否存在动态障碍物；

若是，则根据所述状态信息，确定所述动态障碍物的移动速度和所述自动驾驶车辆与所述动态障碍物之间的距离；

根据所述移动速度和所述自动驾驶车辆与所述动态障碍物之间的距离，控制所述自动驾驶车辆的跟车行驶。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述自动驾驶车辆前方的第一预设距离内未存在动态障碍物，将所述自动驾驶车辆的中心线与所述当前车道的中心线之间的距离调整为第二预设距离；

控制所述自动驾驶车辆在所述当前车道以第二预设车速进行行驶。

6.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，控制所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道，包括：

规划所述自动驾驶车辆从当前车道变更至目标车道的换道轨迹；

根据所述换道轨迹控制所述自动驾驶车辆变更车道。

7.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道的过程中，根据所述状态信息判断所述自动驾驶车辆的中线是否位于所述当前车道内；

若是，根据所述状态信息判断是否满足中断换道条件；所述中断换道条件包括：第一预设条件、第二预设条件和第三预设条件中的至少一种；其中，所述第一预设条件为在预设范围内，所述自动驾驶车辆的前方、所述自动驾驶车辆的侧方、所述自动驾驶车辆的侧后方中的任意一个方位具有障碍物；所述第二预设条件为从当前车道行驶至目标车道不符合换道交通规则；所述第三预设条件为接收到驾驶员停止变更车道至目标车道的控制指令；

若是，则控制所述自动驾驶车辆的返回至所述当前车道内行驶。

8.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述自动驾驶车辆从当前车道行驶至目标车道的过程中，根据所述状态信息判断是否满足停止换道条件；所述停止换道条件包括所述自动驾驶车辆的中线与目标车道的中线之间的距离小于第二预设距离(S2)且所述自动驾驶车辆的转向角小于预设转向角；

若是，则控制所述自动驾驶车辆在所述目标车道内行驶。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在获取自动驾驶车辆的状态信息之后，还包括：

判断所述状态信息是否超出所述自动驾驶车辆的自动驾驶控制能力；

若是，则发出警报提醒，以使驾驶员接管控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。

若在第三预设时间内，未检测到所述驾驶员的控制指令，则控制所述自动驾驶车辆在所述当前车道停止行驶。

10.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

状态信息获取模块，用于在接收到自动驾驶激活指令时，实时获取自动驾驶车辆的状态信息；

拥堵环境判断模块，用于根据所述状态信息，判断所述自动驾驶车辆所处环境是否为拥堵环境；其中，在所述拥堵环境下，所述自动驾驶车辆的车速小于第一预设车速且道路的车流密度大于预设密度；

行驶状态控制模块，用于在所述自动驾驶车辆所处环境为拥堵环境时，控制所述自动驾驶车辆在当前车道跟车行驶或巡航行驶，以及在所述自动驾驶车辆所处环境为非拥堵环境时，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态为高速代驾状态；所述高速代驾状态包括驾驶员指令换道、自主并道或超车以及保持当前车道行驶中的一种状态。

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