CN113320543B - 行车方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

行车方法、装置、车辆及存储介质 Download PDF

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CN113320543B CN202110729550.7A CN202110729550A CN113320543B CN 113320543 B CN113320543 B CN 113320543B CN 202110729550 A CN202110729550 A CN 202110729550A CN 113320543 B CN113320543 B CN 113320543B
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
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Abstract

本公开实施例提供一种行车方法、装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，根据待行驶位置与车辆所在的当前位置之间的第一相对位置、待行驶位置与目标位置之间的第二相对位置、以及待行驶位置与待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，动态地确定出临时目标位置，控制车辆朝向临时目标位置行驶，在多次确定出临时目标位置后，最终控制车辆行驶至目标位置。本方法中车辆无需使用地图，即可自动驾驶至目标位置。

Description

行车方法、装置、车辆及存储介质
技术领域
本公开涉及车辆领域，尤其涉及行车方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，在没有人类操作下，通过电脑系统实现无人驾驶。
目前，自动驾驶汽车在获取起点位置和终点位置后，利用地图，规划出从起点位置到终点位置的行车路线，控制自动驾驶车辆按照规划出的行车路线行驶。
现有的自动驾驶技术比较单一。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种行车方法、装置、车辆及存储介质。
第一方面，提供了一种行车方法，应用于车辆，所述方法包括：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
可选地，所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：
确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
可选地，所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置，包括：
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数；
确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置。
可选地，所述障碍物的数量为至少一个；所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数，包括：
确定所述第一直线距离与第一预设距离的第一差异；
针对每个障碍物，确定针对所述障碍物确定的第二直线距离是否小于第二预设距离；
当所述第二直线距离小于所述第二预设距离时，确定所述第二预设距离与所述第二直线距离的差值，为所述障碍物标记所述差值；
当所述第二直线距离大于或等于所述第二预设距离时，为所述障碍物标记预设值，所述预设值小于所述差值；
根据所述第一差异的平方、所述位姿距离的平方和针对各个障碍物标记的数值的平方，构建所述目标函数。
可选地，所述确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置，包括：
确定所述目标函数的函数值最小时对应的所述目标待行驶位置。
可选地，所述方法还包括：
响应于所述车辆启动，获取所述车辆在启动时的位姿标准向量s(cos(yaw0),sin(yaw0))，其中，yaw0为所述车辆在启动时的朝向与坐标系中x轴的夹角；
确定所述车辆在启动时的位置(x0,y0)到所述目标位置(xG,yG)的向量g(x0-xG,y0-yG)；
对所述位姿标准向量s和所述向量g进行点积计算，得到点积值n；
根据所述n，确定初始临时目标位置；
规划所述车辆从停放位置行驶至所述初始临时目标位置的初始行车路线；
控制所述车辆按照所述初始行车路线行驶。
可选地，所述根据所述n，确定初始临时目标位置，包括：
确定所述n是否大于零；
若是，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的 姿态角为yaw；
若否，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的 姿态角为(yaw+π)。
第二方面，提供了一种行车装置，应用于车辆，所述装置包括：
位置获取模块，被配置为在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
临时目标位置确定模块，被配置为根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
路线规划模块，被配置为规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
车辆控制模块，被配置为控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
第三方面，提供了一种车辆，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于获取数据；
所述存储器，用于存储行车对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开实施例提供了一种新型的自动驾驶方法，在车辆行驶的过程中，根据待行驶位置与车辆所在的当前位置之间的第一相对位置、待行驶位置与目标位置之间的第二相对位置、以及待行驶位置与待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，动态地确定出临时目标位置，控制车辆朝向临时目标位置行驶，在多次确定出临时目标位置后，最终控制车辆行驶至目标位置。本方法中车辆无需使用地图，即可自动驾驶至目标位置。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本公开的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种行车方法的流程图；
图2是本公开一示例性实施例示出的一种行车装置的示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的一种车辆的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
下面结合说明书附图，对本公开实施例进行详细描述。
图1是本公开一示例性实施例示出的一种行车方法的流程图，应用于车辆，该实施例可以包括以下步骤：
在步骤101中，在车辆行驶的过程中，获取车辆所在的当前位置和目标位置。
本实施例中的车辆可以是自动驾驶汽车。
获取车辆所在的当前位置可以理解为：获取车辆在当前位置的位姿信息。位姿信息可以包括地理坐标和姿态角，其中，姿态角可以理解为车辆的朝向(或车身)与坐标系中x轴的夹角。
车辆可以安装有定位装置，例如GPS装置等，利用定位装置获取车辆当前所在的位置即当前位置。
获取车辆所在的目标位置可以理解为：获取车辆在目标位置的位姿信息。
车辆可以提供预设接口，通过预设接口接收用户输入的、车辆在目标位置的位姿信息。或者，车辆可以在接收到用户输入的目标位置的地理坐标后，根据决策机制确定出车辆在目标位置的姿态角。
还可以通过其他方法获取车辆所在的当前位置的位姿信息和目标位置的位姿信息。
在步骤102中，根据待行驶位置与当前位置之间的第一相对位置、待行驶位置与目标位置之间的第二相对位置、以及待行驶位置与待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，目标待行驶位置作为临时目标位置。
在车辆行驶的过程中，根据上述的第一相对位置、第二相对位置和第三相对位置，动态地确定出临时目标位置。
在可选的实施例中，可以设置预设间隔时长，例如，20ms，在车辆行驶的过程中，每隔预设间隔时长确定一个临时目标位置。
在可选的实施例中，根据上述的第一相对位置、第二相对位置和第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，可以包括：第一步骤，确定待行驶位置与车辆所在的当前位置之间的第一直线距离；第二步骤，确定待行驶位置与目标位置之间的位姿距离；第三步骤，确定待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；第四步骤，根据第一直线距离、位姿距离和第二直线距离，确定目标待行驶位置。
车辆在位置a的位姿信息为(x1,y1,yaw1)，车辆在位置b的位姿信息为(x2,y2,yaw2)，位置a到位置b的直线距离fd(x2,y2,x1,y1)为：
位置a到位置b的位姿距离fp(x2,y2,yaw2,x1,y1,yaw1)为：
针对第一步骤，车辆在当前位置的位姿信息为S(xs,ys,yaws)，车辆在目标位置的位姿信息为G(xG,yG,yawG)，车辆在待行驶位置的位姿信息为
第一直线距离
针对第二步骤，位姿距离
针对第三步骤，待行驶位置的周围存在至少一个障碍物，当存在多个障碍物时，确定待行驶位置与每个障碍物之间的第二直线距离。
例如，待行驶位置的周围存在N个障碍物，分别是
待行驶位置与障碍物O1之间的第二直线距离
待行驶位置与障碍物O2之间的第二直线距离
……
待行驶位置与障碍物ON之间的第二直线距离
针对第四步骤，例如，步骤(1)，根据第一直线距离、位姿距离和第二直线距离，构建目标函数；步骤(2)，确定在目标函数的函数值满足预设条件时使用的目标待行驶位置。
针对步骤(1)，待行驶位置的周围的障碍物的数量为至少一个。可以通过下面方式，实现本步骤：
确定第一直线距离与第一预设距离的第一差异；
针对每个障碍物，确定针对障碍物确定的第二直线距离是否小于第二预设距离；
当第二直线距离小于第二预设距离时，确定第二预设距离与第二直线距离的差值，为障碍物标记该差值；
当第二直线距离大于或等于第二预设距离时，为障碍物标记预设值，预设值小于差值；
根据第一差异的平方、位姿距离的平方和针对各个障碍物标记的数值的平方，构建目标函数。
例如，第一预设距离为20m，第二预设距离为1m，预设值为0；
针对障碍物的标记
构建的目标函数Ft如下：
可以根据需要设置ω1、ω2和ω3的大小。
针对步骤(2)，可以确定目标函数的函数值最小时对应的目标待行驶位置。
例如，目标函数求解Ft最小时的待行驶位置/>将Ft最小时的待行驶位置/>确定为临时目标位置。
求解Ft最小，也就是求解最小二乘问题。求解最小二乘问题的方法有多种，例如，Guass-Newton方法，Levenberg-Marquart方法等。
在可选的实施例中，在车辆启动时，可以通过下面方法确定出初始临时目标位置，在根据初始临时目标位置控制车辆行驶后，根据图1所示的方法，再确定出其他临时目标位置，最终控制车辆行驶至目标位置。
确定初始临时目标位置的方法包括：
步骤a、响应于车辆启动，获取车辆在启动时的位姿标准向量s(cos(yaw0),sin(yaw0))，其中，yaw0为车辆在启动时的朝向与坐标系中x轴的夹角；
步骤b、确定车辆在启动时的位置(x0,y0)到目标位置(xG,yG)的向量g(x0-xG,y0-yG)；
可以利用车辆中的检测装置，例如定位装置等，获取车辆在启动时的地理坐标(x0,y0)和姿态角yaw0。
步骤c、对位姿标准向量s和向量g进行点积计算，得到点积值n；
步骤d、根据点积值n，确定初始临时目标位置。
例如，确定点积值n是否大于零；若是，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的姿态角为yaw，初始临时目标位置若否，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的/>姿态角为(yaw+π)，初始临时目标位置
在确定出初始临时目标位置之后，规划车辆从停放位置行驶至初始临时目标位置的初始行车路线，控制车辆按照初始行车路线行驶。
在步骤103中，规划车辆从当前位置行驶至临时目标位置的行车路线。
车辆可以安装有检测装置，例如，红外传感器、激光雷达等，利用检测装置得到的检测数据绘制网格地图，网格地图中标记了车辆当前所在的位置、临时目标位置、障碍物所在的位置等信息，基于网格地图中标记的信息，规划出一条能够达到临时目标位置的、并且避开障碍物的行车路线。
在步骤104中，控制车辆按照行车路线行驶。
车辆可以在每次行驶至一个临时目标位置后，开始规划下一个临时目标位置，控制车辆向下一个临时目标位置行驶。
或者，车辆可以设置预设间隔时长，每隔预设间隔时长开始规划下一个临时目标位置，控制车辆向下一个临时目标位置行驶。
在可选的实施例中，车辆可以每间隔预设时长，执行一次规划从车辆所在的当前位置至目标位置的行车路线的操作，需要规划出剩余的所有行车路线，具有处理量大、处理时间长、处理效率低等缺点。
而采用图1所示的方法，车辆确定出临时目标位置，在每次规划行车路线时，仅需要规划出从车辆所在的当前位置至临时目标位置的一小段行车路线，仅需要规划出剩余的一部分行车路线，具有处理量少、处理时间短、处理效率高等优点。
本公开实施例提供了一种新型的自动驾驶方法，在车辆行驶的过程中，根据待行驶位置与车辆所在的当前位置之间的第一相对位置、待行驶位置与目标位置之间的第二相对位置、以及待行驶位置与待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，动态地确定出临时目标位置，控制车辆朝向临时目标位置行驶，在多次确定出临时目标位置后，最终控制车辆行驶至目标位置。本方法中车辆无需使用地图，即可自动驾驶至目标位置。
与前述行车方法相对应，本公开还提供了行车装置及车辆的实施例。
参照图2，是本公开一示例性实施例示出的一种行车装置的示意图，图2所示的行车装置应用于车辆，所述装置包括：
位置获取模块21，被配置为在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
临时目标位置确定模块22，被配置为根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
路线规划模块23，被配置为规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
车辆控制模块24，被配置为控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
在可选的实施例中，在图2所示的行车装置的基础上，所述临时目标位置确定模块22，可以包括：
第一直线距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
位姿距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
第二直线距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
位置确定子模块，被配置为根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
参照图3，是本公开一示例性实施例示出的一种车辆的示意图，图3所示的车辆可以包括：通过内部总线310连接的存储器320、处理器330和外部接口340；
其中，外部接口340，用于获取数据；
存储器320，用于存储行车对应的机器可读指令；
处理器330，用于读取所述存储器320上的所述机器可读指令，并执行所述指令以实现如下操作：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现以下任务处理方法：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (9)

1.一种行车方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶；
所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：
确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置，包括：
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数；
确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物的数量为至少一个；所述根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，构建目标函数，包括：
确定所述第一直线距离与第一预设距离的第一差异；
针对每个障碍物，确定针对所述障碍物确定的第二直线距离是否小于第二预设距离；
当所述第二直线距离小于所述第二预设距离时，确定所述第二预设距离与所述第二直线距离的差值，为所述障碍物标记所述差值；
当所述第二直线距离大于或等于所述第二预设距离时，为所述障碍物标记预设值，所述预设值小于所述差值；
根据所述第一差异的平方、所述位姿距离的平方和针对各个障碍物标记的数值的平方，构建所述目标函数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标函数的函数值满足预设条件时使用的所述目标待行驶位置，包括：
确定所述目标函数的函数值最小时对应的所述目标待行驶位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述车辆启动，获取所述车辆在启动时的位姿标准向量s(cos(yaw0),sin(yaw0))，其中，yaw0为所述车辆在启动时的朝向与坐标系中x轴的夹角；
确定所述车辆在启动时的位置(x0,y0)到所述目标位置(xG,yG)的向量g(x0-xG,y0-yG)；
对所述位姿标准向量s和所述向量g进行点积计算，得到点积值n；
根据所述n，确定初始临时目标位置；
规划所述车辆从停放位置行驶至所述初始临时目标位置的初始行车路线；
控制所述车辆按照所述初始行车路线行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述n，确定初始临时目标位置，包括：
确定所述n是否大于零；
若是，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的 姿态角为yaw；
若否，则确定初始临时目标位置的位姿信息中的 姿态角为(yaw+π)。
7.一种行车装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
位置获取模块，被配置为在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
临时目标位置确定模块，被配置为根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
路线规划模块，被配置为规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
车辆控制模块，被配置为控制所述车辆按照所述行车路线行驶；
所述临时目标位置确定模块，包括：
第一直线距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
位姿距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
第二直线距离确定子模块，被配置为确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
位置确定子模块，被配置为根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
8.一种车辆，其特征在于，包括：内部总线，以及通过内部总线连接的存储器、处理器和外部接口；其中，
所述外部接口，用于获取数据；
所述存储器，用于存储行车对应的机器可读指令；
所述处理器，用于读取所述存储器上的所述机器可读指令，并执行所述指令实现如下操作：
在所述车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶；
所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：
确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器处理时实现：
在车辆行驶的过程中，获取所述车辆所在的当前位置和目标位置；
根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，所述目标待行驶位置作为临时目标位置；
规划所述车辆从所述当前位置行驶至所述临时目标位置的行车路线；
控制所述车辆按照所述行车路线行驶；
所述根据待行驶位置与所述当前位置之间的第一相对位置、所述待行驶位置与所述目标位置之间的第二相对位置、以及所述待行驶位置与所述待行驶位置周围的障碍物之间的第三相对位置，确定满足预设的相对位置条件的目标待行驶位置，包括：
确定所述待行驶位置与所述当前位置之间的第一直线距离；
确定所述待行驶位置与所述目标位置之间的位姿距离；
确定所述待行驶位置与障碍物之间的第二直线距离；
根据所述第一直线距离、所述位姿距离和所述第二直线距离，确定所述目标待行驶位置。
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