JP2023054314A - 情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成である。運転支援システムは、移動体である車両と共に移動する車載機1と、ライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)2と、ジャイロセンサ3と、車速センサ4と、GPS受信機5とを有する。
図2は、車載機1の機能的構成を示すブロック図である。車載機1は、主に、インターフェース11と、記憶部12と、通信部13と、入力部14と、制御部15と、情報出力部16と、を有する。これらの各要素は、バスラインを介して相互に接続されている。
まず、自車位置推定部18による自車位置の推定処理の概要について説明する。
次に、ランドマークデータLDを用いた姿勢角算出部17による車両の姿勢角であるピッチ角及びロール角の算出方法について説明する。
まず、姿勢角算出部17による車両のピッチ角の算出方法について説明する。
(x1、y1、z1)、(x2、y2、z2)、…、(xn、yn、zn)
を式(2)に代入することで、式(3)に示されるn個の式からなる連立方程式を得る。
なお、式(7)で求めた係数ベクトル「a=[a、b、c]T」と自車平面位置x、yを式(2)に代入することで、車両の高さz-若しくはz^を求めることができる。
姿勢角算出部17は、ピッチ角の算出と同様、ランドマークデータLDに基づくn個の区画線位置ベクトルに基づき、式(9)に示される法線ベクトルVnを算出する。
次に、姿勢角算出部17が算出したピッチ角による点群データの座標変換について説明する。
次に、上述したピッチ角及びロール角の推定を含む車両の位置姿勢推定処理の具体的な処理フローについて、フローチャートを参照して説明する。
図14は、車両の位置姿勢推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。車載機1の姿勢角算出部17及び自車位置推定部18は、図14に示すフローチャートの処理を、車両の位置及び姿勢の推定を行うべき所定の時間間隔毎に繰り返し実行する。なお、図14の各ステップの右に表示されている記号は、各ステップで算出される要素を表す。
図15は、図14のステップS12及びステップS16で実行する車両高さ・ロール角・ピッチ角推定処理の手順を示すフローチャートの一例である。
以下、上述の実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせてこれらの実施例に適用してもよい。
車載機1は、式(1)に基づく自車位置推定を行わない場合においても、実施例に基づく車両のピッチ角又はロール角の少なくともいずれかの推定を行ってもよい。
図1に示す運転支援システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な運転支援システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、運転支援システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置が車載機1の姿勢角算出部17及び自車位置推定部18の処理を実行してもよい。この場合、地図DB10は、例えば車両内の記憶部又は車両とデータ通信を行うサーバ装置に記憶され、車両の電子制御装置は、この地図DB10を参照することで、ロール角又は/及びピッチ角の推定及び式(1)に基づく自車位置推定などを実行する。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 GPS受信機
10 地図DB
Claims (1)
- 地物の位置情報を含む地図データから、移動体の近傍に存在する地物の複数の位置情報を取得する取得部と、
前記複数の位置情報に基づき求めた近似した平面に対する法線ベクトルを算出する法線ベクトル算出部と、
前記移動体の向きと、前記法線ベクトルとに基づき、前記移動体のピッチ角又はロール角の少なくとも一方を算出する角度算出部と、
を有する情報処理装置。
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