JP5819257B2 - 移動体位置推定方法及び移動体 - Google Patents
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Claims (5)
- 移動体の周辺にある地物における複数の計測点までの距離を取得する工程と、
前記移動体の周辺を撮像して前記複数の計測点の色情報を取得する工程と、
前記複数の計測点と予め登録される地物における位置情報及び色情報を有する複数の登録点とを対応付ける工程と、
計測点の色情報と該計測点に対応する登録点の色情報とが一致又は類似する場合に、前記移動体の位置の推定に用いる有効計測点として該計測点を抽出する工程と、
有効計測点を用いて移動体の位置を推定する工程と、
を有する移動体位置推定方法。 - 前記計測点は、最も近い位置にある登録点に対応付けられる、
請求項1に記載の移動体位置推定方法。 - 前記計測点は、該計測点と登録点との間の距離が閾値未満の場合に、該登録点に対応付けられる、
請求項1又は2に記載の移動体位置推定方法。 - 前記移動体の位置は、前記移動体と前記有効計測点との間の距離及び方向と、前記有効計測点と前記有効計測点に対応する登録点との間の距離及び方向と、前記登録点の位置情報とに基づいて推定される、
請求項1乃至3の何れか一項に記載の移動体位置推定方法。 - 移動体の周辺にある地物における複数の計測点までの距離を取得する距離検出装置と、
前記移動体の周辺を撮像して前記複数の計測点の色情報を検出する色情報検出装置と、
前記移動体の位置を推定する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記複数の計測点と予め登録される地物における位置情報及び色情報を有する複数の登録点とを対応付け、計測点の色情報と該計測点に対応する登録点の色情報とが一致又は類似する場合に、前記移動体の位置の推定に用いる有効計測点として該計測点を抽出し、該有効計測点を用いて移動体の位置を推定する、
移動体。
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