JP6980010B2 - 自己位置推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
請求項8に記載の発明は、自己位置推定装置であって、予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、移動体の進行方向の情報を取得する第2取得部と、前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第3取得部と、前記移動体から前記地物までの前記計測部による計測距離である第1距離と、前記地物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記地物までの距離である第2距離とを取得する第4取得部と、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備え、前記補正部は、前記予測された自己位置を、前記第1距離と前記第2距離の差分値により補正する度合いを、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき定める。
図1は、本実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。図1に示す運転支援システムは、車両に搭載され、車両の運転支援に関する制御を行う車載機1と、ライダ(Lidar:Light Detection and Ranging、または、Laser Illuminated Detection And Ranging)2と、ジャイロセンサ3と、車速センサ4と、GPS受信機5とを有する。
次に、本実施例における自車位置推定の詳細について説明する。概略的には、自車位置推定部17は、ライダ2による計測対象の地物の地物情報に含まれる法線情報及びサイズ情報に基づき、カルマンゲインを補正する。これにより、自車位置推定部17は、計測対象の地物の向き及びサイズに応じて車両の進行方向及び横方向での地物計測値の精度を推定し、当該精度に応じて各方向における予測自車位置X−(t)の補正量を的確に定める。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
予測自車位置X−(t)の補正量を調整する方法は、係数値aX(t)、aY(t)をカルマンゲインK(t)に乗じることに限定されない。
自車位置推定部17は、地図DB10に登録されたサイズ情報から特定される計測対象の地物のサイズと、ライダ2の計測データから特定されるサイズとの比を勘案してカルマンゲインを補正してもよい。
図1に示す運転支援システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な運転支援システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、運転支援システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置が車載機1の自車位置推定部17の処理を実行してもよい。この場合、地図DB10は、例えば車両内の記憶部に記憶され、車両の電子制御装置は、地図DB10の更新情報を図示しないサーバ装置から受信してもよい。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 GPS受信機
10 地図DB
Claims (11)
- 予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体の進行方向の情報を取得する第2取得部と、
前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第3取得部と、
前記計測部による前記地物の計測情報と、地図に登録された前記地物の位置情報とに基づき、前記予測された自己位置の補正を行う補正部と、を備え、
前記補正部は、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する度合いを決定する自己位置推定装置。 - 前記移動体から前記地物までの前記計測部による計測距離である第1距離と、前記地物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記地物までの距離である第2距離とを取得する第4取得部をさらに備え、
前記補正部は、前記予測された自己位置を、前記第1距離と前記第2距離の差分値により補正する場合の前記予測された自己位置を補正する度合いを、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき定める請求項1に記載の自己位置推定装置。 - 前記補正部は、前記差分値に所定の利得を乗じた値により、前記予測された自己位置を補正し、
前記補正部は、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づいて、前記利得に対する補正係数を決定する請求項2に記載の自己位置推定装置。 - 前記利得は、カルマンゲインである請求項3に記載の自己位置推定装置。
- 前記補正部は、前記進行方向と前記法線情報が示す前記地物の法線方向との角度差が大きいほど、前記進行方向において前記予測された自己位置を補正する度合いを低くし、前記角度差が小さいほど、前記移動体の横方向において前記予測された自己位置を補正する度合いを低くする請求項1〜4のいずれか一項に記載の自己位置推定装置。
- 前記補正部は、前記サイズ情報が示す前記地物のサイズが小さいほど、前記予測された自己位置を補正する度合いを小さくする請求項1〜5のいずれか一項に記載の自己位置推定装置。
- 前記補正部は、前記サイズ情報が示す前記地物のサイズよりも、前記計測部が計測した前記地物のサイズが小さいほど、前記予測された自己位置を補正する度合いを小さくする請求項1〜6のいずれか一項に記載の自己位置推定装置。
- 予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体の進行方向の情報を取得する第2取得部と、
前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第3取得部と、
前記移動体から前記地物までの前記計測部による計測距離である第1距離と、前記地物の位置情報に基づき予測された前記移動体から前記地物までの距離である第2距離とを取得する第4取得部と、
前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記予測された自己位置を、前記第1距離と前記第2距離の差分値により補正する度合いを、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき定める自己位置推定装置。 - 自己位置推定装置が実行する制御方法であって、
予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得工程と、
移動体の進行方向の情報を取得する第2取得工程と、
前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第3取得工程と、
前記計測部による前記地物の計測情報と、地図に登録された前記地物の位置情報とに基づき、前記予測された自己位置の補正を行う補正工程と、を有し、
前記補正工程は、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する度合いを決定する
制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
予測された自己位置を示す予測位置情報を取得する第1取得部と、
移動体の進行方向の情報を取得する第2取得部と、
前記移動体と共に移動する計測部により計測対象となる地物の法線情報とサイズ情報とを取得する第3取得部と、
前記計測部による前記地物の計測情報と、地図に登録された前記地物の位置情報とに基づき、前記予測された自己位置の補正を行う補正部
として前記コンピュータを機能させ、
前記補正部は、前記進行方向の情報と、前記法線情報と、前記サイズ情報とに基づき、前記予測された自己位置を補正する度合いを決定する
プログラム。 - 請求項10に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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