JPWO2018180247A1 - 出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
[概略構成]
X^ t=X− t+Kt(Zt−Z^ t) 式(1)
道路ペイント情報に基づく第1車両制御は、車両が低検出精度となる道路ペイントが設けられる車線を走行する場合に、当該車線とは異なる車線に車線変更するように目標軌道を修正するものである。
図6は、自動運転制御部18が実行する道路ペイント情報に基づく第1車両制御を示すフローチャートである。図6のフローチャートでは、自動運転制御部18は、道路ペイント情報の検出精度情報Idetに基づき検出精度が低いと判断される道路ペイントが目標軌道の近傍に存在する場合に、予め設定されていた車両の目標軌道を修正する。なお、図6のフローチャートの実行時には、自動運転制御部18は、設定された目的地への経路に沿った車両の目標軌道を設定しているものとする。
図7は、低検出精度となる複合的な道路ペイントが右側に存在する2車線の道路50上を走行する車両の俯瞰図である。図7の例では、道路50とその反対方向の道路51とを区画する単一区画線61及び複合区画線62が存在する。ここで、単一区画線61は、白線のみから構成される区画線であり、複合区画線62は、オレンジ線と白線とを含む複合的な区画線である。ここで、複合区画線62では、オレンジ線の両側にオレンジ線を強調するための櫛歯形状の白線が設けられている。また、破線「Lt」は、自動運転制御部18が設定する車両の目標軌道を示す。
自動運転制御部18は、目的地への経路探索において、道路ペイント情報の検出精度情報Idetを参照し、低検出精度となる道路ペイントを避けるように経路探索を行ってもよい。
道路ペイント情報に基づく第2車両制御は、進行方向または側面方向の位置推定誤差が所定の閾値よりも大きい場合に、道路ペイント情報に含まれる検出精度情報Idetおよび適性方向情報Sdiに基づいて、当該誤差が大きい方向の自車位置推定の基準として適した道路ペイントを所定の基準で検索し、当該自車位置推定の基準として適した道路ペイントに接近するように目標軌道を修正するものである。
図11は、自動運転制御部18が実行する道路ペイント情報に基づく第2車両制御を示すフローチャートである。図11のフローチャートでは、自動運転制御部18は、道路ペイント情報の検出精度情報Idet、および適性方向情報Sdiに基づいて自車位置推定の誤差が大きい方向の自車位置推定の基準として適した道路ペイントを検索し、当該適した道路ペイントが目標軌道の近傍に存在する場合に、予め設定されていた車両の目標軌道を修正する。なお、図11のフローチャートの実行時には、自動運転制御部18は、設定された目的地への経路に沿った車両の目標軌道を設定しているものとする。
図12は、低検出精度となる道路ペイントが左側に存在する2車線の道路90上を走行する車両の俯瞰図である。図12の例では、道路90とその反対方向の道路91とを区画する区画線である実線93、道路90内を区画する区画線である破線92、道路90の左端の区画線である実線94が存在する。ここで、実線94にはかすれが生じているものとする。また、破線「Lt」は、自動運転制御部18が設定する車両の目標軌道を示す。
以下、実施例に好適な変形例について説明する。以下の変形例は、組み合わせて実施例に適用してもよい。
車載機1は、地図DB10を記憶部12に記憶する構成に代えて、図示しないサーバ装置が地図DB10を有してもよい。この場合、車載機1は、図示しない通信部でサーバ装置と通信することにより、必要な路面ペイント情報等を取得する。
図1に示す運転支援システムの構成は一例であり、本発明が適用可能な運転支援システムの構成は図1に示す構成に限定されない。例えば、運転支援システムは、車載機1を有する代わりに、車両の電子制御装置が車載機1の自車位置推定部17及び自動運転制御部18等の処理を実行してもよい。この場合、地図DB10は、例えば車両内の記憶部に記憶され、車両の電子制御装置は、地図DB10の更新情報を図示しないサーバ装置から受信してもよい。
2 ライダ
3 ジャイロセンサ
4 車速センサ
5 GPS受信機
10 地図DB
Claims (14)
- 検出装置による道路ペイントの検出結果と地図情報との照合を行う照合部と、
道路ペイント毎の前記照合の精度を示す精度情報を取得する第1取得部と、
前記精度情報に基づき、所定値以上の精度で前記照合が可能となるように移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、
を備える出力装置。 - 前記出力部は、前記移動体の経路に設けられた道路ペイントから前記照合が前記所定値未満の精度となる低精度道路ペイントを特定し、当該低精度道路ペイントから前記移動体を遠ざけるように前記移動体を制御するための前記制御情報を出力する請求項1に記載の出力装置。
- 前記出力部は、前記精度情報に基づき目的地までの経路を探索し、探索した経路の情報を前記制御情報として出力する請求項1または2に記載の出力装置。
- 前記出力部は、前記所定値以上の精度で前記照合が可能な経路の情報を、推奨する経路として表示部に表示させるための前記制御情報を出力する請求項3に記載の出力装置。
- 前記出力部は、前記移動体の経路に設けられた道路ペイントから前記照合が前記所定値以上の精度となる高精度道路ペイントを特定し、当該高精度道路ペイントに前記移動体を近づけるように前記移動体を制御するための前記制御情報を出力する請求項1に記載の出力装置。
- 前記移動体の進行方向に対する第1方向及び第2方向のそれぞれの位置推定誤差を所定の閾値と比較し、前記位置推定誤差が前記閾値よりも大きい方向を検出する検出部と、
前記検出部により検出された方向の位置推定の基準として、前記道路ペイントが使用される場合の適性度を示す適性度情報を、前記道路ペイントごとに取得する第2取得部と、
を備え、
前記出力部は、前記精度情報及び前記適性度情報に基づいて前記高精度道路ペイントを特定する請求項5に記載の出力装置。 - 前記照合の結果に基づき、前記移動体の位置推定を行う位置推定部をさらに備える請求項1〜6のいずれか一項に記載の出力装置。
- 前記出力部は、前記位置推定部による前記位置推定の精度に基づき、前記照合が前記所定値未満の精度となる道路ペイントから前記移動体を遠ざける制御の要否を判定する請求項7に記載の出力装置。
- 前記位置推定部は、前記照合が前記所定値未満の精度となる道路ペイントが前記検出装置による検出範囲に含まれる場合、前記照合の結果による前記位置推定への反映の重み付けを小さくする請求項7または8に記載の出力装置。
- 前記精度情報において前記照合の精度が前記所定値未満となる道路ペイントは、複合的な線により表わされた区画線である請求項1〜9のいずれか一項に記載の出力装置。
- 前記精度情報において前記照合の精度が前記所定値未満となる道路ペイントは、かすれが生じている道路ペイントである請求項1〜9のいずれか一項に記載の出力装置。
- 出力装置が実行する制御方法であって、
検出装置による道路ペイントの検出結果と地図情報との照合を行う照合工程と、
道路ペイント毎の前記照合の精度を示す精度情報を取得する第1取得工程と、
前記精度情報に基づき、所定値以上の精度で前記照合が可能となるように移動体を制御するための制御情報を出力する出力工程と、
を有する制御方法。 - コンピュータが実行するプログラムであって、
検出装置による道路ペイントの検出結果と地図情報との照合を行う照合部と、
道路ペイント毎の前記照合の精度を示す精度情報を取得する第1取得部と、
前記精度情報に基づき、所定値以上の精度で前記照合が可能となるように移動体を制御するための制御情報を出力する出力部
としてコンピュータを機能させるプログラム。 - 請求項13に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。
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