JP6268581B2

JP6268581B2 - 車両の割り込み防止装置

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Publication number: JP6268581B2
Application number: JP2013262959A
Authority: JP
Inventors: 海燕金
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2013-12-19
Filing date: 2013-12-19
Publication date: 2018-01-31
Anticipated expiration: 2033-12-19
Also published as: JP2015116983A

Description

本発明は、車速を目標車速に自動制御するクルーズコントロール（ＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ，ＣＣ）システムおよび車速・車間制御機能を合わせ持つアダプティブ・クルーズコントロール（ＡｄａｐｔｉｖｅＣｒｕｉｓｅＣｏｎｔｒｏｌ，ＡＣＣ）システムの少なくとも一方を備える車両に関する。

特許文献１には、前方ミリ波レーダ、前方画像センサ、ナビゲーションシステム、及び制御ＥＣＵを含み、他の車両の後方に所定車間距離を空けて自車両が当該他の車両を追尾するようにアクセルアクチュエーターやブレーキアクチュエーター等を制御する車両制御システムが記載されている。制御ＥＣＵは、ナビゲーションシステムから現在位置情報を取得し、現在位置が道路の合流地点又はその直前であり、且つ自車両が本線を走行していると認識した場合に、前方ミリ波レーダ及び前方画像センサからの信号を解析して、合流車線上を走行する他の車両（隣接車）を検出し、自車両から隣接車までの距離を算出する。自車両から隣接車までの距離が１０ｍを超えている場合には、自車両が若干減速するだけで隣接車を自車両の前方に割り込ませることが可能であると判断し、割り込みを許容する意思表示であるパッシング点灯及びハザードランプ点滅を行なう。一方、自車両から隣接車までの距離が１０ｍ以下の場合には、自車両の前方へ隣接車を割り込ませると衝突する可能性があるので、パッシング点灯及びハザードランプ点滅を行なわない。

特許文献２には、自車の車速等の走行情報を先行車や後続車の間で電波により授受するための送受信装置と、車両のルーフ上の表示装置と、コントロールユニットとを有する車両の自動追従走行システムが記載されている。表示装置の後端面部には、平面視で車両の後方に向かって中央部が突き出るように略く字形状に屈曲された細長のディスプレイが設けられている。ディスプレイは、その右半部及び左半部の少なくとも一方に所定の文字表示を行なうことができる。ディスプレイの表示は、並設された走行レーン側の後方へ向かってなされる。コントロールユニットは、送受信装置を介した車々間通信によって先行車や後続車の有無を認識し、自車が後続車である場合には、先行車との間に適正な車間距離を保持しつつ先行車への追従走行を行なうように自車の走行制御を行なうと共に、ディスプレイに「自動追従走行中」という文字情報を表示する。また、コントロールユニットは、自車が先行車である場合には、ディスプレイに「割り込みご遠慮願います」という文字情報を表示する。

特開２０１２−１１８８７０号公報特開平９−２７７８８７号公報

特許文献１に記載の車両制御システムでは、自車両の前方への隣接車（他の車両）の割り込みを許容しない場合には特別な意思表示が行なわれず、追尾走行中の自車両の前方への割り込みの禁止を積極的に他の車両に要求していない。このため、自車両が追尾走行中であることを他の運転者が認識せずに、自車両の前方に他の車両が割り込む可能性がある。自車両の前方に他の車両が割り込み、車間距離が急に短くなると、自車両は他の車両との衝突を回避するために急制動によって急減速されるので、車両の走行安定性が損なわれて乗員に不快感を与えるおそれがある。

一方、特許文献２に記載の自動追従走行システムでは、先行車と後続車との間（後続車の前方）への他の車両の割り込みを許容しない旨の意思表示（以下、単に割り込み禁止の意思表示という）が行なわれる。しかし、このシステムでは、先行車と後続車とが車々間通信によって双方の表示装置に文字情報を表示することにより割り込み禁止の意思表示を行なうので、先行車が車々間通信機能を有していない場合、割り込み禁止の意思表示が行なわれず、他の車両の運転者は、割り込みが禁止されていることを知らずに後続車の前方へ割り込む可能性がある。

また、車両の車速を予め設定された目標車速に自動制御するクルーズコントロール（ＣＣ）システムを備える車両では、ＣＣシステムを使用した走行（オートクルーズ走行）中はＣＣシステムによって車両の車速が自動制御されているので、車両の前方に他の車両が急に割り込むと、ＣＣシステムを使用しない通常走行中に比べて運転者の制動操作に遅延が生じ易い。運転者の制動操作に遅延が生じて車両が急制動されると、急制動によって急減速され、車両の走行安定性が損なわれて乗員に不快感を与えるおそれがある。なお、上述のように上記特許文献２のシステムでは先行車を必要とするので、先行車を必要としないＣＣシステムを備える車両に対して、上記特許文献２のシステムをそのまま適用することはできない。

また、ＣＣシステムを備える車両に上記特許文献２の後続車の表示装置を適用し、オートクルーズ走行を行なう車両（自車両）が単独で割り込み禁止の意思表示を行なうように構成した場合、上記表示装置では、ディスプレイが走行車線に並設された走行レーン（隣接車線）側の後方へ向かって表示されるので、他の車両の運転者は、実際に割り込み操作を行なう際に、割り込み対象の車両（自車両）が割り込み禁止の意思表示を行なっているか否かを判断することができない。このため、自車両の後方を走行中の他の車両の運転者がディスプレイの表示を見落として自車両の前方へ移動した場合や、自車両よりも前方の隣接車線に他の車両が合流した場合などに、他の車両の運転者は、割り込み禁止が要求されていることを知らずに自車両の前方へ割り込んでしまう可能性がある。

そこで、本発明は、先行車の有無に拘わらず、オートクルーズ走行中における割り込み禁止の要求を他の車両の運転者に確実に認識させることが可能な車両の割り込み防止装置の提供を目的とする。

上記課題を解決するため、本発明は、車速を目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能な車両の割り込み防止装置であって、表示手段と表示制御手段とを備える。表示手段は、車両の車幅方向外側の外側面に配置され、少なくとも車両の斜め前方から視認可能である。表示制御手段は、車両のオートクルーズ走行中に、車両の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示を行なうように表示手段を制御する。
本発明の第１の態様は、車速を目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能な車両の割り込み防止装置であって、表示手段と隣接車両情報検出手段と表示制御手段とを備える。表示手段は、車両の車幅方向外側の外側面に配置され、少なくとも車両の斜め前方から視認可能である。隣接車両情報検出手段は、車両よりも前方で隣接車線を走行する他の車両と車両との前後方向の距離に関する情報を検出する。表示制御手段は、車両のオートクルーズ走行中に、隣接車両情報検出手段が検出した前後方向の距離が予め設定された所定の車間距離よりも小さいときに、車両の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示を行なうように表示手段を制御する。
本発明の第２の態様は、車速を目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能な車両の割り込み防止装置であって、表示手段と地図データ記憶手段と位置情報取得手段と他車両検出手段と表示制御手段とを備える。表示手段は、車両の車幅方向外側の外側面に配置され、少なくとも車両の斜め前方から視認可能である。地図データ記憶手段は、道路の合流地点の位置情報を含む地図データが記憶される。位置情報取得手段は、車両の位置情報を取得する。他車両検出手段は、車両よりも前方の他の車両を検出可能である。表示制御手段は、車両のオートクルーズ走行中に、地図データ記憶手段に記憶された地図データの合流地点の位置情報と、位置情報取得手段が取得した車両の位置情報とを用いて、車両と車両よりも前方の合流地点との間の距離を算出し、該距離が予め設定された所定の距離よりも小さくなり、且つ他車両検出手段が、車両の走行車線に対して合流車線から合流しようとする合流車を検出したときに、車両の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示を行なうように表示手段を制御する。

上記構成では、表示制御手段が車両のオートクルーズ走行中に割り込み防止表示を行なうように表示手段を制御する。すなわち、表示手段は、表示制御手段に制御されて、車両のオートクルーズ走行中に割り込み防止表示を行なう。表示手段が少なくとも車両の斜め前方から視認可能であるので、車両のオートクルーズ走行中の割り込み防止表示も車両の斜め前方から視認可能であり、車両の走行車線に隣接する隣接車線から車両の走行車線上の前方に割り込もうとする他の車両の運転者は、斜め後方の車両を直接又はミラー等により間接的に確認する際に割り込み防止表示を視認することができる。従って、オートクルーズ走行中の車両の前方へ割り込もうとする他の車両の運転者に対して、車両の前方への割り込みの禁止を要求することができるので、割り込みが禁止されていることを知らずに他の車両が車両の前方へ割り込んでしまうことを防止することができる。

本発明の第３の態様は、上記第１の態様または上記第２の態様の割り込み防止装置であって、車両が、トラックであり、表示手段が、車両の外側面の下部領域及び上部領域の双方に配置される。下部領域に配置される表示手段は、他の車両が車両よりも車高の低い第１の他の車両である場合に、第１の他の車両の運転者から視認し易い高さに設定される。上部領域に配置される表示手段は、他の車両が第１の他の車両よりも車高の高い第２の他の車両である場合に、第２の他の車両の運転者から視認し易い高さに設定される。

上記構成では、表示手段が車両の外側面の上部領域及び下部領域の双方に配置されるので、割り込み防止表示が車両の外側面の上部領域及び下部領域の双方で行なわれる。

また、下部領域に配置される表示手段は、他の車両が車両よりも車高の低い第１の他の車両である場合に、第１の他の車両の運転者から視認し易い高さに設定される。このため、例えば、トラック（車両）よりも車高が低い乗用車等（第１の他の車両）の運転者がトラックの前方へ割り込もうとして後方を確認した際に、該乗用車等の運転者は、トラックの外側面の上部領域の割り込み防止表示が見え難い場合であっても、下部領域の割り込み防止表示を視認することができる。また、一般に、乗用車等よりも車高が高い大型車両等の運転席は、乗用車等の運転席よりも高い位置に配置される場合が多い。このため、例えば、大型車両等の運転者がトラックの前方へ割り込もうとして後方を確認した際に、乗用車等（第１の他の車両）から視認し易い下部領域の割り込み防止表示が大型車両等の運転者からは見え難い可能性がある。しかし、他の車両が第１の他の車両よりも車高の高い第２の他の車両である場合に、第２の他の車両の運転者から視認し易い高さに上部領域の表示手段が設定されるので、乗用車等（第１の他の車両）よりも車高の高い大型車両等（第２の他の車両）の運転者がトラックの前方へ割り込もうとして後方を確認した際に、大型車両等の運転者は、トラックの外側面の下部領域の割り込み防止表示が見え難い場合であっても、上部領域の割り込み防止表示を視認することができる。従って、運転席の高さ位置が異なる他の車両の運転者に対してトラックの前方への割り込みの禁止を要求することができるので、オートクルーズ走行中のトラックの前方への他の車両の割り込み防止の確実性を高めることができる。

本発明の第４の態様は、上記第１の態様〜上記第３の態様のいずれかの割り込み防止装置であって、表示手段は、車両の外側面の異なる場所にそれぞれ配置されて割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なうことが可能な複数の表示部を有する。

上記構成では、割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なうことが可能な複数の表示部を表示手段が有するので、オートクルーズ走行中に割り込み防止表示を行なう（又は行なわない）表示部を複数の表示部から選択することができる。このため、例えば、運転者の好みによって、他の車両による視認の可能性を高めるために多数の表示部で割り込み防止表示を行なったり、割り込み防止表示に消費されるエネルギーを低減するために小数の表示部で割り込み防止表示を行なったりすることができる。

本発明によれば、先行車の有無に拘わらず、オートクルーズ走行中における割り込み禁止の要求を他の車両の運転者に確実に認識させることができる。

第１実施形態に係る車両の割り込み防止装置が適用されるトラックの外観斜視図である。オートクルーズ走行中の車両の運転者から視た他の車両の一例を示す模式図である。第１実施形態に係る車両の割り込み防止装置のブロック構成図である。第１実施形態に係る各表示部の表示態様を示す表である。第１実施形態に係る割り込み防止表示制御処理を示すフローチャートである。道路の合流地点での各車両の位置関係の一例を示す模式図である。第２実施形態に係る割り込み防止表示制御処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。なお、図１において、ＦＲは車両の前方を、ＵＰは上方を、ＩＮは車幅方向内側をそれぞれ示す。また、以下の説明において、左右方向は車両前方を向いた状態での左右方向を意味する。また、図６において、矢印は各車両の進行方向を示す。

図１に示すように、本実施形態に係る車両の割り込み防止装置１０を適用するトラック（車両）１は、後述するアダプティブ・クルーズコントロール（ＡＣＣ）システムによって車速を予め設定された目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能なキャブオーバー型のトラック１であって、エンジン（図示省略）の上方に配置されるキャブ２と、キャブ２の後方のウイング型の荷箱３と、キャブ２の上方のエアデフレクタ４と、キャブ２の下方の左右１対のフロントタイヤ５と、荷箱３の下方の左右１対のサイドガード６（図１には左側のみ示す）と、キャブ２の前面の車幅方向両端部に配置される左右１対のヘッドランプ７と、左右のヘッドランプ７のそれぞれの下方の左右１対のフロントウィンカー８と、キャブ２の車幅方向両側面の左右１対のサイドマーカ９（図１には左側のみ示す）とを備える。

ウイング型の荷箱３は、荷箱３の上面部の車幅方向中央で前後に亘って延びるセンタービーム（図示省略）に回転自在に支持される左右１対のウイング２７と、左右１対の前煽り２８と左右１対の後煽り２９とを有する。左右のウイング２７は、天井面体（図示省略）と側壁部２７ａとを有する断面Ｌ字状であり、閉状態で荷箱３の内部の荷室の天井と側面の上部とを区画する。前煽り２８と後煽り２９とは、荷箱３の底面体（図示省略）の車幅方向両端縁にヒンジ（図示省略）を介して回転自在にそれぞれ連結され、起立した状態で、荷室の側面の下部を区画する。なお、図１には、左右のウイング２７、左右の前煽り２８、及び左右の後煽り２９の左側のみを示す。

ＡＣＣシステムは、予め設定された目標車速で自車両を走行させるようにアクセルアクチュエータ（図示省略）等を制御するクルーズコントロール（ＣＣ）システムの機能に加えて、図２に示すように、自車両の前方を目標車速よりも遅い速度で先行車３２が走行している場合に、アクセルアクチュエータやブレーキアクチュエータ（図示省略）等を制御して、先行車３２との車間距離を自車両の車速に応じた所定の車間距離に保って先行車３２と略同速度で走行する機能を併せ持つ。ＡＣＣシステムを使用する際には、運転者は、ステアリング（図示省略）等に設けられたオートクルーズボタン（図示省略）を押下する。運転者がオートクルーズボタンを押下すると、オートクルーズスイッチからＯＮ信号が後述するＥＣＵ１６へ出力され、ＡＣＣシステムがＯＦＦ状態からＯＮ状態へ移行し、押下時の車速が目標車速に設定されてオートクルーズ走行が開始される。一方、オートクルーズ走行中に、ブレーキペダル（図示省略）やクラッチペダル（図示省略）を踏み込んだ時、又は再度オートクルーズボタンを押下した時には、オートクルーズボタンやブレーキペダルセンサ（図示省略）等から後述するＥＣＵ１６へＯＦＦ信号が出力され、ＡＣＣシステムがＯＮ状態からＯＦＦ状態へ移行し、オートクルーズ走行が終了する。

ＡＣＣシステムでは、図２に示すように、先行車３２との間で車間距離制御を行なっている場合に、自車両と先行車３２との間に合流車５３に割り込まれると、車間距離制御のための目標車両が先行車３２から合流車５３に変更され、目標車両（合流車５３）との車間距離を上記所定の車間距離に保つためにアクセルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等を制御する。また、先行車３２が存在しないために車間距離制御を行なっていない場合であっても、オートクルーズ走行中に自車両の前方の比較的近い位置に合流車５３に割り込まれると、車間距離制御のための目標車両を合流車５３に設定し、上記同様にアクセルアクチュエータやブレーキアクチュエータ等を制御する。

図３に示すように、車両の割り込み防止装置１０は、複数の側面表示部（複数の表示部、表示手段）１８と、複数の前面表示部１９と、前方ミリ波レーダ１１と、前方撮影用カメラ１２と、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）受信部（位置情報取得手段）１３と、ディスプレイ１７と、モード切替スイッチ１４と、表示位置切替スイッチ１５と、コントロールユニット１６（以下、ＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）と称する）とを有する。

図１及び図４に示すように、複数の側面表示部１８は、左右のサイドマーカ９と第１〜第７の表示部２０〜２６とを有する。複数の側面表示部１８は、トラック１の車幅方向外側の外側面３０にそれぞれ配置され、ＥＣＵ１６に制御されてトラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なう。なお、複数の側面表示部１８は、トラック１の左右に対称的に設けられて、ほぼ同様の構成を有するため、以下では左側について説明し、右側の説明を省略する。

第１の表示部２０は、バッテリ（図示省略）からの電力供給を受けて発光する複数のＬＥＤ（発光ダイオード、図示省略）を２次元配列したドットマトリクス型の表示装置であって、各ＬＥＤの点灯を選択的に制御することで、任意の文字や図形等の画像を表示することができる。第１の表示部２０は、荷箱３のウイング２７の側壁部２７ａの車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）のうち、キャブ２の車幅方向両側のサイドウィンドウ４２と略同じ高さ位置に配置され、側壁部２７ａの前後に亘って延びる。第１の表示部２０は、トラック１の斜め前方、側方、及び斜め後方から視認可能であり、第１の表示部２０で行なわれる割り込み防止表示は、例えば、「割り込みお控えください」等の文字情報を側壁部２７ａの車幅方向外側面に大きく表示して点滅させる表示である。なお、文字情報は、上記「割り込みお控えください」に限定されない。

第２の表示部２１は、第１の表示部２０と同様のドットマトリクス型の表示装置であって、荷箱３の前煽り２８の車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）に配置されて、前煽り２８の前後に亘って延びる。第２の表示部２１は、トラック１の斜め前方、側方、及び斜め後方から視認可能であり、第２の表示部２１で行なわれる割り込み防止表示は、例えば、「車速自動制御中です」等の文字を前煽り２８の車幅方向外側面に大きく点灯させる表示である。なお、文字情報は、上記「車速自動制御中です」に限定されない。

第３の表示部２２は、バッテリ（図示省略）からの電力供給を受けて発光する所定の色の複数のＬＥＤを２次元配列した平板状のランプであって、左右のサイドガード６の車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）に配置される。第３の表示部２２は、トラック１の斜め前方、側方、及び斜め後方から視認可能であり、第３の表示部２２で行なわれる割り込み防止表示は、例えば、全てのＬＥＤが同時に点灯、消灯を繰り返す点滅表示である。

第４の表示部２３は、第３の表示部２２と同様の平板状のランプであって、エアデフレクタ４の車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）に配置される。第４の表示部２３は、トラック１の斜め前方、及び側方から視認可能であり、第４の表示部２３で行なわれる割り込み防止表示は、第３の表示部２２と同様の点滅表示である。

第５の表示部２４は、第３の表示部２２と同様の平板状のランプであって、キャブ２の車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）に配置される。第５の表示部２４は、トラック１の斜め前方、側方から視認可能であり、第５の表示部２４で行なわれる割り込み防止表示は、第３の表示部２２と同様の点滅表示である。

第６の表示部２５は、第３の表示部２２と同様の平板状のランプであって、キャブ２のヘッドランプ７の上端の近傍から上方へ、キャブ２の車幅方向外側面（トラック１の外側面３０）の前端部のピラー３１を介してキャブ２の上端まで延びる。第６の表示部２５は、トラック１の斜め前方、及び側方から視認可能であり、第６の表示部２５で行なわれる割り込み防止表示は、第３の表示部２２と同様の点滅表示である。

第７の表示部２６は、バッテリ（図示省略）からの電力供給を受けて発光する複数（本実施形態では、１つのタイヤに６個）のマーカーランプであって、フロントタイヤ５のホイールに配置される。第７の表示部２６は、トラック１の斜め前方、及び側方から視認可能であり、第７の表示部２６で行なわれる割り込み防止表示は、例えば、全てのマーカーランプが同時に点灯、消灯を繰り返す点滅表示である。

左右のサイドマーカ９は、キャブ２の車幅方向両側面に配置され、ターンシグナルやハザードランプとして機能するランプである。左右のサイドマーカ９は、トラック１の斜め前方、及び側方から視認可能であり、左右のサイドマーカ９で行なわれる割り込み防止表示は、ターンシグナルやハザードランプとして機能させる際の点滅周期よりも速い点滅周期でサイドマーカ９を点滅させる表示である。

複数の側面表示部１８は、トラック１の走行する走行車線に隣接する隣接車線でトラック１よりも前方を走行する他の車両の運転者から視認可能である。なお、図６に示すように、隣接車線には、複数の車線を有する道路３５でトラック１の走行する走行車線３６に併設された車線（追い越し車線等）３７はもちろんのこと、高速道路等の本線（走行車線３６）と合流車線３８とが合流する合流箇所における合流車線３８側の加速車線３９等も含まれる。

第２の表示部２１、第３の表示部２２、第５の表示部２４、第６の表示部２５の下部、及び第７の表示部２６は、トラック１の外側面３０のうち、トラック１の上下方向の略中央部の高さ位置よりも下方の下部領域４０に配置される。第２の表示部２１、第３の表示部２２、第６の表示部２５の下部、及び第７の表示部２６が配置される高さ位置は、トラック１よりも車高の低い乗用車（第１の他の車両）がトラック１と並走したり、隣接車線上でトラック１よりも前方を走行したりする際に、該乗用車の運転者から直接又はミラー等により間接的に視認し易いように、該乗用車の車高（例えば、１．５ｍ）よりも低い位置に設定される。

第１の表示部２０と、第４の表示部２３と、第６の表示部２５の上部とは、トラック１の車幅方向外側面３０のうち、トラック１の上下方向の略中央部の高さ位置よりも上方の上部領域４１に配置される。第１の表示部２０と、第６の表示部２５の上部とが配置される高さ位置は、乗用車（第１の他の車両）よりも車高の高いバスやトラック等の大型車両（第２の他の車両）がトラック１と並走したり、隣接車線上でトラック１よりも前方を走行したりする際に、該大型車両の運転者から直接又はミラー等により間接的に視認し易い高さ位置（本実施形態では、トラック１のキャブ２のサイドウィンドウ４２と略同じ高さ位置）に設定される。

図１及び図４に示すように、複数の前面表示部１９は、左右のフロントウィンカー８と第８の表示部３３とを有し、ＥＣＵ１６に制御されてトラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なう。第８の表示部３３は、第１の表示部２０と同様のドットマトリクス型の表示装置であって、キャブ２の前端で起立するフロントパネル３４の上端部で車幅方向に延びる。第８の表示部３３で行なわれる割り込み防止表示は、例えば、「車速自動制御中です」等の文字をフロントパネル３４の上端部に点灯させる表示であって、トラック１の前方へ向かって行なわれる。左右のフロントウィンカー８で行なわれる割り込み防止表示は、ターンシグナルやハザードランプとして機能させる際の点滅周期よりも速い点滅周期でフロントウィンカー８を点滅させる表示であって、トラック１の前方へ向かって行なわれる。なお、文字情報は、上記「車速自動制御中です」に限定されない。

前方ミリ波レーダ１１は、キャブ２の前面部の車幅方向略中央部に配置され、ミリ波帯域の連続した電磁波である送信波を、キャブ２の前面部から前方へ向かって所定角度の範囲内に所定時間ごとに繰り返し発射し、トラック１の前方に存在する物体（先行車３２等）からの反射波である受信波を受信する。前方ミリ波レーダ１１は、前方ミリ波レーダ１１が配置されるキャブ２の前面部から上記物体までの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角とを逐次検出し、検出した情報を含む信号をＥＣＵ１６へ出力する。

前方撮影用カメラ１２は、キャブ２のフロントウインドウ４３の上端縁の車幅方向略中央部の後方近傍に配置され、トラック１の前方の所定角度の範囲内の動画像を逐次撮像し、撮像した動画像を構成する静止画像をデジタル変換し、動画像の情報としてＥＣＵ１６へ出力する。

ＧＰＳ受信部１３は、ＧＰＳ衛星（図示省略）からの電波信号を受信し、トラック１の現在の位置を特定する位置情報（緯度や経度等）を逐次取得してＥＣＵ１６へ出力する。なお、道路とトラック１との間で路車間通信等を行なうことが可能な場合には、路車間通信等によりトラック１の位置情報を取得してもよい。

ディスプレイ１７は、タッチパネル機能を有し、キャブ２の車室内の前方のインストルメントパネル（図示省略）に設けられ、ＥＣＵ１６からの指示に従って各種画面を表示する。なお、ディスプレイ１７には、ＡＣＣシステムで制御されるトラック１の車速や、先行車３２との車間処理などの情報が表示されてもよい。また、トラック１がナビゲーションシステムを備える場合には、ナビゲーションシステム用のディスプレイとして兼用されてもよい。

モード切替スイッチ１４は、割り込み防止表示の表示タイミングがそれぞれ異なる後述する３つの表示モード（第１〜第３モード）を切り替えるための回転式のスイッチであって、キャブ２の車室内の前方のインストルメントパネルに配置される。モード切替スイッチ１４は、運転者等の操作によって上記３つの表示モードに対応する第１〜第３の設定位置に回転移動可能であり、各設定位置で異なる表示モード信号をＥＣＵ１６へ出力する。モード切替スイッチ１４は、エンジンの始動時、及び設定位置の変更時に現在の設定位置（現在の表示モード）に対応する表示モード信号をＥＣＵ１６へ出力する。トラック１の運転者等は、モード切替スイッチ１４の設定位置を変更して、割り込み防止表示の表示モードを切り替える。なお、モード切替スイッチ１４をステアリング（図示省略）等に設けてもよい。また、モード切替スイッチ１４は、回転式のスイッチに限定されず、ディスプレイ１７に表示される表示モード選択画面等に含まれ、トラック１の運転者等がタッチパネルを操作して表示モードを選択入力することが可能なモード切替スイッチであってもよい。

第１モードは、トラック１がＡＣＣシステムを使用したオートクルーズ走行中である場合は常にトラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求するモードである。第２モードは、トラック１がオートクルーズ走行中であって、且つトラック１の走行車線３６上の前方の合流地点Ｊまでの距離Ｌ（ｍ）が予め設定された所定の距離（本実施形態では、３００ｍ）以下になった場合に、トラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求するモードである（図６参照）。第３モードは、トラック１がオートクルーズ走行中にトラック１の走行車線３６上の前方の合流地点Ｊまでの距離Ｌが予め設定した上記所定の距離以下になり、且つ合流車線３８の加速車線３９上に他の車両を検出した場合に、後述するように該他の車両の車高に応じた所定の表示部で割り込み防止表示を行なって、トラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求するモードである（図６参照）。なお、第２モード及び第３モードでは、距離Ｌが予め設定された上記所定の距離以下になった場合にトラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求したが、距離Ｌが予め設定された上記所定の距離未満になった場合であってもよい。

表示位置切替スイッチ１５は、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の各表示部を、トラック１の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求するために使用するＯＮ状態と、使用しないＯＦＦ状態とに切り替えるためのスイッチであって、ディスプレイ１７に表示される表示位置切替画面に含まれる。表示位置切替画面には、トラック１の側面図が表示され、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の各表示部の位置に表示位置切替スイッチ１５が表示される。トラック１の運転者等がディスプレイ１７に表示された表示位置切替スイッチ１５に触れることによって各表示部のそれぞれの状態がＯＮ状態とＯＦＦ状態とに相互に切り替わる。表示位置切替スイッチ１５は、トラック１の運転者等の操作入力に応じて各表示部のＯＮ／ＯＦＦ信号をＥＣＵ１６へ出力する。各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態の組み合わせによって、割り込み防止表示を行なう表示位置が切り替わる。この表示位置切替スイッチ１５によるＯＮ／ＯＦＦ状態の設定は、第１モード及び第２モードでの割り込み防止表示において有効に機能する。すなわち、トラック１の運転者等は、表示位置切替スイッチ１５を操作することによって、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の中から所定の表示部を選択して、第１モード及び第２モードで割り込み防止表示を行なう際の表示位置を運転者の好みの表示位置に設定することができる。

ＥＣＵ１６は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）４４と記憶部４５とを備える。記憶部４５は、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）４６及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）４７を含む。

ＲＯＭ（地図データ記憶手段）４６には、ＣＰＵ（表示制御手段）４４によって読み出される種々のプログラム（割り込み防止表示制御プログラムを含む）や種々のデータ（地図データを含む）を予め記憶している。地図データには、道路の合流地点の位置情報が含まれる。道路の合流地点とは、合流車線と本線との境界線のうち走行方向の最も前方の地点（トラック１から遠い地点）である。例えば、図６に示すように、走行車線３６と加速車線３９との境界線のうち走行方向の最も前方の地点Ｊが合流地点である。なお、ＲＯＭ４６に記憶される種々のデータは、実験やシミュレーションなどによって得られた測定値や理論値に基づいて設定される。また、これらのデータは、各プログラムに含まれた状態で記憶されてもよい。また、合流地点Ｊは、走行車線３６と加速車線３９との境界線のうち、走行方向の最も後方の地点や、前後方向の中央地点等であってもよい。

ＲＡＭ４７には、前方ミリ波レーダ１１、前方撮影用カメラ１２、及びＧＰＳ受信部１３の各種検出データを記憶するデータ記憶領域が予め設定されている。また、ＲＡＭ４７は、上記各種検出データの一時記憶領域以外にも、ＲＯＭ４７から読み出されたプログラムの展開領域、ＣＰＵ４４の演算結果の一時記憶領域、ＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦ状態の記憶領域、現在の表示モードの記憶領域、各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態の記憶領域等として機能する。データ記憶領域は、記憶可能なデータ数の上限（上限データ数）が予め設定された領域であり、記憶されているデータ数が上限データ数に達すると、ＥＣＵ１６は、新規の検出結果を記憶する際に、既に記憶されている検出結果のうち最初に記憶された最も古いものを削除し、新規の検出結果を記憶させる。

図３に示すように、ＣＰＵ４４は、ＲＯＭ４６に記憶された割り込み防止表示制御プログラムに従って割り込み防止表示処理を実行することによって、走行状態判定部４８、合流地点距離算出部４９、自車位置検出部５０、合流車情報取得部５１、及び表示位置決定部５２として機能し、複数の側面表示部１８と複数の前面表示部１９とを制御する。ＣＰＵ４４は、トラック１のエンジンの始動によって割り込み防止表示処理を開始し、エンジンの停止によってその処理を終了する。ＣＰＵ４４は、エンジンが作動している間、所定時間毎に繰り返して割り込み防止表示処理を実行する。また、ＣＰＵ４４は、前方ミリ波レーダ１１、前方撮影用カメラ１２、及びＧＰＳ受信部１３等から入力された各種検出データ、ＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦ信号に応じたＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦ状態、モード切替スイッチ１４からの表示モード信号に応じた現在の表示モード、及び各表示部のＯＮ／ＯＦＦ信号に応じた各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態をＲＡＭ４７に記憶し、割り込み防止表示処理を実行する際に各種検出データ等をＲＡＭ４７から読み出す。なお、ＣＰＵ４４の機能の一部を抽出して他の情報処理装置に設けてもよい。

走行状態判定部４８は、ＲＡＭ４７に記憶されるＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦ状態から、トラック１がＡＣＣシステムを使用して走行するオートクルーズ走行中であるか否かを判定する。

自車位置検出部５０は、ＧＰＳ受信部１３が取得したトラック１の位置情報（緯度や経度等）と、ＲＯＭ４６に記憶された地図データとを用いて、地図データ上のトラック１の現在位置を検出する。

合流地点距離算出部４９は、自車位置検出部５０が検出した地図データ上のトラック１の位置（現在位置）からトラック１の走行車線上の前方の最も近い所定の合流地点までの走行車線に沿った距離Ｌを算出する。なお、上記所定の合流地点は、地図データに含まれる道路の合流地点のうち予め設定された合流地点であって、高速道路の合流地点はもちろんのこと、立体交差道路等の側道からの合流地点や高速道路の出口から一般道への合流地点等を含む。

合流車情報取得部５１は、前方ミリ波レーダ１１からの情報や前方撮影用カメラ１２が撮像した動画像の情報に基づいて、合流車線から走行車線へ合流しようとする合流車（他の車両）が検出されたか否かを判定し、合流車が検出された場合には、該合流車の車高が所定の高さ（例えば、２．０ｍ）よりも高いか（又は低いか）否かを判定する。なお、前方ミリ波レーダ１１と同様のミリ波レーダをトラック１の側方や斜め前方へ向かって設け、該ミリ波レーダからの情報に基づいて合流車の有無や合流車の車高情報等を取得してもよい。

表示位置決定部５２は、運転者が表示位置切替スイッチ１５によって設定した各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態に拘わらず、合流車情報取得部５１が判定した合流車５３の車高が上記所定の高さよりも高い場合には、割り込み防止表示を行なう表示部を、第１の表示部２０、第４の表示部２３、第５の表示部２４、第６の表示部２５、第８の表示部３３、及び左右のフロントウィンカー８に決定し、合流車５３の車高が上記所定の高さよりも低い場合には、割り込み防止表示を行なう表示部を、第２の表示部２１、第３の表示部２２、第５の表示部２４、第６の表示部２５、第８の表示部３３、左右のフロントウィンカー８、及び左右のサイドマーカ９に決定する。

次に、車両の割り込み防止装置１０のＣＰＵ４４が実行する割り込み防止表示処理について、図５のフローチャートに基づき説明する。

本処理は、エンジンの始動によって開始され、エンジンが作動している間、所定時間毎に繰り返して実行される。

本処理が開始されると、ＣＰＵ４４は、ＲＡＭ４７に記憶されるＡＣＣシステムのＯＮ／ＯＦＦ状態から、トラック１がＡＣＣシステムを使用したオートクルーズ走行中であるか否かを走行状態判定部４８が判定する（ステップＳ１）。トラック１がオートクルーズ走行中であると走行状態判定部４８が判定した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ステップＳ２へ移行する。

一方、トラック１がオートクルーズ走行中ではないと走行状態判定部４８が判定した場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ９へ移行する。ステップＳ９では、ＣＰＵ４４は、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の全ての表示部を、割り込み防止表示が停止された非表示状態に設定し、割り込み防止表示処理を終了する。すなわち、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９のいずれかの表示部で割り込み防止表示が行なわれている場合には、該表示部を非表示状態に設定して割り込み防止表示処理を終了し、全ての表示部が非表示状態である場合には、非表示状態を継続したまま割り込み防止表示処理を終了する。

ステップＳ２では、ＣＰＵ４４は、ＲＡＭ４７に記憶された現在の表示モードが第１モードであるか否かを判定する。現在の表示モードが第１モードであると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ８へ移行する。

ステップＳ８では、ＣＰＵ４４は、運転者が表示位置切替スイッチ１５によって設定した各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態をＲＡＭ４７から取得し、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９のうちＯＮ状態の表示部で、それぞれの表示部に応じた割り込み防止表示を開始し、割り込み防止表示処理を終了する。なお、ＯＮ状態の表示部で既に割り込み防止表示が行なわれている場合には、割り込み防止表示を継続して行ない、割り込み防止表示処理を終了する。

一方、ステップＳ２において、現在の表示モードが第１モードではないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ３へ移行する。

ステップＳ３では、先ず、自車位置検出部５０が、ＧＰＳ受信部１３からのトラック１の位置情報（緯度や経度等）と、ＲＯＭ４６に記憶された地図データとを用いて、地図データ上のトラック１の現在位置を検出する。次に、合流地点距離算出部４９がトラック１の現在位置からトラック１の走行車線上の前方の最も近い合流地点Ｊまでの走行車線に沿った距離Ｌを算出し、ステップＳ４へ移行する。

ステップＳ４では、ＣＰＵ４４は、合流地点距離算出部４９が算出した距離Ｌと、予め設定された上記所定の距離（本実施形態では、３００ｍ）とを比較し、距離Ｌが上記所定の距離以下になった場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ステップＳ５へ移行する。一方、距離Ｌが上記所定の距離よりも大きい場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ステップＳ９へ移行し、全ての表示部を非表示状態に設定し、割り込み防止表示処理を終了する。

ステップＳ５では、ＣＰＵ４４は、合流地点Ｊに近づいていることを警告音と共にディスプレイ１７に表示してトラック１の運転者に対して警告するとともに、ＲＡＭ４７に記憶された現在の表示モードが第２モードであるか否かを判定する。現在の表示モードが第２モードであると判定された場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ステップＳ８へ移行して、各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態をＲＡＭ４７から取得し、ＯＮ状態の表示部でそれぞれの表示部に応じた割り込み防止表示を開始し、割り込み防止表示処理を終了する。一方、ステップＳ５において、現在の表示モードが第２モードではないと判定された場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６へ移行する。

ステップＳ６では、合流車情報取得部５１が、前方ミリ波レーダ１１からの情報や前方撮影用カメラ１２が撮像した動画像の情報に基づいて合流車線（加速車線）から走行車線へ合流しようとする合流車（他の車両）が検出されたか否かを判定する。加速車線に合流車が検出されなかった場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ステップＳ９へ移行し、全ての表示部を非表示状態に設定し、割り込み防止表示処理を終了する。一方、加速車線に合流車が検出された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ７へ移行する。

ステップＳ７では、合流車情報取得部５１は、前方ミリ波レーダ１１からの情報や前方撮影用カメラ１２が撮像した動画像の情報に基づいて、該合流車の車高が所定の高さ（例えば、２．０ｍ）よりも高いか否かを判定する。表示位置決定部５２は、運転者が表示位置切替スイッチ１５によって設定した各表示部のＯＮ／ＯＦＦ状態に拘わらず、合流車情報取得部５１が判定した合流車の車高に応じて、割り込み防止表示を行なう表示部を決定する。例えば、合流車５３の車高が上記所定の高さよりも高い場合には、割り込み防止表示を行なう表示部を、第１の表示部２０、第４の表示部２３、第５の表示部２４、第６の表示部２５、第８の表示部３３、及び左右のフロントウィンカー８に決定し、合流車５３の車高が上記所定の高さよりも低い場合には、割り込み防止表示を行なう表示部を、第２の表示部２１、第３の表示部２２、第５の表示部２４、第６の表示部２５、第８の表示部３３、左右のフロントウィンカー８、及び左右のサイドマーカ９に決定する。そして、ＣＰＵ４４は、表示位置決定部５２が決定した表示部でそれぞれの表示部に応じた割り込み防止表示を開始する。なお、表示位置決定部５２が決定した表示部で既に割り込み防止表示が行なわれている場合には、割り込み防止表示を継続して行ない、割り込み防止表示処理を終了する。

次に、第１モード〜第３モードのそれぞれのモードにおける割り込み防止表示の開始時と割り込み防止表示の停止時とについて、図６に基づいて、片側２車線の道路３５の進行方向左側の車線（走行車線３６）を走行しているトラック１を用いて説明する。

第１モードでは、走行車線３６と合流車線３８とが合流する合流地点Ｊが走行車線３６上の前方に存在するか否かに拘わらず、トラック１がオートクルーズ走行中であれば、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の中から運転者の好み等によって予め選択された所定の表示部で常時割り込み防止表示が行なわれる。すなわち、ＣＰＵ４４は、ＡＣＣシステムがＯＮ状態になった時に割り込み防止表示を開始し、ＡＣＣシステムがＯＦＦ状態になった時に割り込み防止表示を停止する。

第２モードでは、ＣＰＵ４４は、オートクルーズ走行中に合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下になった時に（Ｌ≦３００）、上記所定の表示部で割り込み防止表示を開始する。オートクルーズ走行中に前方の合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下である間は、割り込み防止表示が継続して行なわれる。ＣＰＵ４４は、ＡＣＣシステムがＯＦＦ状態になった時の他に、オートクルーズ走行中に割り込み防止表示を開始した際の合流地点Ｊを越えて、トラック１の前方の次の合流地点までの距離Ｌが上記所定の距離よりも大きくなった時にも（Ｌ＞３００）割り込み防止表示を停止する。

第３モードでは、ＣＰＵ４４は、オートクルーズ走行中に合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下になり（Ｌ≦３００）、且つ合流車５３が検出された時に、合流車５３の車高に応じた高さ位置の所定の表示部で割り込み防止表示を開始する。オートクルーズ走行中に前方の合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下であり、合流車５３が検出されている間は、割り込み防止表示が継続して行なわれる。ＣＰＵ４４は、ＡＣＣシステムがＯＦＦ状態になった時や、距離Ｌが上記所定の距離よりも大きくなった時の他に、隣接車線に合流車５３が検出されなくなった時にも割り込み防止表示を停止する。

上記のように構成された車両の割り込み防止装置１０では、複数の側面表示部１８は、ＣＰＵ４４に制御されて、トラック１のオートクルーズ走行中に割り込み防止表示を行なう。複数の側面表示部１８がトラック１の斜め前方からそれぞれ視認可能であるので、複数の側面表示部１８で行なわれる割り込み防止表示もトラック１の斜め前方から視認可能である。このため、加速車線３９等の隣接車線からトラック１の走行車線３６上の前方に割り込もうとする合流車５３（他の車両）の運転者は、斜め後方のトラック１を直接又はミラー等により間接的に確認する際に割り込み防止表示を視認することができる。従って、オートクルーズ走行中のトラック１の前方へ割り込もうとする他の車両の運転者に対して、トラック１の前方への割り込みの禁止を要求することができるので、他の車両の運転者が割り込み禁止を知らずにトラック１の前方へ割り込んでしまうことを防止することができる。

また、下部領域４０に配置される第２の表示部２１、第３の表示部２２、第６の表示部２５の下部、及び第７の表示部２６の高さ位置は、他の車両がトラック１よりも車高の低い乗用車（第１の他の車両）である場合に、該乗用車の運転者から視認し易い高さに設定される。このため、例えば、合流車５３が乗用車である場合、合流車５３の運転者がトラック１の前方へ割り込もうとして後方を確認した際に、合流車５３の運転者は、トラック１の外側面３０の上部領域４１の割り込み防止表示が見え難い場合であっても、下部領域４０の割り込み防止表示を視認することができる。また、上部領域４１に配置される第６の表示部２５の上部、及び第１の表示部２０の高さ位置は、他の車両が乗用車（第１の他の車両）よりも車高の高いバスやトラック等の大型車両（第２の他の車両）である場合に、該大型車両の運転者から視認し易い高さに設定される。このため、例えば、合流車５３が大型車両である場合、合流車５３の運転者がトラック１の前方へ割り込もうとして後方を確認した際に、合流車５３の運転者は、トラック１の外側面３０の下部領域４０の割り込み防止表示が見え難い場合であっても、上部領域４１の割り込み防止表示を視認することができる。従って、運転席の高さ位置が異なる他の車両の運転者に対してトラック１の前方への割り込みの禁止を要求することができるので、オートクルーズ走行中のトラック１の前方への他の車両の割り込み防止の確実性を高めることができる。

このように、本実施形態によれば、先行車の有無に拘わらず、オートクルーズ走行中における割り込み禁止の要求を他の車両の運転者に確実に認識させることができる。

また、割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なうことが可能な複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９を有するので、第１モード及び第２モードのように、運転者の好みによって、他の車両による視認の可能性を高めるために多数の表示部で割り込み防止表示を行なったり、第３モードのように、割り込み防止表示に消費されるエネルギーを低減するために小数の表示部で割り込み防止表示を行なったりすることができる。

また、第１モードでは、トラック１がオートクルーズ走行中であれば常に割り込み防止表示が行なわれるので、割り込み防止表示処理を簡素化することができる。

また、第３モードでは、オートクルーズ走行中に合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下になり（Ｌ≦３００）、且つ合流車５３が検出された時に、ＣＰＵ４４が合流車５３の車高に応じた高さ位置の所定の表示部で割り込み防止表示を開始するので、第１モードに比べて割り込み防止表示に消費されるエネルギーの消費量を抑えることができる。

また、第２モードでは、オートクルーズ走行中に合流地点Ｊまでの距離Ｌが上記所定の距離以下になった時に（Ｌ≦３００）、ＣＰＵ４４が割り込み防止表示を開始するので、第１モードに比べて割り込み防止表示に消費されるエネルギーの消費量を抑えることができる。また、ＣＰＵ４４は、トラック１の前方へ割り込もうとする他の車両の情報を取得することなく所定の表示部を制御して割り込み防止表示を行なうので、第３モードに比べて取得する情報量の増大化や処理の複雑化を防止することができ、割り込み防止表示処理を簡素化することができる。

なお、本実施形態では、割り込み防止表示の表示タイミングがそれぞれ異なる３つのモード（第１〜第３モード）を有したが、いずれか１つのモードのみを有してもよい。また、例えば、第１モードのみを有する場合には、ＧＰＳ受信部１３とＲＯＭ４６に記憶された地図データとを備えなくてもよい。

また、割り込み防止表示を行なうモードは、上記３つのモードに限定されず、様々な態様で割り込み防止表示を行なうことができる。例えば、第１の表示部２０や第２の表示部２１では、オートクルーズ走行中に常時割り込み防止表示が行なわれ、他の表示部では、合流地点Ｊとの距離Ｌに応じて割り込み防止表示が行なわれてもよい。

また、本実施形態では、ＥＣＵ１６のＲＯＭ４６に記憶された地図データをＣＰＵ４４（自車位置検出部５０及び合流地点距離算出部４９）が使用したが、これに限定されるものではなく、着脱自在な記憶媒体（地図データ記憶手段）に記憶された地図データを記憶し、該記憶媒体から読み出すことによって地図データをＣＰＵ４４が使用してもよい。

また、本実施形態では、合流車線と本線との境界線のうち走行方向の最も前方の地点を合流地点Ｊとして設定し、合流地点距離算出部４９が、トラック１の現在位置と合流地点Ｊまでの距離Ｌを算出したが、合流車線と本線との境界線のうち走行方向の最も後方の地点（トラック１から近い地点）を合流地点として設定してもよい。この場合、距離Ｌが上記所定の距離以下になった時に割り込み防止表示を開始して、合流車線と本線との境界線のうち走行方向の最も前方の地点（トラック１から遠い地点）までの距離がゼロになった時に割り込み防止表示を停止してもよい。

また、距離Ｌと比較する上記所定の距離は、合流車線と本線との境界線の長さによって変更されてもよい。例えば、地図データから合流車線と本線との境界線の長さを算出し、又は取得して、該境界線が比較的長い場合には、上記所定の距離も比較的長く設定し、該境界線が比較的短い場合には、上記所定の距離も比較的短く設定してもよい。

また、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の各表示部の構成、及び各表示部で行なわれる割り込み防止表示は、上記に限定されない。例えば、第１〜第７の表示部２０〜２６及び第８の表示部３３で使用される複数のＬＥＤは、トラック１の斜め前方へ好適に反射するような反射板を設けたり、照射方向をトラック１の斜め前方に設定したりしてもよい。

また、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の各表示部で行なわれる割り込み防止表示と同時に、例えば、スピーカ、ホーン、ブザー等の音声出力装置による割り込み防止のための警報を行なってもよい。

また、ＣＰＵ４４が実行する割り込み防止表示処理に拘わらず手動で割り込み防止表示を行なうことが可能なスイッチを設けてもよい。例えば、該スイッチをオートクルーズ中に押すと、該スイッチを押している間、或いは該スイッチを押してから所定の時間が経過するまでの間、ＣＰＵ４４が実行する割り込み防止表示処理に拘わらず割り込み防止表示を行なってもよい。

次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態の車両の割り込み防止装置は、キャブ２の前面部の車幅方向両側に左右１対の斜め前方用ミリ波レーダを備え、第１〜第３モードとは異なる第４モードのみで割り込み防止表示を行なう点が第１実施形態と異なる。なお、第１実施形態と共通する構成については、同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。

左右の斜め前方用ミリ波レーダは、それぞれ上記第１実施形態の前方ミリ波レーダ１１と同様の構成であり、キャブ２の前面部からそれぞれが配置された側の斜め前方の物体（他の車両等）までの距離と仰俯角と前後方向を基準にする方位角とをそれぞれ逐次検出し、検出した情報を含む信号をＥＣＵ１６へそれぞれ出力する。

第４モードでは、左右の隣接車線でトラック１よりも前方を走行する他の車両を検出し、且つトラック１の前後方向における他の車両との間の距離が予め設定された所定の車間距離以内である場合に、所定の表示部で割り込み防止表示を行なう。上記所定の車間距離は、ＡＣＣシステムの車間距離制御で設定される車間距離の値と同じ値に設定される。上記所定の表示部とは、トラック１の左斜め前方に他の車両が存在する場合には、複数の前面表示部１９とトラック１の車幅方向左側の複数の側面表示部１８とであり、トラック１の右斜め前方に他の車両が存在する場合には、複数の前面表示部１９とトラック１の車幅方向右側の複数の側面表示部１８とである。なお、上記所定の車間距離は、ＡＣＣシステムの車間距離制御で設定される車間距離の値と同じ値に限定されない。

次に、車両の割り込み防止装置のＣＰＵ４４が実行する割り込み防止表示処理について、図７のフローチャートに基づき説明する。

本処理が開始されると、ＣＰＵ４４は、トラック１がＡＣＣシステムを使用したオートクルーズ走行中であるか否かを走行状態判定部４８が判定する（ステップＳ２１）。トラック１がオートクルーズ走行中であると走行状態判定部４８が判定した場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２２へ移行する。

ステップＳ２２では、ＣＰＵ４４は、左右の斜め前方用ミリ波レーダからの情報や前方撮影用カメラ１２が撮像した動画像の情報に基づいて、左右の隣接車線でトラック１よりも前方を走行する他の車両が検出されたか否かを判定し、他の車両が検出された場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２３へ移行する。

ステップＳ２３では、ＣＰＵ４４は、左右の斜め前方用ミリ波レーダからの情報（斜め前方の他の車両までの距離と前後方向を基準にする方位角等）に基づいて、トラック１と他の車両との間のトラック１の前後方向における距離Ｋを算出し、上記所定の車間距離と距離Ｋとを比較する。距離Ｋが上記所定の車間距離以下である場合（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４へ移行する。

ステップＳ２４では、ＣＰＵ４４は、警告音と共にディスプレイ１７に警告表示を行なってトラック１の運転者に対して他の車両の存在を警告し、他の車両の方向に応じた上記所定の表示部で割り込み防止表示を行なって、割り込み防止表示処理を終了する。

一方、ステップＳ２１でオートクルーズ走行中ではないと走行状態判定部４８が判定した場合（ステップＳ２１：ＮＯ）、ステップＳ２２で他の車両が検出されなかった場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、及びステップＳ２３で距離Ｋが上記所定の車間距離よりも大きいと判定された場合（ステップＳ２３：ＮＯ）には、ステップＳ２５へ移行する。

ステップＳ２５では、ＣＰＵ４４は、複数の側面表示部１８及び複数の前面表示部１９の全ての表示部を、割り込み防止表示が停止された非表示状態に設定し、割り込み防止表示処理を終了する。

次に、第４モードにおける割り込み防止表示の開始時と割り込み防止表示の停止時とについて、図６に基づいて、片側２車線の道路３５の進行方向左側の車線（走行車線３６）を走行しているトラック１を用いて説明する。

第４モードでは、トラック１がオートクルーズ走行中にトラック１よりも前方で加速車線３９（左側の隣接車線）から本線（走行車線３６）へ合流しようとする合流車（他の車両）５３に対しては、ＣＰＵ４４は、合流車５３を検出し合流車５３との距離Ｋ１が上記所定の車間距離以下になった時、又は距離Ｋ１が上記所定の車間距離以下の合流車５３を検出した時、複数の前面表示部１９とトラック１の車幅方向左側の複数の側面表示部１８とで割り込み防止表示を開始する。ＣＰＵ４４は、合流車５３との間の距離Ｋ１が上記所定の車間距離以下である間は、割り込み防止表示を継続して行ない、加速車線３９上に合流車５３が存在しなくなったり、距離Ｋ１が上記所定の車間距離よりも大きくなったりした時に、複数の前面表示部１９及びトラック１の車幅方向左側の複数の側面表示部１８での割り込み防止表示を停止する。

また、追い越し車線３７（右側の隣接車線）上をトラック１よりも後方からトラック１の側方を通過してトラック１よりも前方へ移動する追い越し車（他の車両）５４に対しては、ＣＰＵ４４は、トラック１の側方から前方へ移動した追い越し車５４をオートクルーズ走行中に検出した時に、複数の前面表示部１９とトラック１の車幅方向右側の複数の側面表示部１８とで割り込み防止表示を開始する。ＣＰＵ４４は、追い越し車５４との間の距離Ｋ２が上記所定の車間距離以下である間は、割り込み防止表示を継続して行ない、追い越し車線３７上に追い越し車５４が存在しなくなったり、距離Ｋ２が上記所定の車間距離よりも大きくなったりした時に、複数の前面表示部１９及びトラック１の車幅方向右側の複数の側面表示部１８での割り込み防止表示を停止する。

上記のように構成された車両の割り込み防止装置では、隣接車線（加速車線３９や追い越し車線３７を含む）からトラック１の走行車線３６上の前方へ割り込もうとする他の車両に対して、合流地点の有無に拘わらず割り込み防止表示を行なうことができ、トラック１の前方への割り込みの禁止を要求することができる。

従って、本実施形態によれば、先行車の有無に拘わらず、オートクルーズ走行中における割り込み禁止の要求を他の車両の運転者に確実に認識させることができる。

また、トラック１との距離Ｋが上記所定の車間距離以内である他の車両を検出した時に割り込み防止表示を開始し、隣接車線上に他の車両が存在しなくなったり、上記所定の車間距離よりも遠くに他の車両が移動したりした時に、割り込み防止表示を停止するので、例えば、オートクルーズ走行中に常に割り込み防止表示を行なう場合に比べて、割り込み防止表示に消費されるエネルギーの消費量を抑えることができる。

なお、本実施形態では、第４モードのみで割り込み防止表示を行なったが、第４モードに上記第１実施形態の第１〜第３モードを加えて、第１〜第４モードの中から運転者が選択した表示モードで割り込み防止表示を行なってもよい。

以上、本発明について、上記実施形態に基づいて説明を行ったが、本発明は上記実施形態の内容に限定されるものではなく、当然に本発明を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例および運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。

例えば、上記実施形態では、車両の割り込み防止装置をトラック１に適用したが、これに限定されるものではなく、乗用車やバス等、様々な車両に適用することができる。

また、上記実施形態では、ＣＣシステムの機能に加えて、先行車との車間距離を所定の距離に保つ機能を併せ持つＡＣＣシステムを備える車両に車両の割り込み防止装置を適用したが、ＣＣシステムのみを備える車両に車両の割り込み防止装置を適用してもよい。この場合であっても、車両の前方への割り込み禁止を他の車両に要求することができるので、他の車両による割り込みを減少させることができ、割り込みが減少する分だけ車両の運転者による急制動や、制動後に再度オートクルーズ走行を行なう際の車速の再設定等の煩わしさ等を回避することができる。

また、上記実施形態では、トラック１の外側面３０の異なる場所に複数の側面表示部１８を表示手段としてそれぞれ配置したが、これに限定されるものではなく、少なくともトラック１の斜め前方から視認可能であれば、トラック１の外側面３０の１つの場所に１つの側面表示部を表示手段として配置してもよい。例えば、トラック１の斜め前方から視認し易い第４の表示部２３、又は第６の表示部２５のみをトラック１の外側面３０に配置してもよい。

また、車両の割り込み防止装置を適用する車両は、車両の側方や後方を走行する他の車両の位置情報を検出可能なセンサやカメラを備えてもよく、該センサ等（カメラを含む）によって隣接車線上の他の車両の位置情報等を取得し、他の車両の位置情報に応じて車両の運転者に車線変更を促す機能を有してもよい。この場合、車両及び他の車両の位置情報をディスプレイ１７に表示してもよい。

１：トラック（車両）
１０：車両の割り込み防止装置
１３：ＧＰＳ受信部（位置情報取得手段）
１８：複数の側面表示部（複数の表示部、表示手段）
３０：トラックの外側面
４０：トラックの外側面の下部領域
４１：トラックの外側面の上部領域
４４：ＣＰＵ（表示制御手段）
４６：ＲＯＭ（地図データ記憶手段）
５３：合流車（他の車両）
５４：追い越し車（他の車両）

Claims

車速を目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能な車両の割り込み防止装置であって、
前記車両の車幅方向外側の外側面に配置され、少なくとも前記車両の斜め前方から視認可能な表示手段と、
前記車両よりも前方で隣接車線を走行する他の車両と前記車両との前後方向の距離を検出する隣接車両情報検出手段と、
前記車両のオートクルーズ走行中に、前記隣接車両情報検出手段が検出した前記前後方向の距離が予め設定された所定の車間距離よりも小さいときに、前記車両の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示を行なうように前記表示手段を制御する表示制御手段と、を備える
ことを特徴とする車両の割り込み防止装置。
車速を目標車速に自動制御して走行するオートクルーズ走行可能な車両の割り込み防止装置であって、
前記車両の車幅方向外側の外側面に配置され、少なくとも前記車両の斜め前方から視認可能な表示手段と、
道路の合流地点の位置情報を含む地図データが記憶された地図データ記憶手段と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記車両よりも前方の他の車両を検出可能な他車両検出手段と、
前記車両のオートクルーズ走行中に、前記地図データ記憶手段に記憶された前記地図データの前記合流地点の位置情報と、前記位置情報取得手段が取得した前記車両の位置情報とを用いて、前記車両と前記車両よりも前方の前記合流地点との間の距離を算出し、前記距離が予め設定された所定の距離よりも小さくなり、且つ前記他車両検出手段が、前記車両の走行車線に対して合流車線から合流しようとする合流車を検出したときに、前記車両の前方への他の車両の割り込みの禁止を要求する割り込み防止表示を行なうように前記表示手段を制御する表示制御手段と、を備える
ことを特徴とする車両の割り込み防止装置。
請求項１または請求項２に記載の割り込み防止装置であって、
前記車両は、トラックであり、
前記表示手段は、前記車両の前記外側面の下部領域及び上部領域の双方に配置され、
前記下部領域に配置される前記表示手段は、前記他の車両が前記車両よりも車高の低い第１の他の車両である場合に、前記第１の他の車両の運転者から視認し易い高さに設定され、
前記上部領域に配置される前記表示手段は、前記他の車両が前記第１の他の車両よりも車高の高い第２の他の車両である場合に、前記第２の他の車両の運転者から視認し易い高さに設定される
ことを特徴とする車両の割り込み防止装置。
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の割り込み防止装置であって、
前記表示手段は、前記車両の前記外側面の異なる場所にそれぞれ配置されて前記割り込み防止表示をそれぞれ独立して行なうことが可能な複数の表示部を有する
ことを特徴とする車両の割り込み防止装置。