JP2002148336A - 割り込み予測装置 - Google Patents
割り込み予測装置Info
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- JP2002148336A JP2002148336A JP2000348032A JP2000348032A JP2002148336A JP 2002148336 A JP2002148336 A JP 2002148336A JP 2000348032 A JP2000348032 A JP 2000348032A JP 2000348032 A JP2000348032 A JP 2000348032A JP 2002148336 A JP2002148336 A JP 2002148336A
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- predicting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自動車に搭載可能な割り込み予測装置を提供
する。 【解決手段】 自動車１に前方を検出範囲とするミリ波
アンテナ１１及びレーダ装置１２、並びにテレビカメラ
１３及びビデオ装置１４を搭載し、マイクロコンピュー
タ１５に接続する。テレビ画像及びレーダ装置に基づい
て相互に関連を有するエッジを結ぶ検査面及び走行レー
ン境界線を検出する。そして、自車走行レーン外にある
検査面が走行レーン境界線まで到達する時間が予め定め
られた閾値時間より小であるときに割り込み情報を出力
する。
する。 【解決手段】 自動車１に前方を検出範囲とするミリ波
アンテナ１１及びレーダ装置１２、並びにテレビカメラ
１３及びビデオ装置１４を搭載し、マイクロコンピュー
タ１５に接続する。テレビ画像及びレーダ装置に基づい
て相互に関連を有するエッジを結ぶ検査面及び走行レー
ン境界線を検出する。そして、自車走行レーン外にある
検査面が走行レーン境界線まで到達する時間が予め定め
られた閾値時間より小であるときに割り込み情報を出力
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は割り込み予測装置に
係り、特に自動車に搭載可能な割り込み予測装置に関す
る。
係り、特に自動車に搭載可能な割り込み予測装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年自動車に搭載されたミリ波レーダ、
画像センサにより自車の前方に存在する障害物を検出
し、衝突を未然に防止しようとすることが試みられてい
る。そして確実に衝突をするためには、障害物までの距
離、自車と障害物の相対速度及び障害物の形状を確実に
検出が要求される。
画像センサにより自車の前方に存在する障害物を検出
し、衝突を未然に防止しようとすることが試みられてい
る。そして確実に衝突をするためには、障害物までの距
離、自車と障害物の相対速度及び障害物の形状を確実に
検出が要求される。
【０００３】しかし、ミリ波レーダは障害物までの距離
及び障害物の相対速度の測定には適しているものの、障
害物の形状の検出にはあまり適していない。一方、ＴＶ
カメラをはじめとする画像センサは障害物の形状の検出
には適しているものの、障害物までの距離及び障害物の
相対速度の測定にはあまり適していない。
及び障害物の相対速度の測定には適しているものの、障
害物の形状の検出にはあまり適していない。一方、ＴＶ
カメラをはじめとする画像センサは障害物の形状の検出
には適しているものの、障害物までの距離及び障害物の
相対速度の測定にはあまり適していない。
【０００４】そこで本出願人は、ミリ波レーダと画像セ
ンサを組み合わせて、障害物までの距離及び障害物の相
対速度だけでなく障害物の形状も検出可能な周辺監視セ
ンサをすでに提案している。
ンサを組み合わせて、障害物までの距離及び障害物の相
対速度だけでなく障害物の形状も検出可能な周辺監視セ
ンサをすでに提案している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら自動走行
制御システムを制御して障害物への衝突を確実に防止す
るためには、単に自車の周辺の障害物を監視するだけで
なく、障害物が自車の進行範囲に割り込んでくることが
予想されるかを決定することが必要となる。本発明は上
記課題に鑑みなされたものであって、自動車に搭載可能
な割り込み予測装置を提供することを目的とする。
制御システムを制御して障害物への衝突を確実に防止す
るためには、単に自車の周辺の障害物を監視するだけで
なく、障害物が自車の進行範囲に割り込んでくることが
予想されるかを決定することが必要となる。本発明は上
記課題に鑑みなされたものであって、自動車に搭載可能
な割り込み予測装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１の発明に係る割り込
み予測装置は、前方に存在する障害物の有無、障害物ま
での距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害物検
出手段と、障害物検出手段の出力に基づいて障害物の自
車の走行レーンへの割り込みを予測する割り込み予測手
段を具備する。
み予測装置は、前方に存在する障害物の有無、障害物ま
での距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害物検
出手段と、障害物検出手段の出力に基づいて障害物の自
車の走行レーンへの割り込みを予測する割り込み予測手
段を具備する。
【０００７】本発明にあっては、前方に存在する障害物
情報に基づいて割り込みが予測される。第２の発明に係
る割り込み予測装置は、障害物検出手段が、前方に存在
する障害物までの距離及び該障害物の相対移動速度を検
出するミリ波レーダと、前方に存在する障害物を検出す
る画像センサと、を具備する。
情報に基づいて割り込みが予測される。第２の発明に係
る割り込み予測装置は、障害物検出手段が、前方に存在
する障害物までの距離及び該障害物の相対移動速度を検
出するミリ波レーダと、前方に存在する障害物を検出す
る画像センサと、を具備する。
【０００８】本発明にあっては、ミリ波レーダと画像セ
ンサによって障害物が検出される。第３の発明に係る割
り込み予測装置は、割り込み予測手段が、画像センサの
出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手
段と、エッジ抽出手段で抽出されたエッジのうちで相互
に関連を有するエッジを連結して生成される検査面につ
いて割り込みを予測する予測手段と、を具備する。
ンサによって障害物が検出される。第３の発明に係る割
り込み予測装置は、割り込み予測手段が、画像センサの
出力を処理して障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手
段と、エッジ抽出手段で抽出されたエッジのうちで相互
に関連を有するエッジを連結して生成される検査面につ
いて割り込みを予測する予測手段と、を具備する。
【０００９】本発明にあっては、相互に関連するエッジ
を結ぶ面について割り込み予測がなされる。第４の発明
に係る割り込み予測装置は、割り込み予測手段が、前回
認識された検査面が今回認識されなかった場合には前回
の認識結果を保持する保持手段を具備する。
を結ぶ面について割り込み予測がなされる。第４の発明
に係る割り込み予測装置は、割り込み予測手段が、前回
認識された検査面が今回認識されなかった場合には前回
の認識結果を保持する保持手段を具備する。
【００１０】本発明にあっては、急に検査面が消滅した
場合には以前の検出結果に基づいて割り込み予測がなさ
れる。第５の発明に係る割り込み予測装置は、割り込み
予測手段が、自車の走行レーンの境界線を検出する境界
線検出手段と、自車の走行レーン外に存在する検査面が
境界線検出された自車の走行レーンに割り込むまでの予
測時間を算出する予測時間算出手段と、予測時間算出手
段で予測された予測時間が予め定められた閾値時間より
小であるときに割り込み情報を出力する出力手段を更に
具備する。
場合には以前の検出結果に基づいて割り込み予測がなさ
れる。第５の発明に係る割り込み予測装置は、割り込み
予測手段が、自車の走行レーンの境界線を検出する境界
線検出手段と、自車の走行レーン外に存在する検査面が
境界線検出された自車の走行レーンに割り込むまでの予
測時間を算出する予測時間算出手段と、予測時間算出手
段で予測された予測時間が予め定められた閾値時間より
小であるときに割り込み情報を出力する出力手段を更に
具備する。
【００１１】本発明にあっては、検査面が自車の走行レ
ーンに割り込むまでの時間に基づいて割り込み情報が出
力される。第６の発明に係る割り込み予測装置は、出力
手段が、閾値時間を設定する第１の閾値時間設定手段を
更に具備する。本発明にあっては、閾値時間が運転者に
よって設定される。
ーンに割り込むまでの時間に基づいて割り込み情報が出
力される。第６の発明に係る割り込み予測装置は、出力
手段が、閾値時間を設定する第１の閾値時間設定手段を
更に具備する。本発明にあっては、閾値時間が運転者に
よって設定される。
【００１２】第７の発明に係る割り込み予測装置は、出
力手段が、閾値時間を自車速度の減少関数として設定す
る第２の閾値時間設定手段を更に具備する。本発明にあ
っては、閾値時間が自車の速度の減少関数として設定さ
れる。第８の発明に係る割り込み予測装置は、出力手段
が、閾値時間を車間距離の増加関数として設定する第３
の閾値時間設定手段を更に具備する。
力手段が、閾値時間を自車速度の減少関数として設定す
る第２の閾値時間設定手段を更に具備する。本発明にあ
っては、閾値時間が自車の速度の減少関数として設定さ
れる。第８の発明に係る割り込み予測装置は、出力手段
が、閾値時間を車間距離の増加関数として設定する第３
の閾値時間設定手段を更に具備する。
【００１３】本発明にあっては、閾値時間が車間距離の
増加関数として決定される。
増加関数として決定される。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１は本発明に係る割り込み予測
装置の構成図であって、自動車１に搭載される。即ち本
発明に係る割り込み予測装置は、自動車１のフロントグ
リルに設置されたミリ波アンテナ１１及び自動車１の屋
根に搭載されたテレビカメラ１３、並びに自動車１の車
内に搭載されるレーダ装置１２、ビデオ装置１４及びマ
イクロコンピュータシステム１５から構成される。
装置の構成図であって、自動車１に搭載される。即ち本
発明に係る割り込み予測装置は、自動車１のフロントグ
リルに設置されたミリ波アンテナ１１及び自動車１の屋
根に搭載されたテレビカメラ１３、並びに自動車１の車
内に搭載されるレーダ装置１２、ビデオ装置１４及びマ
イクロコンピュータシステム１５から構成される。
【００１５】レーダ装置１２はミリ波アンテナ１１に送
信波を供給するとともに、ミリ波アンテナ１１で受信さ
れた受信波を処理して、ターゲット（障害物）までの距
離及びターゲットの相対速度を出力する。ビデオ装置１
４は、テレビカメラ１２で撮影された画像をビデオ信号
として出力する。
信波を供給するとともに、ミリ波アンテナ１１で受信さ
れた受信波を処理して、ターゲット（障害物）までの距
離及びターゲットの相対速度を出力する。ビデオ装置１
４は、テレビカメラ１２で撮影された画像をビデオ信号
として出力する。
【００１６】マイクロコンピュータシステム１５は、バ
ス１５０を中心としてＣＰＵ１５１、メモリ１５２、入
力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１５３及び出力Ｉ／Ｆ１
５４から構成され、入力Ｉ／Ｆ１５３を介してレーダ装
置１２及びビデオ装置１４と接続される。図２はメモリ
１５２に記憶され、ＣＰＵ１５１で実行される割り込み
予測ルーチンのフローチャートであって、所定時間（例
えば１００ミリ秒）ごとの割り込み処理で実行される。
ス１５０を中心としてＣＰＵ１５１、メモリ１５２、入
力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）１５３及び出力Ｉ／Ｆ１
５４から構成され、入力Ｉ／Ｆ１５３を介してレーダ装
置１２及びビデオ装置１４と接続される。図２はメモリ
１５２に記憶され、ＣＰＵ１５１で実行される割り込み
予測ルーチンのフローチャートであって、所定時間（例
えば１００ミリ秒）ごとの割り込み処理で実行される。
【００１７】図３は割り込み予測ルーチンの処理を説明
するための状況説明図であって、自車１の前方に３台の
自動車３１〜３３が走行している状態を示す。自車１及
び自動車３３は追い越し車線３４を、自動車３１及び３
２は左側の走行車線３５を走行しているものとする。さ
らに、自車１のすぐ左前を走行している自動車３１が自
車１の前方に割り込もうとしている状況を示す。以下図
３を参照しながら進行可範囲決定ルーチンの処理を説明
する。
するための状況説明図であって、自車１の前方に３台の
自動車３１〜３３が走行している状態を示す。自車１及
び自動車３３は追い越し車線３４を、自動車３１及び３
２は左側の走行車線３５を走行しているものとする。さ
らに、自車１のすぐ左前を走行している自動車３１が自
車１の前方に割り込もうとしている状況を示す。以下図
３を参照しながら進行可範囲決定ルーチンの処理を説明
する。
【００１８】ステップ２０でビデオ装置１４から出力さ
れるビデオ信号を読み込み、ステップ２１でレーダ装置
１２から出力されるターゲット（障害物）情報を読み込
む。その後、ステップ２２で面検出処理を、ステップ２
３でターゲットロック処理を、ステップ２４で予測処理
を、さらにステップ２６で割り込みフラグ出力処理を実
行してこのルーチンを終了するが、割り込みフラグ出力
処理を除く各処理の詳細は後述する。
れるビデオ信号を読み込み、ステップ２１でレーダ装置
１２から出力されるターゲット（障害物）情報を読み込
む。その後、ステップ２２で面検出処理を、ステップ２
３でターゲットロック処理を、ステップ２４で予測処理
を、さらにステップ２６で割り込みフラグ出力処理を実
行してこのルーチンを終了するが、割り込みフラグ出力
処理を除く各処理の詳細は後述する。
【００１９】図４は割り込み予測ルーチンのステップ２
２で実行される面検出処理のフローチャートであって、
ステップ２２ａでビデオ装置から伝送されてくる画像か
らエッジを検出する。そして、検出されたエッジに、例
えば左から順に番号を付け、各エッジの座標及び相対速
度を算出する。図３においては、自車の前面中心を原点
とするＸ−Ｙ座標で左から順に７個のエッジＥ1＝
（Ｘ1，Ｙ1）、Ｅ2＝（Ｘ2，Ｙ2）、Ｅ3＝（Ｘ3，
Ｙ3）、Ｅ4＝（Ｘ 4，Ｙ4）、Ｅ5＝（Ｘ5，Ｙ5）、Ｅ6＝
（Ｘ6，Ｙ6）及びＥ7＝（Ｘ7，Ｙ7）が検出された状況
を示している。
２で実行される面検出処理のフローチャートであって、
ステップ２２ａでビデオ装置から伝送されてくる画像か
らエッジを検出する。そして、検出されたエッジに、例
えば左から順に番号を付け、各エッジの座標及び相対速
度を算出する。図３においては、自車の前面中心を原点
とするＸ−Ｙ座標で左から順に７個のエッジＥ1＝
（Ｘ1，Ｙ1）、Ｅ2＝（Ｘ2，Ｙ2）、Ｅ3＝（Ｘ3，
Ｙ3）、Ｅ4＝（Ｘ 4，Ｙ4）、Ｅ5＝（Ｘ5，Ｙ5）、Ｅ6＝
（Ｘ6，Ｙ6）及びＥ7＝（Ｘ7，Ｙ7）が検出された状況
を示している。
【００２０】次にステップ２２ｂで検出されたエッジの
対応付けを実施する。即ちエッジを結ぶ面内にターゲッ
トが検出されるかを判定し、ターゲットが検出された面
の両端のエッジを関連付け、関連を有するエッジを結ぶ
面Ｆ（ｉ，ｊ）の値を '１'に、関連のないエッジを結
ぶＦ（ｉ，ｊ）の値を '０' に設定してこのルーチンを
終了する。
対応付けを実施する。即ちエッジを結ぶ面内にターゲッ
トが検出されるかを判定し、ターゲットが検出された面
の両端のエッジを関連付け、関連を有するエッジを結ぶ
面Ｆ（ｉ，ｊ）の値を '１'に、関連のないエッジを結
ぶＦ（ｉ，ｊ）の値を '０' に設定してこのルーチンを
終了する。
【００２１】即ち、図３の状況においてはＦ（１，
２）、Ｆ（３，４）及びＦ（５，６）が'１' に、Ｆ
（２，３）、Ｆ（４，５）及びＦ（６，７）が '０' に
設定される。図５は割り込み予測ルーチンのステップ２
３で実行されるターゲットロック処理のフローチャート
であって、誤決定を防止するために必要に応じて実行さ
れる。
２）、Ｆ（３，４）及びＦ（５，６）が'１' に、Ｆ
（２，３）、Ｆ（４，５）及びＦ（６，７）が '０' に
設定される。図５は割り込み予測ルーチンのステップ２
３で実行されるターゲットロック処理のフローチャート
であって、誤決定を防止するために必要に応じて実行さ
れる。
【００２２】まず、ステップ２３ａで実行周期ごと（例
えば１００ミリ秒ごと）に７個のエッジの座標を５つ記
憶し、ステップ２３ｂでレーダ装置１２から出力される
ターゲット情報を実行周期の所定倍ごとに５つ記憶す
る。例えば、所定倍を２倍とすれば、実施形態ではター
ゲット情報は２００ミリ秒ごとに記憶される。ステップ
２３ｃで平均エッジ座標としてステップ２３ａで記憶さ
れた５つの座標に基づいて５００ミリ秒間の時間平均値
を演算し、ステップ２３ｄで平均レーダ装置出力として
ステップ２３ｂで記憶された５つのデータに基づいて１
秒間の時間平均値を演算する。
えば１００ミリ秒ごと）に７個のエッジの座標を５つ記
憶し、ステップ２３ｂでレーダ装置１２から出力される
ターゲット情報を実行周期の所定倍ごとに５つ記憶す
る。例えば、所定倍を２倍とすれば、実施形態ではター
ゲット情報は２００ミリ秒ごとに記憶される。ステップ
２３ｃで平均エッジ座標としてステップ２３ａで記憶さ
れた５つの座標に基づいて５００ミリ秒間の時間平均値
を演算し、ステップ２３ｄで平均レーダ装置出力として
ステップ２３ｂで記憶された５つのデータに基づいて１
秒間の時間平均値を演算する。
【００２３】次に、ステップ２３ｅで検査面Ｆ（ｉ，
ｊ）の現在値が '０' であるか、即ち検査面Ｆ（ｉ，
ｊ）を自車が通過可能であるかを判定し、否定判定され
た場合はステップ２４ｊに進む。逆にステップ２３ｅで
肯定判定されたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の現在値
が '０' であるときは、ステップ２３ｆで検査面Ｆ
（ｉ、ｊ）の前回の値Ｆb（ｉ、ｊ）が '１' であるか
を判定する。
ｊ）の現在値が '０' であるか、即ち検査面Ｆ（ｉ，
ｊ）を自車が通過可能であるかを判定し、否定判定され
た場合はステップ２４ｊに進む。逆にステップ２３ｅで
肯定判定されたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の現在値
が '０' であるときは、ステップ２３ｆで検査面Ｆ
（ｉ、ｊ）の前回の値Ｆb（ｉ、ｊ）が '１' であるか
を判定する。
【００２４】ステップ２３ｆで否定判定されたとき、即
ち前回の値Ｆb（ｉ、ｊ）が '０'であるときはステップ
２３ｊに進む。逆にステップ２３ｆで肯定判定されたと
き、即ち前検査面値Ｆb（ｉ，ｊ）が'１' であるとき
は、検査面が今回消滅したものとみなして以下のターゲ
ットロック処理を実行する。
ち前回の値Ｆb（ｉ、ｊ）が '０'であるときはステップ
２３ｊに進む。逆にステップ２３ｆで肯定判定されたと
き、即ち前検査面値Ｆb（ｉ，ｊ）が'１' であるとき
は、検査面が今回消滅したものとみなして以下のターゲ
ットロック処理を実行する。
【００２５】即ち、まずステップ２３ｇでミリ波レーダ
出力が正常であるかを判定する。そして、スップ２３ｇ
で否定判定されたとき、即ちミリ波レーダがターゲット
を喪失したときは、検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の現在の値を前
回の値Ｆb（ｉ，ｊ）に設定してステップ２３ｊに進
む。逆に、ステップ２３ｇで肯定判定されたとき、即ち
ビデオ装置側でターゲットを喪失したときには、検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）を前々回の値Ｆbb（ｉ、ｊ）に設定してス
テップ２３ｊに進む。
出力が正常であるかを判定する。そして、スップ２３ｇ
で否定判定されたとき、即ちミリ波レーダがターゲット
を喪失したときは、検査面Ｆ（ｉ、ｊ）の現在の値を前
回の値Ｆb（ｉ，ｊ）に設定してステップ２３ｊに進
む。逆に、ステップ２３ｇで肯定判定されたとき、即ち
ビデオ装置側でターゲットを喪失したときには、検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）を前々回の値Ｆbb（ｉ、ｊ）に設定してス
テップ２３ｊに進む。
【００２６】ステップ２３ｊでは前々回の値Ｆbb（ｉ，
ｊ）を前回の値Ｆb（ｉ，ｊ）で、前回の値Ｆb（ｉ，
ｊ）を現在値Ｆ（ｉ，ｊ）で予め定めた所定間隔（例え
ば５００ミリ秒）ごとに更新する。最後にステップ２３
ｋで全ての面についてターゲットロック処理が完了した
かを判定し、否定判定されたときはステップ２３ｅに戻
る。逆に、ステップ２３ｋで肯定判定されたときはこの
処理を終了する。
ｊ）を前回の値Ｆb（ｉ，ｊ）で、前回の値Ｆb（ｉ，
ｊ）を現在値Ｆ（ｉ，ｊ）で予め定めた所定間隔（例え
ば５００ミリ秒）ごとに更新する。最後にステップ２３
ｋで全ての面についてターゲットロック処理が完了した
かを判定し、否定判定されたときはステップ２３ｅに戻
る。逆に、ステップ２３ｋで肯定判定されたときはこの
処理を終了する。
【００２７】図６は割り込み予測ルーチンのステップ２
４で実行される予測処理のフローチャートであって、ス
テップ２４ａで自車１の走行レーンの境界線を検出す
る。境界線の検出には周知の方法を使用することが可能
であるが、本出願人が２０００年９月４日に出願した特
願２０００−２６６３９３に記載された方法を使用する
ことが有利である。
４で実行される予測処理のフローチャートであって、ス
テップ２４ａで自車１の走行レーンの境界線を検出す
る。境界線の検出には周知の方法を使用することが可能
であるが、本出願人が２０００年９月４日に出願した特
願２０００−２６６３９３に記載された方法を使用する
ことが有利である。
【００２８】次にステップ２４ｂで検査面Ｆ（ｉ，ｊ）
の値が '１’であるかを判定し、肯定判定されたとき
は、ステップ２４ｃで検査面Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１の走
行レーン外に存在するかを判定する。ステップ２４ｃで
肯定判定されたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１
の走行レーン外に存在するときは、ステップ２４ｄで割
り込み検査処理を実行してステップ２４ｆに進む。な
お、割り込み検査処理の内容は後述する。
の値が '１’であるかを判定し、肯定判定されたとき
は、ステップ２４ｃで検査面Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１の走
行レーン外に存在するかを判定する。ステップ２４ｃで
肯定判定されたとき、即ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１
の走行レーン外に存在するときは、ステップ２４ｄで割
り込み検査処理を実行してステップ２４ｆに進む。な
お、割り込み検査処理の内容は後述する。
【００２９】ステップ２４ｂで否定判定されたとき、即
ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）の値が '０'であるとき、並び
に、ステップ２４ｃで否定判定されたとき、即ち検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１の走行レーン内に存在するとき
は、ステップ２４ｅで割り込みが起こらないことを示す
ために予測フラグＣＵＴ（ｉ）を '０' に設定してステ
ップ２４ｆに進む。
ち検査面Ｆ（ｉ，ｊ）の値が '０'であるとき、並び
に、ステップ２４ｃで否定判定されたとき、即ち検査面
Ｆ（ｉ，ｊ）が自車１の走行レーン内に存在するとき
は、ステップ２４ｅで割り込みが起こらないことを示す
ために予測フラグＣＵＴ（ｉ）を '０' に設定してステ
ップ２４ｆに進む。
【００３０】ステップ２４ｆで全部の検査面について予
測処理を実行したかを判定し、否定判定されたときはス
テップ２４ｂに戻る。逆に、ステップ２４ｆで肯定判定
されたときは、この処理を終了する。図７は予測処理の
ステップ２４ｄで実行される割り込み検査処理のフロー
チャートであって、ステップｄ０１で自車の走行レーン
外の検査面Ｆ（ｉ，ｊ）の両端エッジＥi及びＥjから走
行レーンの境界に下した垂線の長さｈi及びｈjを算出す
る。そして、ステップｄ０２で垂線ｈj及びｈiの長さの
差Δｈを算出する。
測処理を実行したかを判定し、否定判定されたときはス
テップ２４ｂに戻る。逆に、ステップ２４ｆで肯定判定
されたときは、この処理を終了する。図７は予測処理の
ステップ２４ｄで実行される割り込み検査処理のフロー
チャートであって、ステップｄ０１で自車の走行レーン
外の検査面Ｆ（ｉ，ｊ）の両端エッジＥi及びＥjから走
行レーンの境界に下した垂線の長さｈi及びｈjを算出す
る。そして、ステップｄ０２で垂線ｈj及びｈiの長さの
差Δｈを算出する。
【００３１】ステップｄ０３でΔｈが−δ（ただしδは
予め定められた正の値）より小であるか、即ちエッジＥ
jのほうがエッジＥiより走行レーン境界線に近いかを判
定する。ステップｄ０３で肯定判定されたとき、即ちエ
ッジＥjのほうがエッジＥiより走行レーン境界線に近い
ときは、ステップｄ０４で検査面Ｆ（ｉ，ｊ）をエッジ
Ｅj方向に延長し、延長線と走行レーン境界線との交点
Ｐを求め、エッジＥjと交点Ｐの間の距離Ｌを算出す
る。
予め定められた正の値）より小であるか、即ちエッジＥ
jのほうがエッジＥiより走行レーン境界線に近いかを判
定する。ステップｄ０３で肯定判定されたとき、即ちエ
ッジＥjのほうがエッジＥiより走行レーン境界線に近い
ときは、ステップｄ０４で検査面Ｆ（ｉ，ｊ）をエッジ
Ｅj方向に延長し、延長線と走行レーン境界線との交点
Ｐを求め、エッジＥjと交点Ｐの間の距離Ｌを算出す
る。
【００３２】ステップｄ０５で距離Ｌをレーダ装置で検
出された相対速度ｖで除して、検査面Ｆ（ｉ）が走行レ
ーンに割り込むまでの時間ｔcを算出してステップｄ０
９に進む。一方ステップｄ０３で否定判定されたとき、
即ちエッジＥjのほうがエッジＥiより走行レーン境界線
に近くないときは、ステップｄ０６でΔｈがδより大で
あるかを判定する。
出された相対速度ｖで除して、検査面Ｆ（ｉ）が走行レ
ーンに割り込むまでの時間ｔcを算出してステップｄ０
９に進む。一方ステップｄ０３で否定判定されたとき、
即ちエッジＥjのほうがエッジＥiより走行レーン境界線
に近くないときは、ステップｄ０６でΔｈがδより大で
あるかを判定する。
【００３３】ステップｄ０６で肯定判定されたとき、即
ちエッジＥiのほうがエッジＥjより走行レーン境界線に
近いときは、ステップｄ０７で検査面Ｆ（ｉ，ｊ）をエ
ッジＥi方向に延長し、延長線と走行レーン境界線との
交点Ｐを求め、エッジＥiと交点Ｐの間の距離Ｌを算出
する。ステップｄ０８で距離Ｌをレーダ装置で検出され
た相対速度ｖで除して、検査面Ｆ（ｉ）が走行レーンに
割り込むまでの時間ｔcを算出してステップｄ０９に進
む。
ちエッジＥiのほうがエッジＥjより走行レーン境界線に
近いときは、ステップｄ０７で検査面Ｆ（ｉ，ｊ）をエ
ッジＥi方向に延長し、延長線と走行レーン境界線との
交点Ｐを求め、エッジＥiと交点Ｐの間の距離Ｌを算出
する。ステップｄ０８で距離Ｌをレーダ装置で検出され
た相対速度ｖで除して、検査面Ｆ（ｉ）が走行レーンに
割り込むまでの時間ｔcを算出してステップｄ０９に進
む。
【００３４】ステップｄ０９では時間ｔcが予め定めら
れた閾値時間ｔt未満であるかを判定し、肯定判定され
たときは、ステップｄ１０で割り込みフラグＣＵＴ
（ｉ）を '１' に設定してこのルーチンを終了する。逆
に、ステップｄ０９で否定判定されたとき、即ち時間ｔ
cが予め定められた閾値時間ｔt以上であるとき、及びス
テップｄ０６で肯定判定されたとき、即ち検査面が走行
レーン境界線と略平行であるときは、ステップｄ１１で
割り込みフラグＣＵＴ（ｉ）を '０' に設定してこのル
ーチンを終了する。
れた閾値時間ｔt未満であるかを判定し、肯定判定され
たときは、ステップｄ１０で割り込みフラグＣＵＴ
（ｉ）を '１' に設定してこのルーチンを終了する。逆
に、ステップｄ０９で否定判定されたとき、即ち時間ｔ
cが予め定められた閾値時間ｔt以上であるとき、及びス
テップｄ０６で肯定判定されたとき、即ち検査面が走行
レーン境界線と略平行であるときは、ステップｄ１１で
割り込みフラグＣＵＴ（ｉ）を '０' に設定してこのル
ーチンを終了する。
【００３５】上記の割り込み検査処理において閾値時間
ｔtは一定値として扱っているが、好みに応じて運転者
が設定できるようにしてもよい。この場合は、運転者が
割り込みを早めに検知することを好む場合には閾値時間
ｔtは長めに設定され、そうでない場合には閾値時間ｔt
は短めに設定される。また、閾値時間ｔtを自車の速度
の減少関数として定めることも可能である。この場合
は、自車が高速であるときには閾値時間ｔtは大に設定
され、自車が低速であるときには閾値時間ｔtは小に設
定される。
ｔtは一定値として扱っているが、好みに応じて運転者
が設定できるようにしてもよい。この場合は、運転者が
割り込みを早めに検知することを好む場合には閾値時間
ｔtは長めに設定され、そうでない場合には閾値時間ｔt
は短めに設定される。また、閾値時間ｔtを自車の速度
の減少関数として定めることも可能である。この場合
は、自車が高速であるときには閾値時間ｔtは大に設定
され、自車が低速であるときには閾値時間ｔtは小に設
定される。
【００３６】さらに、閾値時間ｔtを車間距離の増加関
数として定めることも可能である。この場合は、車間距
離が小であるときには閾値時間ｔtは大に設定され、車
間距離が大であるときには閾値時間ｔtは小に設定され
る。なお、割り込みフラグの利用方法は特に規定されな
いが、例えば警報音を鳴らす、メッセージを表示する、
又はブレーキをかける等の制御を行うことが可能とな
る。
数として定めることも可能である。この場合は、車間距
離が小であるときには閾値時間ｔtは大に設定され、車
間距離が大であるときには閾値時間ｔtは小に設定され
る。なお、割り込みフラグの利用方法は特に規定されな
いが、例えば警報音を鳴らす、メッセージを表示する、
又はブレーキをかける等の制御を行うことが可能とな
る。
【００３７】
【発明の効果】第１の発明に係る割り込み予測装置によ
れば、障害物の検出状況に応じて自車の走行レーンへの
割り込みを予測することが可能とある。第２の発明に係
る割り込み予測装置によれば、障害物をミリ波レーダ及
び画像センサによって確実に検出することが可能とな
る。
れば、障害物の検出状況に応じて自車の走行レーンへの
割り込みを予測することが可能とある。第２の発明に係
る割り込み予測装置によれば、障害物をミリ波レーダ及
び画像センサによって確実に検出することが可能とな
る。
【００３８】第３の発明に係る割り込み予測装置によれ
ば、自車走行レーン外のエッジを結ぶ面であって、障害
物が検出された面である検査面について割り込みを予測
することが可能となる。第４の発明に係る割り込み予測
装置によれば、面が突然消滅したときは前回以前の決定
結果に基づいて再決定することにより、雑音等の影響を
排除することが可能となる。
ば、自車走行レーン外のエッジを結ぶ面であって、障害
物が検出された面である検査面について割り込みを予測
することが可能となる。第４の発明に係る割り込み予測
装置によれば、面が突然消滅したときは前回以前の決定
結果に基づいて再決定することにより、雑音等の影響を
排除することが可能となる。
【００３９】第５の発明に係る割り込み予測装置によれ
ば、自車の走行レーン外にある検査面が自車の走行レー
ンに割り込むまでの予測時間が閾値時間より小であると
きに割り込み情報が出力される。第６の発明に係る割り
込み予測装置によれば、閾値時間を運転者が好みに応じ
て設定することが可能となる。
ば、自車の走行レーン外にある検査面が自車の走行レー
ンに割り込むまでの予測時間が閾値時間より小であると
きに割り込み情報が出力される。第６の発明に係る割り
込み予測装置によれば、閾値時間を運転者が好みに応じ
て設定することが可能となる。
【００４０】第７の発明に係る割り込み予測装置によれ
ば、閾値時間を自車の速度の減少関数として設定するこ
とが可能となる。第８の発明に係る割り込み予測装置に
よれば、閾値時間を車間距離の増加関数として設定する
ことが可能となる。
ば、閾値時間を自車の速度の減少関数として設定するこ
とが可能となる。第８の発明に係る割り込み予測装置に
よれば、閾値時間を車間距離の増加関数として設定する
ことが可能となる。
【図１】本発明に係る割り込み予測装置の構成図であ
る。
る。
【図２】割り込み予測ルーチンのフローチャートであ
る。
る。
【図３】状況説明図である。
【図４】面検出処理のフローチャートである。
【図５】ターゲットロック処理のフローチャートであ
る。
る。
【図６】予測処理のフローチャートである。
【図７】割り込み検査処理のフローチャートである。
１…自車 １１…ミリ波アンテナ １２…レーダ装置 １３…テレビカメラ １４…ビデオ装置 １５…マイクロコンピュータ １５０…バス １５１…ＣＰＵ １５２…メモリ １５３…入力インターフェイス １５４…出力インターフェイス
Claims (8)
- 【請求項１】 前方に存在する障害物の有無、障害物ま
での距離及び障害物の相対移動速度を検出する障害物検
出手段と、 前記障害物検出手段の出力に基づいて障害物の自車の走
行レーンへの割り込みを予測する割り込み予測手段を具
備する割り込み予測装置。 - 【請求項２】 前記障害物検出手段が、 前方に存在する障害物までの距離及び該障害物の相対移
動速度を検出するミリ波レーダと、 前方に存在する障害物を検出する画像センサと、を具備
する請求項１に記載の割り込み予測装置。 - 【請求項３】 前記割り込み予測手段が、 前記画像センサの出力を処理して障害物のエッジを抽出
するエッジ抽出手段と、 前記エッジ抽出手段で抽出されたエッジのうちで相互に
関連を有するエッジを連結して生成される検査面につい
て割り込みを予測する予測手段と、を具備する請求項１
に記載の割り込み予測装置。 - 【請求項４】 前記割り込み予測手段が、 前回認識された検査面が今回認識されなかった場合に
は、前回の認識結果を保持する保持手段を具備する請求
項３に記載の割り込み予測装置。 - 【請求項５】 前記割り込み予測手段が、 自車の走行レーンの境界線を検出する境界線検出手段
と、 自車の走行レーン外に存在する検査面が前記境界線検出
された自車の走行レーンに割り込むまでの予測時間を算
出する予測時間算出手段と、 前記予測時間算出手段で予測された予測時間が予め定め
られた閾値時間より小であるときに割り込み情報を出力
する出力手段を更に具備する請求項３又は４に記載の割
り込み予測装置。 - 【請求項６】 前記出力手段が、 閾値時間を設定する第１の閾値時間設定手段を更に具備
する請求項５に記載の割り込み予測装置。 - 【請求項７】 前記出力手段が、 閾値時間を自車速度の減少関数として設定する第２の閾
値時間設定手段を更に具備する請求項５に記載の割り込
み予測装置。 - 【請求項８】 前記出力手段が、 閾値時間を車間距離の増加関数として設定する第３の閾
値時間設定手段を更に具備する請求項５に記載の割り込
み予測装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348032A JP2002148336A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | 割り込み予測装置 |
| US09/929,413 US6636148B2 (en) | 2000-09-04 | 2001-08-13 | Periphery monitoring system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348032A JP2002148336A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | 割り込み予測装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002148336A true JP2002148336A (ja) | 2002-05-22 |
| JP2002148336A5 JP2002148336A5 (ja) | 2007-12-27 |
Family
ID=18821679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000348032A Pending JP2002148336A (ja) | 2000-09-04 | 2000-11-15 | 割り込み予測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002148336A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005092665A (ja) * | 2003-09-19 | 2005-04-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 進入判定装置および進入判定方法 |
| JP2006290149A (ja) * | 2005-04-11 | 2006-10-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
| JP2008117073A (ja) * | 2006-11-01 | 2008-05-22 | Fuji Heavy Ind Ltd | 割り込み車両検出装置 |
| JP2015116983A (ja) * | 2013-12-19 | 2015-06-25 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の割り込み防止装置 |
| KR101843251B1 (ko) * | 2016-03-23 | 2018-03-28 | 현대오토에버 주식회사 | 타차의 진행방향 추정장치 및 이를 이용한 충돌방지 제어장치 |
| WO2018074288A1 (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 株式会社デンソー | 車両認識装置及び車両認識方法 |
| JP2018067102A (ja) * | 2016-10-18 | 2018-04-26 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
| US11074817B2 (en) | 2017-09-01 | 2021-07-27 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
Citations (6)
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-
2000
- 2000-11-15 JP JP2000348032A patent/JP2002148336A/ja active Pending
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| WO2018074288A1 (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 株式会社デンソー | 車両認識装置及び車両認識方法 |
| JP2018067062A (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | 株式会社デンソー | 車両認識装置及び車両認識方法 |
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