JP4531366B2 - 進入判定装置および進入判定方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態にかかる進入判定装置のブロック構成図である。ステレオカメラ1は一対のカメラ2a,2bで構成されており、それぞれのカメラ2a,2bには、イメージセンサ(例えば、CCDまたはCMOSセンサ等)が内蔵されている。メインカメラ2aは、ステレオ画像処理を行う際に必要な基準画像を時系列的に撮像し、サブカメラ2bは、比較画像を時系列的に撮像する。互いの同期が取れている状態において、カメラ2a,2bから出力された各アナログ画像は、A/Dコンバータ3,4により、所定の輝度階調(例えば、256階調のグレースケール)のデジタル画像に変換される。
(数式1)
CB=Σ|p1ij−p2ij|
(ケース1)現在の相対位置Pnが進入判定領域S内に存在する。
(ケース2)横方向速度Vnxが所定の判定値t1(負の値)以下である。
進入判定領域Sから遠ざかる方向に移動する先行車n(Vnx>0)、進入判定領域Sと平行に走行する先行車n(Vnx=0)、および、進入判定領域Sに近づく方向に移動するものの、その横方向速度Vnxの程度が小さい先行車n(t1<Vnx<0)は、進入判定領域Sへ即座に進入する可能性が低い。また、その先行車nが進入判定領域Sへ進入するとしても、ある程度の時間を要する。そのため、これらの条件を具備する先行車nは進入判定領域Sへは未だ進入しない車両であると判断し、横方向速度Vnxが判定値t1以下となる先行車nを進入判定領域Sへ進入する車両と判断する。この判定値t1は、自車線に進入するとみなすことができる先行車nの横方向速度Vnxの最大値として予め適切な値が設定されている。
(ケース3)自車線と隣接車線とを区分する白線と、その隣接車線上の先行車nの横方向位置Pnxとの間の距離が所定の値(例えば、車線幅の2分の1)以上離れている。
自車線からの距離がある程度離れている先行車nは、進入判定領域Sへ進入するとしても、ある程度の時間を要する。そのため、ケース2の条件を具備したとしても、このケース3に該当する先行車nは、進入判定領域Sへ進入しないと判断する。
(ケース4)進入判定領域Sよりも前方に移動すること。
自車線に近づく方向へ移動するものの、その相対位置Pn、或いは、縦方向速度Vnzによっては、先行車nが移動しても進入判定領域Sよりも前方に移動することがある。そのため、ケース2の条件を具備したとしても、このケース4に該当する先行車nは、進入判定領域Sへ進入しないと判断する。
図7は、ステップ9における車間距離制御の別の手順を示すフローチャートである。第2の実施形態にかかる車間距離制御の手順が、第1の実施形態にかかるそれと相違する点は、算出された減速度αによって、車間距離の制御が行われなかったり、警報が鳴らされたりすることである。以下、車間制御の手順に関して説明を行うが、ステップ90a〜ステップ92aについては、図6に示したステップ90〜ステップ92における処理と同じであるため、その説明を省略する。
図8は、第3の実施形態にかかる進入判定装置のブロック構成図である。第3の実施形態において、第1の実施形態で説明した構成要素と同じ要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。第1の実施形態では、ステレオカメラ1および画像処理系を用い、これにより、プレビュー情報を生成・出力したが、本発明はこれに限定されない。本実施形態では、プレビュー情報の生成・出力のために、ミリ波レーダやレーザレーダなどのレーダ16を用いる。レーダ16を用いる場合、自車両前方の距離の二次元的な分布である距離データは、ミリ波またはレーザによって監視領域をスキャンすることにより、算出される。
2a メインカメラ
2b サブカメラ
3,4 A/Dコンバータ
5 画像補正部
6 ステレオ画像処理部
7 距離データメモリ
8 画像データメモリ
9 車速センサ
10 マイクロコンピュータ
11 算出部
12 領域設定部
13 車間設定部
14 判定部
15 制御装置
16 レーダ
Claims (10)
- 自車線に進入する進入物体を判定する進入判定装置において、
プレビュー情報に基づいて、自車両前方を走行する物体を認識するとともに、前記認識された物体を処理対象として、前記自車両に対する横方向の速度と前記自車両に対する縦方向の速度とを算出する算出部と、
前記プレビュー情報に基づいて、前記認識された物体を前記進入物体と非進入物体とに分類するための進入判定領域を、前記自車線上をカバーするように設定するとともに、自車線上に物体が存在している場合には、前記自車両から前記自車線上の物体までを含むように、前記進入判定領域を設定する領域設定部と、
前記認識された物体が前記横方向の速度および前記縦方向の速度で移動した際の位置と、前記進入判定領域とに基づいて、前記進入物体を判定する判定部と
を有することを特徴とする進入判定装置。 - 前記判定部は、前記認識された物体が前記進入判定領域に進入する進入予測位置を算出するとともに、前記算出された進入予測位置が前記自車両の位置に最も近い物体を、前記進入物体と判定することを特徴とする請求項1に記載された進入判定装置。
- 前記判定部は、前記認識された物体による前記進入判定領域へ進入し自車両の前方に位置するとみなせる進入完了位置を算出するとともに、前記算出された進入完了位置が前記自車両の位置に最も近い物体を、前記進入物体と判定することを特徴とする請求項1に記載された進入判定装置。
- 前記判定部は、前記認識された物体が前記進入判定領域に進入する進入予測位置と、前記認識された物体が前記進入判定領域に進入する進入予測時間とを算出するとともに、前記進入予測時間が短く、かつ、前記進入予測位置が前記自物体の位置に近い車両を、前記進入物体と判定することを特徴とする請求項1に記載された進入判定装置。
- 前記領域設定部は、前記プレビュー情報に基づいて自車線を規定する特徴物を認識し、前記特徴物を基準として前記進入判定領域を設定することを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載された進入判定装置。
- 前記判定部は、前記進入物体の前記進入判定領域への進入が完了する進入完了位置と、前記進入物体の前記進入判定領域への進入が完了する進入完了時間とに基づいて、前記自車両の減速度を算出するとともに、前記算出された減速度となるように制御装置に対して自動制動を指示することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載された進入判定装置。
- 自車線に進入する進入車両を判定する進入判定方法において、
プレビュー情報に基づいて、自車両前方を走行する車両を処理対象として、前記自車両に対する横方向の速度と前記自車両に対する縦方向の速度とを算出する第1のステップと、
前記プレビュー情報に基づいて、前記認識された車両を前記進入車両と非進入車両とに分類するための進入判定領域を、前記自車線上をカバーするように設定するとともに、自車線上に物体が存在している場合には、前記自車両から前記自車線上の物体までを含むように、前記進入判定領域を設定する第2のステップと、
前記認識された車両が前記横方向の速度および前記縦方向の速度で移動した際の位置と、前記進入判定領域とに基づいて、前記進入車両を判定する第3のステップと
を有することを特徴とする進入判定方法。 - 前記第3のステップは、前記認識された車両が前記進入判定領域に進入する進入予測位置を算出するとともに、前記算出された進入予測位置が前記自車両の位置に最も近い車両を、前記進入車両と判定するステップであることを特徴とする請求項7に記載された進入判定方法。
- 前記第3のステップは、前記認識された車両が前記進入判定領域に進入する進入予測位置と、前記認識された車両が前記進入判定領域に進入する進入予測時間とを算出するとともに、前記進入予測時間が短く、かつ、前記進入予測位置が前記自車両の位置に近い車両を、前記進入車両と判定するステップであることを特徴とする請求項7に記載された進入判定方法。
- 前記進入車両の前記進入判定領域への進入が完了する進入完了位置と、前記進入車両の前記進入判定領域への進入が完了する進入完了時間とに基づいて、前記自車両の減速度を算出する第4のステップと、
前記算出された減速度となるように制御装置に対して自動制動を指示する第5のステップとをさらに有することを特徴とする請求項7から9のいずれかに記載された進入判定方法。
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