CN105590464A - 周边车辆识别系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及周边车辆识别系统及方法，根据本发明一侧面的周边车辆识别系统，包括：车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的位置信息；周边车辆识别部，其基于由所述车辆信息收集部收集的自身车辆及周边车辆的位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置；及状况提醒部，其基于由所述周边车辆识别部识别的周边车辆，判断道路状况并告知其状况。

Description

周边车辆识别系统及方法
技术领域
本发明涉及周边车辆识别系统及方法，更详细地说涉及的周边车辆识别系统及方法，通过车辆之间的通信可有效识别周边车辆。
背景技术
最近，在汽车行业为了适用减少事故的应用程序，正在进行关于周边车辆识别方法及车道识别方法的研究。
一般地说，基于通过设置在车辆的摄像头或传感器拍摄的影像，进行感应车道及感应周边车辆。
基于摄像头或传感器感应车道，根据天气或外部亮度可能无法顺利进行感应。例如，在晴天可轻易地感应道路上的车道，但是周边黑暗或因雪或雨等在天气不好的状况，通过摄像头或传感器则无法感应车道，或只能感应视野范围小的车道。
另外，在阳光强的情况，也产生因为逆光等发生无法通过用摄像头或传感器拍摄的影像感应车道的情况。
因此，设置在车辆的传感器主要使用雷达(Radar)或视觉(Vision)传感器，但是如上所述由于传感器的局限性，对于通过车辆间通信技法识别周边车辆的方法正在进行更多的研究。
发明内容
(要解决的问题)
本发明为了解决如上所述的现有技术的问题，本发明提供周边车辆识别系统及其方法的目的在于，利用车辆之间的通信可有效识别周边车辆。(解决问题的手段)
为了达成上述目的，根据本发明一侧面的周边车辆识别系统，包括：车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的位置信息；周边车辆识别部，其基于由所述车辆信息收集部收集的自身车辆及周边车辆的位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置；及状况提醒部，其基于由所述周边车辆识别部识别的周边车辆，判断道路状况并告知其状况。
所述车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的现在位置信息及过去位置信息。
所述车辆信息收集部，包括：车辆移动信息接收部，其收集自身车辆的移动信息；车辆位置信息接收部，其收集自身车辆的位置信息；周边车辆信息接收部，其从周边车辆接收周边车辆的位置信息；及自身车辆信息收集部，其基于所述自身车辆移动信息及所述自身车辆的位置信息，生成自身车辆位置信息。
所述自身车辆移动信息接收部，其通过车辆内网络(IVN；InternalVehicleNetwork)收集自身车辆的移动信息。
所述周边车辆信息接收部，其通过车辆之间的通信(WAVE:WirelessAccessforVehicleEnvironment，无线接入车辆环境)接收周边车辆位置信息。
所述周边车辆识别部，其判断是否存在先行车辆，若判断不存在先行车辆，则结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆位置信息来生成后方车道。
所述周边车辆识别部，在判断存在先行车辆的情况，其结合先行周边车辆的位置信息来生成前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成后方车道之后，结合所述前方车道与所述后方车道来生成最终车道。
另一方面，根据本发明另一侧面的周边车辆识别方法，包括：收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤；收集周边车辆的现在及过去位置信息的步骤；基于所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息，来生成车道的步骤；及基于生成的车道来识别周边车辆位置的步骤。
所述收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤，收集自身车辆的移动信息及位置信息，基于所述自身车辆的移动信息及位置信息，来生成自身车辆的现在及过去位置信息。
通过车辆内网络(IVN；InternalVehicleNetwork)收集所述自身车辆移动信息。
通过车辆之间的通信(WAVE:WirelessAccessforVehicleEnvironment)，从周边车辆接收所述周边车辆的现在及过去位置信息。
所述生成车道的步骤，包括：收集所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息的步骤；判断是否存在先行车辆的步骤；及根据是否存在所述先行车辆，来生成后方车道或包括前方车道及后方车道的最终车道的步骤。
在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断不存在先行车辆的情况，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道。
在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断存在先行车辆的情况，结合先行周边车辆的位置信息来生成所述前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道，结合所述前方车道与所述后方车道来生成所述最终车道。
在所述基于生成的车道识别周边车辆位置的步骤之后，基于识别的周边车辆位置判断道路状况并通知判断结果的步骤。
(发明的效果)
根据本发明利用车辆之间的通信来识别周边车辆，因此可完善现有的驾驶员支援系统(DAS,DriverAssistanceSystem)传感器的局限性。
另外，可在安装V2X(VehicletoEverything车辆实体通信)终端机的车辆搭载软件来实现系统，因此无需追加硬件。
附图说明
图1是根据本发明实施例，图示周边车辆识别系统的构成框图。
图2是图示图1的车辆信息收集部的详细构成框图。
图3a至3c是为了说明在图1的周边车辆识别部中车道生成过程及周边车辆识别过程的图面。
图4是图示图1的根据周边车辆识别部获取的三维曲线的图面。
图5是根据本发明实施例，图示周边车辆识别方法的操作流程图。
图6是更加详细图示图5的车道生成过程的操作流程图。
图7是图示根据图6的车道生成过程而生成车道一示例的图面。
(附图标记说明)
110：周边车辆识别系统
120：车辆信息收集部
121：车辆移动信息接收部
123：车辆位置信息接收部
125：周边车辆信息接收部
127：自身车辆信息收集部
130：周边车辆识别部
140：状况提醒部
具体实施方法
与附图一起参照详细后述的实施例，可明确本发明的优点、特征及达成方法。但是本发明不限定于在以下公开的实施例，而是可实现相互不同的形状，本实施例只是使本发明完整地公开，并且是为了将发明范畴完整地告知在本发明所属技术领域具有通常知识的技术人员而提供的，本发明只被权利要求的范畴定义，经过说明书中相同图面符号称为相同构成要素。
本发明实施例的说明中，判断公知功能及构成的具体说明使本发明要点不清楚的情况，将省略其详细说明。然后，后述的用语是考虑本发明实施例功能而定义的用语，这根据使用者、运用者的意图或惯例会有所不同，因此其定义是以本说明书整体内容为基础决定的。
以下，参照附图详细说明根据本发明实施例的周边车辆识别系统及方法。
图1是根据本发明实施例，图示周边车辆识别系统的构成框图。
参照图1，根据本发明的周边车辆识别系统110，其系统实现为利用现在及过去的自身车辆位置信息与现在及过去的周边车辆位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置，其包括车辆信息收集部120、周边车辆识别部130及状况提醒部140。
所述车辆信息收集部120是为了收集自身车辆位置信息及周边车辆位置信息，其收集自身车辆的现在及过去位置信息，并且收集周边车辆的现在及过去位置信息。
这时，所述车辆信息收集部120构成为，通过车辆内网络(IVN:InternalVehicleNetwork)及GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)收集自身车辆位置信息，通过车辆之间通信(WAVE:WirelessAccessforVehicleEnvironment)从周边车辆收集周边车辆的现在及过去位置系信息。对于所述车辆信息收集部120的具体构成及操作，将参照图2来进行后述。
所述周边车辆识别部130，基于由车辆信息收集部120收集的自身车辆的现在及过去位置信息与周边车辆的现在及过去位置信息，来识别周边车辆的位置。
这时，所述周边车辆识别部130基于周边车辆的现在位置信息与过去位置信息来生成车道，基于生成的车道识别以自身车辆为基准的周边车辆的位置，对于所述周边车辆识别部130生成车道及识别车辆的具体方法将进行后述。
所述状况提醒部140，基于由周边车辆识别部130识别的周边车辆位置来判断道路状况并提醒其状况。尤其是，所述状况提醒部140判断发生事故的可能性，在有可能发生事故性的情况，向外部告知这一情况。
图2是图示图1的车辆信息收集部的详细构成框图。
参照图2，根据本发明的车辆信息收集部120是为了收集自身车辆位置信息及周边车辆位置信息，其收集自身车辆现在及过去位置信息，并且收集周边车辆的现在及过去位置信息。
所述车辆信息收集部120，包括车辆移动信息接收部121、车辆位置信息接收部123、周边车辆信息接收部125及自身车辆信息收集部127。
所述车辆移动信息接收部121利用车辆内网络(IVN:InternalVehicleNetwork)，接收车辆自身移动信息、方向盘操作信息等，接收车辆多样的移动信息。
所述车辆位置信息接收部123，例如其作为GPS(GlobalPositioningSystem)接收模块接收车辆位置信息。
由所述车辆移动信息接收部121及所述车辆位置信息接收部123收集的车辆信息，被利用于生成车辆过去位置信息及现在位置信息，这时车辆过去位置信息的意思是车辆行驶过的位置信息(PathHistoryInformation，历史路径信息)。
所述周边车辆信息接收部125，通过车辆之间通信(WAVE:WirelessAccessforVehicleEnvironment)，从周边车辆收集周边车辆的现在及过去位置信息。
所述自身车辆信息收集部127，基于由车辆移动信息接收部121及车辆位置信息接收部123收集的车辆信息，生成车辆的过去位置信息及现在位置信息。
图3a至3c是为了说明在图2的周边车辆识别部130的车道生成过程及周边车辆识别过程的图面。
首先，如图3a所示本发明的周边车辆识别部130获取周边车辆的现在位置信息(A)及周边车辆的过去位置信息(B)。
之后，如图3b所示基于所述获取的周边车辆的现在位置信息(A)及过去位置信息(B)，所述周边车辆识别部130生成车道(C)。
在生成车道(C)之后，如图3c所示所述周边车辆识别部130在生成的车道(C)上识别周边车辆的位置(D)。
另一方面，根据本发明实施例的周边车辆识别部130利用的方法为，利用车辆的现在位置信息与车辆的过去位置信息以三维曲线插值的方法。
为了插值三维曲线，最少需要4个位置(点)，根据本发明实施例的车辆过去位置信息(PathHistory)总共由23个点构成，利用现在位置点与通过PathPrediction(预测路径)的车辆预测点，就可充分插值三维曲线。
图4是根据本发明实施例，根据周边车辆识别部130获取的三维曲线的图面。
在图4中，E地点为车辆的过去位置信息，F地点为车辆的现在位置，G地点为通过PathPrediction(路径预测)计算的位置。如图4，若总共获取4个点，则如下数学式1的计算三次函数的各个参数值a、b、c、d。
(数学式1)
y＝ax3+bx2+cx+d
本发明是通过车辆的通信信息而生成车道的方法，为此以三次函数的形态来表示车道，并且数学式1是在本发明中生成车道时利用的基本数学式。
在以上参照图1至图4说明了根据本发明实施例的周边车辆识别系统的构成及功能。在以下，分步骤说明对根据本发明实施例的周边车辆识别系统构成的周边车辆识别方法。
图5是根据本发明实施例，图示周边车辆识别方法的操作流程图。
首先，车辆信息收集部120收集自身车辆的现在及过去位置信息与周边车辆的现在及过去位置信息S510。
这时，收集自身车辆的移动信息及位置信息，基于自身车辆的移动信息及位置信息来生成自身车辆的现在及过去位置信息，另一方面通过车辆之间通信来收集周边车辆的现在及过去位置信息。
根据步骤S510，若收集自身车辆的现在及过去位置信息与周边车辆的现在及过去位置信息，则基于收集的位置信息，周边车辆识别部130生成车道S520，基于生成的车道识别以自身车辆为基准的周边车辆的位置S530。
对于根据所述周边车辆识别部130的车道生成方法，将参照图6进行后述。
根据所述S530步骤，若识别周边车辆的位置，则状况提醒部140基于识别的周边车辆的位置来判断道路状况并告知其道路状况S540，尤其是判断发生事故的可能性，在有可能发生事故的情况，向外部告知这一状况。
图6是根据本发明实施例，具体图示车道生成步骤S520的流程图。图7是根据本发明实施例，图示根据生成车道步骤生成车道一示例的图面。
参照图6及图7，接收自身车辆及周边车辆的位置信息S610，这时接收自身车辆及周边车辆的现在及过去的位置信息。
若在所述S610步骤接收位置信息，则判断是否存在先行车辆S620，若判断不存在先行车辆S620-否，则结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息S630，如图7(a)来生成车道S640。
另一方面，若在S620步骤判断存在先行车辆S620-是，则结合先行周边车辆的位置信息S650，如图7(b)生成前方车道S660，另一方面结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息S670，如图7(a)生成后方车道S680。
之后，结合在所述S660生成的前方车道与在S680步骤生成的后方车道，如图7(c)生成最终车道S690。
另一方面，根据实施例说明了本发明的周边车辆识别系统及方法，但是本发明的范围不限定于特定实施例，并且关于本发明在具有通常知识的技术人员明确的范围内可实施多种方案、修改及变更。
因此，在本发明公开的实施例及附图不是为了限定本发明的技术思想而说明的，并且不得被这种实施例及附图限定本发明的技术思想。本发明的保护范围应该被权利要求范围解释，在与其同等范围内所有技术思想应该解释为包括在本发明的权利范围内。

Claims (15)

1.一种周边车辆识别系统，其特征在于，包括：
车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的位置信息；
周边车辆识别部，其基于由所述车辆信息收集部收集的自身车辆及周边车辆的位置信息来生成车道，基于生成的车道来识别周边车辆的位置；及
状况提醒部，其基于由所述周边车辆识别部识别的周边车辆，判断道路状况并告知其状况。
2.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述车辆信息收集部，其收集自身车辆及周边车辆的现在位置信息及过去位置信息。
3.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述车辆信息收集部，包括：
车辆移动信息接收部，其收集自身车辆的移动信息；
车辆位置信息接收部，其收集自身车辆的位置信息；
周边车辆信息接收部，其从周边车辆接收周边车辆的位置信息；及
自身车辆信息收集部，其基于所述自身车辆移动信息及所述自身车辆的位置信息，生成自身车辆位置信息。
4.根据权利要求3所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述自身车辆移动信息接收部，其通过车辆内网络，即IVN，收集自身车辆的移动信息。
5.根据权利要求3所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述周边车辆信息接收部，其通过车辆之间的通信，即WAVE，接收周边车辆位置信息。
6.根据权利要求1所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述周边车辆识别部，其判断是否存在先行车辆，若判断不存在先行车辆，则结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆位置信息来生成后方车道。
7.根据权利要求6所述的周边车辆识别系统，其特征在于，
所述周边车辆识别部，在判断存在先行车辆的情况，其结合先行周边车辆的位置信息来生成前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成后方车道之后，结合所述前方车道与所述后方车道来生成最终车道。
8.一种周边车辆识别方法，其特征在于，包括：
收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤；
收集周边车辆的现在及过去位置信息的步骤；
基于所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息，来生成车道的步骤；及
基于生成的车道来识别周边车辆位置的步骤。
9.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
所述收集自身车辆的现在及过去位置信息的步骤，收集自身车辆的移动信息及位置信息，基于所述自身车辆的移动信息及位置信息，来生成自身车辆的现在及过去位置信息。
10.根据权利要求9所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
通过车辆内网络，即IVN，收集所述自身车辆移动信息。
11.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
通过车辆之间的通信，即WAVE，从周边车辆接收所述周边车辆的现在及过去位置信息。
12.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
所述生成车道的步骤，包括：
收集所述自身车辆的现在及过去位置信息与所述周边车辆的现在及过去位置信息的步骤；
判断是否存在先行车辆的步骤；及
根据是否存在所述先行车辆，来生成后方车道或包括前方车道及后方车道的最终车道的步骤。
13.根据权利要求12所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断不存在先行车辆的情况，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道。
14.根据权利要求12所述的周边车辆识别方法，其特征在于，
在所述判断是否存在先行车辆的步骤中，在判断存在先行车辆的情况，结合先行周边车辆的位置信息来生成所述前方车道，结合后方周边车辆的位置信息与自身车辆的位置信息来生成所述后方车道，结合所述前方车道与所述后方车道来生成所述最终车道。
15.根据权利要求8所述的周边车辆识别方法，其特征在于，还包括：
在所述基于生成的车道识别周边车辆位置的步骤之后，基于识别的周边车辆位置判断道路状况并通知判断结果的步骤。
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