DE102009047066A1

DE102009047066A1 - Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensystem

Info

Publication number: DE102009047066A1
Application number: DE102009047066A
Authority: DE
Inventors: Nico Latsch; Mike Schliemann; Florian Kloss
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2009-11-24
Filing date: 2009-11-24
Publication date: 2011-05-26
Also published as: KR20120086719A; US20130033371A1; EP2504827A1; JP2013511755A; WO2011064039A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4, 5) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1). Das Verfahren zeigt die folgenden Schritte: - Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird; - Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4); - Signalisieren (201), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs, ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens sowie ein Fahrassistentensystem, bei dem das Verfahren zur Warnung eingesetzt wird.
Stand der Technik
Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs sowie Fahrassistentensysteme sind allgemein aus dem Stand der Technik bekannt.
So ist beispielsweise gemäß DE 10 2006 002 232 A1 ein Verfahren zur Überwachung eines von einem Fahrer nicht einsehbaren Bereichs bekannt. Bei diesem Verfahren ermitteln Ultraschallsensoren bei Stillstand des Fahrzeugs einen Abstand eines Objekts zum Fahrzeug innerhalb des nicht einsehbaren Bereichs. Der Abstand des Objekts zum Fahrzeug wird bei jedem Stillstand des Fahrzeugs erneut als Referenzzustand gespeichert und über eine bestimmte Zeitspanne verfolgt. Bei Verringerung des Abstands bei Stillstand des Fahrzeugs gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand wird ein Signal an den Fahrer gesendet. Ein weiteres Signal wird ausgelöst, wenn bei einem aus der Fahrpedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch des Fahrers des Fahrzeugs der Abstand geringer ist als der entsprechende Abstand im gespeicherten Referenzzustand. Somit wird gemäß des Verfahrens nur ein Signal erzeugt, wenn seitens des Fahrers die Absicht besteht, das Fahrzeug in Bewegung zu setzen, und ein Objekt seinen Abstand zum Fahrzeug verringert.
Ein Nachteil bei dem oben erläuterten Verfahren besteht darin, dass lediglich Objekte in die Referenzbildung einbezogen werden, die sich bei Stillstand des Fahrzeugs innerhalb des überwachten Bereichs befinden. So werden beispielsweise Objekte, die während der Fahrt in den Bereich eintreten, oder sich parallel zum Fahrzeug bewegende Objekte, nicht von dem im Stand der Technik beschriebenen Verfahren erfasst.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Warnen vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs zur Verfügung zu stellen, mit denen auch während der Fahrt kollisionsrelevante Objekte erkannt werden können. Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verfügung zu stellen, die in der Lage sind, nicht kollisionsrelevante Objekte auszublenden.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgaben werden durch das Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, sowie durch ein Computerprogramm zur Ausführung eines entsprechenden Verfahrens und ein Fahrassistentensystem gemäß den nebengeordneten Ansprüchen gelöst.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
Gemäß einem ersten Aspekt ist ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs vorgesehen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:

– Detektieren einer Position des Objekts in einem Detektionsbereich in der Umgebung des Fahrzeugs, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug, insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird;
– Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;
– Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt.

Eine Idee des obigen Verfahrens besteht darin, die Umgebung eines Fahrzeugs in Bezug auf die Anwesenheit eines Objekts, das eine Gefahrenquelle darstellen könnte, zu analysieren und gegebenenfalls vor diesem Objekt zu warnen. Die Analyse erfolgt unabhängig von der absoluten Position des Fahrzeugs, das heißt, dass sich das Fahrzeug während der Analyse in Bewegung befinden kann.
Im Sinne des vorliegenden Verfahrens kann ein Objekt jedes bewegte bzw. sich bewegende Objekt oder auch jedes feststehende Objekt, wie ein Verkehrsteilnehmer, ein Gebäude oder ein anderes feststehendes oder bewegtes Hindernis, sein. Sehr kleine Objekte, wie Vögel, Steine und andere kleine Gegenstände, sollen jedoch bei obigem Verfahren unberücksichtigt bleiben. Dies kann dadurch erfolgen, dass die Detektionsgenauigkeit so vorgegeben ist, dass diese Gegenstände nicht erkannt werden oder alternativ bei einem Erkennen dieser Gegenstände, eine Überprüfung durchgeführt wird, bei der Objekte, die kleiner sind als eine bestimmte Größe, nicht berücksichtigt werden bzw. nicht zu Objekten im Sinne der Erfindung zählen.
Mittels des Verfahrens zur Warnung vor einem Objekt kann eine Differenzierung zwischen potenziell kollisionsrelevanten und nicht kollisionsrelevanten Objekten vorgenommen werden. Hierfür ist die Umgebung des Fahrzeugs in zwei Bereiche eingeteilt, nämlich in einen Fahrschlauchbereich und einen davon abgegrenzten Detektionsbereich. Der Fahrschlauchbereich ist der Bereich, den das Fahrzeug aufgrund seiner Fahrbewegung und Fahrrichtung innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug und weist eine festgelegte Länge und Breite auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs weist der Fahrschlauchbereich somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Detektionsbereich ist in der Länge und Breite abgegrenzt und grenzt an den Fahrschlauchbereich an. Der Detektionsbereich kann den Fahrschlauchbereich gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs in Fahrrichtung.
Um die Relevanz eines Objekts im Detektionsbereich feststellen zu können, wird die Position des Objekts über eine bestimmte Zeitspanne oder zu mehreren Zeitpunkten detektiert. Anhand der detektierten Positionen kann die Bewegung des Objekts bestimmt werden. Bei der Bestimmung der Bewegung des Objekts werden die Bewegungsrichtung sowie die Geschwindigkeit ermittelt. Hierdurch kann eine Abschätzung erfolgen, ob sich das Objekt im Detektionsbereich zu einem kollisionsrelevanten Objekt entwickeln kann oder nicht. Nach der Abschätzung kann einerseits selektiv auf ein kollisionsrelevantes Objekt reagiert und gegebenenfalls ein Signal ausgelöst werden. Andererseits kann ein Objekt, von dem keine Gefährdung ausgeht, ausgeblendet werden. Zunächst wird ein bewegtes Objekt im Detektionsbereich als kollisionsrelevant eingeschätzt.
Gemäß einer Weiterbildung kann vorgesehen sein, das das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich in Richtung des Fahrschlauchbereichs bewegt.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Signalisieren nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich bewegt.
Ferner kann das Signalisieren nur dann durchgeführt werden, wenn festgestellt wird, dass das Objekt feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich eintreten wird.
Des Weiteren kann das Verfahren die weiteren Schritte umfassen:

– Detektieren einer Position eines weiteren Objekts innerhalb des Fahrschlauchbereichs,
– Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt im Fahrschlauchbereich befindet.

Ferner kann der Fahrschlauchbereich und/oder der Detektionsbereich in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden.
Das Signalisieren kann optisch und/oder akustisch durchgeführt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt ist ein Computerprogramm vorgesehen, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt.
Nach einem weiteren Aspekt umfasst die Erfindung ein Fahrassistentensystem zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs. Das Fahrassistentensysstem umfasst:

– mindestens einen Sensor zum Detektieren einer Position des Objekts in einem Detektionsbereich, wobei der Detektionsbereich ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs ist und an einen Fahrschlauchbereich des Fahrzeugs angrenzt, und der Fahrschlauchbereich ein Bereich ist, den das Fahrzeug insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird;
– eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts;
– einen Signalgeber zum Signalisieren, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt im Detektionsbereich bewegt.

Der mindestens eine Sensor kann ein Sensor sein, der einen Sensorbereich vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug überwacht.
Kurzbeschreibung der Zeichnungen
Bevorzugte Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Fahrschlauchbereich und einem Detektionsbereich; und
2 ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt in der Umgebung eines Fahrzeugs.
Beschreibung von Ausführungsformen
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 1 mit einem Fahrassistentensystem 10. Das Fahrassistentensystem 10 umfasst mindestens einen Sensor 12, der die Position eines Objekts 4 in einem Fahrschlauchbereich 2 sowie in einem davon separaten und abgegrenzten Detektionsbereich 3 in der Umgebung des Fahrzeugs 1 detektieren kann. Der Fahrschlauchbereich 2 ist als der Bereich definiert, der vom Fahrzeug 1 in einer bestimmten Zeitspanne, wie zum Beispiel in 2 Sekunden, durchfahren wird. Der Fahrschlauchbereich 2 wird somit durch die Geschwindigkeit und Fahrrichtung bzw. durch die Lenkradstellung festgelegt. Er grenzt unmittelbar an das Fahrzeug 1 und weist eine festgelegte Länge 6 und Breite 7 auf. Bei einer Geradeausfahrt des Fahrzeugs 1 weist der Fahrschlauchbereich 2 somit eine quadratische oder rechteckige Form und bei einer Kurvenfahrt die Form eines Kurvenabschnitts auf. Der Fahrschlauchbereich 2 stellt somit den unmittelbaren Gefahrenbereich um das Fahrzeug 1 dar. An den Fahrschlauchbereich 2 grenzt der Detektionsbereich 3 an, der einen erweiterten Gefahrenbereich darstellt und in einer von dem Fahrschlauchbereich 2 unterschiedlichen Weise überwacht werden soll.
Der Fahrschlauchbereich 2 und Detektionsbereich 2 werden vom Fahrassistentensystem 10 in Form eines Koordinatensystems zur Verfügung gestellt, welches gewährleistet, dass Informationen über die Position des Objekts 4 präzise ermittelt werden können. Die Abmessungen des Fahrschlauchbereichs 2 als auch die Abmessungen des Detektionsbereichs 3 können in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Der Detektionsbereich 3 kann den Fahrschlauchbereich 2 gänzlich umgeben, oder auch partiell an den Fahrschlauchbereich 2 angrenzen, wie beispielsweise an die rechte und/oder linke Begrenzung des Fahrschlauchbereichs 2 in Fahrrichtung. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100 km/h eine Länge 6 von ca. 50 m und eine Breite 7 von ca. 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit seitlich des Fahrschlauchbereichs 2 jeweils eine Länge 8 von ca. 50 m und eine Breite 9 von ca. 2 m aufweisen.
Das Fahrassistentensystem 10 der 1 weist vier Sensoren 12 auf; das Fahrassistentensystem 10 kann jedoch auch mehr oder weniger Sensoren 12 umfassen. Als Sensoren 12 können Ultraschall-, Lidar-, Radar- oder auch andere geeignete Sensoren 12 eingesetzt werden. Die Sensoren 12 können eine elipsoide Abstrahlcharakteristik 13 mit einander überlappenden Sensorbereichen 14 aufweisen, wodurch ein vollumfängliches Detektieren des Fahrschlauchbereichs 2 und/oder des Detektionsbereichs 3 gewährleistet werden kann, das heißt, der Fahrschlauchbereich 2 und der Detektionsbereich 3 befinden sich innerhalb der durch die Sensoren 12 definierten Sensorbereichen 14. Die Sensoren 12 können an beliebigen Positionen am Fahrzeug 1 angeordnet sein und beispielsweise einen Sensorbereich 14 vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug 1 überwachen. Die Sensoren 12 detektieren somit die Objekte 4, 5 in dem Fahrschlauch- und/oder Detektionsbereich 2, 3 und geben Informationen über die Positionen der Objekte 4, 5 im Koordinatensystem an eine Datenverarbeitungseinheit des Fahrassistentensystems 10 weiter.
Die Datenverarbeitungseinheit kann die Bewegung des Objekts 4, 5 anhand der von dem mindestens einen Sensor 12 detektierten Position bestimmen. Hierzu detektiert der Sensor die Position des Objekts 4, 5 zu mindestens zwei verschiedenen Zeitpunkten, so dass die Datenverarbeitungseinheit Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in bekannter Weise, z. B. vektoriell, errechnen kann. Somit kann feststellt werden, ob das Objekt 4, 5 im Detektionsbereich 3 und/oder Fahrschlauchbereich 2 ein feststehendes oder ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Weiterhin kann die Datenverarbeitungseinheit feststellen, ob sich das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchbereichs 2 bewegt, oder ob das feststehende und/oder bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird.
Zum Signalisieren einer Gefahrensituation umfasst das Fahrassistentensystem 10 des Weiteren einen Signalgeber, der mit der Datenverarbeitungseinheit verbunden ist, und Informationen über die Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit der Objekte 4, 5 von der Datenverarbeitungseinheit empfängt. Der Signalgeber kann ein optisches und/oder akustisches Warnsignal bei einer Gefahrensituation abgeben. Eine Gefahrensituation kann insbesondere gegeben sein, wenn sich beispielsweise ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder sich das bewegte Objekt 4 im Detektionsbereich 3 in Richtung des Fahrschlauchs bewegt, und/oder das bewegte Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird, und/oder das Objekt 4 im Detektionsbereich 3 ein feststehendes Objekt 4 ist, und das feststehende Objekt 4 innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 eintreten wird. Ferner kann eine Gefahrensituation signalisiert werden, wenn sich ein feststehendes und/oder bewegtes Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Welche Gefahrensituation durch ein Warnsignal signalisiert wird, kann variabel eingestellt werden. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm für ein Verfahren zur Warnung vor einem Objekt 4, 5 in der Umgebung eines Fahrzeugs 1. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
Zunächst wird in einem ersten Verfahrensabschnitt 100 festgestellt, ob sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet. Befindet sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2, so wird dies entsprechend signalisiert (Schritt 101) durchgeführt.
Wird im ersten Verfahrensschritt 100 festgestellt, dass sich kein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 200 festgestellt, ob sich ein Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und ob sich die Position dieses Objekts 4 so verändert hat, dass sich daraus schließen lässt, dass es sich um ein bewegtes Objekt 4 handelt. Befindet sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3, so wird dies gemäß Schritt 201 signalisiert.
Wird jedoch in Verfahrensschritt 200 festgestellt, dass sich kein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, so wird in einem nächsten Verfahrensschritt 300 festgestellt, ob sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Wird dies festgestellt, so wird dies durch Schritt 301 signalisiert.
Die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 sind an keine festgelegte Reihenfolge gebunden; das heißt, die einzelnen Verfahrensschritte 100, 200, 300 können in beliebiger Reihenfolge oder auch gleichzeitig ablaufen.
Gemäß des oben erläuterten Verfahrens wird somit entsprechend den Schritten 101, 201, 301 eine Gefahr signalisiert, wenn eine akute Gefahrensituation während des Fahrens mit dem Fahrzeug 1 besteht. Mittels des Verfahrens wird keine Bewertung der absoluten Abstandsänderung zwischen Fahrzeug 1 und dem Objekt 4, 5 durchgeführt; sondern es findet eine Bestimmung von Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Objekts 4, 5 in Abhängigkeit von der Fahrzeugbewegung statt. Somit kann während der Fahrt des Fahrzeugs 1 differenziert werden, ob ein Objekt 4, 5 ein feststehendes Objekt 4, 5 ist, oder, ob das Objekt 4, 5 ein bewegtes Objekt 4, 5 ist. Auch Objekte 4, 5, die den Abstand zum Fahrzeug 1 nicht verändern, weil sie sich beispielsweise parallel zum Fahrzeug 1 bewegen, können ebenfalls als kollisionsrelevant erkannt werden.
Es wird somit in dem Verfahren gemäß 2 ein Signalisieren gemäß der Schritte 101, 201, 301 durchgeführt, wenn sich ein Objekt 5 im Fahrschlauchbereich 2 befindet, und/oder wenn sich ein bewegtes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, und/oder wenn sich ein feststehendes Objekt 4 aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass eine Kollisionswarnung unterdrückt wird, wenn sich ein feststehendes Objekt 4 im Detektionsbereich 3 befindet, das sich aufgrund einer Eigenbewegung des Fahrzeugs 1 nicht vom Detektionsbereich 3 in den Fahrschlauchbereich 2 bewegt. Eine solche Situation stellt keine unmittelbare Gefahrensituation dar und wird daher nicht signalisiert. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 wird somit nicht durch überflüssige Signale abgelenkt.
Der Fahrschlauchbereich 2 und/oder der Detektionsbereich 3 kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt werden. Hierdurch kann bei höheren Geschwindigkeiten einem erhöhten Gefahrenrisiko Rechnung getragen werden. So kann beispielsweise der Fahrschlauchbereich 2 bei einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 von 100 km/h eine Länge 6 von 50 m und eine Breite 7 von 3 m aufweisen. Der Detektionsbereich 3 kann beispielsweise bei entsprechender Geschwindigkeit den Fahrschlauchbereichs 2 mit einer Breite 9 von 2 m gänzlich umgeben.
Das Signalisieren gemäß der Schritte 101, 201, 301 kann in Form eines optischen und/oder akustischen und/oder haptischen Signals erfolgen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102006002232 A1 [0003]

Claims

Verfahren zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1), umfassend die Schritte: – Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1) angrenzt, wobei der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1), insbesondere innerhalb einer vorgegebenen Zeitspanne, durchfahren wird; – Bestimmen (200) einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4); – Signalisieren (201), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Signalisieren (201) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) in Richtung des Fahrschlauchbereichs (2) bewegt.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei das Signalisieren (201) nur durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) innerhalb einer bestimmten Zeitspanne in den Fahrschlauchbereich (2) bewegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Signalisieren (301) durchgeführt wird, wenn festgestellt wird, dass das Objekt (4) feststeht und innerhalb einer bestimmten Zeitspanne vom Detektionsbereich (3) in den Fahrschlauchbereich (2) eintreten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren folgende weiter Schritte umfasst: – Detektieren (100) einer Position eines weiteren Objekts (5); – Signalisieren (101), wenn festgestellt wird, dass sich das weitere Objekt (5) im Fahrschlauchbereich (2) befindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Größe und/oder Form des Fahrschlauchbereichs (2) und/oder des Detektionsbereichs (3) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Signalisieren (101, 201, 301) optisch und/oder akustisch durchgeführt wird.
Computerprogramm, das einen Programmcode enthält, der, wenn er auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt.
Fahrassistentensystem (10) zur Warnung vor einem Objekt (4) in der Umgebung eines Fahrzeugs (1), umfassend: – mindestens einen Sensor (12) zum Detektieren einer Position des Objekts (4) in einem Detektionsbereich (3) in der Umgebung des Fahrzeugs (1), wobei der Detektionsbereich (3) ein Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs (1) ist und an einen Fahrschlauchbereich (2) des Fahrzeugs (1) angrenzt, und der Fahrschlauchbereich (2) ein Bereich ist, den das Fahrzeug (1), insbesondere innerhalb einer bestimmten Zeitspanne durchfahren wird; – eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen einer Bewegung des Objekts (4) anhand mehrerer detektierten Positionen des Objekts (4); – einen Signalgeber zum Signalisieren (201), wenn festgestellt wird, dass sich das Objekt (4) im Detektionsbereich (3) bewegt.
Fahrassistentensystem (10) nach Anspruch 9, wobei der mindestens eine Sensor (12) ein Sensor (12) ist, der einen Sensorbereich (14) vor, seitlich und/oder hinter dem Fahrzeug (1) überwacht.