KR20120086719A - 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법 및 운전 보조 시스템 - Google Patents

차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법 및 운전 보조 시스템 Download PDF

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KR20120086719A
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니코 랏취
미케 슐리만
플로리안 클로쓰
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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 차량(1) 주변에 있는 대상(4, 5)에 대한 경고 방법에 관한 것이다. 이 방법은 - 차량(1) 주변의 검출 영역(3)에 있는 대상(4)의 위치를 검출하는 단계[이때, 검출 영역(3)은 차량(1) 주변에 있는 한 영역이며 차량(1)의 주행 경로 영역(2)에 접하며, 주행 경로 영역(2)은 특히 사전 설정된 시간 간격 내에 차량(1)이 지나가는 한 영역이다]와, - 대상(4)의 검출된 복수의 위치들에 근거해 대상(4)의 이동의 측정 단계(200)와, - 대상(4)이 검출 영역(3)에서 이동하는 것이 확인되면 신호화하는 단계(201)를 포함한다.

Description

차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법 및 운전 보조 시스템{METHOD FOR WARNING OF AN OBJECT IN THE VICINITY OF A VEHICLE AND DRIVING ASSISTANCE SYSTEM}
본 발명은 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법, 이에 상응하는 방법의 실시를 위한 컴퓨터 프로그램 및 경고를 위해 상기 방법을 이용하는 운전 보조 시스템에 관한 것이다.
차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법 및 운전 보조 시스템은 일반적으로 종래 기술에 공지되어 있다.
이와 같이, 예를 들어 DE 10 2006 002 232 A1호에 따르면 운전자에 의해 파악할 수 없는 영역의 모니터링을 위한 방법이 공지되어 있다. 이 방법의 경우 초음파 센서는 차량의 정지시, 파악될 수 없는 영역 내에서 차량에 대한 대상의 간격을 검출한다. 차량에 대한 대상의 간격은 차량의 정지시마다 새로이 기준 상태로서 저장되고 특정 시간 간격에 따라 추적된다. 저장된 기준 상태에 비해 차량 정지시 간격이 감소하면 신호가 운전자에게 전송된다. 차량 운전자의 주행 개시 요구가 가속 페달 위치 및/또는 파워 트레인의 상태 및/또는 제동 장치의 상태로부터 도출 가능한 경우, 상기 간격이 저장된 기준 상태에서의 상응하는 간격보다 더 작으면, 추가 신호가 발생한다. 그러므로 차량을 이동하게 할 의도가 운전자 측에 있고 대상이 차량과의 간격을 좁히면, 본 방법에 따라 단지 하나의 신호만이 발생한다.
전술한 방법에서의 단점은 차량 정지시 모니터링되는 영역 내에 위치하는 대상만이 기준 값 형성에 포함된다. 이와 같이, 예를 들어 주행중 상기 영역 안으로 들어오는 대상이나 차량과 나란히 이동하는 대상은 종래 기술에 따른 방법에 의해 검출되지 않는다.
본 발명의 과제는 주행 중에도 충돌과 관련된 대상을 검출할 수 있으며 차량 주변에 있는 대상에 대하여 경고하는 방법 및 장치를 제공하는 데 있다. 본 발명의 그 외 과제는 충돌과 관련되지 않은 대상을 검출 차단할 수 있는 방법과 장치를 제공하는 데 있다.
상기 과제들은 제1항에 따른 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법을 통해 해결되고, 종속항들에 따른 상응하는 방법의 실시를 위한 컴퓨터 프로그램과 운전 보조 시스템을 통해 해결된다.
본 발명의 그 외 유리한 실시예들은 종속항들에 제시되어 있다.
제1 개념에 따라 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법이 제공된다. 상기 방법은
- 차량 주변의 검출 영역에 있는 대상의 위치를 검출하는 단계[이때, 검출 영역은 차량 주변에 있는 한 영역이고 차량의 주행 경로 영역에 접하며, 주행 경로 영역은 차량이 특히 사전 설정된 시간 간격 내에 지나가는 한 영역이다]와,
- 대상의 검출된 복수의 위치들에 의해 대상의 이동을 측정하는 단계와,
- 대상이 검출 영역에서 이동하는 것이 확인되면 신호화하는 단계를 포함한다.
상기 방법의 개념은 위험 원을 의미할 수도 있는 대상의 존재와 관련하여 차량 주변을 분석하고 경우에 따라서는 이 대상에 대하여 경고해 주는 데 있다. 이 분석은 차량의 절대적 위치와 무관하게 이루어지며, 즉 차량은 이런 분석중에도 이동할 수 있다.
본 방법의 의미에서 대상은 이동되는 또는 이동하는 모든 대상 또는 모든 고정 대상, 예를 들어 도로 사용자, 건물 또는 다른 고정 장애물 또는 다른 이동되는 장애물이 될 수도 있다. 그러나 매우 작은 대상 예를 들어 새, 돌 및 다른 작은 대상들은 상기 방법에서 여전히 고려되지 않은 채로 남아 있어야 한다. 이는 대상들이 검출되지 않거나 대안적으로 이 대상들이 검출될지라도 검사가 실시되고, 이러한 검사에서는 특정 크기보다 작은 대상이 고려되지 않거나 본 발명의 의미에서 대상에 속하지 않게 되도록 검출의 정확성이 사전 설정됨으로써 실행 가능하다.
대상에 대한 경고 방법에 의해 잠정적으로 충돌과 관련된 대상과 충돌과 관련되지 않은 대상 사이의 구별이 실시될 수 있다. 이를 위해 차량의 주변이 2개 영역으로 분할되며, 즉 주행 경로 영역 및 주행 경로 영역과 경계를 형성하는 검출 영역으로 나뉜다. 주행 경로 영역은 차량이 주행 이동과 주행 방향에 근거해 특정 시간 간격 내에 지나가는 영역이다. 이는 차량에 직접적으로 인접하며 결정된 길이와 폭을 갖는다. 그러므로 차량의 직선 주행시 주행 경로 영역은 정사각형 또는 직사각형 형상을 가지며 커브 길 주행시 곡선 섹션의 형상을 갖는다. 검출 영역은 길이와 폭으로 경계를 형성하며 주행 경로 영역에 접한다. 검출 영역은 주행 경로 영역을 완전히 에워싸거나 주행 경로 영역에, 예를 들어 주행 방향으로 주행 경로 영역의 우측 및/또는 좌측 경계에 부분적으로도 접할 수 있다.
검출 영역에 있는 대상의 타당성을 확인할 수 있도록, 대상의 위치가 특정 시간 간격에 걸쳐 또는 복수의 시점에서 검출된다. 검출된 위치에 의해 대상의 이동이 측정될 수 있다. 대상의 이동의 측정시 이동 방향 및 속도가 검출된다. 그러므로 검출 영역에 있는 대상이 충돌과 관련된 대상으로 전개될 수도 있는지 아닌지 여부에 대한 예측이 이루어질 수 있다. 이런 예측 후 한편으로는 선택적으로 충돌과 관련한 대상에 반응할 수 있으며 경우에 따라서는 신호가 발생될 수 있다. 다른 한편으로는 위험이 따르지 않는 대상은 검출 차단될 수 있다. 먼저, 검출 영역에서 이동하는 대상이 충돌과 관련된 것으로 평가된다.
개선예에 따라, 검출 영역 내 대상이 주행 경로 영역의 방향으로 이동하는 것이 확인되는 경우에만, 신호화가 실시될 수 있다.
또한, 검출 영역 내 대상이 특정 시간 간격 내에 주행 경로 영역 안으로 이동하는 경우에만, 신호화가 실시될 수 있다.
그 외에도 대상이 고정되고 특정 시간 간격 내에 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역 안으로 들어오는 것이 확인되는 경우에만, 신호화가 실시될 수 있다.
또한, 상기 방법은 그 외 단계를 포함할 수 있다.
- 주행 경로 영역 내 추가의 대상의 위치를 검출하는 단계,
- 추가의 대상이 주행 경로 영역에 위치하는 것이 확인되면 신호화하는 단계.
그 외에도 주행 경로 영역 및/또는 검출 영역이 차량 속도에 따라 정해질 수 있다.
신호화는 시각적으로 및/또는 청각적으로 실시될 수 있다.
그 외 개념에 따라, 데이터 처리 유닛에서 실행되는 경우 본 발명에 따른 방법을 실행하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
그 외 개념에 따라, 본 발명은 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고를 위한 운전 보조 시스템을 포함한다. 운전 보조 시스템은
- 검출 영역에 있는 대상의 위치를 검출하기 위한 하나 이상의 센서[이때, 검출 영역은 차량 주변에 있는 한 영역이며 차량의 주행 경로 영역에 접하며, 주행 경로 영역은 차량이 특히 특정 시간 간격 내에 지나가는 한 영역이다]와,
- 대상의 복수의 검출된 위치에 의해 대상의 이동을 측정하기 위한 데이터 처리 유닛과,
- 대상이 검출 영역에서 이동하는 것이 확인되면 신호화하기 위한 신호 송신기를 포함한다.
하나 이상의 센서는 차량 앞에서, 측면에서 그리고/또는 뒤에서 센서 영역을 모니터링하는 센서가 될 수 있다.
바람직한 실시예들이 하기에서 첨부 도면들을 이용해 상세히 설명된다.
도 1은 차량과 주행 경로 영역 및 검출 영역이 개략적으로 도시되어 있으며,
도 2는 차량 주변에 있는 대상에 대한 경고 방법의 흐름도이다.
도 1은 운전 보조 시스템(10)을 포함하는 차량(1)을 개략적으로 도시한다. 운전 보조 시스템(10)은 차량(1) 주변의 주행 경로 영역(2) 및 이 주행 경로 영역과 분리되어 경계를 형성하는 검출 영역(3)에 있는 대상(4)의 위치를 검출할 수 있는 하나 이상의 센서(12)를 포함한다. 주행 경로 영역(2)은 차량(1)이 특정 시간 간격으로 예를 들면 2초 동안 지나가는 영역으로서 규정된다. 그러므로 주행 경로 영역(2)은 속도 및 주행 방향을 통해 또는 스티어링 휠 위치를 통해 정해진다. 이것은 차량(1)에 직접적으로 인접하며 정해진 길이(6)와 폭(7)을 갖는다. 그러므로 차량(1)이 직선 주행을 하면 주행 경로 영역(2)은 정사각형 또는 직사각형 형상을 가지며 커브 길 주행시에는 곡선 섹션의 형상을 갖는다. 그러므로 주행 경로 영역(2)은 차량(1) 주변의 직접적 위험 영역을 나타낸다. 이 주행 경로 영역(2)에 검출 영역(3)이 인접하며, 검출 영역은 확장된 위험 영역을 나타내며 주행 경로 영역(2)과는 다른 방식으로 모니터링되어야 한다.
주행 경로 영역(2)과 검출 영역(3)은 대상(4)의 위치에 대한 정보가 정확하게 검출될 수 있도록 보장하는 좌표계 형태의 운전 보조 시스템(10)에 의해 나타난다. 주행 경로 영역(2)의 크기뿐만 아니라 검출 영역(3)의 크기도 차량 속도에 따라 결정될 수 있다. 검출 영역(3)은 주행 경로 영역(2)을 완전히 에워싸거나 부분적으로도 주행 경로 영역(2)에 접하며, 예를 들어 주행 방향으로 주행 경로 영역(2)의 우측 및/또는 좌측 경계에 접할 수 있다. 이와 같이, 예를 들어 주행 경로 영역(2)은 100km/h의 차량(1) 속도인 경우 약 50m의 길이(6)와 약 3m의 폭(7)을 가질 수 있다. 검출 영역(3)은 예를 들어 이에 상응하는 속도인 경우 주행 경로 영역(2) 측면에서 각각 약 50m의 길이(8)와 약 2m의 폭(9)을 가질 수 있다.
도 1의 운전 보조 시스템(10)은 4개의 센서(12)를 갖는다. 그러나 운전 보조 시스템(10)은 더 많은 혹은 더 적은 센서(12)를 포함할 수도 있다. 센서(12)로서 초음파 센서, 라이다 센서, 레이더 센서 또는 다른 적절한 센서(12)도 이용될 수 있다. 센서(12)는 서로 오버랩하는 센서 영역(14)을 포함하는 타원형 발산 특성(13)을 가질 수 있으므로, 주행 경로 영역(2) 및/또는 검출 영역(3)의 전 범위적 검출이 보장될 수 있으며, 즉 주행 경로 영역(2)과 검출 영역(3)은 센서(12)를 통해 규정되는 센서 영역(14) 내에 위치한다. 센서(12)는 차량(1)에서 임의의 위치에 배치될 수 있으며 예를 들어 차량(1) 앞에, 측면에 및/또는 뒤에 있는 센서 영역(14)을 모니터링할 수 있다. 그러므로 센서(12)는 주행 경로- 및/또는 검출 영역(2, 3)에 있는 대상(4, 5)을 검출하고 좌표계에서 대상(4, 5)에 대한 위치 정보를 운전 보조 시스템(10)의 데이터 처리 유닛에 전송한다.
데이터 처리 유닛은 하나 이상의 센서(12)에 의해 검출되는 위치에 근거해 대상(4, 5)의 이동을 측정할 수 있다. 이를 위해 센서는 2개 이상의 상이한 시점에서 대상(4, 5)의 위치를 검출하므로, 데이터 처리 유닛은 대상(4, 5)의 이동 방향과 속도를 종래와 같은 방식으로, 예를 들어 벡터를 통해 계산할 수 있다. 그러므로 검출 영역(3) 및/또는 주행 경로 영역(2)에 있는 대상(4, 5)이 고정 또는 이동하는 대상(4, 5)인지 여부가 확인될 수 있다. 그 외에도 데이터 처리 유닛은 검출 영역(3)에 있는 고정 및/또는 이동하는 대상(4)이 주행 경로 영역(2)의 방향으로 이동하는지 여부 또는 검출 영역(3)에 있는 고정 및/또는 이동하는 대상(4)이 특정 시간 간격 내에 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 들어오는지 여부를 확인할 수 있다.
또한, 위험 상황을 신호화하기 위해 운전 보조 시스템(10)은, 데이터 처리 유닛과 연결되어 있으며 대상(4, 5)의 위치, 이동 방향 및 속도에 대한 정보를 데이터 처리 유닛으로부터 수신하는 신호 송신기를 포함한다. 신호 송신기는 위험 상황인 경우 시각적 및/또는 청각적 경고 신호를 출력할 수 있다. 특히, 예를 들어 이동하는 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하는 경우 그리고/또는 검출 영역(3) 내 이동하는 대상(4)이 주행 경로 방향으로 이동하는 경우 그리고/또는 이동하는 대상(4)이 특정 시간 간격 내에 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 들어오는지 경우 그리고/또는 검출 영역(3) 내 대상(4)이 고정 대상(4)인 경우 그리고 고정 대상(4)이 특정 시간 간격 내에 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 들어오는 경우, 위험 상황이 주어질 수 있다. 그 외에도 고정 및/또는 이동하는 대상(5)이 주행 경로 영역(2) 내에 위치하면, 위험 상황이 신호화될 수 있다. 어떤 위험 상황이 경고 신호를 통해 신호화되는지는 가변적으로 조정될 수 있다. 도 2는 차량(1) 주변에 있는 대상(4, 5)에 대한 경고 방법에 대한 흐름도를 나타낸다. 이 방법은 하기의 단계들을 포함한다.
먼저, 대상(5)이 주행 경로 영역(2)에 위치하는지 여부가 제1 방법 영역(100)에서 확인된다. 만약 대상(5)이 주행 경로 영역(2)에 위치하면, 이는 그에 상응하게 신호화되어[단계(101)] 실행된다.
대상(5)이 주행 경로 영역(2)에 위치하지 않는 것이 제1 방법 단계(100)에서 확인되면, 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하는지 여부 및 이러한 대상(4)의 위치가 변하므로 이로부터 이동하는 대상(4)이라는 것이 추론될 수 있는지 여부가 그 다음 방법 단계(200)에서 확인된다. 만약 이동하는 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하면, 이는 단계(201)에 따라 신호화된다.
그러나 이동하는 대상(4)이 검출 영역(3)에 없는 것이 방법 단계(200)에서 확인되면, 차량(1)의 고유한 이동에 근거해 주행 경로 영역(2) 안으로 이동하는 고정 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하는지 여부가 그 다음 방법 단계(300)에서 확인된다. 이를 확인하면, 이는 단계(301)를 통해 신호화된다.
개별 방법 단계(100, 200, 300)는 일정한 순서에 매여 있지 않다. 즉, 개별 방법 단계(100, 200, 300)는 임의의 순서로 또는 동시에도 진행될 수 있다.
그러므로 갑작스런 위험 상황이 주행 중에 차량(1)에 생기면, 전술한 방법에 따라 단계(101, 201, 301)에 상응하게 위험이 신호화된다. 이 방법에 의해 차량(1)과 대상(4, 5) 사이의 절대적 간격 변화의 평가가 실시되는 것이 아니라 오히려 대상(4, 5)의 위치, 이동 방향 및 속도의 측정이 차량 이동에 따라 이루어진다. 그러므로 대상(4, 5)이 고정 대상(4, 5)인지 여부 또는 대상(4, 5)이 이동하는 대상(4, 5)인지 여부가 차량(1)의 주행 중에 구별될 수 있다. 예를 들어 차량(1)과 나란히 이동하기 때문에 차량(1)과의 간격을 변경하지 않는 대상(4, 5) 역시 충돌과 관련된 것으로서 검출될 수 있다.
그러므로 대상(5)이 주행 경로 영역(2)에 위치하면 그리고/또는 이동하는 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하면 그리고/또는 고정 대상(5)이 차량(1)의 고유 이동에 근거해 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 이동하면, 도 2에 따른 방법에서 단계(101, 201, 301)에 따른 신호화가 실시된다. 그러나 고정 대상(4)이 검출 영역(3)에 위치하고 고정 대상이 차량(1)의 고유 이동에 근거해 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 이동하지 않으면, 충돌 경고의 억제가 제공될 수도 있다. 그런 상황은 직접적 위험 상황을 나타내지 않으므로 신호화되지 않는다. 그러므로 차량(1)의 운전자는 불필요한 신호 때문에 방해받지 않는다.
주행 경로 영역(2) 및/또는 검출 영역(3)은 차량 속도에 따라 결정될 수 있다. 그러므로 속도가 더 높아지면 증대된 위험이 고려될 수 있다. 이와 같이, 예를 들어 주행 경로 영역(2)이 100km/h의 차량(1) 속도인 경우 50m의 길이(6)와 3m의 폭(7)을 가질 수 있다. 검출 영역(3)이 예를 들어 상응하는 속도인 경우 2m의 폭(9)을 가지는 주행 경로 영역(2)을 완전히 에워쌀 수 있다.
단계(101, 201, 301)에 따른 신호화는 시각 신호 및/또는 청각 신호 및/또는 촉각 신호의 형태로 이루어질 수 있다.

Claims (10)

  1. - 차량(1) 주변의 검출 영역(3)에 있는 대상(4)의 위치를 검출하는 단계[이때 검출 영역(3)은 차량(1) 주변에 있는 한 영역이고 차량(1)의 주행 경로 영역(2)에 접하며, 주행 경로 영역(2)은 차량(1)이 특히 사전 설정된 시간 간격 내에 지나가는 한 영역이다]와,
    - 대상(4)의 복수의 검출된 위치들에 의해 대상(4)의 이동을 측정하는 단계(200)와,
    - 대상(4)이 검출 영역(3)에서 이동하는 것이 확인되면 신호화하는 단계(201)를 포함하는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  2. 제1항에 있어서, 검출 영역(3) 내에서 대상(4)이 주행 경로 영역(2)의 방향으로 이동하는 것이 확인되는 경우에만 상기 신호화 단계(201)가 실시되는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  3. 제2항에 있어서, 검출 영역(3) 내에서 대상(4)이 특정 시간 간격 내에 주행 경로 영역(2) 안으로 이동하는 것이 확인되는 경우에만 상기 신호화 단계(201)가 실시되는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 대상(4)이 고정되고 특정 시간 간격 내에 검출 영역(3)으로부터 주행 경로 영역(2) 안으로 들어오는 것이 확인되면 신호화 단계(301)가 실시되는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은
    - 추가 대상(5)의 위치를 검출하는 단계(100)와,
    - 추가 대상(5)이 주행 경로 영역(2)에 위치하는 것이 확인되면 신호화하는 단계(101)의, 추가 단계들을 포함하는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 주행 경로 영역(2) 및/또는 검출 영역(3)의 크기 및/또는 형상은 차량 속도에 따라 결정되는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 신호화 단계(101, 201, 301)는 시각적으로 및/또는 청각적으로 실행되는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고 방법.
  8. 프로그램 코드가 데이터 처리 유닛에서 실행되면, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하는 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램.
  9. - 차량(1) 주변의 검출 영역(3)에 있는 대상(4)의 위치를 검출하기 위한 하나 이상의 센서(12)[이때, 검출 영역(3)은 차량(1) 주변에 있는 한 영역이며 차량(1)의 주행 경로 영역(2)에 접하며, 주행 경로 영역(2)은 차량(1)이 특히 특정 시간 간격 내에 지나가는 한 영역이다]와,
    - 대상(4)의 복수의 검출된 위치에 의해 대상(4)의 이동을 측정하기 위한 데이터 처리 유닛과,
    - 대상(4)이 검출 영역(3)에서 이동하는 것이 확인되면 신호화(201)하기 위한 신호 송신기를 포함하는, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고를 위한 운전 보조 시스템(10).
  10. 제9항에 있어서, 하나 이상의 센서(12)는, 차량(1) 앞에서, 측면에서 그리고/또는 뒤에서 센서 영역(14)을 모니터링하는 센서(12)인, 차량(1) 주변에 있는 대상(4)에 대한 경고를 위한 운전 보조 시스템(10).
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