KR102352931B1 - 충돌 위험 안전 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지부와 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지부와 자차량의 속도(vRV)를 감지하는 속도 감지부와 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량의 감지여부, 옆차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 후행차량의 감지여부 및 옆차선 후행차량에 관한 정보 중 하나 이상에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단부 및 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어부를 포함하는 충돌 위험 안전 장치에 관한 것이다.

Description

충돌 위험 안전 장치 및 방법{SAFETY APPARATUS AND SAFETY METHOD FOR RISK OF COLLISION}
본 발명은 충돌 위험 안전 장치에 관한 것이다.
차량에는 동일차선 선행차량과의 충돌 위험을 방지하기 위한 자동긴급제동(autonomous Emergency Braking, AEB) 장치가 설치되어 있다.
이러한 자동긴급제동 장치는 자차량과 동일차선 선행차량과의 관계에만 기초하여 자차량에 장착된 경고장치 및 제동장치를 동작하도록 한다.
이러한 이유에 의해 자차량과 동일차선 선행차량 사이에 차량이 끼어드는 경우, 자동긴급제동 장치는 자차량과 끼어드는 차량과의 충돌 위험까지 방지할 수 없는 문제점이 있다.
즉, 자동긴급제동 장치가 장착된 차량이 동일차선 선행차량과의 관계에 기초하여 안전거리 운행하는 과정에서, 끼어드는 차량에 의한 새로운 선행차량과의 관계에 기초하여 동작을 수행한다. 이러한 상황에서 새로운 선행차량과의 거리에 따라, 충돌 사고가 발생할 수 있는 위험이 있다.
이러한 문제점은, 동일차선 선행차량과 자차량 사이에 끼어드는 차량을 미리 인지하지 못함에 따라 발생될 수 있다.
만약, 동일차선 선행차량과 자차량 사이에 끼어드는 차량을 미리 인지하고, 이에 따라 운행되는 안전거리를 조절할 수 있다면 상기 문제점은 해결될 수 있을 것이다.
하지만, 현재, 선행차량과 자차량 사이에 끼어드는 차량을 미리 인지하고, 이에 따라 동작하는 장치는 개발되지 못하고 있는 실정이다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 선행차량과 자차량 사이를 끼어드는 차량을 미리 인지하고, 이에 따라 동작하는 장치를 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지부와 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지부와 자차량의 속도(vRV)를 감지하는 속도 감지부와 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량의 감지여부, 옆차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 후행차량의 감지여부 및 옆차선 후행차량에 관한 정보 중 하나 이상에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단부 및 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어부를 포함하는 충돌 위험 안전 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 선행차량과 자차량 사이를 끼어드는 차량을 미리 인지하고, 이에 따라 동작하는 장치를 제공할 수 있다.
도 1은 2차선 도로에 주행중인 일반차량이 겪을 수 있는 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 3에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 추가도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 2차선 도로에 주행중인 일반차량이 겪을 수 있는 일 예를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 2차선 도로에 주행중인 자차량(110), 자차량(110)과 동일차선에서 앞서 주행중인 동일차선 선행차량(120), 자차량(110)의 옆차선에서 앞서 주행중인 옆차선 선행차량(130) 및 자차량(110)의 옆차선에서 뒤떨어져 주행중인 옆차선 후행차량(140)을 도시한다.
전술한 상황에서, 옆차선 후행차량(140)이 가속하여 S1의 경로를 따라 자차량(110)과 동일차선 선행차량(120) 사이에 끼어들면, 충돌사고가 발생될 수 있는 문제점이 있다.
전술한 문제점은 자차량(110)에 자동긴급제동(autonomous Emergency Braking, AEB) 장치가 장착되어 동작하더라도 해결될 수 없다.
자세히 설명하면, 자동긴급제동장치는 일반적으로 선행차량과의 거리만을 기준으로 하여 동작하기 때문에 옆차선 후행차량(140)이 가속하여 S1의 경로를 따라 자차량(110)과 동일차선 선행차량(120) 사이에 끼어들면, 동일차선 선행차량(120)과의 거리를 기준으로 동작하던 자동긴급제동장치가 끼어들기를 완료한 옆차선 후행차량(140)과의 거리를 새로운 기준으로 변경하여 동작하기 때문에 충돌사고가 여전히 발생될 수 있다.
자동긴급제동장치에 의해 자차량이 급제동하여 충돌하기 전에 정지하더라도, 차량 운전자는 상기 급제동에 의한 불편을 느낄 수 있다.
이하에서, 전술한 상황이 발생되더라도 교통사고뿐만 아니라, 급제동에 의한 불편을 해결할 수 있는 충돌 위험 안전 장치를 제안하고자 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 구성을 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치는 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지부와 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지부와 자차량의 속도를 감지하는 속도 감지부와 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량, 옆차선 선행차량에 관한 정보 및 옆차선 후행차량에 관한 정보 중 하나 이상에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단부 및 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어부를 포함할 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치(200)는 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지부(210)와 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지부(220)를 포함할 수 있다.
레이더(RADAR)는 무선탐지와 거리측정(Radio Detecting And Ranging)의 약어로서, 파장이 짧아서 빛과 같은 직진성을 갖는 전자기파를 물체에 발사시키고, 상기 물체에 반사되는 전자기파를 수신하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 방향 및 상기 물체의 고도 등을 알아낼 수 있다.
레이더는 크기, 목적 및 효과등을 기준에 적합한 많은 레이더가 존재하며, 자동차에 사용되는 레이더는 보통 30~300[GHz] 주파수 대역을 갖는 전자기파인 밀리미터파(Millimeter wave)를 사용하여 100[m] 이내의 물체에 대한 정보를 얻을 수 있다.
카메라는 볼록 렌즈를 이용하여 빛을 모으고, 상기 빛을 제외한 다른 빛이 차단된 바디(body)안에서 상기 렌즈가 모은 빛을 감지하는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)장치를 사용하여 상을 기록하는 장치이다.
전술한 동작 원리에 의해 레이더는 폭은 좁되 먼 위치에 존재하는 물체를 감지할 수 있는 특징이 있는 반면, 카메라는 폭은 넓되 가까운 위치에 존재하는 물체를 감지할 수 있는 특징이 있다.
이러한 상반되는 특징에 의해 필요에 따라 레이더 또는 카메라를 선택하여 사용하거나 또는, 레이더 및 카메라를 같이 사용하여 단점을 보완할 수도 있다.
또한, 사용되는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 일정시간 간격으로 물체를 감지하도록 함으로써, 감지되는 물체의 속도 및 가속도 등을 감지할 수 있다.
즉, 선행차량 감지부(210)는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 자차량의 전방을 감시하도록 설치하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량의 속도, 동일차선 선행차량의 가속도, 자차량과 동일차선 선행차량과의 거리인 동일차선 선행차량과의 거리, 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량, 옆차선 선행차량의 속도, 자차량과 옆차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 감지할 수 있다.
또한, 후행차량 감지부(220)는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 자차량의 양측 후방을 감시하도록 설치하여 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 후행차량, 옆차선 후행차량의 속도, 자차량과 옆차선 후행차량과의 거리 중 하나 이상을 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치(200)는 자차량의 속도를 감지하는 속도 감지부(230)를 포함할 수 있다.
속도 감지부(230)는 차량에 장착된 속도 센서의 측정값에 기초하여 자차량의 속도를 감지할 수 있다.
일 예를 들어, 전술한 차량에 장착된 속도 센서는 트랜스미션 출력축의 회전을 플렉시블한 축에 의해 속도계의 구동축까지 전달하여 지침을 움직임으로써 측정하는 기계식 센서 또는 전자 픽업, 홀 소자, 리드 스위치 및 자기 저항 소자 중 하나 이상을 이용하여 트랜스미션 출력축의 회전을 검출하는 전자식 센서를 이용하여 자차량의 속도를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치(200)는 선행차량 감지부(210) 및 후행차량 감지부(220)가 감지한 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량의 감지여부, 옆차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 후행차량의 감지여부, 옆차선 후행차량에 관한 정보 및 속도 감지부(230)가 감지한 자차량의 속도정보 중 하나 이상에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단부(240)를 포함할 수 있다.
전술한 동일차선 선행차량에 관한 정보는 동일차선 선행차량의 속도, 동일차선 선행차량의 가속도, 자차량과 동일차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 옆차선 선행차량에 관한 정보는 옆차선 선행차량의 속도 및 자차량과 옆차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
옆차선 후행차량에 관한 정보는 옆차선 후행차량의 속도, 자차량과 옆차선 후행차량과의 거리 및 옆차선 후행차량의 전장길이 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
끼어들기 여부 판단부(240)는 동일차선 선행차량의 속도가 자차량의 속도보다 작은지 또는 동일차선 선행차량의 가속도가 0보다 작은지에 대한 1차 판단, 옆차선 후행차량이 감지되며 옆차선 후행차량의 속도가 자차량의 속도보다 큰지에 대한 2차 판단, 옆차선 선행차량의 속도가 자차량의 속도보다 작으며 옆차선 선행차량의 속도가 옆차선 후행차량의 속도보다 작은지에 대한 3차 판단 및 옆차선 후행차량과 옆차선 선행차량의 충돌하는데 걸리는 시간인 접근예상시간을 산출하고 접근예상시간이 지난 상황에서 옆차선 선행차량과의 예상거리가 옆차선 후행차량의 전장길이와 유격거리의 합보다 큰지에 대한 4차 판단 중 하나 이상을 수행함으로써 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치(200)는 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어부(250)를 포함할 수 있다.
일반적으로 차량에는 운전자가 입력한 신호에 기초하여 동작하는 경보장치 및 제동장치가 있지만, 운전자가 갑작스러운 상황에 직면하여 반응을 하지 못하거나 또는 인지하지 못하여 상기 경보장치 및 제동장치의 입력신호가 없을 수 있다. 이에 따라, 상기 경보장치 및 제동장치가 동작해야만 하는 상황임에도 불구하고 동작하지 않는 문제점이 있다, 전술한 문제점을 해결하고자 운전자가 입력한 신호뿐만 아니라 센서를 이용한 측정값을 기초하여 상기 경보장치 및 제동장치를 동작시키는 자동긴급제동장치가 있다.
자동긴급제동장치는 차량에 장착된 센서를 이용하여 외부물체와 관련된 값을 측정하고, 측정된 값에 기초하여 충돌예상시간을 산출하며, 산출된 충돌예상시간이 미리 설정된 충돌기준시간보다 작으면 경보장치 및 제동장치를 동작시킬 수 있다.
이 경우, 제어부(250)는 충돌예상시간을 늘리거나 또는 미리 설정된 충돌기준시간을 줄임으로써 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다.
전술한 바와 같이 측정값을 기초하여 경보장치 및 제동장치를 동작시키는 방법에서 시간단위를 기준으로 설명하였으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 자동긴급제동장치가 측정값을 기초하여 시간단위가 아닌 거리단위인 예상충돌거리를 계산하고, 계산된 예상충돌거리가 미리 설정된 충돌기준거리보다 작으면 경보장치 및 제동장치를 동작시킬 수도 있다.
이 경우, 예상충돌거리를 계산하고 계산된 예상충돌거리가 미리 설정된 충돌기준거리보다 작으면 동작하는 경보장치 및 제동장치에서 제어부(250)는 예상충돌거리를 늘리거나 또는 미리 설정된 충돌기준거리를 줄임으로써, 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다.
전술한 동작을 수행하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치(200)가 장착된 차량은 도 1의 상황에서 겪을 수 있는 충돌사고 및 급제동을 예방할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 3에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 추가도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 2차선 도로에 주행중인 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치가 장착된 자차량(310), 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 선행차량 감지부의 감지영역(320), 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 후행차량 감지부의 감지영역(330), 자차량(310)과 동일차선에서 앞서 주행중인 동일차선 선행차량(340), 자차량(310)의 옆차선에서 앞서 주행중인 옆차선 선행차량(350) 및 자차량(310)의 옆차선에서 뒤떨어져 주행중인 옆차선 후행차량(360)을 도시한다.
전술한 상황에서, 선행차량 감지부가 제1 감지영역(320)에 존재하는 동일차선 선행차량(340)의 존재여부, 동일차선 선행차량(340)의 속도, 동일차선 선행차량(340)의 가속도, 자차량(310)과 동일차선 선행차량(340)과의 거리(410), 옆차선 선행차량(350)의 존재여부, 옆차선 선행차량(350)의 속도 및 자차량(310)과 옆차선 선행차량(350)과의 거리(420)를 감지할 수 있다.
카메라만을 이용하여 감지하는 것으로 한정하여 자세히 설명하면, 선행차량 감지부는 카메라가 감지한 영상에서 미리 알고 있는 차량의 정보를 비교하여 동일차선 선행차량(340)의 존재여부를 감지하고 파악된 동일차선 선행차량(340)과 자차량(310)과의 거리(410)를 감지할 수 있다. 또한, 카메라를 일정시간간격으로 동작시켜 얻은 각각의 영상에서 동일차선 선행차량(340)과의 거리 변화 및 상기 일정시간간격을 이용하여 자차량(310)에 대한 동일차선 선행차량(340)의 상대속도를 산출할 수 있다. 또한, 산출된 상대속도에 자차량(310)의 속도를 적용하여 동일차선 선행차량(340)의 속도를 산출할 수 있고 더 나아가 동일차선 선행차량(340)의 가속도를 산출할 수 있다.
이와 동일한 방법을 옆차선 선행차량(350)에 적용하여 옆차선 선행차량(350)의 존재여부, 옆차선 선행차량(350)과 자차량(310)과의 거리(420), 옆차선 선행차량(350)의 속도 및 가속도를 구할 수 있다.
카메라가 아닌 레이더를 사용하는 경우, 장치의 차이점에 의한 감지방법에서의 차이점만 존재할 뿐, 동일한 방법을 적용하여 동일차선 선행차량(340)의 존재여부, 옆차선 선행차량(350)의 존재여부, 동일차선 선행차량(340)과 자차량(310)과의 거리(410), 옆차선 선행차량(350)과 자차량(310)과의 거리(420), 선행차량(340)의 속도, 옆차선 선행차량(350)의 속도, 선행차량(340)의 가속도 및 옆차선 선행차량(350)의 가속도를 구할 수 있다.
또한, 후행차량 감지부가 선행차량 감지부와 유사한 방법을 적용하여 제2 감지영역(330)에 존재하는 옆차선 후행차량(360)의 속도, 자차량(310)과 옆차선 후행차량(360)과의 거리(430) 및 옆차선 후행차량(360)의 전장길이(440)를 구할 수 있다.
옆차선 후행차량(360)의 전장길이(440)를 구하는 방법을 자세히 설명하면, 레이더를 이용하여 자차량(310)과 옆차선 후행차량(360) 각각의 지점까지의 거리들을 측정하고, 측정된 거리들과 측정하는데 수신된 전자기파의 각도정보를 이용하여 후행차량(360)의 전장길이(440)를 구할 수 있다.
이상의 설명에서 1차적으로 감지되는 거리들은 감지되는 차량들(340, 350, 360)과 감지장치와의 거리지만, 추가적으로 감지되는 차량들(340, 350, 360)과 감지장치와의 위치각도를 삼각함수에 적용하여 2차적으로 거리들(410, 420, 430)을 감지할 수 있다.
일 예를 들어 상기 위치각도는 자차량(310)의 전진방향을 90도 설정하여 반시계 방향으로 각도를 설정할 수 있다. 이와 같이 설정된 경우, 1차적으로 감지되는 거리값에 삼각함수의 싸인 위치각도의 곱을 계산함으로써 2차적으로 거리들(410, 420, 430)을 산출할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 도 3 및 도 4에서 설명한 바와 같이 선행차량 감지부와 후행차량 감지부가 동일차선 선행차량(Preceding Vehicle 1, PV1)의 속도(vPV1), 동일차선 선행차량의 가속도(aPV1), 자차량과 동일차선 선행차량과의 거리(dPV1), 옆차선 선행차량(Preceding Vehicle 2, PV2)의 속도(vPV2), 자차량과 옆차선 선행차량과의 거리(dPV2), 옆차선 후행차량(Following Vehicle, FV)의 속도(vFV), 상기 상기 자차량과 상기 옆차선 후행차량과의 거리(dFV) 및 상기 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV) 중 하나 이상을 산출한 후, 끼어들기 여부 판단부가 동일차선 선행차량의 속도(vPV1)가 자차량(Running Vehicle, RV)의 속도(vRV)보다 작은지 또는 동일차선 선행차량의 가속도(aPV1)가 0보다 작은지에 대한 1차 판단을 할 수 있다(S500).
자차량에 설치된 경보장치 및 제동장치는 동일차선 선행차량의 속도가 자차량의 속도보다 작거나 또는 상기 동일차선 선행차량이 감속하는 경우, 상기 자차량이 감속하지 않으면 상기 동일차선 선행차량과의 충돌할 수 있다. 따라서, S500 단계를 수행함으로써 상기 충돌 가능성을 판단한다.
S500 단계에서 동일차선 선행차량의 속도(vPV1)가 자차량의 속도(vRV)보다 작거나 또는 동일차선 선행차량의 가속도(aPV1)가 0보다 작은 것으로 판단되면, 끼어들기 여부 판단부가 옆차선 후행차량이 감지되며 옆차선 후행차량의 속도(vFV)가 자차량의 속도(vRV)보다 큰지에 대한 2차 판단을 할 수 있다(S510).
S510 단계는 일반적으로 옆차선 후행차량이 자차량 앞으로 끼어들기를 시도하기 위해서는 자차량보다 빠른 속도로 주행할 수 있는데 이러한 특징을 파악하기 위한 단계일 수 있다.
S510 단계에서 옆차선 후행차량이 감지되며 옆차선 후행차량의 속도(vFV)가 자차량의 속도(vRV)보다 큰 것으로 판단되면, 끼어들기 여부 판단부가 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 자차량의 속도(vRV)보다 작으며 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 옆차선 후행차량의 속도(vFV)보다 작은지에 대한 3차 판단을 할 수 있다(S520).
S520 단계는 일반적으로 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 후행차량의 속도(vFV)보다 느리면, 후행차량이 차선변경을 시도할 수 있는데 이러한 특징을 파악하기 위한 단계일 수 있다.
S520 단계에서 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 자차량의 속도(vRV)보다 작으며 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 옆차선 후행차량의 속도(vFV)보다 작은 것으로 판단되면, 끼어들기 여부 판단부가 옆차선 후행차량이 옆차선 선행차량과 접근하는데 걸리는 시간인 접근예상시간(tC)을 산출한다(S530).
상기 접근예상시간(tC)는 다음 수학식 1과 같이 정의될 수 있다.
[수학식 1]
tC = (dFV + lRV + dPV2 + d0)/(vFV - vPV2)
lRV : 자차량의 전장길이
d0 : 옆차선 후행차량의 끼어들기 가능한 유격거리
자차량의 전장길이(lRV)는 고정된 상수로서 미리 설정될 수 있으며, 옆차선 후행차량의 끼어들기 가능한 유격거리(d0)는 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)에 기초하여 산출될 수 있다.
일 예를 들어, 유격거리는 전장길이에 비례하여 산출하도록 설정될 수 있다. 이는 전장길이가 긴 버스가 전장길이가 짧은 승용차보다 차선을 변경하여 끼어들기 가능한 유격거리가 더 크다는 경험에서 알 수 있다.
접근예상시간(tC)을 산출되면, 끼어들기 여부 판단부는 접근예상시간(tC)이 지난 상황에서 자차량과 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2 , tc)가 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)와 유격거리(d0)의 합보다 큰지에 대한 4차 판단을 할 수 있다(S540).
S540 단계는 일반적으로 옆차선 후행차량은 옆차선 선행차량과 접근한 후, 자차량의 앞으로 끼어들기를 시도할 수 있는데, 이러한 특징을 고려하여 옆차선 후행차량이 옆차선 선행차량과 접근한 시각에서 자차량과 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2 , tc)가 후행차량의 전장길이(lFV)와 유격거리의 합(d0)보다 크면 옆차선 후행차량이 자차량 앞으로 끼어들 수 있는 것으로 판단하는 단계일 수 있다.
접근예상시간(tC)이 지난 상황에서 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2 , tc)는 다음 수학식 2와 같이 정의될 수 있다.
[수학식 2]
dPV2 , tc = dPV2 - {(vRV - vPV2)* tC}
S540 단계에서 접근예상시간이 지난 상황에서 옆차선 선행차량과의 예상거리가 옆차선 후행차량의 전장길이와 유격거리의 합보다 큰 것으로 판단되면, 제어부가 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다(S550).
자차량에 관한 정보와 동일차선 선행차량에 관한 정보에 기초하여 산출한 자차량이 동일차선 선행차량과 충돌예상시간인 제2 충돌시간이 미리 설정된 충돌기준시간보다 작으면 동작하는 경보장치 및 제동장치를 예로 들면, S550 단계에서 제어부는 산출되는 제2 충돌시간을 늘리거나 또는 미리 설정된 충돌기준시간을 줄임으로써, 상기 경보장치 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다.
이와 달리, S510 단계, S520 단계 및 S540 단계 중 하나 이상의 단계에서 NO로 판단되면, 제어부는 차량에 장착된 경보장치 및 제동장치를 미리 설정된 동작시점으로 동작할 수 있다(S560).
예를 들어, 제어부가 제2 충돌시간을 산출하는 수식에서 일부 계수를 변경 및 일부 상수를 추가 연산 중 하나 이상을 수행하여 제2 충돌시간을 늘릴 수 있다.
이상의 설명에서 끼어들기 여부 판단부는 S500 단계 내지 S540 단계를 모두 실행하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이에 끼어들지를 판단하였지만 일부분만을 선택적으로 실행하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이에 끼어들지를 판단할 수도 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 장치는 도로에 주행중인 자차량이 동일차선 선행차량, 옆차선 선행차량 및 옆차선 후행차량 각각의 검출여부, 속도, 가속도 및 자차량과의 거리 중 하나 이상을 감지하고 감지된 값에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이에 끼어들지를 판단할 수 있다. 또한, 상기 판단 결과에 따라 자차량에 설치된 경보장치 및 제동장치의 동작시점을 제어함으로써, 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이에 끼어들기를 함으로써 발생할 수 있는 충돌사고 또는 급제동을 예방할 수 있다.
이하에서는 도1 내지 도5을 이용하여 설명한 충돌 위험 안전 장치가 수행하는 동작인 충돌 위험 안전 방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 6는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법은 자차량의 전방에 설치된 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지단계와 자차량의 양측 후방에 설치된 레이더를 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 옆차선 후행차량 감지단계와 자차량의 속도(vrv)를 감지하는 속도 감지단계와 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단단계 및 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어단계를 포함할 수 있다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법은 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지단계(S600)와 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지단계(S610)를 포함할 수 있다.
레이더(RADAR)는 무선탐지와 거리측정(Radio Detecting And Ranging)의 약어로서, 파장이 짧아서 빛과 같은 직진성을 갖는 전자기파를 물체에 발사시키고, 상기 물체에 반사되는 전자기파를 수신하여 상기 물체와의 거리, 상기 물체의 방향 및 상기 물체의 고도 등을 알아낼 수 있다.
레이더는 크기, 목적 및 효과등을 기준에 적합한 많은 레이더가 존재하며, 자동차에 사용되는 레이더는 보통 30~300[GHz] 주파수 대역을 갖는 전자기파인 밀리미터파(Millimeter wave)를 사용하여 100[m] 이내의 물체에 대한 정보를 얻을 수 있다.
카메라는 볼록 렌즈를 이용하여 빛을 모으고, 상기 빛을 제외한 다른 빛이 차단된 바디(body)안에서 상기 렌즈가 모은 빛을 감지하는 CCD(Charge-Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)장치를 사용하여 상을 기록하는 장치이다.
전술한 동작 원리에 의해 레이더는 폭은 좁되 먼 위치에 존재하는 물체를 감지할 수 있는 특징이 있는 반면, 카메라는 폭은 넓되 가까운 위치에 존재하는 물체를 감지할 수 있는 특징이 있다.
이러한 상반되는 특징에 의해 필요에 따라 레이더 또는 카메라를 선택하여 사용하거나 또는, 레이더 및 카메라를 같이 사용하여 단점을 보완할 수도 있다.
또한, 사용되는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 일정시간 간격으로 물체를 감지하도록 함으로써, 감지되는 물체의 속도 및 가속도 등을 감지할 수 있다.
즉, 선행차량 감지단계(S600)는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 자차량의 전방을 감시하도록 설치하여 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 동일차선 선행차량의 속도, 동일차선 선행차량의 가속도, 자차량과 동일차선 선행차량과의 거리인 동일차선 선행차량과의 거리, 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량, 옆차선 선행차량의 속도, 자차량과 옆차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 감지할 수 있다.
또한, 후행차량 감지단계(S610)는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 자차량의 양측 후방을 감시하도록 설치하여 자차량의 옆차선에서 주행하는 옆차선 후행차량, 옆차선 후행차량의 속도, 자차량과 옆차선 후행차량과의 거리 중 하나 이상을 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법은 자차량의 속도를 감지하는 속도 감지단계(S620)를 포함할 수 있다.
속도 감지단계(S620)는 차량에 장착된 속도 센서의 측정값에 기초하여 자차량의 속도를 감지할 수 있다.
일 예를 들어, 전술한 차량에 장착된 속도 센서는 트랜스미션 출력축의 회전을 플렉시블한 축에 의해 속도계의 구동축까지 전달하여 지침을 움직임으로써 측정하는 기계식 센서 또는 전자 픽업, 홀 소자, 리드 스위치 및 자기 저항 소자 중 하나 이상을 이용하여 트랜스미션 출력축의 회전을 검출하는 전자식 센서를 이용하여 자차량의 속도를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법은 선행차량 감지단계(S600) 및 후행차량 감지단계(S610)가 감지한 동일차선 선행차량의 감지여부, 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량의 감지여부, 옆차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 후행차량의 감지여부, 옆차선 후행차량에 관한 정보 및 속도 감지단계(S620)가 감지한 자차량의 속도정보 중 하나 이상에 기초하여 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단단계(S630)를 포함할 수 있다.
전술한 동일차선 선행차량에 관한 정보는 동일차선 선행차량의 속도, 동일차선 선행차량의 가속도, 자차량과 동일차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
또한, 옆차선 선행차량에 관한 정보는 옆차선 선행차량의 속도 및 자차량과 옆차선 선행차량과의 거리 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
옆차선 후행차량에 관한 정보는 옆차선 후행차량의 속도, 자차량과 옆차선 후행차량과의 거리 및 옆차선 후행차량의 전장길이 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
끼어들기 여부 판단단계(S630)는 동일차선 선행차량의 속도가 자차량의 속도보다 작은지 또는 동일차선 선행차량의 가속도가 0보다 작은지에 대한 1차 판단, 옆차선 후행차량이 감지되며 옆차선 후행차량의 속도가 자차량의 속도보다 큰지에 대한 2차 판단, 옆차선 선행차량의 속도가 자차량의 속도보다 작으며 옆차선 선행차량의 속도가 옆차선 후행차량의 속도보다 작은지에 대한 3차 판단 및 옆차선 후행차량과 옆차선 선행차량의 충돌하는데 걸리는 시간인 접근예상시간을 산출하고 접근예상시간이 지난 상황에서 옆차선 선행차량과의 예상거리가 옆차선 후행차량의 전장길이와 유격거리의 합보다 큰지에 대한 4차 판단 중 하나 이상을 수행함으로써 옆차선 후행차량이 자차량과 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법은 옆차선 후행차량이 선행차량과 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어단계를 포함할 수 있다.
일반적으로 차량에는 운전자가 입력한 신호에 기초하여 동작하는 경보장치 및 제동장치가 있지만, 운전자가 갑작스러운 상황에 직면하여 반응을 하지 못하거나 또는 인지하지 못하여 상기 경보장치 및 제동장치의 입력신호가 없을 수 있다. 이에 따라, 상기 경보장치 및 제동장치가 동작해야만 하는 상황임에도 불구하고 동작하지 않는 문제점이 있다, 전술한 문제점을 해결하고자 운전자가 입력한 신호뿐만 아니라 센서를 이용한 측정값을 기초하여 상기 경보장치 및 제동장치를 동작시키는 자동긴급제동장치가 있다.
자동긴급제동장치는 차량에 장착된 센서를 이용하여 외부물체와 관련된 값을 측정하고, 측정된 값에 기초하여 충돌예상시간을 산출하며, 산출된 충돌예상시간이 미리 설정된 충돌기준시간보다 작으면 경보장치 및 제동장치를 동작시킬 수 있다.
이 경우, 제어단계(S640)는 충돌예상시간을 늘리거나 또는 미리 설정된 충돌기준시간을 줄임으로써 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다.
전술한 바와 같이 측정값을 기초하여 경보장치 및 제동장치를 동작시키는 방법에서 시간단위를 기준으로 설명하였으나 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 자동긴급제동장치가 측정값을 기초하여 시간단위가 아닌 거리단위인 예상충돌거리를 계산하고, 계산된 예상충돌거리가 미리 설정된 충돌기준거리보다 작으면 경보장치 및 제동장치를 동작시킬 수도 있다.
이 경우, 예상충돌거리를 계산하고 계산된 예상충돌거리가 미리 설정된 충돌기준거리보다 작으면 동작하는 경보장치 및 제동장치에서 제어부(250)는 예상충돌거리를 늘리거나 또는 미리 설정된 충돌기준거리를 줄임으로써, 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당길 수 있다.
전술한 동작을 수행하는 본 발명의 일 실시 예에 따른 충돌 위험 안전 방법을 적용하는 차량은 도 1의 상황에서 겪을 수 있는 충돌사고 및 급제동을 예방할 수 있다.
이 외에도 본 발명의 충돌 위험 안전 방법은 도 1 내지 도 5에 기초하여 설명한 본 발명의 충돌 위험 안전 장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 자차량의 전방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 상기 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 상기 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 상기 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지부;
    상기 자차량의 양측 후방을 감지하는 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 옆차선 후행차량 및 상기 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 후행차량 감지부;
    상기 자차량의 속도(vRV)를 감지하는 속도 감지부;
    상기 동일차선 선행차량의 감지여부, 상기 동일차선 선행차량에 관한 정보, 상기 옆차선 선행차량의 감지여부, 상기 옆차선 선행차량에 관한 정보, 상기 옆차선 후행차량의 감지여부 및 상기 옆차선 후행차량에 관한 정보에 기초하여 상기 옆차선 후행차량이 상기 자차량과 상기 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단부; 및
    상기 옆차선 후행차량이 상기 선행차량과 상기 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 상기 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어부를 포함하고,
    상기 옆차선 선행차량에 관한 정보는,
    상기 옆차선 선행차량의 속도(vPV2) 및 상기 자차량과 상기 옆차선 선행차량과의 거리(dPV2)를 포함하며,
    상기 옆차선 후행차량에 관한 정보는,
    상기 옆차선 후행차량의 속도(vFV), 상기 자차량과 상기 옆차선 후행차량과의 거리(dFV) 및 상기 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)를 포함하고,
    상기 끼어들기 여부 판단부는,
    상기 옆차선 후행차량과 상기 옆차선 선행차량의 충돌하는데 걸리는 시간인 접근예상시간(tC)을 산출하고 상기 접근예상시간(tC)이 지난 상황에서 상기 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2, tc)가 상기 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)와 유격거리(d0)의 합보다 큰지에 대한 4차 판단을 수행하는 충돌 위험 안전 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 동일차선 선행차량에 관한 정보는,
    상기 동일차선 선행차량의 속도(vPV1), 상기 동일차선 선행차량의 가속도(aPV1) 및 상기 자차량과 상기 동일차선 선행차량과의 거리(dPV1)를 포함하는 충돌 위험 안전 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 끼어들기 여부 판단부는,
    상기 동일차선 선행차량의 속도(vPV1)가 상기 자차량의 속도(vRV)보다 작은지 또는 상기 동일차선 선행차량의 가속도(aPV1)가 0보다 작은지에 대한 1차 판단, 상기 옆차선 후행차량이 감지되며 상기 옆차선 후행차량의 속도(vFV)가 상기 자차량의 속도(vRV)보다 큰지에 대한 2차 판단 및 상기 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 상기 자차량의 속도(vRV)보다 작으며 상기 옆차선 선행차량의 속도(vPV2)가 상기 옆차선 후행차량의 속도(vFV)보다 작은지에 대한 3차 판단을 더 수행하여 상기 옆차선 후행차량이 상기 자차량과 상기 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 충돌 위험 안전 장치.
  4. ◈청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 3항에 있어서,
    상기 접근예상시간(tC)의 산출식은,
    tC = (dFV + lRV + dPV2 + d0)/(vFV - vPV2) 인 것을 특징으로 하는 충돌 위험 안전 장치.
    여기서, lRV는 상기 자차량의 전장길이.
  5. ◈청구항 5은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 3항에 있어서,
    상기 접근예상시간(tC)이 지난 상황에서 상기 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2 , tc)의 산출식은,
    dPV2 , tc = dPV2 - {(vRV - vPV2)* tC} 인 것을 특징으로 하는 충돌 위험 안전 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    충돌예상시간이 미리 설정된 충돌기준시간보다 작으면 동작하는 상기 경보장치 및 상기 제동장치에서,
    상기 제어부는,
    상기 충돌예상시간을 늘리거나 또는 상기 미리 설정된 상기 충돌기준시간을 줄이는 충돌 위험 안전 장치.
  7. ◈청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    자차량의 전방에 설치된 레이더 및 카메라 중 하나 이상을 이용하여 상기 자차량과 동일차선에서 주행하는 동일차선 선행차량, 상기 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선에서 주행하는 옆차선 선행차량 및 상기 옆차선 선행차량에 관한 정보를 감지하는 선행차량 감지단계;
    상기 자차량의 양측 후방에 설치된 레이더를 이용하여 옆차선 후행차량 및 옆차선 후행차량에 관한 정보를 감지하는 옆차선 후행차량 감지단계;
    상기 자차량의 속도(vRV)를 감지하는 속도 감지단계;
    상기 동일차선 선행차량의 감지여부, 상기 동일차선 선행차량에 관한 정보, 옆차선 선행차량 및 상기 옆차선 선행차량에 관한 정보에 기초하여 상기 옆차선 후행차량이 상기 자차량과 상기 동일차선 선행차량 사이를 끼어들지를 판단하는 끼어들기 여부 판단단계; 및
    상기 옆차선 후행차량이 상기 선행차량과 상기 자차량 사이를 끼어들 것으로 판단되면, 상기 자차량에 장착된 경보장치의 동작시점 및 제동장치의 동작시점을 앞당기는 제어단계를 포함하고,
    상기 옆차선 선행차량에 관한 정보는,
    상기 옆차선 선행차량의 속도(vPV2) 및 상기 자차량과 상기 옆차선 선행차량과의 거리(dPV2)를 포함하며,
    상기 옆차선 후행차량에 관한 정보는,
    상기 옆차선 후행차량의 속도(vFV), 상기 자차량과 상기 옆차선 후행차량과의 거리(dFV) 및 상기 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)를 포함하고,
    상기 끼어들기 여부 판단 단계는,
    상기 옆차선 후행차량과 상기 옆차선 선행차량의 충돌하는데 걸리는 시간인 접근예상시간(tC)을 산출하고 상기 접근예상시간(tC)이 지난 상황에서 상기 옆차선 선행차량과의 예상거리(dPV2, tc)가 상기 옆차선 후행차량의 전장길이(lFV)와 유격거리(d0)의 합보다 큰지에 대한 4차 판단을 수행하는 충돌 위험 안전 방법.
  8. ◈청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 7항에 있어서,
    충돌예상시간이 미리 설정된 충돌기준시간보다 작으면 상기 경보장치 및 상기 제동장치를 동작시키는 방법에서,
    상기 제어단계는,
    상기 충돌예상시간을 늘리거나 또는 상기 미리 설정된 상기 충돌기준시간을 줄이는 충돌 위험 안전 방법.
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