DE102006002232A1

DE102006002232A1 - Anfahrwarner mit Kollisionsmelder bei Nutzfahrzeug

Info

Publication number: DE102006002232A1
Application number: DE200610002232
Authority: DE
Inventors: Giso Dipl.-Ing. Mascher (FH); Karlheinz Dipl.-Ing. Dörner
Original assignee: MAN Nutzfahrzeuge AG
Current assignee: MAN Truck and Bus SE
Priority date: 2006-01-17
Filing date: 2006-01-17
Publication date: 2007-07-19
Anticipated expiration: 2026-01-18
Also published as: DE102006002232B4

Abstract

Verfahren zur Kollisionsüberwachung für einen vom Fahrer eines Nutzfahrzeugs nicht einsehbaren Bereich vor und/oder seitlich des Fahrerhauses (9) mit Hilfe von diesen Bereich (2) erfassenden Ultraschallsensoren (4). Bei dem Verfahren ermitteln bei einem im Stillstand begriffenen Fahrzeug die Ultraschallsensoren (4) den in dem Bereich (2) gegebenen Ist-Zustand. Hierdurch wird der Bereich (2) über eine definierte Zeitspanne durch die Ultraschallsensoren (4) vermessen und der Abstand (6) zu dem mindestens einen im Zeitpunkt des Stillstands im Bereich (2) bereits vorhandenen Objekt (3) ermittelt. Der Ist-Zustand wird bei jedem Stillstand des Fahrzeugs (1) neu ermittelt und als Referenzzustand in einer Steuereinheit (5) gespeichert. Bei Verringerung mindestens eines Abstands gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand wird ein Vorsignal an den Fahrer ausgelöst und ein weiteres Signal erfolgt, wenn bei einem aus der Pedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebsstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch mindestens ein Abstand geringer ist als im gespeicherten Referenzzustand.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Kollisionsüberwachung für einen vom Fahrer eines Nutzfahrzeugs nicht einsehbaren Bereich vor und/oder seitlich des Fahrerhauses mit Hilfe von diesen Bereich erfassenden Ultraschallsensoren, bei dem bei einem im Stillstand begriffenen Fahrzeug die Ultraschallsensoren den in dem Bereich gegebenen Ist-Zustand ermitteln, wodurch der Bereich für eine definierte Zeitspanne durch die Ultraschallsensoren vermessen wird und der Abstand zu mindestens einem, im Zeitpunkt des Stillstands im Bereich bereits vorhandenen Objekt ermittelt wird.

Aus der DE 102 21 339 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug bekannt, das Mittel zur Bestimmung einer ersten Position eines Hindernisses mit Bezug auf das Fahrzeug aufweist, solange das Fahrzeug einen Mindestabstand zu dem Hindernis hat. Das Fahrerassistenzsystem weist ebenfalls Mittel auf zur Bestimmung einer zweiten Position des Hindernisses bei Unterschreitung des Mindestabstands, basierend auf einer Weg- und Lenkwinkelmessung. Das System hat sich in der Vergangenheit als Fahrerassistenzsystem insbesondere als Einparkhilfe oder so genannter Parkpilot bewährt, bei dem eine Messung des Abstands eines Hindernisses zu dem Fahrzeug erfolgt. Wünschenswert wäre jedoch ein Fahrerassistenzsystem zur Kollisionsüberwachung, das nur in dem Moment ein Kollisionswarnsignal an den Fahrer auslöst, indem auch die Absicht besteht, das Fahrzeug in Bewegung zu setzen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Verfahren zur Kollisionsüberwachung bereitzustellen, das bei Stillstand des Fahrzeugs für den Fahrer nicht notwendige Warnsignale unterdrückt und sich somit seine Aufmerksamkeit auf diejenigen Kollisionssituationen konzentriert, die bei Ermittlung des Ist-Zustands als Referenzzustands noch nicht erfasst sind.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Ist-Zustand bei jedem Stillstand des Fahrzeugs neu ermittelt wird und als Referenzzustand in einer Steuereinheit gespeichert wird und bei Verringerung mindestens eines Abstands gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand ein Vorsignal an den Fahrer ausgelöst wird und ein weiteres Signal erfolgt, wenn bei einem aus der Pedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebsstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch mindestens ein Abstand geringer ist, als im gespeicherten Referenzzustand.

Der Hauptvorteil des Verfahrens zur Kollisionsüberwachung und der Vorrichtung zur Ausführung des Verfahrens liegt darin, dass dem System kein fest vorgegebener Referenzzustand zugrunde liegt. Vielmehr wird bei jedem wie auch immer begründeten Stillstand der Räder des Fahrzeugs der Ist-Zustand des Bereichs vor und/oder seitlich des Fahrerhauses erfasst. Der Bereich kann variabel definiert werden und einen in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegenden Abschnitt wie auch einen rückwärtigen Abschnitt hinter dem Heck des Fahrzeugs betreffen oder aber einen Abschnitt zwischen einem Zugfahrzeug und einem angekoppelten Anhänger betreffen. Ein Signal wird nur dann ausgelöst, wenn sich die durch Erfassung des Ist-Zustands und als Referenzzustand gespeicherten im Bereich liegenden Distanzen gegenüber dem Fahrzeug verringern. Wenn sich dabei keine Objekte im Bereich befinden, wird als Bereich zur Erfassung des Referenzzustands ein maximaler Bereich mit einem vorbestimmten Abstand zum Fahrzeug gewählt. Befinden sich Objekte innerhalb der Grenzen des maximalen Bereichs, so ersetzt bei der Erfassung des Ist-Zustands für die Speicherung als Referenzzustand der Abstand vom Fahrzeug zum Objekt den entsprechenden Abstand des Fahrzeugs zum maximalen Außenumfang des Bereichs. Bei Verringerung des als Referenzzustand erfassten Abstands erfolgt ein Vorsignal. Tritt gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand ein weiteres Objekt in den im Ist-Zustand erfassten Bereich, so erfolgt auch ein Vorsignal an den Fahrer. Kein Signal erfolgt jedoch bei denjenigen Objekten, deren Abstände zum Fahrzeug bei der Erfassung des Referenzzustands mit gespeichert werden, deren Abstände zum Fahrzeug sich aber während des Stillstands des Fahrzeugs nicht verringern. Für den Fall, dass das Fahrzeug zum Stillstand kommt und sich im von den Ultraschallsensoren erfassten Bereich keine Objekte befinden, ist es vorstellbar, dass das Kollisionsüberwachungssystem als Referenzzustand einen vordefinierten Abstand wählt. Dieser vordefinierte Abstand ist variabel und kann beispielsweise ein Abstand von 2 Metern sein. Als Objekte sind Lebewesen bzw. jede beliebige Gegenstand denkbar. Vorteilhaft ist darüber hinaus, dass das erfindungsgemäße Verfahren sowie die dazugehörige Vorrichtung im Ist-Zustand ein oder mehrere Objekte erfassen können.

Vorstellbar ist ebenso, dass die Verringerung des im Ist-Zustand ermittelten mindestens einen Abstands durch das Kraftfahrzeug oder durch ein Objekt bewirkt wird. Das mindestens eine Objekt kann dabei bereits im Zeitpunkt der Erfassung des Ist-Zustands in dem erfassten Bereich angeordnet sein. Ein Vorsignal und/oder ein weiteres Signal wird aber auch dann ausgelöst, wenn der Abstand zu dem mindestens einen, im Zeitpunkt der Erfassung des Ist-Zustands bereits im Bereich vorhandenen Objekt dadurch verringert wird, dass der Bereich zwischen am Fahrzeug angeordneten Ultraschallsensor und dem im Ist-Zustand erfassten Objekt von einem weiteren Objekt geschnitten wird, das bei der Erfassung des Ist-Zustands des Bereichs noch keine Berücksichtigung gefunden hat. Im Folgenden wird in diesem Zusammenhang nur noch von Abstand zwischen dem Fahrzeug und Objekt gesprochen. Weiterhin denkbar ist, dass bei Stillstand des Fahrzeugs von den Ultraschallsensoren erfassten Bereich kein Objekt angeordnet ist. Ein Vor- und/oder weiteres Signal an den Fahrer wird jedoch auch in diesem Fall ausgelöst, wenn der für diesen Ist-Zustand angenommene fiktive Bereich durch ein Objekt verletzt wird, das bei Ermittlung des Ist-Zustands bei Stillstand des Fahrzeugs im Bereich noch nicht zu berücksichtigen war. Als definierte Zeitspanne ist jeder beliebige Zeitraum wählbar. Beispielhaft kann von einer definierten Zeitspanne von ca. 2 Sekunden ausgegangen werden. Das Verfahren sowie die zugehörige Vorrichtung erweist sich auch deshalb als überaus vorteilhaft, da für den Fahrer nicht plausible Messergebnisse wie etwa aus dem Nichts auftauchende und das Kraftfahrzeug in sehr naher Entfernung passierende Objekte wie z. B. Vögel keine Vorsignale und/oder weitere Signale auslösen. Als sehr vorteilhaft erweist sich das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die dazugehörige Vorrichtung auch dadurch, dass die Auslösung des Vor- und/oder des weiteren Signals von einem für das System erkennbaren Anfahrwunsch des Fahrers abhängig sein kann. Der Anfahrwunsch ist dabei für das System beispielsweise an der Stellung des Brems- und/oder Gaspedals erkennbar. Alternativ lässt sich der Anfahrwunsch auch an der Stellung des Kupplungspedals und/oder der gewählten Stellung des Antriebsstrangs eines manuellen oder automatischen Getriebes erkennen. Hierdurch wird erreicht, dass der Fahrer nicht von einer kontinuierlichen Flut von Vor- und/oder weiteren Signalen überfordert und abgestumpft wird, sondern das jeweilige Signal nur dann erfolgt, wenn für das System erkennbar, der Anfahrwunsch des Fahrers vorliegt.

Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens liegt auch darin begründet, dass das Vorsignal und das weitere Signal an den Fahrer nach einer vorbestimmten Zeitspanne deaktiviert und erneut aktiviert werden kann, sofern das das Vor- und/oder weitere Signal auslösende Objekt noch vorhanden ist. Auf Grundlage des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Ist-Zustand im Moment jedes wie auch immer begründeten Stillstands des Fahrzeugs für den Bereich ermittelt. Die Ermittlung ist dabei unabhängig von der Häufigkeit und/oder der Dauer des Stillstands des Fahrzeugs sowie von der Häufigkeit und/oder Dauer der Perioden, die nicht vom Stillstand des Fahrzeugs geprägt sind. Vorteilhaft ist, dass das Vorsignal und/oder das weitere Signal nach Auslösung gegenüber dem Fahrer nach einer beliebig wählbaren Zeitspanne durch eine Steuereinheit deaktiviert werden kann. Alternativ ist denkbar, dass z. B. bei, für das System erkennbarem Anfahrwunsch des Fahrers das Vorsignal und/oder das weitere Signal dann wieder aktiviert wird, wenn das das jeweilige Signal auslösende Objekt im Zeitpunkt des Vorliegens des Anfahrwunsches seitens des Fahrers noch im Bereich vorhanden ist.

Eine exakte Erfassung des Abstands des mindestens einen Objekts im Bereich ist durch Sensoren möglich, wobei je nach Einsatzzweck Ultraschall-, Lidar-, Radar- oder andere geeignete Sensoren zum Einsatz kommen. Die Anzahl und/oder die Position der Sensoren sind je nach Einsatzzweck und Verwendung beliebig am Fahrzeug wählbar. Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die dazugehörige Vorrichtung nutzen z. B. mindestens einen Ultraschallsensor, um den Fahrer beim Anfahren zu warnen, wenn mindestens ein Abstand kleiner ist, als der als Referenzzustand gespeicherte Abstand.

In vorteilhafter Weise kann bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein kurzzeitiger Sichtverlust der Ultraschallsensoren zum Objekt durch Objektverfolgungsalgorithmen kompensiert werden. Denkbar ist der Einsatz von mehreren Ultraschallsensoren, deren jeweilige Detektionsbereiche einander überlappen. Die Objektverfolgung ist auch durch Positionsbestimmung mittels Triangulation durchführbar, wobei die Messung des Abstandes der Ultraschallsensoren des Fahrzeugs zum Objekt von zwei verschiedenen Positionen, also zwei unterschiedlichen Ultraschallsensoren her erfolgt.

Es ist weiterhin denkbar, dass das Vorsignal und/oder das weitere Signal ein akustisches Signal und/oder ein optisches Signal ist. Wahlweise kann z. B. als Vorsignal ein optisches Signal und als weiteres Signal ein akustisches Signal oder die Kombination aus einem akustischen und einem optischen Signal gewählt werden. Die Intensität, Dauer und Kombination der Signalisierungsalternativen sind beliebig wählbar. Ein optisches Signal ist z. B. in ein Instrument im Armaturenbrett des Fahrzeugs integrierbar. Denkbar ist auch, das optische Signal im Blickfeld des Fahrers in die Windschutzscheibe oder in die Spiegelscheibe eines Außenspiegels zu integrieren. Das akustische Signal kann nach einer bestimmten vorgewählten Einschaltzeit durch die Steuereinheit deaktiviert und nach einer vorzuwählenden Ausschaltzeit erneut aktiviert werden, sofern das Objekt als Ursache für das Signal noch im Bereich vorhanden ist.

Denkbar ist, dass in der Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens die Ultraschallsensoren mit einer Steuereinheit zum Auslösen eines Vor- und/oder weiteren Signals verbunden sein können. Die Steuereinheit steuert die Ultraschallsensoren an, wertet die empfangenen Messsignale der Ultraschallsensoren aus und löst gegebenenfalls das Vorsignal und/oder das weitere Signal aus.

Nach Maßgabe der Erfindung kann in der Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens die Steuereinheit mit der Pedalstellung gekoppelt sein. Vorstellbar ist jedoch auch, dass die Steuereinheit mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist. Hierdurch wird erreicht, dass die Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Kollisionsüberwachung ohne Zeitverzug mit Ermittlung des in dem Bereich gegebenen Ist-Zustand bei Verringerung des im Ist-Zustand ermittelten mindestens einen Abstands ein Vorsignal und/oder ein weiteres Signal an den Fahrer auslösen kann.

Nach Maßgabe der Erfindung ist darüber hinaus vorstellbar, dass die Ultraschallsensoren mit der Steuereinheit kombiniert sein können. Die Aktivierung der Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Kollisionsüberwachung ist vom Vorliegen des Anfahrwunsches des Fahrers des Fahrzeugs abhängig, da die Steuereinheit erfindungsgemäß den Anfahrwunsch des Fahrers erkennt. Die Datenübertragung von und zur Steuereinheit erfolgt vorzugsweise über CAN Bus.

Es erweist sich als überaus vorteilhaft, dass die Steuereinheit mit einer an sich bekannten Einparkeinrichtung kombiniert werden kann. Denkbar ist jedoch auch die Kombination mit anderen Fahrassistenz- und Sicherheitssystemen wie z. B. dem Adaptiv Cruise Control System (ACC), Lane Guard Systems (LGS) oder ähnlichen.

Die Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann Ultraschallsensoren aufweisen, die eine annähernd elipsuide Abstrahlcharakteristik aufweisen.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sowie anhand der Zeichnung. Hierbei zeigen:
1 in schematisierter Darstellung ein Fahrzeug mit durch Ultraschallsensoren erfasstem Bereich und darin befindliche Objekten und
2 ein Ablaufdiagramm für das Verfahren zur Kollisionsüberwachung.
1 zeigt ein Fahrzeug 1 mit am Fahrerhaus 9 in Fahrtrichtung 8 vorne und seitlich angeordneten Ultraschallsensoren 4. Im Beispiel der 1 sind nur die in Fahrtrichtung 8 vorne und rechts angeordneten Ultraschallsensoren 4 aktiviert. Denkbar ist, die Aktivierung der Ultraschallsensoren 4 z. B. von der Stellung der lenkbaren Räder des Fahrzeugs 1 abhängig zu machen. Die Ultraschallsensoren 4 vermessen den Bereich 2, der sich durch die Detektionsbereiche 7 der einzelnen aktivierten Ultraschallsensoren 4 bestimmt. Der Umfang des Bereichs 2 wird in der 1 durch eine durchgezogene Linie bestimmt. Die Detektionsbereiche 7 werden innerhalb des Bereichs 2 durch gestrichelte Linien dargestellt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist erkennbar, dass sich die Detektionsbereiche 7 überlappen. Die Ultraschallsensoren 4 vermessen den Bereich 2 wodurch der Abstand 6 zwischen den Ultraschallsensoren 4 und den im Bereich 2 angeordneten Objekten 3 ermittelt wird. Im Ausführungsbeispiel sind im Bereich 2 bei Ermittlung des Ist-Zustands zwei Objekte 3 angeordnet. Der Abstand dieser Objekte 3 zum Fahrzeug 1 wird jeweils durch die Bezugsziffer 6 dargestellt. Die im Zeitpunkt des Stillstands im Bereich 2 ermittelten Objekte 3 werden von den Ultraschallsensoren 4 an die im Fahrzeug 1 angeordnete Steuereinheit 5 gemeldet und von dieser als Referenzzustand gespeichert. Mit Bezugsziffer 10 ist ein außerhalb des Bereichs 2 angeordnetes weiteres Objekt dargestellt, das eine Bewegungsrichtung 11 aufweist. Das weitere Objekt 10 ist bei der Erfassung des Ist-Zustands im Bereich 2 noch nicht erfasst. Folgt das weitere Objekt 10 der Bewegungsrichtung 11, wird durch die Steuereinheit 5 an den Fahrer ein Vorsignal ausgelöst, sobald das Objekt 10 in den Bereich 2 eindringt. Wenn sich bei Eindringen des Objekts 10 in den Bereich 2 aus der Pedalstellung und/oder aus dem Zustand des Antriebsstrangs und/oder aus dem Zustand der Bremseinrichtung des Fahrzeugs 1 für die Steuereinheit 5 der Anfahrwunsch des Fahrers des Fahrzeugs 1 ergibt, löst die Steuereinheit 5 an diesen ein weiteres Signal aus. Das in Fahrtrichtung 8 des Fahrzeugs 1 gesehen rechts angeordnete Objekt 3 verringert in der 1 von sich aus den Abstand 6 zum Fahrzeug 1, wodurch in gleicher Weise das Vorsignal und/oder das weitere Signal an den Fahrer ausgelöst werden.
In 2 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, das das erfindungsgemäße Verfahren mit seinen einzelnen Schritten darstellt. In einem ersten Schritt wird geprüft, ob das Fahrzeug 1 im Still stand begriffen ist. Ist dies der Fall, ermitteln die Ultraschallsensoren 4 den in dem Bereich 2 gegebenen Ist-Zustand. Dabei wird der Bereich 2 während eines vordefinierten Zeitraums durch die Ultraschallsensoren 4 vermessen und der Abstand 6 des Fahrzeugs 1 zu dem maximalen Außenumfang des Bereichs bzw. zu dem/den im Bereich 2 angeordneten Objekten ermittelt. Der ermittelte Ist-Zustand wird durch die Steuereinheit 5 als Referenzzustand gespeichert. Befindet sich das Fahrzeug 1 nicht im Stillstand, löscht die Steuereinheit 5 nach einem beliebig wählbaren Zeitraum die Daten des zuletzt erhobenen Ist-Zustands. Denkbar ist jedoch auch, dass die als Referenzzustand gespeicherten Ist-Zustandsdaten nicht nach einer vorgegebenen Zeitspanne gelöscht werden, sondern im Zeitpunkt des nächstfolgenden Stillstands des Fahrzeugs 1 durch die Daten des neu zu erhebenden und als neuer Referenzzustand zu erfassenden Ist-Zustands überschrieben werden. Im nächstfolgenden Schritt erfolgt in der Steuereinheit 5 die Abfrage, ob die definierte Zeitspanne (Beobachtungszeit) abgelaufen ist. Ist dies nicht der Fall, wird geprüft, ob das Fahrzeug sich noch im Stillstand befindet. Nach Ablauf der definierten Zeitspanne und bevor die Steuereinheit 5 den nächsten Anfahrwunsch seitens des Fahrers des Fahrzeugs 1 registriert oder bevor sich das Fahrzeug 1 gewollt oder ungewollt in Bewegung setzt, fragt die Steuereinheit 5 laufend ab, ob sich mindestens ein Abstand innerhalb des Bereichs gegenüber dem Referenzzustand verringert hat. Ist dies der Fall, wird ein Vorsignal ausgelöst. Ist darüber hinaus entsprechend des Anspruchs 1 ein Anfahrwunsch seitens des Fahrers erkennbar, oder setzt sich das Fahrzeug in Fahrtrichtung 8 in Bewegung, wird dann ein weiteres Signal ausgelöst, wenn sich mindestens ein Abstand gegenüber dem Referenzzustand verringert hat. Ist dies nicht der Fall, erfolgt kein weiteres Signal.

1: Fahrzeug
2: Bereich
3: Objekt
4: Ultraschallsensor
5: Steuereinheit
6: Abstand
7: Detektionsbereich
8: Fahrtrichtung
9: Fahrerhaus
10: weiteres Objekt
11: Bewegungsrichtung des weiteren Objekts

Claims

Verfahren zur Kollisionsüberwachung für einen vom Fahrer eines Nutzfahrzeugs nicht einsehbaren Bereich vor und/oder seitlich des Fahrerhauses (9) mit Hilfe von diesen Bereich (2) erfassenden Ultraschallsensoren (4), bei dem, bei einem im Stillstand begriffenen Fahrzeug – die Ultraschallsensoren (4) den in dem Bereich (2) gegebenen Ist-Zustand ermitteln, wodurch der Bereich (2) über eine definierte Zeitspanne durch die Ultraschallsensoren (4) vermessen wird und der Abstand (6) zu dem mindestens einem, im Zeitpunkt des Stillstands im Bereich (2) bereits vorhandenen Objekt (3) ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Zustand bei jedem Stillstand des Fahrzeugs (1) neu ermittelt wird und als Referenzzustand in einer Steuereinheit (5) gespeichert wird und – bei Verringerung mindestens eines Abstands gegenüber dem gespeicherten Referenzzustand ein Vorsignal an den Fahrer ausgelöst wird und ein weiteres Signal erfolgt, wenn bei einem aus der Pedalstellung und/oder dem Zustand des Antriebsstrangs und/oder dem Zustand der Bremseinrichtung ableitbaren Anfahrwunsch mindestens ein Abstand geringer ist, als im gespeicherten Referenzzustand.
Verfahren zur Kollisionsüberwachung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsignal und das weitere Signal an den Fahrer nach einer vorbestimmten Zeitspanne deaktiviert und erneut aktiviert wird, sofern das das Vor- und/oder das weitere Signal auslösende Objekt (3) im Bereich (2) noch vorhanden ist.
Verfahren zur Kollisionsüberwachung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein kurzzeitiger Sichtverlust der Ultraschallsensoren (4) zum Objekt (3) durch Objektverfolgungsalgorithmen kompensiert wird.
Verfahren zur Kollisionsüberwachung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsignal und/oder das weitere Signal ein akustisches Signal ist.
Verfahren zur Kollisionsüberwachung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Vorsignal und/oder das weitere Signal ein optisches Signal ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1, 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass Ultraschallsensoren (4) mit einer Steuereinheit (5) zum Auslösen eines Vor- und/oder eines weiteren Signals verbunden sind.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (5) mit der Pedalstellung gekoppelt ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1, 7 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (5) mit dem Antriebsstrang gekoppelt ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 und 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschallsensoren (4) mit der Steuereinheit (5) kombiniert sind.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 und 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (5) mit einer an sich bekannten Einparkeinrichtung kombiniert ist.
Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1, 7 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ultraschallsensoren (4) eine annähernd ellipsoide Abstrahlcharakteristik aufweisen.