DE102014218145B4

DE102014218145B4 - Warnsystem mit Objektdifferenzierung

Info

Publication number: DE102014218145B4
Application number: DE102014218145.3A
Authority: DE
Inventors: Ken Milburn
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2013-09-12
Filing date: 2014-09-10
Publication date: 2024-03-14
Anticipated expiration: 2034-09-11
Also published as: CN104512325B; US9099004B2; DE102014218145A1; CN104512325A; US20150070156A1

Abstract

Fahrzeugobjektwarnsystem, welches zwischen erwarteten und unerwarteten Objekten differenziert, wobei das System (102) aufweist:einen Sensor (105), welcher ausgebildet ist zumErfassen eines ersten Satzes von Objekten außen von einem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer erstenAuslösebedingung undErfassen eines zweiten Satzes von Objekten außen von dem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer zweitenAuslösebedingung; undeine Steuereinheit (110), welche ausgebildet ist zumEmpfangen einer Angabe des ersten Satzes von Objekten von dem Sensor (105),Bestimmen von Positionen der Objekte des ersten Satzes von Objekten,Speichern der Positionen in einem Speicher (120), Empfangen einer Angabe des zweiten Satzes von Objekten von dem Sensor (105),Bestimmen von Positionen der Objekte des zweiten Satzes von Objekten undVergleichen der Positionen des zweiten Satzes von Objekten mit den Positionen, welche in dem Speicher (120) gespeichert sind; undeine Alarmeinrichtung (115), dadurch gekennzeichnet,dass die Alarmeinrichtung (115) ausgebildet ist zumErzeugen einer ersten Warnung, wenn alle der Positionen von dem zweiten Satz von Objekten in dem Speicher (120) gespeichert sind, undErzeugen einer zweiten Warnung, welche von der ersten Warnung verschieden ist, wenn mindestens eine der Positionen des zweiten Satzes von Objekten nicht in dem Speicher (120) gespeichert ist.

Description

Hintergrund
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Systeme und Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs hinsichtlich des Vorhandenseins von Objekten um das Fahrzeug herum.
Aus DE 10 2006 002 232 A1 ist bereits ein Fahrzeugobjektwarnsystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 bekannt.
DE 10 2011 100 820 A1 offenbart ein Verfahren zum Detektieren eines Hindernisses in der Umgebung eines Kraftfahrzeugs während einer Standphase des Kraftfahrzeugs. Das Hindernis gelangt während der Standphase in die Umgebung des Kraftfahrzeugs Es hält sich dort temporär unbeweglich bezüglich des Kraftfahrzeugs auf. Es wird zu einem ersten Zeitpunkt während der Standphase ein Referenzbild der Umgebung durch eine Kamera des Kraftfahrzeugs aufgenommen. Zu einem späteren zweiten Zeitpunkt während der Standphase wird ein Vergleichsbild der Umgebung durch die Kamera aufgenommen. Das unbewegliche Hindernis wird anhand eines Vergleichs des Vergleichsbilds mit dem Referenzbild detektiert
Viele aktuelle Kraftfahrzeuge sind mit einem Sicherheitssystem ausgestattet, welches zum Warnen des Fahrers bei dem Vorhandensein von Objekten in der Bahn des Fahrzeugs konstruiert ist. Viele von diesen Systemen stellen dem Fahrer visuelle und/oder akustisch basierte Warnungen bereit. Einige Systeme stellen einen einzigen akustischen Warnton für sämtliche erfasste Objekte bereit. Andere Systeme stellen einen akustischen Warnton für Objekte, welche an der Vorderseite des Fahrzeugs erfasst werden, und einen zweiten akustischen Warnton für Objekte, welche hinter dem Fahrzeug erfasst werden, bereit, um den Fahrer zu unterstützen, die erfassten Objekte zu lokalisieren. Andere Systeme ( US 2003/0108212 ) unterstützen des Weiteren den Fahrer beim Lokalisieren von Objekten um das Fahrzeug herum durch ein Ausgeben einer akustischen Warnung in dem Lautsprecher, welcher am nächsten zu dem Sensor angeordnet ist, welcher das Objekt erfasst hat.
Zusammenfassung
Wenn ein Objektwarnsystem in einem Kraftfahrzeug einen Fahrer über das Vorhandensein von Objekten in der Bahn des Fahrzeugs warnt, kann der Fahrer die Warnung unberücksichtigt lassen, wenn er glaubt, dass sämtliche der Objekte erwartet werden. Es kann jedoch das unerwartete Objekt in der Bahn des Fahrzeugs sein. Die Erfindung stellt unter anderen Dingen ein System und ein Verfahren für ein Differenzieren zwischen und ein Bereitstellen von verschiedenen Arten von Warnungen für erwartete und unerwartete Objekte bereit.
Bei einer Ausführungsform stellt die Erfindung ein Fahrzeugobjektwarnsystem bereit, welches zwischen erwarteten und unerwarteten Objekten differenziert. Ein Sensor erfasst einen Satz von Objekten außerhalb von dem Fahrzeug bei dem Auftreten von verschiedenen bzw. unterschiedlichen auslösenden Bedingungen. Eine Steuereinheit bestimmt Positionen bzw. Stellen von dem Satz von Objekten, welche durch den Sensor erfasst werden. Des Weiteren kann die Steuereinheit die Positionen von einem Satz von Objekten in einem Speicher speichern sowie bestimmen, ob die Position von einem Objekt nicht in dem Speicher gespeichert ist. Eine Alarmeinrichtung stellt eine verschiedene Art von Warnung bereit, wenn die Steuereinheit feststellt, dass die Position von einem Objekt nicht in dem Speicher gespeichert ist.
Bei einer anderen Ausführungsform stellt die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugobjektwarnsystems bereit, welches zwischen erwarteten und unerwarteten Objekten differenziert. Wenn eine erste Auslösebedingung auftritt, wird ein erster Satz von Objekten außen von einem Fahrzeug durch einen Sensor erfasst. Die Positionen des ersten Satzes von Objekten werden durch eine Steuereinheit bestimmt und in einem Speicher gespeichert. Wenn eine zweite Auslösebedingung auftritt, wird ein zweiter Satz von Objekten durch den Sensor erfasst. Die Positionen des zweiten Satzes von Objekten werden durch die Steuereinheit bestimmt. Die Steuereinheit vergleicht dann die Positionen des zweiten Satzes von Objekten mit den Positionen, welche in dem Speicher gespeichert sind. Eine erste Art von Warnsignal wird durch eine Alarmeinrichtung erzeugt, wenn alle von den Positionen von dem zweiten Satz von Objekten in dem Speicher gespeichert sind. Eine zweite Art eines Warnsignals wird durch die Alarmeinrichtung erzeugt, wenn irgendeine von den Positionen des zweiten Satzes von Objekten nicht in dem Speicher gespeichert ist.
Andere Aspekte der Erfindung werden durch eine Berücksichtigung der detaillierten Beschreibung und der beigefügten Zeichnungen deutlich werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen

1 ist ein Blockschaltbild eines Fahrzeugs, welches mit einem Objektdifferenzierungswarnsystem ausgestattet ist.
2A ist eine erläuternde Darstellung eines ersten Szenarios für das Objektdifferenzierungswarnsystem.
2B ist eine erläuternde Darstellung für ein zweites Szenario für das Objektdifferenzierungswarnsystem.
3A ist ein Ablaufdiagramm des Betriebs eines Lernens von Objekten.
3B ist ein Ablaufdiagramm des Betriebs einer Warnung eines Fahrers hinsichtlich von verschiedenen Arten von Objekten.

Detaillierte Beschreibung
Bevor irgendwelche Ausführungsformen der Erfindung im Detail erläutert werden, sollte es verstanden werden, dass die Erfindung in ihrer Anwendung nicht auf die Konstruktionsdetails und die Anordnung von Komponenten, wie sie in der nachfolgenden Beschreibung angegeben sind oder in den nachfolgenden Zeichnungen dargestellt sind, beschränkt ist. Die Erfindung ist fähig zu anderen Ausführungsformen und auf verschiedene Arten und Weisen umgesetzt oder ausgeführt zu werden.
Die 1 stellt ein Fahrzeug 100 dar, welches mit dem Objektdifferenzierungswarnsystem 102 ausgestattet ist. Das System 102 umfasst einen Sensor 105, eine Steuereinheit 110, welche einen Speicher 120 aufweist, und eine Alarmeinrichtung 115. Der Sensor 105 ist an dem Fahrzeug 100 angebracht und wird verwendet für ein Erfassen des Vorhandenseins und der Position bzw. Stelle von einem oder mehreren Objekten außen von dem Fahrzeug 100. Bei der gezeigten Ausführungsform ist der Sensor 105 ein Radarsensor, welcher Impulse von Radarwellen aussendet. Die ausgesendeten Radarwellen werden von irgendwelchen Objekten in ihrem Weg abprallen und zurückreflektiert werden. Der Radarsensor empfängt die reflektierten Radarwellen und bestimmt die Position von einem Satz von Objekten, welche in dem wirksamen Bereich des Sensors vorhanden sind. Bei der gezeigten Ausführungsform wird ein einziger Sensor 105 verwendet. Bei anderen Ausführungsformen werden mehrere Sensoren (z. B. vorwärts und rückwärts) verwendet. Die Sensoren können irgendeine Einrichtung sein, welche Objekte außen von dem Fahrzeug 100 erfassen kann, einschließlich von Ultraschallsensoren, Radarsensoren und/oder optischen Sensoren.
Der Sensor 105 ist mit der Steuereinheit 110 verbunden. Diese Verbindung ermöglicht es der Steuereinheit 110, Signale zu empfangen, welche für den Abstand und die Richtung des Satzes von den Objekten von dem Fahrzeug 100 bezeichnend sind. Die Steuereinheit 110 bestimmt die Positionen des Satzes von Objekten und speichert die Positionen in dem Speicher 120 beim Auftreten eines Auslöseereignisses. Das Auslöseereignis kann zum Beispiel auftreten, wenn das Fahrzeug 100 in eine Parkposition gesetzt wird, wenn eine Parkbremse bzw. Feststellbremse betätigt ist oder wenn das Fahrzeug 100 ausgeschaltet ist.
Wenn ein zweites Auslöseereignis auftritt (z. B. das Fahrzeug 100 anschließend angestellt wird, das Fahrzeug 100 rückwärts gesetzt wird usw.), überstreicht der Sensor 105 den Bereich innerhalb seines wirksamen Bereichs um das Fahrzeug 100 herum und erfasst einen Satz von Objekten außen von dem Fahrzeug 100. Die Steuereinheit 110 empfängt Signale, welche für den Abstand und die Richtung von dem Satz von Objekten von dem Fahrzeug 100 bezeichnend sind. Die Steuereinheit 110 bestimmt die Positionen von dem Satz von Objekten und vergleicht die Positionen des Satzes von Objekten, welche in dem Speicher 120 gespeichert sind, mit den Positionen des Satzes von Objekten, welche momentan um das Fahrzeug 100 herum vorhanden sind. Wenn die Position von jedem Objekt, welches durch den Sensor 105 erfasst wird, mit den Positionen, welche in dem Speicher 120 gespeichert sind, übereinstimmt, überträgt die Steuereinheit 110 als ein Ergebnis von dem ersten Auslöseereignis eine erste Art von Signal an die Alarmeinrichtung 115. Beim Empfang der ersten Art von Signal warnt die Alarmeinrichtung 115 den Fahrer hinsichtlich des Vorhandenseins von Objekten um das Fahrzeug 100 herum, welche in dem Zeitpunkt des ersten Auslöseereignisses vorhanden waren. Diese Warnung kann ein akustischer Ton, ein Licht, ein haptisches Signal usw. sein. Wenn die Position von einem Objekt, welches durch den Sensor 105 erfasst wird, nicht mit den Positionen, welche in dem Speicher 120 gespeichert sind, übereinstimmt, überträgt die Steuereinheit 110 als ein Ergebnis des ersten Auslöseereignisses eine zweite Art eines Signals an die Alarmeinrichtung 115. Beim Empfang der zweiten Art von Signal warnt die Alarmeinrichtung 115 den Fahrer hinsichtlich des Vorhandenseins von Objekten um das Fahrzeug 100 herum, welche während des Zeitpunkts des ersten Auslöseereignisses nicht vorhanden waren. Diese Warnung ist verschieden von der ersten Warnung (z. B. ein akustischer Ton, ein Licht, ein haptisches Signal usw.). Durch ein Verwenden von zwei verschiedenen Warnungen wird der Fahrer hinsichtlich von Objekten gewarnt, welche in dem Zeitpunkt des ersten Auslöseereignisses nicht vorhanden waren.
Bei einer anderen Ausführungsform bestimmt der Sensor 105 die Positionen von einem Satz von Objekten außen von dem Fahrzeug 100 anstatt der Steuereinheit 110. Die Steuereinheit 110 empfängt Signale, welche hinsichtlich der Positionen von dem Satz von Objekten bezeichnend sind.
Die 2A und 2B stellen beispielhafte Szenarien von dem Betrieb der Erfindung dar. Die 2A zeigt ein Fahrzeug 100, welches in einer Garage geparkt ist, die ein Objekt umfasst, zum Beispiel einen Pfeiler 205, welcher in unmittelbarer Nähe von der Rückseite des Fahrzeugs 100 angeordnet ist. Wenn das Fahrzeug ausgeschaltet ist, führt der Sensor 105 ein Überstreichen um das Fahrzeug 100 herum aus und erfasst den Pfeiler 205 und sendet ein Signal an die Steuereinheit 110, welches für die Position des Pfeilers 205 repräsentativ ist. Das Signal wird in einem Speicher 120 durch die Steuereinheit 110 gespeichert.
Bei dem ersten Szenario, welches in der 2A gezeigt ist, führt, wenn der Fahrer anschließend das Fahrzeug 100 anstellt, der Sensor 105 ein Überstreichen um das Fahrzeug 100 herum aus. Wenn der Pfeiler 205 das einzige vorhandene äußere Objekt ist, erfasst der Sensor 105 lediglich den Pfeiler 205 und sendet ein Signal an die Steuereinheit 110, welches für die Position des Pfeilers 205 repräsentativ ist. Die Steuereinheit 110 vergleicht die Position des Pfeilers 205, welche von dem Sensor 105 empfangen wird, mit der Position, welche in dem Speicher gespeichert ist. Da die beiden Positionen übereinstimmen, stellt die Steuereinheit 110 fest, dass der Pfeiler 205 das einzige Objekt um das Fahrzeug 100 herum ist und der gleiche Pfeiler 205 ist wie derjenige, welcher erfasst wurde, als das Fahrzeug ausgeschaltet war. Da er der gleiche ist, sendet die Steuereinheit 110 ein erstes Signal zu der Alarmeinrichtung 115. Beim Empfang des Signals sendet die Alarmeinrichtung 115 eine Warnung (z. B. ein Piepgeräusch) an den Fahrer aus, dass lediglich „erwartete“ Objekte um das Fahrzeug 100 herum angeordnet sind.
Bei dem zweiten Szenario, welches in der 2B gezeigt ist, stellt der Fahrer das Fahrzeug 100 an, und der Sensor 105 führt ein Überstreichen um das Fahrzeug 100 herum aus. Während jedoch das Fahrzeug ausgeschaltet war, wird ein zweites Objekt außen von dem Fahrzeug 100, wie zum Beispiel ein Fahrrad 210, hinter das Fahrzeug 100 platziert. Bei diesem Szenario bestimmt der Sensor 105 die Position des Pfeilers 205 und des Fahrrads 210 und sendet eine Angabe von den zwei Positionen an die Steuereinheit 110. Die Steuereinheit 110 vergleicht die Position von den zwei Objekten mit der Position, welche in dem Speicher 120 gespeichert ist. Die Steuereinheit 110 stellt fest, dass ein neues Objekt, welches nicht vorhanden war, als das Fahrzeug 100 ausgeschaltet war, nun vorhanden ist. Die Steuereinheit 110 sendet dann ein zweites Signal an die Alarmeinrichtung 115 aus, welche eine zweite Warnung (z. B. ein Läuten) aussendet. Die zweite Warnung warnt den Fahrer des Fahrzeugs 100 hinsichtlich der Tatsache, dass mindestens ein (unerwartetes) Objekt um das Fahrzeug 100 herum vorhanden ist.
Die 3A und 3B stellen eine Ausführungsform des Betriebs von dem Fahrzeugobjektwarnsystem dar, wie es in der 1 gezeigt ist. Das System 102 wartet als erstes darauf, dass ein erstes Auslöseereignis auftritt (z. B. dass der Fahrer das Fahrzeug 100 in die Parkstellung schaltet) (S305). Beim Auftreten des ersten Auslöseereignisses erfasst der Sensor 105 einen ersten Satz von Objekten außen von dem Fahrzeug (S310). Es sollte verstanden werden, dass der Sensor fähig ist, mehr als ein Objekt außen von dem Fahrzeug 100 zu erfassen. Als nächstes bestimmt die Steuereinheit 110 relative Positionen von den Objekten von dem ersten Satz von Objekten zu dem Fahrzeug 100 (S315). Die Steuereinheit 110 speichert die Positionen für jedes Objekt von dem ersten Satz von Objekten in einem Speicher 120 (S320) .
Das System 102 wartet sodann darauf, dass ein zweites Auslöseereignis auftritt (z. B. dass der Fahrer das Fahrzeug 100 in den Rückwärtsgang schaltet) (S325). Beim Auftreten des zweiten Auslöseereignisses erfasst der Sensor einen zweiten Satz von Objekten außen von dem Fahrzeug 100 (S330). Als nächstes bestimmt die Steuereinheit 110 relative Positionen des Objekts von dem zweiten Satz von Objekten zu dem Fahrzeug 100 (S335). Die Steuereinheit 110 vergleicht die Positionen des zweiten Satzes von Objekten mit den Positionen, welche in dem Speicher 120 gespeichert sind. Wenn alle von den Positionen des zweiten Satzes von Objekten die gleichen sind wie die Positionen, welche in dem Speicher 120 gespeichert sind, wird eine Alarmeinrichtung ausgelöst, welche eine erste Art eines Warnsignals erzeugt (S350). Die erste Art eines Warnsignals warnt den Fahrer, dass Objekte momentan um das Fahrzeug 100 vorhanden sind und dass diese Objekte vorhanden waren, als die erste Auslösebedingung auftrat.
Wenn auf der anderen Seite die Position von mindestens einem Objekt in dem zweiten Satz von Objekten nicht in dem Speicher 120 gespeichert ist, wird die Alarmeinrichtung ausgelöst, welche eine zweite Art eines Warnsignals erzeugt (S345). Die zweite Art eines Warnsignals warnt den Fahrer, dass Objekte momentan um das Fahrzeug 100 herum vorhanden sind und dass mindestens eines von den Objekten nicht vorhanden war, als die erste Auslösebedingung auftrat.
Bei einer Ausführungsform umfasst das System 102 ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS, engl.: Global Positioning System) in dem Fahrzeug 100. Das globale Positionsbestimmungssystem erlaubt es dem System 102, die momentane Position des Fahrzeugs 100 unter einem Verwenden von Informationen, welche von Satelliten empfangen werden, zu bestimmen. Der Fahrer stellt fahrerspezifische Positionen bzw. Stellen in dem System 102 ein, wie zum Beispiel eine Garage. Das System 102 ist ausgebildet zum Erkennen, wenn das Fahrzeug 100 in einer fahrerspezifischen Position angeordnet ist. Bei einigen Ausführungsformen wird das System 102 lediglich betrieben, wenn das Fahrzeug 100 in einer fahrerspezifischen, erkannten Position geparkt ist. Das System 102 ist außerdem ausgestaltet zum Speichern der Positionen von Objekten in den fahrerspezifischen Positionen, ohne die Positionen bzw. Orte jedes Mal abzutasten, wenn das Fahrzeug 100 ausgeschaltet wird. Ein(e) Fahrer(in) stellt zum Beispiel seine oder ihre Garage als einen fahrerspezifischen Ort ein, und das System 102 erfasst und speichert in dem Speicher 120 die Positionen von Objekten in der Garage. Bis der Fahrer die Garage als einen fahrerspezifischen Ort löscht, wird das Fahrzeug 100 nicht die Position von irgendwelchen zusätzlichen Objekten in der Garage speichern. Wenn das Fahrzeug 100 angeschaltet wird und das System 102 erkennt, dass das Fahrzeug 100 in der Garage angeordnet ist, verwendet das System 102 die Positionen von Objekten, welche in dem Speicher 120 für die Garage gespeichert sind. Bei einigen Ausführungsformen speichert das System 102 einen Satz von Objekten für eine Mehrzahl von erkannten Orten (z. B. eine Garage zu Hause und eine Parkstruktur bei der Arbeit).
Bei einer Ausführungsform kann die Warnung für ein unerwartetes Objekt, welche durch das System 102 erzeugt wird, eine oder mehrere autonome Aktionen (z. B. Betätigen der Fahrzeugbremsen, Schalten des Fahrzeugs in die Parkstellung usw....) umfassen. Bei einigen Ausführungsformen erfordert das System 102 eine Fahrereingabe (z. B. ein Drücken des Bremspedals, ein Drücken des Gaspedals usw....), um die autonome Aktion außer Kraft zu setzen. Das System 102 erzeugt zum Beispiel eine Warnung für ein unerwartetes Objekt, und das System 102 betätigt automatisch die Bremsen des Fahrzeugs. Um die Fahrzeugbremsen zu lösen, muss der Fahrer das Bremspedal leicht betätigen.
So wie er oben verwendet wird, ist der Begriff „Satz“ definiert als null oder mehr.
So wie er oben verwendet wird, kann sich der Begriff Steuereinheit beziehen auf, Teil sein von oder umfassen einen anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreis (ASIC, engl.: Application Specific Integrating Circuit); einen elektronischen Schaltkreis; einen kombinatorischen logischen Schaltkreis; ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA, engl.: Field Programmable Gate Array); einen Prozessor (geteilt, spezifisch oder Gruppe), welcher einen Code ausführt; andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen; eine Kombination von einigen oder sämtlichen oben genannten, wie zum Beispiel in einem System-on-Chip. Der Begriff Modul umfasst einen Speicher (geteilt, zweckbestimmt oder Gruppe), welcher ausführbare Anweisungen speichert, die durch den Prozessor ausgeführt werden.
Die Erfindung stellt somit unter anderen Dingen ein System und ein Verfahren für ein Warnen eines Fahrers hinsichtlich des Vorhandenseins von Objekten bereit, welche um das Fahrzeug herum angeordnet sind. Verschiedene Merkmale und Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ansprüchen ausgeführt.

Claims

Fahrzeugobjektwarnsystem, welches zwischen erwarteten und unerwarteten Objekten differenziert, wobei das System (102) aufweist: einen Sensor (105), welcher ausgebildet ist zum Erfassen eines ersten Satzes von Objekten außen von einem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer ersten Auslösebedingung und Erfassen eines zweiten Satzes von Objekten außen von dem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer zweiten Auslösebedingung; und eine Steuereinheit (110), welche ausgebildet ist zum Empfangen einer Angabe des ersten Satzes von Objekten von dem Sensor (105), Bestimmen von Positionen der Objekte des ersten Satzes von Objekten, Speichern der Positionen in einem Speicher (120), Empfangen einer Angabe des zweiten Satzes von Objekten von dem Sensor (105), Bestimmen von Positionen der Objekte des zweiten Satzes von Objekten und Vergleichen der Positionen des zweiten Satzes von Objekten mit den Positionen, welche in dem Speicher (120) gespeichert sind; und eine Alarmeinrichtung (115), dadurch gekennzeichnet, dass die Alarmeinrichtung (115) ausgebildet ist zum Erzeugen einer ersten Warnung, wenn alle der Positionen von dem zweiten Satz von Objekten in dem Speicher (120) gespeichert sind, und Erzeugen einer zweiten Warnung, welche von der ersten Warnung verschieden ist, wenn mindestens eine der Positionen des zweiten Satzes von Objekten nicht in dem Speicher (120) gespeichert ist.
System nach Anspruch 1, wobei der Sensor (105) zum Bestimmen der Positionen des ersten Satzes von Objekten ausgebildet ist.
System nach Anspruch 1, wobei der Sensor (105) zum Bestimmen der Positionen des zweiten Satzes von Objekten ausgebildet ist.
System nach Anspruch 1, wobei die Alarmeinrichtung (115) ein Audiosystem ist.
System nach Anspruch 4, wobei die erste Warnung einen ersten akustischen Ton umfasst.
System nach Anspruch 4, wobei die zweite Warnung einen zweiten akustischen Ton umfasst.
System nach Anspruch 1, wobei die erste Auslösebedingung auftritt, wenn eine Gangschaltung des Fahrzeugs (100) in eine Parkstellung geschaltet wird oder eine Parkbremse betätigt wird.
System nach Anspruch 1, wobei die erste Auslösebedingung auftritt, wenn eine Zündung des Fahrzeugs (100) ausgeschaltet wird.
System nach Anspruch 1, wobei die zweite Auslösebedingung auftritt, wenn eine Gangschaltung des Fahrzeugs (100) in den Rückwärtsgang geschaltet wird.
System nach Anspruch 1, wobei die zweite Auslösebedingung auftritt, wenn eine Zündung des Fahrzeugs (100) angeschaltet wird.
System nach Anspruch 1, wobei der Sensor (105) mindestens einer von einem Radarsensor, einem Ultraschallsensor und einem optischen Sensor ist.
System nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (110) ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) umfasst.
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugobjektwarnsystems, welches zwischen erwarteten und unerwarteten Objekten differenziert, wobei das Verfahren aufweist: Erfassen durch einen Sensor (105) eines ersten Satzes von Objekten außen von einem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer ersten Auslösebedingung; Bestimmen durch eine Steuereinheit (110) von Positionen der Objekte des ersten Satzes von Objekten; Speichern durch die Steuereinheit (110) der Positionen des ersten Satzes von Objekten in einem Speicher (120); Erfassen durch den Sensor (105) eines zweiten Satzes von Objekten außen von dem Fahrzeug (100) beim Auftreten einer zweiten Auslösebedingung; Bestimmen durch die Steuereinheit (110) von Positionen der Objekte des zweiten Satzes von Objekten; Vergleichen durch die Steuereinheit (110) der Positionen des zweiten Satzes von Objekten mit den Positionen, welche in dem Speicher (120) gespeichert sind; Erzeugen durch eine Alarmeinrichtung (115) eines ersten Warnsignals, wenn alle der Positionen von dem zweiten Satz von Objekten in dem Speicher (120) gespeichert sind; und Erzeugen durch die Alarmeinrichtung (115) eines zweiten Warnsignals, wenn mindestens eine von den Positionen des zweiten Satzes von Objekten nicht in dem Speicher (120) gespeichert ist.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Sensor (105) die Positionen des ersten Satzes von Objekten bestimmt.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Sensor (105) die Positionen des zweiten Satzes von Objekten bestimmt.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Alarmeinrichtung (115) ein Audiosystem ist.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei der Sensor (105) ein Radarsensor ist.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei das zweite Warnsignal eine autonome Aktion umfasst, welche durch das Fahrzeug (100) ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 18, wobei eine Fahrereingabe erforderlich ist, um die autonome Aktion außer Kraft zu setzen.
Verfahren nach Anspruch 13, wobei eine Position des Fahrzeugs (100) durch ein globales Positionsbestimmungssystem (GPS) bestimmt wird.