DE19749545A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Vorrichtung und Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug

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Description

Die Erfindung betrifft eine Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zur Objekterfassung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 8.
Ausstattungen an Kraftfahrzeugen mit Objekterfassungseinrichtungen für Objekte, die sich in Fahrtrichtung im Fahrbereich befinden, sind in vielen Ausführungsformen bekannt. Es wer­ den dabei regelmäßig der Objektabstand und der Objektwinkel gegenüber einer System­ mittenachse ermittelt.
Es ist eine Objekterfassungseinrichtung als Bestandteil einer Geschwindigkeitsregelein­ richtung bekannt (GB 2 279 841 A). Hier werden Kurvenfahrten berücksichtigt und durch eine selbsttätige Verfolgung und Beurteilung erfaßter Objekte gefährliche von ungefährlichen Objekten unterschieden, wie beispielsweise gefährliche, starre unbewegliche Barrieren in Fahrtrichtung von ungefährlich vorausfahrenden Fahrzeugen.
Bei einem bekannten Antikollisions-Radarsystem (DE 43 41 689 A1) für Kraftfahrzeuge wird ein Abstandssensor verwendet, über den ein Objektabstand sowie eine Straßenkrümmung ermittelt werden. Über eine Wahrscheinlichkeits-Bestimmungseinrichtung wird hier eine Identifizierung von vorausfahrenden Fahrzeugen gegenüber starren Objekten durchgeführt, wobei insbesondere bei Kurvenfahrten Verhältnisse für gegenüber einer Mittelzone verscho­ bene Wahrscheinlichkeitsverteilungen mit aufwendigen Maßnahmen berücksichtigt werden.
Von ähnlichen Überlegungen wird bei einer bekannten Hinderniserkennungseinrichtung (DE 44 18 122 A1) für Kraftfahrzeuge ausgegangen, bei der in Geradeausrichtung eines Fahr­ zeugs Hauptwege und daran seitlich angrenzende Ersatzwege für eine Hindernisbewertung betrachtet werden.
Weiter ist eine solche Objekterfassungseinrichtung als Bestandteil einer Abstandsregelung bekannt (DE 36 16 930 C2), mit der automatisch der Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, insbesondere bei Kolonnenfahrt geregelt wird. Hierbei wird zur Objekterfassung und Objektbewertung die Änderung erfaßter Meßstrahlen ausgewertet.
Zudem ist ein Fahrzeugsteuersystem zum Steuern eines Fahrzeugs bezüglich einer Form einer Straße bekannt (DE 195 06 364 A1), wobei die Information über die Straßengeometrie aus der Karteninformation eines Navigationsgeräts, die aus einer Mehrzahl die Straße abbildenden Koordinatenpunkten gebildet ist, zur Verfügung gestellt wird.
Allgemein umfassen die vorstehend genannten, bekannten Objekterfassungseinrichtungen wenigstens einen am Fahrzeug montierten Abstandssensor, beispielsweise einen auf Radar- oder Laserbasis arbeitenden Sensor für die Ausstrahlung von Strahlen in unterschiedliche Richtungen bezogen auf einen in Fahrzeuglängsrichtung ausgerichteten Mittenstrahl, sowie für den richtungsselektiven Empfang von objektreflektierten Meßstrahlen. In einer angeschlossenen Auswerteelektronik werden die empfangenen Meßstrahlen und deren Laufdauer ermittelt und daraus der Objektabstand und der Objektwinkel, d. h. die Lage eines Objekts relativ zum Fahrzeug ermittelt.
Warnstrategien für kritische Annäherungen an Objekte und insbesondere halbautomatische Fahrten in Verbindung mit einer Abstandsregelung werden nur akzeptiert bei bester Funktion und höchster Zuverlässigkeit der verwendeten Systeme mit nur geringer Anzahl von Fehl­ meldungen oder Fehleingriffen.
Ein wesentlicher Faktor für eine gute Funktion ist dabei neben einer exakten Objekterfas­ sung die Bewertung, ob es sich um ein kritisches, möglicherweise gefährliches Objekt oder ein unkritisches Objekt handelt. Dabei sind Objekte außerhalb einer Fahrspur in den meisten Fällen als unkritisch zu bewerten.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine bekannte Objekterfassungseinrichtung und ein bekanntes Verfahren zur Objekterfassung zu schaffen, daß mit einfachen Mitteln eine einfache Bewer­ tung von erfaßten Objekten für eine Berücksichtigung in nachgeschalteten Systemen erfolgt.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 und 8 gelöst. Vorteilhafte Aus- und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.
Gemäß der Erfindung werden die von der Abstandssensoreinrichtung empfangenen Meß­ strahlen in Abhängigkeit der Straßengeometrie der aktuell befahrenen Straße bewertet. Dafür ist der Abstandssensoreinrichtung eine Bewertungseinrichtung nachgeschaltet, an die eine Gebereinheit für Informationen über die aktuelle Straßengeometrie der befahrenen Straße angeschlossen ist. Die Bewertungseinrichtung bewertet in Abhängigkeit der Straßen­ geometrie richtungsabhängig definierte Meßstrahlen bezüglich der Position des den Abstandssensor aufweisenden Kraftfahrzeuges.
Damit wird vorteilhaft bereits in einem frühen Stadium der Verarbeitung von Meßstrahldaten eine Bewertung erfaßter Objekte durchgeführt, ob diese z. B. in Zusammenhang mit einer Warneinrichtung oder Abstandsregelung kritisch oder unkritisch sind. Da diese Bewertung durch eine einfache Bewertung der reflektierten Meßstrahlen erfolgt, ist der Aufbau der Objekterfassungseinrichtung insgesamt einfach, funktionsfähig und preisgünstig. Durch die Einbeziehung von Informationen über die Straßengeometrie können von vornherein unkriti­ sche Objekte ignoriert werden.
Mit fahrzeugeigenen Mitteln können Informationen über eine aktuelle Straßenkrümmung in an sich bekannter Weise durch Lenkwinkelsensoren und/oder Raddrehzahlsensoren erhal­ ten werden. Eine wesentliche Steigerung des Informationsgehalts kann durch Einbeziehung von abgespeicherten Straßenkarten eines Navigationsgerätes erreicht werden, wobei neben Daten für eine aktuelle Straßenkrümmung auch Daten für die aktuelle Straßenbreite und aktuelle Spurbreite zur Verfügung stehen.
Eine wesentliche Verbesserung in der Qualität der Bewertung von kritischen und unkriti­ schen Objekten wird erreicht, wenn die empfangenen Meßstrahlen sowohl richtungsabhän­ gig als auch laufzeitabhängig entsprechend einem bestimmten Abstand des reflektierenden Objekts als relevant oder nicht relevant für die Abstandsregelung bewertet werden.
In Verbindung mit der vorstehend beschriebenen Objekterfassungseinrichtung und der damit durchgeführten Objektbewertung werden Fehlfunktionen und Fehlmeldungen einer ange­ schlossenen Abstandsregelung und/oder einer Abstandswarneinrichtung reduziert und somit deren Sicherheit und Akzeptanz erhöht.
Anhand eines Ausführungsbeispiels wird die Erfindung näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf eine gerade Straße mit einem Kraftfahrzeug,
Fig. 2 eine Draufsicht entsprechend Fig. 1 mit einer geringen Straßen­ krümmung,
Fig. 3 eine Draufsicht gemäß Fig. 1 mit starker Straßenkrümmung, und
Fig. 4 ein Blockschaltbild einer Abstandsregelung.
In den Fig. 1, 2 und 3 ist jeweils in einer Draufsicht schematisch ein Fahrzeug 1 dargestellt, das auf der linken Spur 2 einer Straße 3 fährt. Die Spur 2 ist seitlich durch einen linken Straßenrand 4 und einen rechten Mittelstreifen 5 begrenzt, wodurch eine Spurbreite 6 bestimmt ist.
Das Fahrzeug 1 ist mit einer Abstandsregelung 12 ausgerüstet, mit der ein vorbestimmter Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug 7 eingehalten wird, wie dies in Fig. 1 einge­ zeichnet ist. Die Abstandsregelung 12 umfaßt eine Objekterfassungseinrichtung mit einem Abstandssensor, mit dem in einem Kegel 8 Meßstrahlen, beispielsweise Radarstrahlen, ausgesandt und entsprechend objektreflektierte Meßstrahlen wieder erfaßt werden. Die Laufzeit und die Richtung der empfangenen Meßstrahlen entsprechen dem Abstand und der Richtung eines vorausliegenden Objekts, beispielsweise des vorausfahrenden Fahrzeugs 7.
Als Meßstrahlen sind in den Fig. 1 bis 3 jeweils ein Mittenstrahl 9 entsprechend einem Systemmittenstrahl in Fahrzeuglängsrichtung sowie ein linker Meßstrahl 10 und rechter Meßstrahl 11 eingezeichnet.
Die Funktion der Objekterfassungseinrichtung wird in Verbindung mit dem Blockschema einer Abstandsregelung 12 in Verbindung mit Fig. 4 erläutert.
Einem Abstandssensor 13 ist eine Bewertungseinrichtung 14 nachgeschaltet, der aus einer Gebereinheit 15 Informationsdaten über die Straßengeometrie entsprechend der aktuellen Spurbreite und aktuellen Straßenkrümmung der befahrenen Straße zugeführt werden. Somit erhält die Bewertungseinrichtung für die Fig. 1 die Information, daß eine bestimmte Spur­ breite 6 vorliegt und der nächste aktuell befahrene Straßenabschnitt geradeaus verläuft. Für Fig. 2 wird der Bewertungseinrichtung die Information zugeführt, daß bei weiter gleicher Spurbreite 6 der vorausliegende Straßenabschnitt eine geringe Linkskrümmung aufweist und in Fig. 3 ein vorausliegender Straßenabschnitt mit starker Linkskrümmung zu befahren ist. Die Gebereinheit 15 umfaßt bevorzugt eine Straßenkarte eines Navigationssystems, dessen Information durch fahrzeugeigene Meßinformationen, beispielsweise über den Lenkein­ schlagwinkel und Drehzahldifferenzen der Räder ergänzt werden.
In der Bewertungseinrichtung 14 werden in Abhängigkeit der aktuellen Straßenkrümmung und der Spurbreite 6 die Meßstrahlen derart bewertet, ob sie aufgrund ihrer festgestellten Richtung und Laufzeit aus Bereichen außerhalb der Fahrspur 2 reflektiert und empfangen worden sind.
In Fig. 1 werden somit der linke und rechte Meßstrahl 10,11 mit Informationen reflektiert, die weiter weg als die Punkte 16 und 17 liegen, wodurch beispielsweise ein auf der Nachbarspur 18 vorausfahrendes Fahrzeug 19 in der Abstandsregelung 12 ignoriert wird.
Entsprechend werden in Fig. 2 Daten des Mittenstrahls 9 und des rechten Meßstrahls 11 bewertet, die Objekten in einem größeren Abstand als die Punkte 20 und 21 entsprechen.
Hier wird nur das Objekt, daß den Meßstrahl 10 reflektiert, für die Abstandsmessung berücksichtigt, da der Meßstrahl 10 die Spur 2 über einen weiten Bereich nicht verläßt.
In Fig. 3 werden entsprechend Bereiche und Daten selektiert, die außerhalb der Punkte 22, 23, 24 liegen. Für andere im Kegel 8 liegende Meßstrahlen wird entsprechend verfahren, so daß Objekte außerhalb der Fahrspur 2 bei der Abstandsregelung ignoriert werden.
Die bewerteten Meßstrahlendaten werden gemäß Fig. 4 an eine Auswerteeinheit 25 weiter­ gegeben, die beispielsweise eine Selektierung in der Art einer Objektverfolgung durchführt und vorausfahrende Fahrzeuge von unbeweglichen Hindernissen unterscheidet sowie ent­ sprechend bewertete Abstandsdaten und Winkeldaten an eine Regeleinheit 26 weitergibt. Dieser sind Stellelemente 27 für Beschleunigungs- und Bremseingriffe sowie eine akustische und optische Warneinrichtung 28 nachgeschaltet.
Bezugszeichenliste
1
Fahrzeug
2
Spur
3
Straße
4
Straßenrand
5
Mittelstreifen
6
Spurbreite
7
vorausfahrendes Fahrzeug
8
Kegel
9,
10
,
11
Meßstrahl
12
Abstandsregelung
13
Abstandssensor
14
Bewertungseinrichtung
15
Gebereinheit
16,
17
Punkt
18
Nachbarspur
19
vorausfahrendes Fahrzeug
20-24
Punkt
25
Auswerteeinheit
26
Regeleinrichtung
27
Stellelement
28
Warneinrichtung

Claims (12)

1. Objekterfassungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens einer Abstands­ sensoreinrichtung (13) für die Ausstrahlung von Meßstrahlen in unterschiedliche Rich­ tungen bezogen auf einen Systemmittenstrahl und für den Empfang von objektreflek­ tierten Meßstrahlen (9, 10, 11) und mit einer Auswerteeinrichtung (25), in der die emp­ fangenen Meßstrahlen hinsichtlich einer Objektrichtung und eines Objektabstandes einem detektierten Objekt (7) zugeordnet werden, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstandssensoreinrichtung (13) eine Bewertungseinrichtung (14) nachge­ schaltet ist, an die eine Gebereinheit (15) für Informationen über die aktuelle Straßen­ geometrie der befahrenen Straße angeschlossen ist, und die in Abhängigkeit der Straßengeometrie die empfangenen Meßsignale (9, 10, 11) bewertet.
2. Objekterfassungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bewertungseinrichtung (14) über die Gebereinheit (15) Informationen über die Straßengeometrie entsprechend einer aktuellen Straßenkrümmung und/oder einer aktuellen Straßen breite und/oder einer aktuellen Spurbreite (6) zuführbar sind.
3. Objekterfassungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewertung der objektreflektierten Meßstrahlen (9, 10, 11) in der Bewertungs­ einrichtung (14) zusätzlich entsprechend einem bestimmten Abstand des reflektierten Objektes erfolgt.
4. Objekterfassungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Gebereinheit (15) für die Information über die Straßengeometrie wenigstens einen Lenkwinkelsensor und/oder einen Raddrehzahlsensor und/oder entsprechende Straßeninformationen einer gespeicherten Straßenkarte umfaßt.
5. Objekterfassungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die erfaßten Objekte (7, 19) in der Auswerteeinrichtung (25) hinsichtlich der Bewertung ihrer reflektierten Meßstrahlen speicherbar sind.
6. Objekterfassungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Objekterfassungseinrichtung Bestandteil einer Abstandsregelung (12) und/oder einer Abstandswarneinrichtung (28) ist.
7. Objekterfassungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstandsregelung (12) und/oder die Abstandswarneinrichtung (28) die Objekte (7, 19) in Abhängigkeit ihrer bewerteten Meßstrahlen berücksichtigt oder ignoriert.
8. Verfahren zur Objekterfassung für ein Kraftfahrzeug, bei dem von einer Abstands­ sensoreinrichtung (13) Meßstrahlen in unterschiedliche Richtungen bezogen auf einen Systemmittenstrahl (9) ausgesendet und die an erfaßten Objekten reflektierten Meß­ strahlen (9, 10, 11) empfangen werden und in einer Auswerteeinrichtung (25) die empfangenen Meßstrahlen (9, 10, 11) hinsichtlich einer Objektrichtung und eines Objektabstandes einem detektierten Objekt zugeordnet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die von der Abstandssensoreinrichtung (13) empfangenen Meßstrahlen (9, 10, 11) in Abhängigkeit der Straßengeometrie der aktuell befahrenen Straße bewertet werden.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Straßengeometrie zumindest durch eine aktuelle Straßenkrümmung und/oder eine aktuelle Straßenbreite und/oder eine aktuelle Spur­ breite (16) der befahrenen Straße beschrieben wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewertung der empfangenen Meßstrahlen (9, 10, 11) zusätzlich entsprechend einem bestimmten Abstand des reflektierten Objektes (7, 19) erfolgt.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die erfaßten Objekte (7, 19) in der Auswerteeinrichtung (25) hinsichtlich der Bewertung ihrer reflektierten Meßstrahlen gespeichert werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die durch die empfangenen Meßstrahlen erfaßten Objekte in einer Abstandsregelung (12) oder einer Abstandswarneinrichtung (28) in Abhängigkeit ihrer reflektierten und bewerteten Meßstrahlen berücksichtigt oder ignoriert werden.
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