DE2050358C3 - Verfahren zum Vermindern der Kollisionsgefährdung eines Straßenfahrzeuges - Google Patents

Description

Schwenkwinkel des Richtdiagramms und die optimale Auffaßentfernungsbegrenzung des Rückstrahlmeßgerätes in Abhängigkeit vom augenblicklichen Schwenkwinkel mittels eines Signalgebers und fahrzeugseitigen Signalempfansiers signalisiert wird. der in an sich bekannter Weise in, über oder neben der Fahrbahn in der vorgegebenen Entfernung vor Kurvenbegmn angeordnet ist.

2. Verfahren nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daH ab dem Beginn der Richtdiagramm-Schwenkung, die vorzugsweise ununterbrochen und vorzugsweise symmetrisch um eine durch das F-'ahr/cug verlaufende Particle 'ur ortlichen Fahr bahntangente durchgeführt wito. die Auffaßentfernung des Radargerätes derart in Abhängigkeit vom augenblicklichen Schwenkwinkel in an sich bekannter Weise begrenzt wird, daß ungefährliche, neben der Fahrbahn oder am Fahrbahnrand befindliche Hindernisse nicht /ur Kollosionswarnung fuhren.

3. Verfahren nach Anspruch I oder 2. dadurch gekennzeichnet, daß die Kurvenvorinformation die vorgegebene, örtlich optimale Gesetzmäßigkeit der notwendigen Begrenzung der Auffaßenlfernung während der Schwenkung zumindest zusätzlich beinhaltet.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vermindern der Kollisionsgefährdung eines Straßenfahrzeuges, die durch in seiner Fahrbahn vor ihm auftretende Hindernisse gegeben ist, mit Hilfe eines fahrzeugseitigen Rückstrahlmeßgerätes, dessen Antennenrichtdiagramm innerhalb eines vorgegebenen, dem Fahrzeug vorausliegenden Raumabschnitts azimutal schwenkbar ist, um bei der Hinderniserkennung Kurven der Fahrbahn berücksichtigen /u können. Als Rückstrahl-Iheßgerat eignen sich bei der Erfindung besonders gut ein Radargerät oder nach der Rückstrahlmethode arbeitende Lasen oder Ultraschallgeräle,

Bei einem bekannten Verfahren dieser Art für Personenkraftwagen wird das Richtdiagramm in Abhängigkeit vom Einschlag der Fahrzeuglenkung ge^ schwenkt, so daß die Richfdiagrammhauptachse immer parallel zur Laufrichtung der gelenkten Räder liegt.

Ein nach diesem Verfahren arbeitendes Kollisionswarngerät istz. B. beschrieben in der US-PS 28 41 782.

Nachteilig an diesem bekannten Verfahren ist insbesondere bei Überschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit, die beispielsweise bei der Entwurfsgeschwindigkeit der Fahrbahn liegt, die erhöhte Kollosionsgefährdung des Fahrzeuges bei seiner Einfahrt in eine Fahrbahnkurve, weil kurz vor der Einfahrt in den Übergang zu einer Kurve die Lenkung norh nicht eingeschlagen ist und das Antennenrichtdiagramm daher nicht die gegebenenfalls in der Kurve befindlichen Hindernisse erfaßt.

Ausgehend davon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der einleitend genannten Art anzugeben, das durch Berücksichtigung der momentanen Fahrgeschwindigkeit und der jeweiligen Kurvenparameter in Fahrbahnkurven eine erhöhte Kollosionssicherung gewährleistet

Erfindungsgemäß wird zur Lösung dieser Aufgabe bei einem Verfahren der einleitend genannten Art vorgeschlagen, daß zumindest bei Überschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit die Schwenkung des Richtdiagramms aus der Fahrzeuglängsachse in Abhängigkeit vom Kurvenradius und unabhängig von der Lenkerstellung des Fahrzeuges bereits ab einer vorgegebenen Entfernung vor der Einfahrt in die Kurve durchgeführt wird und daß dem Fahrzeugführer und/oder — falls vonianden — der Schwenkautomatik des Richtdiagramms eine Kurvenvorinformation über den optimalen .Schwenkwinkel des Richtdiagramms und die optimale AuffaÖentfernungsbegrenzung des Rückstrahlenmeßgerätes in Abhängigkeit vom augenblicklichen .Schwenkwinkel mittels eines Signalgebers und fahrzeugseitigen Signalempfängers signalisiert wird, der in an sich bekannter Weise in. über oder neben der Fahrbahn in der vorgegebenen Entfernung vor Kurvenbejnnn angeordnet ist.

Fm solcher Signalgeber ist beispielsweise eine Kleinfunkbake, ein in die Fahrbahn eingelassener Permanentmagnet oder ein IH'raschti'sender. Am bzw. im Fahrzeug müssen selbstverständlich entsprechende Signalempfangs und auswertemittel vorgesehen sein.

Die Kurvcnvorinformaiion beinhaltet im einfachsten Fall die Angabe einer Kurve, die sich das Fahrzeug nähert Der Gedanke einer Kurvcnvonnformaiion durch einen Sign.ι fjeber in der Fahrbahn ist bereits beschrieben in der US PS 30 44 043. wo vorgeschlagen wird, vor Gefahrenstellen auf der Fahrbahn Querrippen anzubringen, die beim Überfahren Geräusche verursachen. wodurch der Fahrer einen Warnhinweis erhält. Diese Signalgeber stehen nicht in Verbindung mit einem Kollosionswarngerät. sondern geben lediglich eine Vorabinformation über den folgenden Fahrbahnverlaur. Zusätzliche Informationen können hierzu Rechts- und Linkskurve, der Kurvenradius und gegebenenfalls zusätzliche Warnungen, beispielsweise Warnungen vor Fahrbahnverengungen in der Kurve, sein.

Die mit dem Verfahren nach der Erfindung gewonnenen Warnsignale und gegebenenfalls zusätzh ehe Informationen werden vorteilhafterweise in einen Gefahrenrechner im Fahrzeug eingegeben und von diesem vorzugsweise vollautomatisch ausgewertet, indem beispielsweise von dem Gefahrenrechner unmittelbar die Fahrzeugbremsanlage und/oder die FahN zeuglenkung beeinflußt wird,

Anhand der Abbildungen wird die Erfindung im folgenden mit Bezug auf Ausführungsbeispiele näher beschrieben.

F i g. I und 2, die aneinander anschließend gezeichnet zu denken sind (linker Rand der Fig. t gehört mit rechtem Rand der Fig.2 unmittelbar zusammen), zeigen eine Straße mit einer Entwurfsgeschwindigkeit It. RAL von 100 km/h, die von rechts nach links aus einer Geraden (Fig. 1) in eine Kurve mit einem Radius von 600m (Fig.2) übergeht. Ansielle der erforderlichen Klotoide ist zur Vereinfachung ein Übergangsbogen mit einem Radius von 1000 m(Fig. 1) eingeschaltet.

Damit in Kurven mit im Beispielsfall 600 m Radius ein Ziel auf der eigenen Fahrspur bis in eine Entfernung im Beispielsfall von 200 m aufgefaßt werden kann, muß der Winkelerfassungsbereich des Fahrzeugradars im Beispielsfall um ±7°, bezogen auf die Fahrzeuglängsachse, automatisch und dauernd hin- und hergeschwenkt werden. Um eine genügende Auflösung zu bekommen, darf der Winkelerfassungsbereich (Halbwertsbereich des Richtdiagramms) höchstens etwa ±0,8° breit sein.

Fahrzeug in Fig. 1 befindet sich am Ende der Geraden. Das Fahrzeug 2 auf der eigenen Fahrspur in 200 m Entfernung wird als gefährlirhes Hindernis erkannt Es erscheint unter einem Winkel von 3⁼ gegen die Fahrzeugachse. Die überholenden Fahrzeuge 3 und 4 werden zwar als Hindernisse festgestellt, jedoch in an sich in an sich bekannter Weise als ungefährlich erkannt, weil ihre Entfernung zu 1 wächst. Um ungefährliche Hindernisse am rechten Fahrbahnrand auszuscheiden (z. B. 5), wird nun aus der Kurvenvorinformation die Auffaßentfernung in Abhängigkeit vom Schwenkwinkel des Winkelerfassungsbereiches begrenzt.

Für Fahrzeug 1 ergibt sich daraus der in Fig.4 dargestellte Zusammenhang am Kurvenbeginn. Zum Vergleich ist in Fig.3 dieser Zusammenhang auch für Geradeausfnhrt (= keire Kurvenvorinformation) dargestellt.

Fahrzeug 6 (Fig.2) befindet sich am Ende des Übergangsbogens, die Mittellinie seines Winkelerfassungsbereiches ist daher von der Lenkung um Γ gegen die Fahrzeuglängsachse geschwenkt. Das Fahrzeug 7 in 200 m Entfernung in der 600-m-Kurve wird unter einem Schwenkwinkel von 8° erfaßt. Hindernis 8 wird damit als ungefährlich ausgeschieden. Das Fahrzeug 9 erkennt alle entgegenkommenden Fahrzeuge als ungefährlich an der »zu hohen« Differenzgeschwindigkeit. Da es sich in der 600-m-Kurve befindet, ist die Mittellinie seines Winkelerfassungsbereiches durch die Lenkung um 2° gegen die Fahrzeuglängsachse geschwenkt.

Das Fahrzeug 10 in 200 m Entfernung wird unter einem Winkel von 9° als gefährliches Hindernis erkannt. Die Winkelabhängigkeit der Entfernuiigsgrenze ist für Fahrzeug 9 dieselbe wie für Fahrzeug 6. Ein stehendes Fahrzeug 11 mrd von 6 als gefährlich erkannt, man kann also an einem Hindernis mit »Radars·· vit« nicht rechts vorbeifahren. Die Winkelgeschwindigkeit dir Ziele muß wie bei einem voll autarken Hindernisradar auch hier gemessen werden, damit Fahrzeug 12 von Fahrzeug 9

ίϊ als ungefährliches Hindernis erkannt werden kann, obwohl e·» im »gefährlichen« Entfernungsbereich liegt. 12 wandert von der Fahrzeuglängsachse von 9 nach außen und ist daran als ungefährlich erkennbar.

Dieselben Verhältnisse, wie in Bild 1 für 600-m-Kur-

3n ven dargestellt, lassen sich durch die Kurveninformation auch in engeren Kurven bei entsprechend verringerter Reichweite erzielen.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

Patentansprüche:

1. Verfahren zum Vermindern der Kollisionsgefährdung eines Slraßenfahrzeuges, die durch in seiner Fahrbahn vor ihm auftretende Hindernisse gegeben ist, mit Hilfe eines fahrzeugseitigen Rückstrahlmeßgerätes, ζ. B. eines Radargerätes, dessen Antennenrichtdiagramm innerhalb eines vorgegebenen, dem Fahrzeug vorausliegenden Raumausschnitts azimutal schwenkbar ist, um bei der Hinderniserkennung Kurven der Fahrbahn berücksichtigen zu können, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest bei Überschreiten einer vorgegebenen Fahrgeschwindigkeit die Schwenkung des Richtdiagramms aus der Fahrzeuglängsachse in Abhängigkeit vom Kurvenradius und unabhängig von der Lenkerstellung des Fahrzeugs bereits ab einer vorgegebenen Entfernung vor der Einfahrt in die Kurve durchgeführt wird und daß dem Fahrzeugführer und/oder — falls vorhanden — der Schwciikautomatik des Richtdiagramms eine Kurvcnvonnformaiion