DE102018129098A1

DE102018129098A1 - Überwachen von kommunikation für ferngesteuerte einparkhilfe bei fahrzeugen

Info

Publication number: DE102018129098A1
Application number: DE102018129098.5A
Authority: DE
Inventors: Yuliya AKSYUTINA; Armin Müller-Lerwe; Erick Michael Lavoie; John Robert Van Wiemeersch; Ahmed Benmimoun
Original assignee: Ford Global Technologies LLC
Current assignee: Ford Global Technologies LLC
Priority date: 2017-11-22
Filing date: 2018-11-20
Publication date: 2019-05-23
Also published as: US20190152472A1; CN109808680A; US10336320B2

Abstract

Es werden Verfahren und Vorrichtungen zum Überwachen von Kommunikation für ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen offenbart. Ein beispielhaftes Fahrzeug beinhaltet eine Autonomieeinheit für ferngesteuertes Einparken, ein Kommunikationsmodul und eine Steuerung. Die Steuerung dient zum Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung und Empfangen eines Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals und Verhindern, dass die Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als ein Schwellenwert ist.

Description

GEBIET DER TECHNIK
Die vorliegende Offenbarung betrifft im Allgemeinen ferngesteuerte Einparkhilfe und insbesondere das Überwachen von Kommunikation für ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen.
STAND DER TECHNIK
Viele Fahrzeuge beinhalten Bewegungsfunktionen, die mindestens teilweise durch das Fahrzeug gesteuert werden. Zum Beispiel beinhalten einige Fahrzeuge eine Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beibehalten wird. Ferner beinhalten einige Fahrzeuge eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und ein Folgeabstand hinter einem Führungsfahrzeug beibehalten werden. Zusätzlich beinhalten einige Fahrzeuge Einparkhilfemerkmale, bei denen das Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs autonom steuert, um das Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken.
KURZDARSTELLUNG
Die beigefügten Patentansprüche definieren diese Anmeldung. Die vorliegende Offenbarung fasst Aspekte der Ausführungsformen zusammen und sollte nicht zum Einschränken der Patentansprüche verwendet werden. Andere Umsetzungen werden in Übereinstimmung mit den hier beschriebenen Techniken in Betracht gezogen, wie dem Durchschnittsfachmann bei der Durchsicht der folgenden Zeichnungen und detaillierten Beschreibung ersichtlich wird, und diese Umsetzungen sollen innerhalb des Umfangs dieser Anmeldung liegen.
Es sind beispielhafte Ausführungsformen zum Überwachen von Kommunikation für ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen gezeigt. Ein beispielhaftes offenbartes Fahrzeug beinhaltet eine Autonomieeinheit für ferngesteuertes Einparken, ein Kommunikationsmodul und eine Steuerung. Die Steuerung dient zum Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung und Empfangen eines Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals und Verhindern, dass die Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als ein Schwellenwert ist.
In einigen Beispielen dient die Steuerung als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, zum Ermöglichen, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst. In einigen Beispielen dient die Steuerung ferner zum Emittieren eines Alarms als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als der Schwellenwert ist.
In einigen Beispielen ist das Kommunikationsmodul dazu konfiguriert, über ein Bluetooth®-Low-Energy-Protokoll, ein Wi-Fi®-Protokoll und ein Wi-Fi®-Low-Power-Protokoll drahtlos zu kommunizieren. In einigen Beispielen sendet das Kommunikationsmodul das Zählersignal zum Auslösen des Sendens des Rücksignals an das Kommunikationsmodul.
In einigen Beispielen sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das ferngesteuerte Einparken angeschaltet ist. In einigen Beispielen sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Anbindungsbereichs für das ferngesteuerte Einparken befindet. In einigen Beispielen sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul ferner als Reaktion darauf, dass das Kommunikationsmodul eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken von der mobilen Vorrichtung empfängt. Einige Beispiele beinhalten ferner einen Motor und einen Motorsensor. In derartigen Beispielen dient die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Motorsensor detektiert, dass der Motor angeschaltet ist. Einige Beispiele beinhalten ferner ein Getriebe und einen Getriebepositionssensor. In derartigen Beispielen dient die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Getriebepositionssensor detektiert, dass sich das Getriebe nicht in der Parkstellung befindet.
In einigen Beispielen detektiert die Steuerung, wann das Kommunikationsmodul das Zählersignal sendet und das Rücksignal empfängt. In einigen Beispielen beinhalten das Zählersignal und das Rücksignal Zeitstempel, um zu ermöglichen, dass die Steuerung bestimmt, wann das Zählersignal gesendet wurde und das Rücksignal empfangen wurde.
In einigen Beispielen dient die Steuerung zum Senden einer Reihe von Zählersignalen über das Kommunikationsmodul zum Überwachen der Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung über einen Zeitraum, während die Autonomieeinheit das ferngesteuerte Einparken durchführt.
In einigen derartigen Beispielen steuert die Steuerung eine Rate, mit der das Kommunikationsmodul die Reihe von Steuersignalen sendet. In einigen derartigen Beispielen stellt die Steuerung die Rate, mit der das Kommunikationsmodul die Reihe von Steuersignalen sendet, auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrzeugbeschleunigung und einer Nähe der mobilen Vorrichtung zu einer Außengrenze eines Anbindungsbereichs ein.
In einigen Beispielen dient die Steuerung, nachdem das Kommunikationsmodul das Rücksignal empfängt, zum Senden eines zweiten Zählersignals an die mobile Vorrichtung und Empfangen eines zweiten Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines zweiten Zeitraums zwischen dem Senden des zweiten Zählersignals und Empfang des zweiten Rücksignals und Verhindern, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der zweite Zeitraum größer als der Schwellenwert ist.
Ein beispielhaftes offenbartes Verfahren beinhaltet Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung über ein Kommunikationsmodul eines Fahrzeugs und Empfangen eines Rücksignals von der mobilen Vorrichtung über das Kommunikationsmodul. Das beispielhafte offenbarte Verfahren beinhaltet zudem Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals über einen Prozessor und Verhindern über den Prozessor, dass eine Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung während ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als ein Schwellenwert ist.
Einige Beispiele beinhalten ferner Ermöglichen über den Prozessor, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist. In einigen Beispielen löst Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul das Senden des Rücksignals an das Kommunikationsmodul aus. In einigen Beispielen wird das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf gesendet, dass bestimmt wird, dass das ferngesteuerte Einparken angeschaltet ist.
Figurenliste
Zum besseren Verständnis der Erfindung kann auf Ausführungsformen Bezug genommen werden, die in den folgenden Zeichnungen gezeigt sind. Die Komponenten in den Zeichnungen sind nicht zwingend maßstabsgetreu und zugehörige Elemente können weggelassen sein oder in einigen Fällen können Proportionen vergrößert dargestellt sein, um die hier beschriebenen neuartigen Merkmale hervorzuheben und eindeutig zu veranschaulichen. Zusätzlich können Systemkomponenten verschiedenartig angeordnet sein, wie auf dem Fachgebiet bekannt. Ferner sind in den Zeichnungen entsprechende Teile in den verschiedenen Ansichten durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet.

1 veranschaulicht ein beispielhaftes Fahrzeug gemäß den Lehren dieser Schrift.
2 veranschaulicht eine beispielhafte mobile Vorrichtung, die ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs aus 1 einleitet.
3 stellt Signale dar, die zum Überwachen von Kommunikation zwischen dem Fahrzeug aus 1 und der mobilen Vorrichtung aus 2 gesendet werden.
4 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten des Fahrzeugs aus 1.
5 ist ein Ablaufdiagramm zum Überwachen von Kommunikation für ferngesteuerte Einparkhilfe gemäß den Lehren dieser Schrift.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG BEISPIELHAFTER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Wenngleich die Erfindung in verschiedenen Formen ausgeführt sein kann, sind in den Zeichnungen einige beispielhafte und nicht einschränkende Ausführungsformen gezeigt und nachfolgend beschrieben, wobei es sich versteht, dass die vorliegende Offenbarung als eine Erläuterung der Erfindung anhand von Beispielen anzusehen ist und damit nicht beabsichtigt wird, die Erfindung auf die konkreten veranschaulichten Ausführungsformen zu beschränken.
Viele Fahrzeuge beinhalten Bewegungsfunktionen, die mindestens teilweise durch das Fahrzeug gesteuert werden. Zum Beispiel beinhalten einige Fahrzeuge eine Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beibehalten wird. Ferner beinhalten einige Fahrzeuge eine adaptive Geschwindigkeitsregelung, bei der das Fahrzeug die Beschleunigung und/oder Verzögerung des Fahrzeugs steuert, sodass eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und ein Folgeabstand hinter einem Führungsfahrzeug beibehalten werden.
Zusätzlich beinhalten einige Fahrzeuge Einparkhilfesysteme wie etwa ferngesteuerte Einparkhilfesysteme, bei denen das Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs autonom steuert, um das Fahrzeug in eine Parklücke einzuparken. Ferngesteuerte Einparkhilfesysteme sind dazu konfiguriert, ein Fahrzeug autonom einzuparken, wenn ein Fahrer bereits aus dem Fahrzeug ausgestiegen ist. Einige ferngesteuerte Einparkhilfesystem erfordern, dass der Fahrer über eine mobile Vorrichtung in drahtloser Kommunikation mit dem Fahrzeug eine kontinuierliche Eingabe bereitstellt, um das Fahrzeug anzuweisen, autonom in die Parklücke einzuparken. In einigen Fällen kann Latenz bei der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug vorhanden sein, die dazu führt, dass das Fahrzeug weiterhin eine Eingabe von der mobilen Vorrichtung empfängt, wenn der Bediener der mobilen Vorrichtung keine Eingabe mehr bereitstellt. In derartigen Fällen kann das Fahrzeug potentiell weiterhin ferngesteuerte Einparkhilfefunktionen durchführen, wenn der Bediener derartige Funktionen nicht mehr durchzuführen wünscht.
Hier offenbarte beispielhafte Verfahren und Vorrichtungen diagnostizieren und mindern Latenz und/oder andere Kommunikationsfehler zwischen einem Fahrzeug und einer mobilen Vorrichtung, die dazu konfiguriert ist, ferngesteuerte Einparkhilfemerkmale des Fahrzeugs einzuleiten. Hier offenbarte Beispiele beinhalten ein Fahrzeug, das in vorbestimmten Zeitintervallen drahtlos zunehmende Zählersignale an eine mobile Vorrichtung überträgt. In einigen Beispielen variieren die Zeitintervalle zwischen den Zählersignalen in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit (z. B. nimmt das Zeitintervall ab, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit abnimmt). Das Fahrzeug aus hier offenbarten Beispielen erhöht das Zählersignal, während ferngesteuerte Einparkhilfe des Fahrzeugs angeschaltet ist. Zum Beispiel detektiert das Fahrzeug, dass ferngesteuerte Einparkhilfe angeschaltet ist, falls (i) sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Anbindungsbereichs des Fahrzeugs befindet, (ii) die mobile Vorrichtung eine Anweisung für ferngesteuerte Einparkhilfe an das Fahrzeug sendet, (iii) ein Motor des Fahrzeugs läuft, (iv) sich ein Getriebe des Fahrzeugs nicht in der Parkstellung befindet und/oder (v) sich das ferngesteuerte Einparkhilfesystem in einem Manöverzustand befindet. In hier offenbarten Beispielen sind die Zählersignale dazu konfiguriert, auszulösen, dass die mobile Vorrichtung entsprechende Rücksignale an das Fahrzeug überträgt. Zusätzlich vergleicht das Fahrzeug die Übertragungszeiten der Zählersignale mit den Empfangszeiten der entsprechenden Rücksignale, um eine Zeitdifferenz für jedes Paar aus einem Zählersignal und einem entsprechenden Rücksignal zu bestimmen. Falls die Zeitdifferenz kleiner als ein Schwellenwert ist, bestimmt das Fahrzeug, dass keine Kommunikationslatenz vorliegt, und ermöglicht, dass die Durchführung von ferngesteuerten Einparkhilfemerkmalen fortgesetzt wird. Falls die Zeitdifferenz größer als der Schwellenwert ist, bestimmt das Fahrzeug, dass Kommunikationslatenz zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug vorliegt, und verhindert die weitere Durchführung von ferngesteuerten Einparkhilfemerkmalen.
Im hier verwendeten Sinne beziehen sich „ferngesteuertes Einparken“, „ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen“, „ferngesteuerte Einparkhilfe“ und „RePA“ (Remote Park-Assist) darauf, dass ein Fahrzeug Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs ohne unmittelbares Lenken oder Geschwindigkeitseingabe von einem Bediener steuert, um das Fahrzeug autonom in eine Parklücke einzuparken, während sich der Bediener außerhalb des Fahrzeugs befindet. Zum Beispiel steuert ein ferngesteuertes Einparkhilfesystem einer Autonomieeinheit nach der Einleitung von einem Fahrer zum ferngesteuerten Einparken des Fahrzeugs in eine Parklücke die Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs.
Im hier verwendeten Sinne bezieht sich „anbinden“ darauf, dass einer mobilen Vorrichtung ermöglicht wird, ein Fahrzeug zu veranlassen, ferngesteuertes Einparken durchzuführen. Zum Beispiel ist ein Fahrzeug dazu konfiguriert, nach dem Empfangen von (einer) Anweisung(en) von einer mobilen Vorrichtung dazu ferngesteuertes Einparken durchzuführen, wenn die mobile Vorrichtung an das Fahrzeug angebunden ist, und ist dazu konfiguriert, ferngesteuertes Einparken nicht durchzuführen, wenn die mobile Vorrichtung nicht an das Fahrzeug abgebunden ist. Im hier verwendeten Sinne bezieht sich eine „angebundene“ Vorrichtung auf eine mobile Vorrichtung der ermöglicht ist, Anweisungen an ein Fahrzeug zu senden, um ferngesteuertes Einparken durchzuführen. Zum Beispiel ist eine mobile Vorrichtung als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung drahtlos an das Fahrzeug gekoppelt ist und sich innerhalb eines vorbestimmten Anbindungsbereichs (z. B. 6 Meter) des Fahrzeugs befindet, an ein Fahrzeug angebunden. In derartigen Beispielen ist eine mobile Vorrichtung, die Anweisungen an ein Fahrzeug sendet, um ferngesteuertes Einparken durchzuführen, nicht an das Fahrzeug angebunden, falls sich die mobile Vorrichtung außerhalb des Anbindungsbereichs des Fahrzeugs befindet. In einigen Beispielen ist eine mobile Vorrichtung eines Bedieners über Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einer anderen Vorrichtung (z. B. einem Schlüsselanhänger), die der Bediener bei sich trägt, angebunden. In derartigen Beispielen kann das Fahrzeug detektieren, dass sich der Schlüsselanhänger innerhalb eines vorbestimmten Anbindungsbereichs des Fahrzeugs befindet, annehmen, dass der Bediener sowohl den Schlüsselanhänger als auch die mobile Vorrichtung, die mit dem Bediener assoziiert ist, bei sich trägt, und anschließend die mobile Vorrichtung an das Fahrzeug anbinden.
Unter Bezugnahme auf die Figuren veranschaulicht 1 ein beispielhaftes Fahrzeug 100 gemäß den Lehren dieser Schrift. Das Fahrzeug 100 kann ein standardmäßiges benzinbetriebenes Fahrzeug, ein Hybridfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Brennstoffzellenfahrzeug und/oder ein Fahrzeugtyp mit beliebiger anderer Antriebsart sein. Das Fahrzeug 100 beinhaltet Teile, die mit Mobilität in Verbindung stehen, wie etwa einen Antriebsstrang mit einem Motor, einem Getriebe, einer Federung, einer Antriebswelle und/oder Rädern etc. Das Fahrzeug 100 kann nichtautonom, teilautonom (z. B. werden einige routinemäßige Bewegungsfunktionen durch das Fahrzeug 100 gesteuert) oder autonom (z. B. werden Bewegungsfunktionen ohne direkte Fahrereingabe durch das Fahrzeug 100 gesteuert) sein. In dem veranschaulichten Beispiel beinhaltet das Fahrzeug 100 einen Motor 102, ein Getriebe 104 und einen Schalthebel 106.
Zum Beispiel beinhaltet der Motor 102 eine Brennkraftmaschine, einen Elektromotor, einen Brennstoffzellenmotor und/oder eine beliebige andere Art von Verbrennungs- oder Elektromotor, die dazu konfiguriert ist, das Fahrzeug 100 anzutreiben. Zum Beispiel erzeugt eine Brennkraftmaschine mechanische Leistung zum Antreiben des Fahrzeugs 100 durch Verbrennen von Kraftstoff (z. B. Benzin, Ottokraftstoff etc.) und erzeugt ein Elektromotor mechanische Leistung zum Antreiben des Fahrzeugs 100 durch Umwandeln von elektrischer Energie, die in einer Batterie gespeichert ist (z. B. einer Batteriezelle und/oder eines Batteriepacks), in mechanische Energie.
Das Getriebe 104 steuert eine Menge von durch den Motor 102 erzeugter Leistung, die auf andere Komponenten des Fahrzeugs 100 übertragen wird, wie etwa einen Antriebsstrang, Räder etc. Zum Beispiel beinhaltet das Getriebe 104 ein Schaltgetriebe, das die Menge von Leistung, die auf die Komponenten des Fahrzeugs 100 übertragen wird, steuert. Der Schalthebel 106 ermöglicht es einem Bediener (z. B. einem Fahrer) des Fahrzeugs 100, eine Einstellung des Getriebes 104 zu steuern, die beeinflusst, wie der Motor 102 das Fahrzeug 100 antreibt. Zum Beispiel ermöglicht es der Schalthebel 106 dem Bediener, das Getriebe 104 in der Parkstellung, der Neutralstellung, dem Rückwärtsgang, der Fahrstellung, dem ersten Gang etc. zu positionieren.
Ferner beinhaltet das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels einen Motorsensor 108 und einen Getriebepositionssensor 110. Der Motorsensor 108 detektiert, ob der Motor 102 angeschaltet oder abgeschaltet ist. Der Getriebepositionssensor 110 detektiert eine aktuelle Position (z. B. Parkstellung, Neutralstellung, Rückwärtsgang, Fahrstellung, erster Gang etc.) des Getriebes 104 und/oder des Schalthebels 106.
Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 100 zudem einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111, Außenleuchten 112 und eine Hupe 114. Zum Beispiel detektiert der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 eine Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 100 fährt. In einigen Beispielen detektiert der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 eine Beschleunigung oder Verzögerung des Fahrzeugs 100 durch Überwachen der Geschwindigkeit, mit der das Fahrzeug 100 über einen Zeitraum fährt. Ferner emittieren die Außenleuchten 112 Licht, um den Betrieb des Fahrzeugs 100 in schwach beleuchteten Umgebungen zu ermöglichen und/oder um (ein/-en) in der Nähe befindliche(-s/-n) Fahrzeug(e), Fahrer, Fußgänger und/oder andere Personen auf Funktionen, die durch das Fahrzeug 100 durchgeführt werden, aufmerksam zu machen. Zum Beispiel beinhalten die Außenleuchten 112 Scheinwerfer, wie etwa Fernscheinwerfer und Abblendscheinwerfer, um einen Bereich vor dem Fahrzeug 100 in schwach beleuchteten Umgebungen zu beleuchten. Zusätzlich oder alternativ beinhalten die Außenleuchten 112 Blinkerleuchten, um andere darauf aufmerksam zu machen, dass das Fahrzeug 100 kurz davor steht, abzubiegen, und/oder Bremsleuchten, um andere darauf aufmerksam zu machen, dass das Fahrzeug 100 bremst. Zusätzlich emittiert die Hupe 114 ein lautes Audiosignal. Zum Beispiel schaltet ein Bediener (z. B. ein Fahrer) des Fahrzeugs 100 die Hupe 114 an (z. B. durch Drücken einer Taste, die sich innerhalb eines Lenkrads des Fahrzeugs 100 befindet), um Fußgänger, Fahrzeugführer und/oder andere Personen auf die Anwesenheit des Fahrzeugs 100 und/oder eine Gefahr in der Nähe aufmerksam zu machen.
Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet zudem ein Kommunikationsmodul 116, das dazu konfiguriert ist, sich kommunikativ mit einer mobilen Vorrichtung eines Benutzers des Fahrzeugs 100 (z. B. einer mobilen Vorrichtung 204 eines Benutzers 206 aus 2) zu verbinden. Das Kommunikationsmodul 116 beinhaltet Hardware und Firmware zum Aufbauen einer drahtlosen Verbindung mit der mobilen Vorrichtung. Zum Beispiel ist das Kommunikationsmodul 116 ein Wireless-Personal-Area-Network-(WPAN-)Modul, das über (ein) Protokoll(e) zur drahtlosen Nahbereichskommunikation drahtlos mit (einer) mobilen Vorrichtung(en) von (einem) Benutzer(n) kommuniziert. In einigen Beispielen setzt das Kommunikationsmodul 116 die Protokolle Bluetooth® und/oder Bluetooth® Low Energy (BLE) um. Die Bluetooth®- und BLE-Protokolle sind in Band 6 der Bluetooth®-Spezifikation 4.0 (und späteren Überarbeitungen) erläutert, die durch die Bluetooth® Special Interest Group geführt wird. Zusätzlich oder alternativ ist das Kommunikationsmodul 116 dazu konfiguriert, über Wi-Fi®, Wi-Fi® Low Power, Nahfeldkommunikation (Near Field Communication - NFC), UWB (Ultra-Wide Band; Ultrabreitband) und/oder ein beliebiges anderes Nahbereichs- und/oder lokales drahtloses Kommunikationsprotokoll (z. B. IEEE 802.11 a/b/g/n/ac), das es dem Kommunikationsmodul 116 ermöglicht, sich kommunikativ an eine mobile Vorrichtung zu koppeln, drahtlos zu kommunizieren. In einigen Beispielen kommuniziert das Kommunikationsmodul 116 drahtlos über Wi-Fi®- und/oder Wi-Fi®-Low-Power-Protokolle (z. B. Wi-Fi HaLow™, das auf 900 MHz arbeitet), um Kommunikation mit einer mobilen Vorrichtung zu ermöglichen, wenn eine Sichtlinie zwischen dem Kommunikationsmodul 116 und der mobilen Vorrichtung unterbrochen ist. Ferner verwendet das Fahrzeug in einigen Beispielen ein Li-Fi-Protokoll (z. B. ein lichtbasiertes LAN-Kommunikationsprotokoll) und/oder ein mittelfrequentes UHF-Protokoll (z. B. auf 433 MHz oder 902 MHz), um mit der mobilen Vorrichtung zu kommunizieren.
Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet das Fahrzeug 100 eine Autonomieeinheit 118. Die Autonomieeinheit 118 ist eine elektronische Steuereinheit (electronic control unit - ECU) (z. B. eine aus einer Vielzahl von elektronischen Steuereinheiten 406 aus 4) des Fahrzeugs 100, die autonome und/oder teilautonome Funktionen des Fahrzeugs 100 durchführt. Zum Beispiel steuert die Autonomieeinheit 118 Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs 100 autonom, um ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 in eine verfügbare Parklücke (z. B. eine Parklücke 202 aus 2) durchzuführen und/oder das Fahrzeug 100 anderweitig autonom und/oder teilautonom zu fahren. Zum Beispiel steuert die Autonomieeinheit 118 Bewegungsfunktionen des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von Daten, die von (einem) Sensor(en) (z. B. (einem) Radarsensor(en), (einem) Lidarsensor(en), (einem) Ultraschallsensor(en) etc.) des Fahrzeugs 100 und/oder (einer) Kamera(s) des Fahrzeugs 100 erhoben werden.
Das Fahrzeug 100 des veranschaulichten Beispiels beinhaltet zudem eine RePA-Steuerung 120, die auf Latenz in der Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und einer mobilen Vorrichtung (z. B. der mobilen Vorrichtung 204), die durch einen Benutzer (z. B. den Benutzer 206) zum Einleiten von ferngesteuertem Einparken verwendet wird, überwacht. Zum Beispiel sendet die RePA-Steuerung 120 der veranschaulichten Beispiele eine Reihe von Pings über das Kommunikationsmodul 116 an die mobile Vorrichtung, um über einen Zeitraum, während die Autonomieeinheit 118 ferngesteuertes Einparken durchführt, auf Latenz in der Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung zu überwachen. Jeder der durch das Kommunikationsmodul 116 gesendeten Pings beinhaltet ein Zählersignal, das die Feststellung von Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug 100 ermöglicht.
Zum Beispiel sendet die RePA-Steuerung 120 ein Zählersignal über das Kommunikationsmodul 116 an die mobile Vorrichtung. Ferner ist die RePA-Steuerung 120 dazu konfiguriert, ein entsprechendes Antwortsignal über das Kommunikationsmodul 116 von der mobilen Vorrichtung zu empfangen. Um zu bestimmen, ob es sich um ein annehmbares oder ein nicht annehmbares Maß von Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug 100 handelt, bestimmt die RePA-Steuerung 120 eine Zeit zwischen dem Senden des Zählersignals und dem Empfang des Rücksignals. Zum Beispiel ist ein annehmbares Maß von Latenz kleiner als ein Schwellenmaß von Latenz und ist ein nicht annehmbares Maß von Latenz größer als das oder gleich dem Schwellenmaß von Latenz. Ferner vergleicht die RePA-Steuerung 120 den Zeitraum mit einem vorbestimmten Schwellenwert (z. B. einem Latenzschwellenwert). Die RePA-Steuerung 120 detektiert, dass nicht annehmbare Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung und dem Fahrzeug 100 vorliegt, falls der Zeitraum größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist, und die RePA-Steuerung 120 detektiert, dass annehmbare Latenz vorliegt, falls der Zeitraum kleiner als oder gleich dem vorbestimmten Schwellenwert ist. Als Reaktion darauf, dass nicht annehmbare Latenz detektiert wird, emittiert die RePA-Steuerung 120 einen Alarm und/oder sie verhindert, dass die Autonomieeinheit 118 veranlasst, dass sich das Fahrzeug 100 während ferngesteuerten Einparkens bewegt. Zum Beispiel ist der Alarm ein Audioalarm, der über die Hupe 114 emittiert wird, und/oder ein visueller Alarm, der über eine oder mehrere der Außenleuchten 112 emittiert wird. Zusätzlich oder alternativ sendet die RePA-Steuerung 120 eine Anweisung an die mobile Vorrichtung, den Alarm zu emittieren (z. B. einen Audioalarm wie etwa ein Piepen, einen visuellen Alarm, der über eine Anzeige dargestellt wird, einen haptischen Alarm wie etwa eine Vibration). Ferner ermöglicht die RePA-Steuerung 120 als Reaktion darauf, dass detektiert wird, dass annehmbare Latenz vorliegt, dass die Autonomieeinheit 118 veranlasst, dass sich das Fahrzeug 100 während ferngesteuerten Einparkens bewegt.
In einigen Beispielen sendet die RePA-Steuerung 120 die Zählersignale über das Kommunikationsmodul 116 als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass ferngesteuertes Einparken angeschaltet ist. Das Kommunikationsmodul 116 sendet keine Zählersignale an die mobile Vorrichtung, wenn ferngesteuertes Einparken nicht angeschaltet ist, um zum Beispiel eine Menge von Kommunikationssignalen zu reduzieren, die zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung gesendet werden. Die RePA-Steuerung 120 des veranschaulichten Beispiels detektiert, dass ferngesteuertes Einparken angeschaltet ist, als Reaktion darauf, dass das Kommunikationsmodul 116 bestimmt, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Anbindungsbereichs für ferngesteuertes Einparken (z. B. eines Anbindungsbereichs 208 aus 2) befindet, das Kommunikationsmodul 116 eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken von der mobilen Vorrichtung empfängt, der Motorsensor 108 detektiert, dass der Motor 102 angeschaltet ist, und/oder der Getriebepositionssensor 110 detektiert, dass sich das Getriebe 104 nicht in der Parkstellung befindet.
2 veranschaulicht, wie das Fahrzeug 100 über eine mobile Vorrichtung 204 eines Benutzers 206 (z. B. eines Bedieners des Fahrzeugs 100) ferngesteuert in eine Parklücke 202 eingeparkt wird. In dem veranschaulichten Beispiel handelt es sich bei der Parklücke 202 um eine Parklücke in Längsaufstellung. In anderen Beispielen handelt es sich bei der Parklücke 202, für die der Benutzer 206 ferngesteuerte Einparkhilfe verwendet, um eine Parklücke in Queraufstellung oder eine Parklücke in Schrägaufstellung.
Wie in 2 veranschaulicht, führt die Autonomieeinheit 118 des Fahrzeugs 100 ferngesteuertes Einparken durch, wenn sich der Benutzer 206 außerhalb einer Kabine des Fahrzeugs 100 befindet. Der Benutzer 206 verwendet die mobile Vorrichtung 204 dazu, eine Anweisung (auch als RePA-Anweisung bezeichnet) an das Fahrzeug 100 zu senden, ferngesteuertes Einparken durchzuführen. Zum Beispiel stellt der Benutzer 206 eine Eingabe bereit, um zu veranlassen, dass ein Kommunikationsmodul der mobilen Vorrichtung 204 drahtlos eine Anweisung an das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs 100 sendet. Die RePA-Steuerung 120 empfängt die Anweisung zum Durchführen von ferngesteuertem Einparken von der mobilen Vorrichtung 204 über das Kommunikationsmodul 116.
Ferner bestimmt die RePA-Steuerung 120, ob die Autonomieeinheit 118 ferngesteuertes Einparken durchführen soll, nachdem die Anweisung dazu empfangen worden ist, mindestens zum Teil auf Grundlage dessen, ob die mobile Vorrichtung 204 an das Fahrzeug 100 angebunden ist. Zum Beispiel ist die mobile Vorrichtung 204 als Reaktion darauf an das Fahrzeug 100 angebunden, dass die mobile Vorrichtung 204 (i) drahtlos kommunikativ an das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs 100 gekoppelt ist und (ii) sich innerhalb eines Anbindungsbereichs 208 des Fahrzeugs 100 befindet. Das bedeutet, die Autonomieeinheit 118 ist dazu konfiguriert, ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 als Reaktion darauf durchzuführen, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass sich die mobile Vorrichtung 204 innerhalb des Anbindungsbereichs 208 befindet, während sie die Anweisung zum ferngesteuerten Einparken an das Fahrzeug 100 sendet. Ferner ist die Autonomieeinheit 118 dazu konfiguriert, ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 als Reaktion darauf nicht durchzuführen, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass sich die mobile Vorrichtung 204 außerhalb des Anbindungsbereichs 208 befindet, während sie die Anweisung zum ferngesteuerten Einparken an das Fahrzeug 100 sendet. Das bedeutet, falls sich die mobile Vorrichtung 204 von innerhalb zu außerhalb des Anbindungsbereichs 208 bewegt, deaktiviert die Autonomieeinheit 118 (vorübergehend) die Durchführung des ferngesteuerten Einparkens. Um ferngesteuertes Einparken wieder anzuschalten, muss der Benutzer 206 die mobile Vorrichtung 204 in den Anbindungsbereich zurückbewegen und erneut eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken an das Fahrzeug 100 senden, während er sich innerhalb des Anbindungsbereichs 208 befindet.
In dem veranschaulichten Beispiel ist der Anbindungsbereich 208 auf Grundlage eines vorbestimmten Abstands (z. B. 6 Meter) von einer Außenfläche des Fahrzeugs 100 definiert. Das bedeutet, die mobile Vorrichtung 204 befindet sich innerhalb des Anbindungsbereichs 208 des Fahrzeugs 100, falls ein Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außenfläche des Fahrzeugs 100 kleiner als der oder gleich dem vorbestimmten Abstand ist. In einigen Beispielen bestimmt die RePA-Steuerung 120 den Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außenfläche des Fahrzeugs 100 auf Grundlage von (einem) Indikator(en) für die Empfangssignalstärke (received signal strength indicator - RSSI) von (einem) Signal(en), das bzw. die zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Kommunikationsmodul 116 kommuniziert wird bzw. werden. Zum Beispiel bestimmt die RePA-Steuerung 120 den Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Fahrzeug 100 auf Grundlage des bzw. der RSSI(s) der durch die mobile Vorrichtung 204 an das Fahrzeug 100 gesendeten Anweisung(en) zum Durchführen von ferngesteuertem Einparken. In einigen Beispielen bestimmt die RePA-Steuerung 120 den Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Fahrzeug 100 über GPS-Standorte der mobilen Vorrichtung 204 und des Fahrzeugs 100. Zusätzlich oder alternativ kann die RePA-Steuerung 120 eine beliebige andere Art und Weise (z. B. Laufzeit, Einfallswinkel etc.) zum Bestimmen des Abstands zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Fahrzeug 100 während ferngesteuerten Einparkens verwenden.
3 stellt Signale dar, die zum Überwachen der Latenz in der Kommunikation zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 gesendet werden. Wie in 3 veranschaulicht, sendet das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs eine Reihe von Zählersignalen 302, die ein Zählersignal 302a (z. B. ein erstes Zählersignal) und ein Zählersignal 302b (z. B. ein zweites Zählersignal) beinhaltet, an die mobile Vorrichtung 204. Das Kommunikationsmodul 116 sendet die Zählersignale 302 zum Überwachen der Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung 204 über einen Zeitraum, während die Autonomieeinheit 118 des Fahrzeugs 100 ferngesteuertes Einparken durchführt.
In dem veranschaulichten Beispiel sendet das Kommunikationsmodul 116 das Zählersignal 302b in einem Intervall 304 nach dem Zählersignal 302a. In einigen Beispielen ist das Intervall 304 konstant. In anderen Beispielen ist die RePA-Steuerung 120 dazu konfiguriert, das Intervall 304 im Zeitablauf einzustellen. In derartigen Beispielen ist die RePA-Steuerung 120 dazu konfiguriert, die Rate, mit der das Kommunikationsmodul 116 die Zählersignale 302 sendet, auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, der Beschleunigung des Fahrzeugs 100, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, der Relativbeschleunigung zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, einer Nähe zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 und/oder einer Nähe zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außengrenze des Anbindungsbereichs 208 des Fahrzeugs 100 einzustellen. Zum Beispiel erhöht die RePA-Steuerung 120 die Rate, mit der das Kommunikationsmodul 116 die Zählersignale 302 sendet, als Reaktion auf eine Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Zunahme der Fahrzeugbeschleunigung, eine Zunahme bei der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, eine Zunahme bei der Relativbeschleunigung zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, eine Abnahme bei dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 und/oder eine Abnahme bei dem Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außengrenze des Anbindungsbereichs 208.
Wie in 3 veranschaulicht, sendet die mobile Vorrichtung 204 als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung 204 das Zählersignal 302a empfängt, ein Rücksignal 306a (z. B. ein erstes Rücksignal) an das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs 100. Das bedeutet, das Kommunikationsmodul 116 sendet das Zählersignal 302a, um auszulösen, dass die mobile Vorrichtung 204 das Rücksignal 306a an das Kommunikationsmodul 116 sendet. Anschließend bestimmt die RePA-Steuerung 120 einen Zeitraum 308a (z. B. einen ersten Zeitraum) zwischen dem Senden des Zählersignals 302a und dem Empfang des Rücksignals 306a. In einigen Beispielen detektiert die RePA-Steuerung 120, wann das Kommunikationsmodul 116 das Zählersignal 302a sendet und das Rücksignal 306a empfängt. Zusätzlich oder alternativ beinhalten das Zählersignal 302a und das Rücksignal 306a einen jeweiligen Zeitstempel, um es der RePA-Steuerung 120 zu ermöglichen, zu bestimmen, wann das Zählersignal 302a gesendet wurde und das Rücksignal 306a empfangen wurde. In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten das Zählersignal 302a und das durch das Zählersignal 302a ausgelöste Rücksignal 306a eine Zählerkennung, um es der RePA-Steuerung 120 zu ermöglichen, die Paarung aus dem Zählersignal 302a und dem Rücksignal 306a zu identifizieren. Zum Beispiel beinhalten das Zählersignal 302a und das Rücksignal 306a eine Zählerkennung „1“, um anzugeben, dass das Zählersignal 302a das erste der Zählersignale 302 ist und das Rücksignal 306a ein erstes der Rücksignale 306 ist, das durch das erste der Zählersignale 302 ausgelöst wurde.
Die RePA-Steuerung 120 vergleicht zudem den Zeitraum 308a mit einem Schwellenwert 310 (z. B. einem Latenzschwellenwert). Zum Beispiel entspricht der Schwellenwert 310 einer unteren Zeitgrenze, die mit Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Kommunikationsmodul 116 assoziiert ist. Als Reaktion darauf, dass detektiert wird, dass der Zeitraum 308a größer als der Schwellenwert 310 ist, emittiert die RePA-Steuerung 120 einen Alarm und/oder sie verhindert, dass die Autonomieeinheit 118 veranlasst, dass sich das Fahrzeug 100 während ferngesteuerten Einparkens bewegt. Andernfalls ermöglicht die RePA-Steuerung 120 als Reaktion darauf, dass detektiert wird, dass der Zeitraum 308a kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert 310 ist, dass die Autonomieeinheit 118 veranlasst, dass sich das Fahrzeug 100 während ferngesteuerten Einparkens bewegt.
Das Kommunikationsmodul 116 und die mobile Vorrichtung 204 des veranschaulichten Beispiels senden und empfangen weiterhin die Reihe von Zählersignalen 302 und die entsprechende Reihe der Rücksignale 306 während der Dauer eines ferngesteuerten Einparkereignisses. Zum Beispiel sendet das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs, nachdem das Kommunikationsmodul 116 das Rücksignal 306a empfängt und die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass der Zeitraum 308a kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert 310 ist, ein weiteres Zählersignal 302b an die mobile Vorrichtung 204. In einigen Beispielen beinhaltet das Zählersignal 302b eine Zählerkennung „2“, um anzugeben, dass das Zählersignal 302b das zweite der Zählersignale 302 ist. Das bedeutet, die RePA-Steuerung 120 erhöht die Zählerkennung für jedes anschließende der Zählersignale, um zu ermöglichen, dass die RePA-Steuerung 120 jedes der Zählersignale 302 mit einem entsprechenden der Rücksignale 306 paart. Als Reaktion darauf, dass die mobile Vorrichtung 204 das Zählersignal 302b empfängt, sendet die mobile Vorrichtung 204 ein Rücksignal 306b (z. B. ein zweites Rücksignal) an das Kommunikationsmodul 116. Die RePA-Steuerung 120 bestimmt anschließend einen Zeitraum 308b (z. B. einen zweiten Zeitraum) zwischen dem Senden des Zählersignals 302b und dem Empfang des Rücksignals 306b. Ferner vergleicht die RePA-Steuerung 120 den Zeitraum 308b mit dem Schwellenwert 310, um das Maß von Latenz beim Kommunizieren des Rücksignals 306b nach dem Zählersignals 302b zu bestimmen.
4 ist ein Blockdiagramm von elektronischen Komponenten 400 des Fahrzeugs 100. Wie in 4 veranschaulicht, beinhalten die elektronischen Komponenten 400 eine bordeigene Rechenplattform 402, die Außenleuchten 112, die Hupe 114, das Kommunikationsmodul 116, Sensoren 404, elektronische Steuereinheiten (ECUs) 406 und einen Fahrzeugdatenbus 408.
Die bordeigene Rechenplattform 402 beinhaltet eine Mikrocontrollereinheit, eine Steuerung oder einen Prozessor 410 und einen Speicher 412. In einigen Beispielen ist der Prozessor 410 der bordeigenen Rechenplattform 402 so strukturiert, dass er die RePA-Steuerung 120 beinhaltet. Alternativ ist die RePA-Steuerung 120 in einigen Beispielen in eine andere elektronische Steuereinheit (ECU) mit einem eigenen Prozessor 410 und Speicher 412 integriert. Bei dem Prozessor 410 kann es sich um jede geeignete Verarbeitungsvorrichtung oder einen Satz von Verarbeitungsvorrichtungen handeln, wie etwa unter anderem einen Mikroprozessor, eine mikrocontrollerbasierte Plattform, eine integrierte Schaltung, ein oder mehrere feldprogrammierbare Gate-Arrays (field programmable gate arrays - FPGAs) und/oder eine oder mehrere anwendungsspezifische integrierte Schaltungen (applicationspecific integrated circuits - ASICs). Bei dem Speicher 412 kann es sich um flüchtigen Speicher (z. B. RAM, darunter nichtflüchtiger RAM, magnetischer RAM, ferroelektrischer RAM etc.), nichtflüchtigen Speicher (z. B. Plattenspeicher, FLASH-Speicher, EPROMs, EEPROMs, memristorbasierten nichtflüchtigen Festkörperspeicher etc.), unveränderbaren Speicher (z. B. EPROMs), Festwertspeicher und/oder Speichervorrichtungen mit hoher Kapazität (z. B. Festplatten, Festkörperlaufwerke etc.) handeln. In einigen Beispielen beinhaltet der Speicher 412 mehrere Speicherarten, insbesondere flüchtigen Speicher und nichtflüchtigen Speicher.
Bei dem Speicher 412 handelt es sich um computerlesbare Medien, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen, wie etwa die Software zum Ausführen der Verfahren der vorliegenden Offenbarung, eingebettet sein können. Die Anweisungen können eine(s) oder mehrere der Verfahren oder Logik, wie hier beschrieben, umsetzen. Zum Beispiel befinden sich die Anweisungen während der Ausführung der Anweisungen vollständig oder mindestens teilweise innerhalb eines beliebigen oder mehrerer von dem Speicher 412, dem computerlesbaren Medium und/oder innerhalb des Prozessors 410.
Die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ beinhalten ein einzelnes Medium oder mehrere Medien, wie etwa eine zentralisierte oder verteilte Datenbank und/oder zugehörige Caches und Server, auf denen ein oder mehrere Sätze von Anweisungen gespeichert sind. Ferner beinhalten die Ausdrücke „nichttransitorisches computerlesbares Medium“ und „computerlesbares Medium“ jedes beliebige physische Medium, das zum Speichern, Verschlüsseln oder Tragen eines Satzes von Anweisungen zur Ausführung durch einen Prozessor in der Lage ist oder das ein System dazu veranlasst, ein beliebiges oder mehrere der hier offenbarten Verfahren oder Vorgänge durchzuführen. Im hier verwendeten Sinne ist der Ausdruck „computerlesbares Medium“ ausdrücklich so definiert, dass er jede beliebige Art von computerlesbarer Speichervorrichtung und/oder Speicherplatte beinhaltet und das Verbreiten von Signalen ausschließt.
Die Sensoren 404 sind in dem und um das Fahrzeug 100 herum angeordnet, um Eigenschaften des Fahrzeugs 100 und/oder einer Umgebung, in der sich das Fahrzeug 100 befindet, zu überwachen. Einer oder mehrere der Sensoren 404 können zum Messen von Eigenschaften um eine Außenseite des Fahrzeugs 100 herum montiert sein. Zusätzlich oder alternativ können einer oder mehrere der Sensoren 404 im Inneren einer Kabine des Fahrzeugs 100 oder in einer Karosserie des Fahrzeugs 100 (z. B. einem Motorraum, Radkästen etc.) montiert sein, um Eigenschaften in einem Innenraum des Fahrzeugs 100 zu messen. Zum Beispiel gehören zu den Sensoren 404 Beschleunigungsmesser, Wegstreckenzähler, Geschwindigkeitsmesser, Nick- und Gierwinkelsensoren, Raddrehzahlsensoren, Mikrofone, Reifendrucksensoren, biometrische Sensoren und/oder Sensoren jeder beliebigen anderen geeigneten Art.
In dem veranschaulichten Beispiel gehören zu den Sensoren 404 der Motorsensor 108, der Getriebepositionssensor 110, ein oder mehrere Näherungssensoren 414 und/oder ein beliebiger anderer Sensor (z. B. der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111), der eine Eigenschaft des Fahrzeugs 100 und/oder des umliegenden Bereichs überwacht. Zum Beispiel detektiert der Motorsensor 108, ob der Motor 102 angeschaltet oder abgeschaltet ist, und der Getriebepositionssensor 110 detektiert eine Position (z. B. Parkstellung, Neutralstellung, Rückwärtsgang, Fahrstellung, erster Gang etc.) des Getriebes 104 und/oder des Schalthebels 106. Ferner überwachen die Näherungssensoren 414 einen umliegenden Bereich des Fahrzeugs 100, um Daten zu erheben, die (einen) Standort(e) von (einem) Objekt(en) nahe dem Fahrzeug 100 detektieren und feststellen. Zum Beispiel erheben die Näherungssensoren 414 die Daten, um zu ermöglichen, dass die Autonomieeinheit 118 autonome und/oder teilautonome Fahrmanöver (z. B. ferngesteuertes Einparken) des Fahrzeugs 100 durchführt. Die Näherungssensoren 414 beinhalten (einen) Radarsensor(en), (einen) Lidarsensor(en), (einen) Ultraschallsensor(en) und/oder (einen) beliebige(n) andere(n) Sensor(en), der bzw. die die Anwesenheit und den Standort von in der Nähe befindlichen Objekten detektiert bzw. detektieren. Zum Beispiel detektiert und lokalisiert ein Radarsensor ein Objekt über Funkwellen, detektiert und lokalisiert ein Lidarsensor das Objekt über Laser und detektiert und lokalisiert ein Ultraschallsensor das Objekt über Ultraschallwellen.
Die ECUs 406 überwachen und steuern die Teilsysteme des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel sind die ECU 406 diskrete Sätze elektronischer Bauteile, die (eine) eigene(n) Schaltung(en) (z. B. integrierte Schaltungen, Mikroprozessoren, Arbeitsspeicher, Datenspeicher etc.) und Firmware, Sensoren, Aktoren und/oder Montagehardware beinhalten. Die ECU 406 kommunizieren über einen Fahrzeugdatenbus (z. B. den Fahrzeugdatenbus 408) und tauschen darüber Informationen aus. Zusätzlich können die ECUs 406 einander Eigenschaften (z. B. Status der ECUs 406, Sensormesswerte, Steuerzustand, Fehler- und Diagnosecodes etc.) kommunizieren und/oder Anforderungen voneinander empfangen. Zum Beispiel kann das Fahrzeug 100 siebzig oder mehr der ECUs 406 aufweisen, die an verschiedenen Stellen um das Fahrzeug 100 positioniert sind und kommunikativ durch den Fahrzeugdatenbus 408 gekoppelt sind.
In dem veranschaulichten Beispiel beinhalten die ECUs 406 die Autonomieeinheit 118 und ein Karosseriesteuermodul 416. Die Autonomieeinheit 118 steuert die Durchführung von autonomen und/oder teilautonomen Fahrmanövern (z. B. ferngesteuertem Einparken) des Fahrzeugs 100 mindestens zum Teil auf Grundlage von (einem) Bild(ern) und/oder Video, die durch (eine) Kamera(s) aufgenommen werden, und/oder Daten, die durch einen oder mehrere der Sensoren 404 des Fahrzeugs 100 erhoben werden. Das Karosseriesteuermodul 416 steuert ein oder mehrere Teilsysteme in dem gesamten Fahrzeug 100, wie etwa elektrische Fensterheber, Zentralverriegelung, eine Wegfahrsperre, elektrisch verstellbare Spiegel etc. Zum Beispiel beinhaltet das Karosseriesteuermodul 416 Schaltungen, die eines oder mehrere von Relais (z. B. zum Steuern von Scheibenwischwasser etc.), Bürstengleichstrom-(direct current - DC-)Motoren (z. B. zum Steuern von elektrisch verstellbaren Sitzen, Zentralverriegelung, elektrischen Fensterhebern, Scheibenwischern etc.), Schrittmotoren, LEDs etc. antreiben.
Der Fahrzeugdatenbus 408 koppelt die Außenleuchten 112, die Hupe 114, das Kommunikationsmodul 116, die bordeigene Rechenplattform 402, die Sensoren 404 und die ECUs 406 kommunikativ miteinander. In einigen Beispielen beinhaltet der Fahrzeugdatenbus 408 einen oder mehrere Datenbusse. Der Fahrzeugdatenbus 408 kann gemäß einem Controller-Area-Network-(CAN-)Bus-Protokoll laut der Definition durch die International Standards Organization (ISO) 11898-1, einem Media-Oriented-Systems-Transport-(MOST-)Bus-Protokoll, einem CAN-Flexible-Data-(CAN-FD-)Bus-Protokoll (ISO 11898-7) und/oder einem K-Leitungs-Bus-Protokoll (ISO 9141 und ISO 14230-1) und/oder einem Ethernet™-Bus-Protokoll IEEE 802.3 (ab 2002) etc. umgesetzt sein.
5 ist ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 500 zum Überwachen von Kommunikation für ferngesteuerte Einparkhilfe bei Fahrzeugen. Das Ablaufdiagramm aus 5 ist repräsentativ für maschinenlesbare Anweisungen, die in einem Speicher (wie etwa dem Speicher 412 aus 4) gespeichert sind und ein oder mehrere Programme beinhalten, die bei Ausführung durch einen Prozessor (wie etwa den Prozessor 410 aus 4) das Fahrzeug 100 dazu veranlassen, die beispielhafte RePA-Steuerung 120 aus 1 und 4 umzusetzen. Wenngleich das beispielhafte Programm unter Bezugnahme auf das in 5 veranschaulichte Ablaufdiagramm beschrieben ist, können alternativ dazu viele andere Verfahren zum Umsetzen der beispielhaften RePA-Steuerung 120 verwendet werden. Zum Beispiel kann die Reihenfolge der Ausführung der Blöcke neu angeordnet, verändert, beseitigt und/oder kombiniert werden, um das Verfahren 500 durchzuführen. Da das Verfahren 500 in Verbindung mit den Komponenten aus 1-4 offenbart ist, werden ferner einige Funktionen dieser Komponenten nachstehend nicht ausführlich beschrieben.
Zunächst bestimmt die RePA-Steuerung 120 bei Block 502, ob ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 angeschaltet ist. Zum Beispiel bestimmt die RePA-Steuerung 120, dass ferngesteuertes Einparken für das Fahrzeug 100 angeschaltet ist, als Reaktion darauf, dass eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken von der mobilen Vorrichtung 204 empfangen wird, bestimmt wird, dass sich die mobile Vorrichtung 204 innerhalb des Anbindungsbereichs 208 des Fahrzeugs 100 befindet, über den Motorsensor 108 detektiert wird, dass der Motor 102 angeschaltet ist, und/oder über den Getriebepositionssensor 110 detektiert wird, dass sich das Getriebe 104 nicht in der Parkstellung befindet. Als Reaktion darauf, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass ferngesteuertes Einparken nicht angeschaltet ist, bleibt das Verfahren 500 bei Block 502. Andernfalls geht das Verfahren 500 als Reaktion darauf, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass ferngesteuertes Einparken angeschaltet ist, zu Block 504 über.
Bei Block 504 sendet die RePA-Steuerung 120 über das Kommunikationsmodul 116 des Fahrzeugs 100 ein Zählersignal (z. B. ein erstes Zählersignal) an die mobile Vorrichtung 204, die zum Einleiten von ferngesteuertem Einparken verwendet wird. Zum Beispiel sendet die RePA-Steuerung 120 das Zählersignal, um auszulösen, dass die mobile Vorrichtung 204 ein Rücksignal sendet. Bei Block 506 empfängt die RePA-Steuerung 120 über das Kommunikationsmodul 116 ein Rücksignal (z. B. ein erstes Zählersignal), das durch die mobile Vorrichtung 204 gesendet wurde. Zum Beispiel sendet die mobile Vorrichtung 204 das Rücksignal nach dem Empfangen des Zählersignals. Bei Block 508 bestimmt die RePA-Steuerung 120 einen Zeitraum zwischen einem Senden des Zählersignals und einem Empfang des Rücksignals. In einigen Beispielen detektiert die RePA-Steuerung 120, wann das Kommunikationsmodul 116 das Zählersignal sendet und das Rücksignal empfängt, um den Zeitraum zwischen dem Zählersignal und dem Rücksignal zu bestimmen. Zusätzlich oder alternativ beinhalten das Zählersignal und das Rücksignal jeweilige Zeitstempel, um es der RePA-Steuerung 120 zu ermöglichen, den Zeitraum zwischen dem Zählersignal und dem Rücksignal zu bestimmen.
Bei Block 510 bestimmt die RePA-Steuerung 120, ob der Zeitraum zwischen dem Zählersignal und dem Rücksignal größer als ein Latenzschwellenwert ist. Als Reaktion darauf, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass der Zeitraum größer als der Latenzschwellenwert ist, geht das Verfahren 500 zu Block 512 über, bei dem die RePA-Steuerung 120 verhindert, dass die Autonomieeinheit 118 eine Bewegung des Fahrzeugs 100 während ferngesteuerten Einparkens veranlasst. Bei Block 514 emittiert die RePA-Steuerung 120 einen Alarm, um dem Benutzer 206 anzugeben, dass die RePA-Steuerung 120 ein nicht annehmbares Maß von Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Fahrzeug 100 detektiert hat. Zum Beispiel emittiert die RePA-Steuerung 120 einen Audioalarm über die Hupe 114 und/oder einen visuellen Alarm über eine oder mehrere der Außenleuchten 112. Bei Block 516 schaltet die RePA-Steuerung 120 ferngesteuertes Einparken ab, nachdem sie ein nicht annehmbares Maß von Latenz in der Kommunikation zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und dem Fahrzeug 100 detektiert hat. Um ferngesteuertes Einparken des Fahrzeugs 100 wieder zu starten, muss der Benutzer 206 das ferngesteuerte Einparken des Fahrzeugs 100 anschließend wieder einleiten.
Unter Rückkehr zu Block 510 geht das Verfahren 500 als Reaktion darauf, dass die RePA-Steuerung 120 bestimmt, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Latenzschwellenwert ist, zu Block 518 über, bei dem die RePA-Steuerung 120 eine Geschwindigkeit bestimmt, mit der das Fahrzeug 100 fährt (z. B. über den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111). In einigen Beispielen bestimmt die RePA-Steuerung 120 eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die mobile Vorrichtung 204 (d. h. eine Relativgeschwindigkeit) durch Überwachen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 (z. B. über Indikatoren für die Empfangssignalstärke, Laufzeit, Einfallswinkel etc.) über einen Zeitraum.
Bei Block 520 bestimmt die RePA-Steuerung 120 eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100. Zum Beispiel bestimmt die RePA-Steuerung 120 die Beschleunigung über einen Beschleunigungsmesser des Fahrzeugs 100 und/oder über den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 111 durch Überwachen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 über einen Zeitraum. In einigen Beispielen bestimmt die RePA-Steuerung 120 eine Beschleunigung des Fahrzeugs 100 in Bezug auf die mobile Vorrichtung 204 (d. h. eine Relativbeschleunigung) durch Überwachen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 (z. B. über Indikatoren für die Empfangssignalstärke, Laufzeit, Einfallswinkel etc.) über einen Zeitraum.
Bei Block 522 bestimmt die RePA-Steuerung 120 einen Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und einer Außengrenze des Anbindungsbereichs 208. Zum Beispiel führt die RePA-Steuerung 120 zum Bestimmen des Abstands zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außengrenze des Anbindungsbereichs 208 Folgendes aus: Sie (i) stellt den Anbindungsbereich 208 des Fahrzeugs 100 fest, (ii) bestimmt einen Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 (z. B. über Indikatoren für die Empfangssignalstärke, Laufzeit, Einfallswinkel etc.) und (iii) vergleicht den Anbindungsbereich 208 mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204.
Bei Block 524 bestimmt die RePA-Steuerung 120 eine Rate, mit der die RePA-Steuerung 120 die mobile Vorrichtung 204 mit (einem) anschließenden Zählersignal(en) anpingt. Zum Beispiel stellt die RePA-Steuerung 120 die Rate auf Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100, der Beschleunigung des Fahrzeugs 100, der Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, der Relativbeschleunigung zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204, einem Abstand zwischen dem Fahrzeug 100 und der mobilen Vorrichtung 204 und/oder einem Abstand zwischen der mobilen Vorrichtung 204 und der Außengrenze des Anbindungsbereichs 208 des Fahrzeugs 100 ein. Nachdem die RePA-Steuerung 120 die Rate, mit der die mobile Vorrichtung 204 mit (einem) Zählersignal(en) anzupingen ist, bestimmt hat, kehrt das Verfahren 500 zu Block 502 zurück.
In dieser Anmeldung soll die Verwendung der Disjunktion die Konjunktion beinhalten. Die Verwendung von bestimmten oder unbestimmten Artikeln soll keine Kardinalität anzeigen. Insbesondere soll ein Verweis auf „das“ Objekt oder „ein“ Objekt auch eines aus einer möglichen Vielzahl derartiger Objekte bezeichnen. Ferner kann die Konjunktion „oder“ dazu verwendet werden, Merkmale wiederzugeben, die gleichzeitig vorhanden sind, anstelle von sich gegenseitig ausschließenden Alternativen. Mit anderen Worten sollte die Konjunktion „oder“ so verstanden werden, dass sie „und/oder“ beinhaltet. Die Ausdrücke „beinhaltet“, „beinhaltend“ und „beinhalten“ sind einschließend und weisen jeweils den gleichen Umfang auf wie „umfasst“, „umfassend“ bzw. „umfassen“. Zusätzlich bezeichnen die Ausdrücke „Modul“, „Einheit“ und „Knoten“ im hier verwendeten Sinne Hardware mit Schaltungen zum Bereitstellen von Kommunikations-, Steuer- und/oder Überwachungsfähigkeiten, oft in Verbindung mit Sensoren. Ein „Modul“, eine „Einheit“ und ein „Knoten“ können zudem Firmware beinhalten, die auf den Schaltungen ausgeführt wird.
Die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen und insbesondere etwaige „bevorzugte“ Ausführungsformen sind mögliche Beispiele für Umsetzungen und sind lediglich zum eindeutigen Verständnis der Grundsätze der Erfindung dargelegt. Viele Variationen und Modifikationen können an der bzw. den vorstehend beschriebenen Ausführungsform(en) vorgenommen werden, ohne wesentlich vom Geist und den Grundsätzen der hier beschriebenen Techniken abzuweichen. Sämtliche Modifikationen sollen hier im Umfang dieser Offenbarung eingeschlossen und durch die folgenden Patentansprüche geschützt sein.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Fahrzeug bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Autonomieeinheit für ferngesteuertes Einparken, ein Kommunikationsmodul und eine Steuerung zum Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung und Empfangen eines Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals und Verhindern, dass die Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als ein Schwellenwert ist.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, zum Ermöglichen, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung ferner zum Emittieren eines Alarms als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als der Schwellenwert ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist das Kommunikationsmodul dazu konfiguriert, über ein Bluetooth®-Low-Energy-Protokoll, ein Wi-Fi®-Protokoll, ein Wi-Fi®-Low-Power-Protokoll und ein UHF-Protokoll drahtlos zu kommunizieren.
Gemäß einer Ausführungsform sendet das Kommunikationsmodul das Zählersignal zum Auslösen des Sendens des Rücksignals an das Kommunikationsmodul.
Gemäß einer Ausführungsform sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das ferngesteuerte Einparken angeschaltet ist.
Gemäß einer Ausführungsform sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Anbindungsbereichs für das ferngesteuerte Einparken befindet.
Gemäß einer Ausführungsform sendet die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul ferner als Reaktion darauf, dass das Kommunikationsmodul eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken von der mobilen Vorrichtung empfängt.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch einen Motor und einen Motorsensor gekennzeichnet, wobei die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Motorsensor detektiert, dass der Motor angeschaltet ist, dient.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner durch ein Getriebe und einen Getriebepositionssensor gekennzeichnet, wobei die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Getriebepositionssensor detektiert, dass sich das Getriebe nicht in der Parkstellung befindet, dient.
Gemäß einer Ausführungsform detektiert die Steuerung, wann das Kommunikationsmodul das Zählersignal sendet und das Rücksignal empfängt.
Gemäß einer Ausführungsform beinhalten das Zählersignal und das Rücksignal Zeitstempel, um zu ermöglichen, dass die Steuerung bestimmt, wann das Zählersignal gesendet wurde und das Rücksignal empfangen wurde.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung zum Senden einer Reihe von Zählersignalen über das Kommunikationsmodul zum Überwachen der Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung über einen Zeitraum, während die Autonomieeinheit das ferngesteuerte Einparken durchführt.
Gemäß einer Ausführungsform steuert die Steuerung eine Rate, mit der das Kommunikationsmodul die Reihe von Steuersignalen sendet.
Gemäß einer Ausführungsform stellt die Steuerung die Rate, mit der das Kommunikationsmodul die Reihe von Steuersignalen sendet, auf Grundlage von mindestens einem von einer Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Fahrzeugbeschleunigung und einer Nähe der mobilen Vorrichtung zu einer Außengrenze eines Anbindungsbereichs ein.
Gemäß einer Ausführungsform dient die Steuerung, nachdem das Kommunikationsmodul das Rücksignal empfängt, zum Senden eines zweiten Zählersignals an die mobile Vorrichtung und Empfangen eines zweiten Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines zweiten Zeitraums zwischen dem Senden des zweiten Zählersignals und Empfang des zweiten Rücksignals und Verhindern, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der zweite Zeitraum größer als der Schwellenwert ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung beinhaltet ein Verfahren Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung über ein Kommunikationsmodul eines Fahrzeugs, Empfangen eines Rücksignals von der mobilen Vorrichtung über das Kommunikationsmodul, Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals über einen Prozessor und Verhindern über den Prozessor, dass eine Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung während ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als ein Schwellenwert ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist die Erfindung ferner gekennzeichnet durch Ermöglichen über den Prozessor, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist.
Gemäß einer Ausführungsform löst Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul das Senden des Rücksignals an das Kommunikationsmodul aus.
Gemäß einer Ausführungsform wird das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf gesendet, dass bestimmt wird, dass das ferngesteuerte Einparken angeschaltet ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Nicht-Patentliteratur

ISO 11898-7 [0048]
ISO 9141 [0048]
ISO 14230-1 [0048]

Claims

Fahrzeug, umfassend: eine Autonomieeinheit für ferngesteuertes Einparken; ein Kommunikationsmodul; und eine Steuerung zu Folgendem: Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung und Empfangen eines Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul; Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals; und Verhindern, dass die Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als ein Schwellenwert ist.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist, die Steuerung zum Ermöglichen, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst, dient.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung ferner zum Emittieren eines Alarms als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als der Schwellenwert ist, dient.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Kommunikationsmodul das Zählersignal zum Auslösen des Sendens des Rücksignals an das Kommunikationsmodul sendet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass das ferngesteuerte Einparken angeschaltet ist, sendet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass sich die mobile Vorrichtung innerhalb eines Anbindungsbereichs für das ferngesteuerte Einparken befindet, sendet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung das Zählersignal über das Kommunikationsmodul ferner als Reaktion darauf, dass das Kommunikationsmodul eine Anweisung zum ferngesteuerten Einparken von der mobilen Vorrichtung empfängt, sendet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend einen Motor und einen Motorsensor, wobei die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Motorsensor detektiert, dass der Motor angeschaltet ist, dient.
Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner beinhaltend ein Getriebe und einen Getriebepositionssensor, wobei die Steuerung zum Senden des Zählersignals über das Kommunikationsmodul als Reaktion darauf, dass der Getriebepositionssensor detektiert, dass sich das Getriebe nicht in der Parkstellung befindet, dient.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung detektiert, wann das Kommunikationsmodul das Zählersignal sendet und das Rücksignal empfängt.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Zählersignal und das Rücksignal Zeitstempel beinhalten, um zu ermöglichen, dass die Steuerung bestimmt, wann das Zählersignal gesendet wurde und das Rücksignal empfangen wurde.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung zum Senden einer Reihe von Zählersignalen über das Kommunikationsmodul zum Überwachen der Kommunikation mit der mobilen Vorrichtung über einen Zeitraum dient, während die Autonomieeinheit das ferngesteuerte Einparken durchführt, wobei die Steuerung eine Rate steuert, mit der das Kommunikationsmodul die Reihe von Steuersignalen sendet.
Fahrzeug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung, nachdem das Kommunikationsmodul das Rücksignal empfängt, zu Folgendem dient: Senden eines zweiten Zählersignals an die mobile Vorrichtung und Empfangen eines zweiten Rücksignals von dieser über das Kommunikationsmodul; Bestimmen eines zweiten Zeitraums zwischen dem Senden des zweiten Zählersignals und Empfang des zweiten Rücksignals; und Verhindern, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der zweite Zeitraum größer als der Schwellenwert ist.
Verfahren, umfassend: Senden eines Zählersignals an eine mobile Vorrichtung über ein Kommunikationsmodul eines Fahrzeugs; Empfangen eines Rücksignals von der mobilen Vorrichtung über das Kommunikationsmodul; Bestimmen eines Zeitraums zwischen dem Senden des Zählersignals und Empfang des Rücksignals über einen Prozessor; und Verhindern über den Prozessor, dass eine Autonomieeinheit eine Fahrzeugbewegung während ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum größer als ein Schwellenwert ist.
Verfahren nach Anspruch 14, ferner beinhaltend Ermöglichen über den Prozessor, dass die Autonomieeinheit die Fahrzeugbewegung während des ferngesteuerten Einparkens veranlasst, als Reaktion darauf, dass bestimmt wird, dass der Zeitraum kleiner als der oder gleich dem Schwellenwert ist.