JP6354542B2 - 車両自動運転システム - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1に示すように、第1実施形態の車両自動運転システム1は、駐車場監視装置10、センタサーバ20、電子キー30、スマートフォン40、車載システム100を備える。電子キー30とスマートフォン40は請求項の携帯機に相当し、また、スマートフォン40は携帯通信機にも相当する。
駐車場監視装置10は、駐車場に設置され、その駐車場に存在している物体についての情報など、駐車場における種々の情報を検出する。図2に示すように、駐車場監視装置10は、カメラ11、路車間通信部12、制御部13、記憶部14を備えている。
センタサーバ20は、図3に示すように、広域通信部21、記憶部22、制御部23を備えている。広域通信部21は、公衆通信回線網に接続して広域通信を行う通信部である。記憶部22には、地図データが記憶されている。この地図データには、道路データに加えて、駐車場の通路やその通路の通行方向情報が、少なくとも一部の駐車場について含まれている。記憶部22に記憶されている通行方向情報は、制御部23の通行方向決定部23Bが決定した駐車場の通行方向に基づいて逐次更新される。
車載システム100は、図4に示すように、多数の構成を備える。なお、制御部130と、車載システム100が備えるその他の構成とは、直接接続されていてもよいし、車内LANにより接続されていてもよい。
電子キー30は、自動運転車両2に対する遠隔操作が可能な機器として、車載システム100に登録された機器である。電子キー30の構成は、図5に示すように、LF受信部31、UHF送信部32、近距離無線部33、GNSS受信機34、操作部35、表示部36、スピーカ37を備えた構成である。
スマートフォン40は、自動運転車両2のユーザ3の所有物として、電子キー30および車載システム100に予め登録された機器である。スマートフォン40の構成は、図6に示すように、GNSS受信機41、広域通信部42、外部メモリ43、操作部44、表示部45、スピーカ46、近距離無線部47を備えた構成である。
次に、自動運転開始時の電子キー30の処理および車載システム100の処理を説明する。電子キー30の制御部38は、図7に示す処理を周期的に実行する。ステップS1では、自動運転スイッチ35cが押されたか否かを判断する。この判断がNOであれば図7の処理を終了し、YESであればステップS2へ進む。
車載システム100の制御部130はステップS28を実行すると、図11に示す自動運転開始後の処理へ移行する。ステップS31では、ブレーキ切替機構124を作動させてパーキングブレーキを解除する。また、同時に、ブレーキアクチュエータ123を作動させて車輪が回転しないようにする。
以上、説明した第1実施形態の車両自動運転システム1は、駐車場の通路の通行方向が一方通行でない場合(S23:NO)には自動運転を許可しない。したがって、自動運転中に、他車両と対面状態となってしまい、後退する等の複雑な自動運転制御の必要性が低下する。その結果、駐車場内での自動運転の信頼性が向上する。
次に、第2実施形態を説明する。この第2実施形態以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。
この第2実施形態では、電子キー30とスマートフォン40とが携帯距離以下でなければ、自動運転指示信号を送信しない(S45、S46)。ユーザ3が電子キー30を紛失してしまい、その電子キー30を他人が取得したとしても、その他人は、スマートフォン40を所有していないので、自動運転車両2を自動運転させることができない。したがって、自動運転車両2を他人に操作されてしまう可能性が低くなる。
第3実施形態では、自動運転開始後、図11に代えて図13の処理を実行する。図13において、ステップS51〜56は、図11のステップS31〜S36と同じであり、ステップS58、S59は図11のステップS38、S39と同じである。すなわち、図13は、ステップS57のみが図11と異なる。
ユーザ3は、スマートフォン40の表示部45に、図14に例示した運転状況通知画像480が表示されることで、自動運転車両2がどこにいるか、自動運転車両2の周囲に人や障害物が位置していないかを知ることができる。そして、前方表示画像482、後方表示画像483を見て、自動運転車両2を停止させる必要があると判断した場合には、停止ボタン484を操作することで、自動運転車両2を停止させることもできる。
第4実施形態では、図13のステップS57において、周辺画像に代えて、周辺監視系のセンサ類を用いて検出した物体位置を含ませた運転状況信号を送信する。
第5実施形態では、第2実施形態で説明した図12の処理を電子キー30の制御部38が実行することに代えて、スマートフォン40の制御部48が図16に示す一次認証処理S60を実行する。図16に示す処理は、自動運転アプリケーション43aが起動されることにより開始する。この一次認証処理S60は請求項の一次認証部としての処理である。
この第5実施形態では、スマートフォン40から自動運転指示信号を送信することができるので、ユーザ3の利便性が向上する。特に、自動運転中の処理として、図14に示す運転状況通知画像480や図15に示す運転状況通知画像480aをスマートフォン40の表示部45に表示する実施形態と組み合わせる場合、ユーザ3は、自動運転開始操作と、自動運転中の自動運転車両2の監視とを、同じスマートフォン40により行うことができる。
上述した図16の処理に変えて、スマートフォン40が図17の処理を実行する。図17の処理も、自動運転アプリケーション43aが起動されることにより開始する。
第7実施形態では、電子キー30の制御部38は、図7、12に示した処理に代えて、図18に示す処理を実行する。また、第7実施形態では、電子キー30は一次通信機に相当し、スマートフォン40は二次通信機に相当する。
この第7実施形態では、電子キー30は、自動運転指示信号をUHF送信部32から送信しており、この信号には、第1実施形態と異なり、現在位置は含まれていない。UHF送信部32は、公知の電子キーシステムが備える電子キーにも備えられている構成である。したがって、この第7実施形態では、公知の電子キーシステムが備える電子キーからの変更を少なくすることができる。
第1実施形態の図9の条件に加えて、駐車場内で事故が発生している、あるいは、事故が発生している頻度が高いか否かも判断して、駐車場内で事故が発生している、あるいは、事故が発生している頻度が高い場合にも、自動運転を不許可としてもよい(変形例1)。駐車場内で事故が発生しているかを判断する情報は、通信により取得する。駐車場内で事故が発生していることを示す情報を送信する装置は、車両に備えられた無線部でもよいし、駐車場監視装置10、センタサーバ20でもよい。事故の検知は、たとえば、車両に備えられた衝突検知装置により行う。そして、事故を検知したことを、無線部から、周囲の車両や駐車場監視装置10、センタサーバ20に送信する。事故が発生している状態は、事故処理の終了までである。事故処理の終了は、駐車場監視装置10やセンタサーバ20が送信するようにしてもよいし、事故発生から一定時間経過後を、事故処理の終了としてもよい。事故が発生している頻度は、一定期間に発生した事故の数から決定し、この頻度が高いか否かは、所定の閾値との比較により行う。
第1実施形態では、ステップS21〜S27の判断が全てYESになった場合に自動運転を許可していたが、これら7つの判断のうちの一部の判断を実行しないようにしてもよい。
さらに、自動運転車両2が駐車場内に位置しており、その駐車場の通路幅が2台の車両がすれ違うことができる幅である場合には、図9の判断を行わずに、自動運転を許可してもよい。
自動運転車両2が駐車場内に位置しており、その駐車場の通路幅が2台の車両がすれ違うことができる幅であるか否かの判断と、変形例6〜11を組み合わせた条件で自動運転を許可するか否かを判断してもよい。
第3実施形態や、第4実施形態のように、自動運転中、車載システム100がスマートフォン40と通信を確立して、運転状況信号をスマートフォン40に逐次送信している場合、この通信が途絶したら、車載システム100の制御部130は自動運転を停止するようにしてもよい。なお、自動運転を停止すると自動運転車両2は停止する。この変形例15において、制御部130は自動運転制御部に相当する。スマートフォン40は、自動運転中に、車載システム100との通信が途絶した場合、自動運転が停止したことを表示部45に表示することが好ましい。
図11のステップS35において、人だけでなく、その他の移動体が所定距離内に存在するか否かを判断してもよい。そして、移動体が所定距離内に存在すると判断した場合に、ステップS36において、移動体の種類に応じた注意喚起作動を実行してもよい。ここにおける移動体の種類には、人を大人と子供に分けてもよい。注意喚起作動としては、音、ランプ点滅、自動運転車両2の速度変化、それらの組み合わせがある。また、自動運転車両2との距離あるいは注意喚起作動を開始してからの時間に応じて、段階的に、注意喚起作動を変化させてもよい。たとえば、ランプ点滅のみとし、その後、ランプ点滅と音とを用いた注意喚起作動を行う。
電子キー30とスマートフォン40は、互いに通信をするために、赤外線通信部や近接場通信を行う通信部を備えていてもよい。
スマートフォン40と車載システム100との通信は、直接ではなく、センタサーバ20や駐車場監視装置10を介した通信でもよい。また、電子キー30と車載システム100との通信も直接通信である必要はなく、駐車場監視装置10、スマートフォン40などを介した間接通信でもよい。
第1、2実施形態において電子キー30に代えてスマートフォン40を用いてもよい(変形例19)。また、第5実施形態において、電子キー30とスマートフォン40との認証処理である一次認証処理S60を電子キー30が実行してもよい(変形例20)。なお、電子キー30が一次認証処理S60を実行する場合のフローチャートは、実質的に図12と同じになる。
Claims (11)
- 自動運転車両を自動運転させる車両自動運転システムであって、
駐車場において、車両一台分の通路に対する通行方向が一方向に定まっているか否かを表す情報である通行方向情報を取得する通行方向取得部(S15)と、
前記通行方向取得部が前記通行方向情報を取得でき、かつ、前記通行方向情報から、前記通路における通行方向が一方向に定まっていると判断できることに基づいて、前記駐車場における前記自動運転を許可する許可決定部(S13、S20)とを備え、
前記通行方向取得部は、前記通行方向情報として、前記駐車場における通行方向の規定、および、前記駐車場において実際に車両が通行している方向を取得するものであり、
前記許可決定部は、前記通行方向情報に含まれている前記通行方向の規定から、前記通路における通行方向が一方向に定められていると判断でき、かつ、前記通行方向情報に含まれている実際に車両が通行している方向が、前記通行方向の規定に定められている通行方向に沿っていると判断したことに基づいて、前記駐車場における前記自動運転を許可することを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1において、
前記駐車場の空き区画数および空き区画比率のいずれかである空き区画値を取得する空き区画値取得部(S16)を備え、
前記許可決定部は、前記空き区画値が予め設定された許可基準値よりも低いことに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1または2において、
前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機(30、40)を備え、
前記携帯機は、前記自動運転指示信号に前記携帯機の位置を含ませて送信し、
前記許可決定部は、前記通行方向情報から、前記通路における通行方向が一方向に定まっていると判断でき、かつ、前記駐車場を前記通路の通行方向に従って前記携帯機の位置まで到達する経路が設定できたことに基づいて、前記駐車場において前記自動運転車両が前記自動運転を行うことを許可することを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記許可決定部は、前記駐車場が屋外にあり、かつ、前記駐車場における天候が雨、霧、雪のいずれかであることに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1または2において、
前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機(30、40)を備え、
前記携帯機は、前記自動運転指示信号に前記携帯機の位置を含ませて送信し、
前記自動運転車両に搭載され、前記自動運転車両の位置を検出する車両位置検出部(101)と、
前記携帯機から送信された前記自動運転指示信号と前記車両位置検出部が検出した前記自動運転車両の位置とに基づいて、前記携帯機と前記自動運転車両との距離を決定する距離決定部(S17)とをさらに備え、
前記許可決定部は、前記距離決定部が決定した前記携帯機と前記自動運転車両との距離が、予め設定された許可距離閾値を超えていることに基づいて、前記自動運転を不許可とすることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1または2において、
前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機(30、40)と、
前記自動運転車両に搭載され、前記許可決定部が前記自動運転を許可しなかった場合、そのことを示す不許可信号を送信する車両側送信部(116)と、を備え、
前記携帯機は、
前記不許可信号を受信する携帯機側受信部(33、47)と、
前記携帯機側受信部が前記不許可信号を受信した場合に、前記自動運転が許可されなかったことを表示する表示部(36、45)とを備えることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1または2において、
前記自動運転車両に対する遠隔操作が可能な機器として予め登録された電子キーと、
前記自動運転車両のユーザの所有物として予め登録されている携帯通信機と、
前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証を行う認証部(S12、S60、S90)とを備え、
前記許可決定部は、前記認証部において、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したことを、前記自動運転を許可する条件として含むことを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項7において、
前記認証部は、
前記電子キーと前記携帯通信機とが通信でき、かつ、前記電子キーと前記携帯通信機との距離が、前記電子キーと前記携帯通信機がともに前記ユーザに携帯されているとみなすために設定された携帯距離以下であると判断したことに基づいて、前記電子キーと前記携帯通信機が、ともに予め登録された前記電子キーおよび前記携帯通信機であるとする一次認証部(S60)と、
前記自動運転車両に搭載され、前記一次認証部で認証が成功したことを意味する信号を、前記電子キーおよび前記携帯通信機のいずれか一方から受信したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したとする二次認証部(S12)とを備えることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項7において、
前記電子キーおよび前記携帯通信機のいずれか一方である一次通信機は、前記自動運転車両に、予め登録された機器であることを意味する信号を含む自動運転指示信号を送信する送信部(32)を備え、
前記認証部(S90)は、前記自動運転指示信号を前記自動運転車両に搭載されている受信部が受信した場合に、確認信号を、前記電子キーおよび前記携帯通信機のうち前記一次通信機ではない側である二次通信機に送信し、前記確認信号に応答して前記二次通信機から送信された応答信号を取得したことに基づいて、前記電子キーおよび前記携帯通信機の認証が成功したとすることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1〜9のいずれか1項において、
前記自動運転車両を走行させる前に、前記自動運転を開始することを周囲に報知する報知部(114)を備えることを特徴とする車両自動運転システム。 - 請求項1または2において、
前記自動運転車両のユーザに携帯され、前記自動運転車両に対して自動運転開始を指示する自動運転指示信号を送信する携帯機(30、40)を備え、
前記自動運転車両の自動運転中、前記携帯機との通信が確立されている状態であるか、通信が途絶した状態であるかを逐次判断し、通信が途絶したと判断した場合には、前記自動運転車両を停止させる自動運転制御部(130)を備えることを特徴とする車両自動運転システム。
Priority Applications (3)
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