JP6825529B2 - 走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車場内での車両の走行を支援する走行支援装置の技術分野に関する。

特許文献１には、このような走行支援装置の一例として、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｖａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）が備えている衛星からの電波を受信して車両の現在位置を取得し、当該取得した車両の現在位置に基づいて、駐車場において車両を自動走行させるように車両の走行を支援する車両自動運転システムが記載されている。

特開２０１６−０９９９５３号公報

ＧＮＳＳ（言い換えれば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ））を用いて取得される車両の現在位置には、車両の実際の位置に対して数メートル程度のずれ（つまり、誤差）が生ずる可能性がある。このため、駐車場において車両が本来走行するべき走行経路からずれた位置を車両が走行する可能性がある。このため、特許文献１に記載された走行支援装置は、駐車場において車両をより安全に走行させるという点で改善の余地があるという技術的問題を有している。

一方で、車両を自動走行させる技術として、車両が走行するべき走行車線を規定するように車両の進行方向に沿って延びる走行区画線（例えば、白線）を検出し、当該検出した走行区画線から一定の距離を維持するように車両を走行させる技術がある。しかしながら、駐車場内では、走行区画線が描画されていないことから、この技術を単純に採用しても、駐車場において車両をより安全に走行させることが困難である。

尚、駐車場において車両を自動走行させるように車両の走行を支援する場合のみならず、駐車場内での車両の走行を何らかの形で支援する（例えば、運転者の操作に基づく車両の走行を支援する）場合においても、同様の技術的問題が生ずる。

本発明は、駐車場内で車両をより安全に走行させるように車両の走行を支援することが可能な走行支援装置を提供することを課題とする。

本発明の走行支援装置の一態様は、車両が駐車するべき駐車エリアが駐車区画線によって規定されている駐車場内での前記車両の走行を支援する走行支援装置であって、前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記駐車区画線の端部であって且つ前記駐車場内で前記車両が走行している走行スペースに最も近い端部を検出する検出手段と、前記車両から見て所定側に位置する特定領域において前記検出手段が前記端部を複数検出した場合に、前記特定領域において前記検出手段が検出した前記複数の端部を結ぶ近似線を、仮想的な走行区画線に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記走行区画線に基づいて前記車両の走行を支援する支援手段とを備える。

図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。 図２は、本実施形態の走行支援動作の流れを示すフローチャートである。 図３（ａ）から図３（ｃ）の夫々は、駐車区画線の一例を示す平面図である。 図４は、駐車区画線の他の一例を示す平面図である。 図５は、図２のステップＳ２における仮想的な走行区画線を設定する動作の流れを示すフローチャートである。 図６（ａ）から図６（ｃ）の夫々は、駐車区画線の端部の一例を示す平面図である。 図７は、外界検出装置が実際に撮像する画像の一例を示す模式図である。 図８は、駐車区画線の端部を結ぶことで得られる仮想的な走行区画線を示す平面図である。 図９は、検出された障害物に応じて仮想的な走行区画線をオフセットする様子を示す平面図である。 図１０は、車両の左側方においてのみ仮想的な走行区画線が設定された場合に、左側方において設定された仮想的な走行区画線に基づいて車両の右側方においても仮想的な走行区画線を設定する様子を示す平面図である。 図１１は、車両の前方に設定される仮想的な走行区画線を示す平面図である。 図１２は、車両の前方に仮想的な走行区画線を設定する走行支援動作の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、走行支援装置の実施形態について説明する。以下では、走行支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。

（１）車両１の構成
初めに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。

図１に示すように、車両１は、外界検出装置１１と、後述する付記における「走行支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２とを備える。

外界検出装置１１は、車両１の外部状況（特に、車両１の周囲の状況）を撮像する撮像機器である。外界検出装置１１は、例えば、車両１の前方を撮像するカメラと、車両１の右側方を撮像するカメラと、車両１の左側方を撮像するカメラと、車両１の後方を撮像するカメラとを含む。

ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１２は、駐車場内での車両１の走行を支援する走行支援動作を行う。走行支援動作を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、区画線抽出部１２１と、後述する付記における「検出手段」の一具体例である端部検出部１２２と、障害物検出部１２３と、後述する付記における「設定手段」の一具体例である走行区画線設定部１２４と、走行経路生成部１２５と、走路判断部１２６と、後述する付記における「支援手段」の一具体例である車両制御部１２７とを備えている。尚、区画線抽出部１２１、端部検出部１２２、障害物検出部１２３、走行区画線設定部１２４、走行経路生成部１２５、走路判断部１２６及び車両制御部１２７の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述するため、ここでの説明を省略する。

（２）走行支援動作の流れ
続いて、図２を参照しながら、ＥＣＵ１２が行う走行支援動作の流れについて説明する。図２は、本実施形態の走行支援動作の流れを示すフローチャートである。

尚、図２に示す走行支援動作は、車両１が駐車場内を走行している場合に行われる。このため、ＥＣＵ１２は、ＧＰＳ等を用いて取得される車両１の現在位置及びナビゲーションシステムが備える地図情報に基づいて、車両１が駐車場内を走行しているか否かを判定し、車両１が駐車場内を走行していると判定した場合に図２に示す走行支援動作を行ってもよい。或いは、ＥＣＵ１２は、図２に示す走行支援動作を行うことを要求する車両１の乗員の指示に基づいて、図２に示す走行支援動作を行ってもよい。

図２に示すように、まず、区画線抽出部１２１は、外界検出装置１１が撮像した画像（つまり、車両１の周囲の画像）から、走行区画線ＤＬ及び駐車区画線ＰＬを抽出する（ステップＳ１）。

走行区画線ＤＬは、車両１が走行可能な走行可能領域（例えば、走行路）を規定するように路面に描画されている区画線（典型的には、白線、以下同じ）である。走行区画線ＤＬは、車両１が駐車場内の走行スペース（例えば、走行路）を走行している状況下において、左側方領域ＬＳＡ又は右側方領域ＲＳＡに描画されている区画線であって、且つ、車両１の進行方向に沿って延びる区画線である。左側方領域ＬＳＡは、後述する付記における「特定領域」の一具体例であって、外界検出装置１１が撮像した画像内で車両１の左側方（言い換えれば、左側）において車両１の進行方向に沿って（つまり、概ね平行に）広がる領域である。右側方領域ＲＳＡは、後述する付記における「特定領域」の一具体例であって、外界検出装置１１が撮像した画像内で車両１の右側方（言い換えれば、右側）において車両１の進行方向に沿って広がる領域である。尚、駐車場内には、走行区画線ＤＬが描画されていない可能性がある。従って、区画線抽出部１２１は、走行区画線ＤＬを抽出できない場合もある。

駐車区画線ＰＬは、夫々が駐車場の一部の平面図を示す図３（ａ）から図３（ｃ）に示すように、車両１が駐車するべき駐車エリア（言い換えれば、駐車区画であり、１台の車両１が駐車可能なエリア）ＰＳを規定するように路面に描画されている区画線（典型的には、白線、以下同じ）である。駐車区画線ＰＬは、通常、左側方領域ＬＳＡ又は右側方領域ＲＳＡに描画されている区画線であって、車両１の進行方向に交差する方向（例えば、直交する方向又は傾斜する方向）に沿って延びる区画線である。更に、駐車区画線ＰＬは、左側方領域ＬＳＡ又は右側方領域ＲＳＡ内において、複数の駐車区画線ＰＬが車両１の進行方向に沿って並ぶという特性を有している。図３（ａ）は、駐車場内での車両１の進行方向（図３（ａ）中の左右方向）に概ね直交する向きで車両１が駐車するべき駐車エリアＰＳを規定する駐車区画線ＰＬの一例（例えば、駐車場内での車両１の進行方向に概ね直交する区画線を含む駐車区画線ＰＬの一例）を示している。図３（ｂ）は、駐車場内での車両１の進行方向（図３（ｂ）中の左右方向）に対して傾斜している向きで車両１が駐車するべき駐車エリアＰＳを規定する駐車区画線ＰＬの一例（例えば、駐車場内での車両１の進行方向に対して傾斜している区画線を含む駐車区画線ＰＬの一例）を示している。図３（ｃ）は、駐車場内での車両１の進行方向（図３（ｃ）中の左右方向）に沿った向きで車両１が駐車すべき（つまり、縦列駐車するべき）駐車エリアＰＳを規定する駐車区画線ＰＬの一例（例えば、駐車場内での車両１の進行方向に沿った区画線を含む駐車区画線ＰＬの一例）を示している。図３（ａ）から図３（ｃ）から分かるように、駐車区画線ＰＬは、典型的には、駐車エリアＰＳの縁（典型的には、前方の縁、左方の縁、右方の縁及び後方の縁のうちの少なくとも一つ）に沿って描画される。尚、図３（ｃ）において、駐車エリアＰＳを実質的に規定しているものの車両１の進行方向に沿って延びる区画線Ｌ０が描画されているが、この区画線Ｌ０は、上述の基準に従えば、駐車区画線ＰＬではなく走行区画線ＤＬとして抽出される。

尚、図３（ａ）から図３（ｃ）は、いずれも、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡの双方において駐車エリアＰＳが並ぶ例を示している。しかしながら、図４に示すように、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれかに駐車エリアＰＳが並ぶ一方で、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれかに駐車エリアＰＳが並ばない（例えば、図４に示す例では、走行区画線ＤＬが描画されている）駐車場も存在する。本実施形態は、このような図４に示す駐車場を走行する車両１に対しても適用可能である。

その後、ＥＣＵ１２は、ステップＳ１で抽出した駐車区画線ＰＬに基づいて、仮想的な走行区画線ＤＬを設定する（ステップＳ２）。尚、以下の説明では、仮想的な走行区画線ＤＬを、“走行区画線ＶＤＬ”と称して、ステップＳ１で抽出された走行区画線ＤＬと区別する。走行区画線ＶＤＬは、駐車場内の路面には実際に描画されていないものの、抽出された駐車区画線ＰＬの描画状況を考慮すれば車両１が走行可能な走行可能領域を実質的に規定しているとみなすことが可能な仮想的な区画線である。以下、図５を参照しながら、走行区画線ＶＤＬを設定する動作について説明する。

図５に示すように、まず、端部検出部１２２は、ステップＳ１で抽出した駐車区画線ＰＬの端部（言い換えれば、端点）ＰＬＥを検出する（ステップＳ２０１）。ここで言う端部ＰＬＥは、駐車区画線ＰＬを構成する線分の始端部及び終端部のうち、駐車場内で車両１が実際に走行している走行スペースに最も近い方である。走行スペースは、車両１を基点に車両の前方及び後方に向かって、車両１の進行方向に沿って広がる仮想的な領域である。尚、端部ＰＬＥは、後述する付記における「特定端部」の一具体例である。

例えば、図６（ａ）は、車両１の進行方向に交差する方向に沿って延びる複数の駐車区画線ＰＬによって、車両１の進行方向に概ね直交する向きで車両１が駐車するべき複数の駐車エリアＰＳが規定される例を示している。図６（ｂ）は、車両１の進行方向に交差する方向に沿って延びる複数の駐車区画線ＰＬによって、車両１の進行方向に交差する向きで車両１が駐車するべき複数の駐車エリアＰＳが規定される例を示している。図６（ｃ）は、車両１の進行方向に交差する方向に沿って延びる複数の駐車区画線ＰＬによって、車両１の進行方向に概ね沿った向きで車両１が駐車するべき複数の駐車エリアＰＳが規定される例を示している。この場合、図６（ａ）から図６（ｃ）に示すように、端部検出部１２２は、複数の駐車区画線ＰＬの夫々の端部のうち走行スペースに近い方の端部を、端部ＰＬＥとして検出する。具体的には、左側方領域ＬＳＡに描画されている駐車区画線ＰＬ１の端部のうち走行スペースに近い方の端部は、駐車区画線ＰＬ１の端部のうち右側方領域ＲＳＡに近いほうの端部となる。右側方領域ＲＳＡに描画されている駐車区画線ＰＬ１の端部のうち走行スペースに近い方の端部は、駐車区画線ＰＬ１の端部のうち左側方領域ＬＳＡに近いほうの端部となる。

図６（ａ）から図６（ｃ）から分かるように、駐車区画線ＰＬ１の端部のうち走行スペースに近い方の端部は、実質的には、車両１を起点に車両１の進行方向に沿って延びる仮想的な線ＶＬ（つまり、走行スペース内に位置する仮想的な線）に近い方の端部と等価である。このため、端部検出部１２２は、仮想的な線ＶＬを設定すると共に、当該仮想的な線ＶＬに基づいて、駐車区画線ＰＬ１の端部のうち走行スペースに近い方の端部ＰＬＥを抽出してもよい。

尚、外界検出装置１１が撮像した画像は、実際には、図７に示すように、奥行きのある画像（つまり、実質的には透視図に相当する画像）となる。しかしながら、以下の説明では、説明の簡略化及び明確化のために、図３（ａ）から図３（ｃ）や図４や図６（ａ）から図６（ｃ）に示す平面図（つまり、上方から見た図）を用いて説明を進める。

再び図５において、その後、走行区画線設定部１２４は、車両１の左側方に広がる左側方領域ＬＳＡにおいて、所定数以上の端部ＰＬＥが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。後述するように、本実施形態では、検出された端部ＰＬＥを結ぶ近似線が走行区画線ＶＤＬに設定される。このため、ステップＳ２０２の判定で用いられる所定数は、近似線を設定できるだけの端部ＰＬＥの数に相当する。所定数は、２以上の任意の数である。

ステップＳ２０２の判定の結果、左側方領域ＬＳＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥが検出されたと判定された場合には（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、図８に示すように、左側方領域ＬＳＡにおいて検出された所定数以上の端部ＰＬＥを結ぶ近似線（例えば、直線又は曲線）を算出し、当該算出した近似線を、左側方領域ＬＳＡにおける走行区画線ＶＤＬに設定する（ステップＳ２０３）。他方で、ステップＳ２０２の判定の結果、左側方領域ＬＳＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥが検出されなかったと判定された場合には（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡにおいて検出された所定数未満の端部ＰＬＥを結ぶ近似線を算出しない。つまり、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡにおける走行区画線ＶＤＬを設定しない。

更に、走行区画線設定部１２４は、車両１の右側方に広がる右側方領域ＲＳＡにおいて、所定数以上の端部ＰＬＥが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の判定の結果、右側方領域ＲＳＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥが検出されたと判定された場合には（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、図８に示すように、右側方領域ＲＳＡにおいて検出された所定数以上の端部ＰＬＥを結ぶ近似線を算出し、当該算出した近似線を、右側方領域ＲＳＡにおける走行区画線ＶＤＬに設定する（ステップＳ２０５）。他方で、ステップＳ２０４の判定の結果、右側方領域ＲＳＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥが検出されなかったと判定された場合には（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、右側方領域ＲＳＡにおいて検出された所定数未満の端部ＰＬＥを結ぶ近似線を算出しない。つまり、走行区画線設定部１２４は、右側方領域ＲＳＡにおける走行区画線ＶＤＬに設定しない。

その後、障害物検出部１２３は、外界検出装置１１が撮像した画像内において、ステップＳ２０３及びステップＳ２０５の少なくとも一方において設定された走行区画線ＶＤＬに干渉する物体を検出する（ステップＳ２０６）。尚、ここで言う「走行区画線ＶＤＬに干渉する物体」とは、走行区画線ＶＤＬと交わる（言い換えれば、走行区画線ＶＤＬ上に位置する）物体を意味する。物体の一例として、駐車エリアＰＳに駐車している他の車両や、駐車エリアＰＳから出ようとしている他の車両や、落下物等があげられる。

ステップＳ２０６において走行区画線ＶＤＬに干渉する物体が検出された場合には（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、図９に示すように、物体に干渉する走行区画線ＶＤＬを、当該走行区画線ＶＤＬが物体に干渉しなくなるまでオフセットする（ステップＳ２０７）。尚、ここでいう「走行区画線ＶＤＬのオフセット」は、走行区画線ＶＤＬが延びる方向に交差する方向（典型的には、直交する方向）に沿って走行区画線ＶＤＬを概ね平行に移動させることを意味する。このとき、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＶＤＬを、車両１に向かって（言い換えれば、走行スペースに向かって）オフセットする。つまり、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＶＤＬが車両１に近づくように、走行区画線ＶＤＬをオフセットする。具体的には、左側方領域ＬＳＡにおいて設定された走行区画線ＶＤＬが物体に干渉している場合には、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＶＤＬが右側方領域ＲＳＡに近づくように、走行区画線ＶＤＬをオフセットする。右側方領域ＲＳＡにおいて設定された走行区画線ＶＤＬが物体に干渉している場合には、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＶＤＬが左側方領域ＬＳＡに近づくように、走行区画線ＶＤＬをオフセットする。

他方で、ステップＳ２０６において走行区画線ＶＤＬに干渉する物体が検出されなかった場合には（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＶＤＬをオフセットしなくてもよい。

その後、走行区画線設定部１２４は、車両１の左右両側（つまり、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡの双方）において走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定されたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。つまり、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定され、且つ、右側方領域ＲＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定されたか否かを判定する
ステップＳ２０８の判定の結果、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡの双方において走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定されたと判定された場合には（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、走行区画線ＶＤＬを設定するための動作を終了する。

他方で、ステップＳ２０８の判定の結果、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡの少なくとも一方において走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された場合には（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方においてのみ走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定されたか否かを判定する（ステップＳ２０９）。つまり、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方において走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定された一方で、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方において走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないか否かを判定する。

ステップＳ２０９の判定の結果、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方において走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定された一方で、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方において走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された場合には（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方において抽出された走行区画線ＤＬ又は設定された走行区画線ＶＤＬを用いて、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方における走行区画線ＶＤＬを設定する（ステップＳ２１０）。具体的には、ある走行車線を規定する（つまり、車両１を挟み込むように車両１の左右に位置する）２本の走行区画線ＤＬは、通常は概ね平行である。本実施形態では、このような車両１の左右に位置する２本の走行区画線ＤＬが平行であることを利用して、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方における走行区画線ＤＬ又はＶＤＬと平行な線を、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方における走行区画線ＶＤＬに設定する。具体的には、図１０に示すように、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方において検出された少なくとも一つの端部を通り且つ左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか一方における走行区画線ＤＬ又はＶＤＬと平行な線を、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方における走行区画線ＶＤＬに設定する。例えば、図９は、左側方領域ＬＳＡにおいて走行区画線ＶＤＬが設定された一方で右側方領域ＲＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されなかった場合において、右側方領域ＲＳＡにおいて検出された一つの端部ＰＬＥを通り且つ左側方領域ＬＳＡにおける走行区画線ＶＤＬと平行な線が、右側方領域ＲＳＡにおける走行区画線ＶＤＬに設定される例を示している。

但し、ステップＳ２１０において走行区画線ＶＤＬを設定するためには、走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡのいずれか他方において、少なくとも一つの端部ＰＬＥが検出されている必要がある。仮に端部ＰＬＥが一つも検出されていない場合には、走行区画線設定部１２４は、ステップＳ２１０の処理を行うことなく、走行区画線ＤＬの抽出及び走行区画線ＶＤＬの設定に失敗したことを、走行経路生成部１２５に通知してもよい（ステップＳ１２５）。

尚、ステップＳ２１０において走行区画線ＶＤＬが設定された場合には、障害物検出部１２３は、ステップＳ２１０において設定された走行区画線ＶＤＬに干渉する物体を検出してもよい。更に、走行区画線ＶＤＬに干渉する物体が検出された場合には、走行区画線設定部１２４は、ステップＳ２１０において設定された走行区画線ＶＤＬを、当該走行区画線ＶＤＬが物体に干渉しなくなるまでオフセットしてもよい。つまり、ＥＣＵ１２は、ステップＳ２１０において設定された走行区画線ＶＤＬを対象に、図５のステップＳ２０６からステップＳ２０７の処理を行ってもよい。

他方で、ステップＳ２０９の判定の結果、左側方領域ＬＳＡ及び右側方領域ＲＳＡの双方において走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された場合には（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、走行区画線ＤＬの抽出及び走行区画線ＶＤＬの設定に失敗したことを、走行経路生成部１２５に通知する（ステップＳ２１１）。

再び図２において、その後、走行経路生成部１２５は、走行区画線ＤＬの抽出及び走行区画線ＶＤＬの設定に失敗したことの通知を走行区画線設定部１２４から受けたか否かを判定する（ステップＳ３）。

ステップＳ３の判定の結果、走行区画線ＤＬの抽出及び走行区画線ＶＤＬの設定に失敗したことの通知を受けたと判定された場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１２は、図２に示す走行支援動作を終了する。従って、車両１は、ドライバの操作に従って駐車場内を走行する。

他方で、ステップＳ３の判定の結果、走行区画線ＤＬの抽出及び走行区画線ＶＤＬの設定に失敗したことの通知を受けていないと判定された場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、走行経路生成部１２５は、抽出された走行区画線ＤＬ及び設定された走行区画線ＶＤＬの少なくとも一方（以降、本段落では、走行区画線ＤＬ及び設定された走行区画線ＶＤＬの少なくとも一方を単に走行区画線ＤＬと称する）に基づいて、車両１が走行するべき走行経路を生成する（ステップＳ４）。例えば、走行経路生成部１２５は、車両１の両側方に位置する２つの走行区画線ＤＬの間を車両１が走行するように、走行経路を設定してもよい。このとき、走行経路生成部１２５は、車両１の両側方に位置する２つの走行区画線ＤＬから車両１までの距離が一定になるように、走行経路を設定してもよい。

その後、走路判断部１２６は、ステップＳ４で生成された走行経路及び車両１の周辺の状況に基づいて、車両１が実際に走行するべき目標経路を生成する（ステップＳ５）。具体的には、ステップＳ４で生成された走行経路は、車両１の周辺の状況を考慮してない（つまり、走行区画線ＤＬのみから生成された）いわば理想的な走行経路である。一方で、車両１の周辺の状況を考慮すると、理想的な走行経路を車両１が走行すると、障害物等の物体や歩行者等と車両１が衝突する可能性がある。そこで、走路判断部１２６は、車両１の周辺の状況に基づいて、ステップＳ４で生成された走行経路を、障害物等の物体や歩行者等と車両１が衝突しなくなるように修正して、目標経路を生成する。更に、走路判断部１２６は、目標経路を車両１が走行する際の目標速度を設定する（ステップＳ５）。

その後、車両制御部１２７は、ステップＳ５で設定した目標経路をステップＳ５で設定した目標速度で車両１が走行するように、車両１を制御する（ステップＳ６）。例えば、車両制御部１２７は、車両１が備える駆動源（例えば、エンジンやモータ等）を制御してもよいし、車両１が備えるブレーキ装置を制御してもよいし、車両１が備える操舵装置を制御してもよい。また、車両制御部１２７は、ドライバの操作を必要とすることなく車両１が自動的に走行するように車両１を制御してもよい。或いは、車両制御部１２７は、ドライバの操作によって走行する車両１の走行をアシストする（例えば、駆動力の過不足を調整する、ブレーキ力の過不足を調整する、操舵量の過不足を調整する）ように車両１を制御してもよい。

（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、ＥＣＵ１２は、駐車区画線ＰＬの端部ＰＬＥに基づいて仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定することができる。ここで、駐車区画線ＰＬの端部ＰＬＥは、駐車エリアＰＳとそれ以外の領域との境界又はその近傍に位置する。このため、逆に言えば、駐車区画線ＰＳの端部ＰＬＥは、車両１が走行可能な走行可能エリアの外縁を実質的に示しているとも言える。従って、このような駐車区画線ＰＬの端部ＰＬＥを結ぶ近似線である仮想的な走行区画線ＶＤＬは、車両１が走行可能な走行可能エリアを実質的に規定していると言える。このため、ＥＣＵ１２は、走行区画線ＶＤＬを用いない場合と比較して、駐車場内で車両１をより安全に走行させるように車両の走行を支援することができる。つまり、ＥＣＵ１２は、ＧＰＳ等に加えて走行区画線ＶＤＬを用いることで、走行区画線ＶＤＬを用いない場合と比較して、駐車場内で車両１をより安全に走行させるように車両の走行を支援することができる。或いは、ＥＣＵ１２は、誤差が発生する可能性があるＧＰＳ等に依存しなくても、駐車場内で車両１をより安全に走行させるように車両の走行を支援することができる。

更に、本実施形態では、ＥＣＵ１２は、車両１の左側方及び右側方のいずれか一方で走行区画線ＤＬが検出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていない場合には、車両１の左側方及び右側方のいずれか他方において検出された走行区画線ＤＬ又は設定された走行区画線ＶＤＬを用いて、車両１の左側方及び右側方のいずれか一方において走行区画線ＶＤＬを設定することができる。つまり、ＥＣＵ１２は、車両１の左側方及び右側方に位置する２本の走行区画線が平行である可能性が高いことを利用して、走行区画線ＶＤＬを設定することができる。このため、走行区画線ＶＤＬに基づいて車両１の走行を支援する機会をより多く確保可能となる。

更に、本実施形態では、ＥＣＵ１２は、一旦設定した走行区画線ＶＤＬが物体と干渉する場合には、当該走行区画線ＶＤＬをオフセットして物体との干渉を解消することができる。従って、走行区画線ＶＤＬの内側（つまり、車両１側）に物体が位置することがなくなる。このため、ＥＣＵ１２は、車両１の走行にとって障害となり得る物体を避けて走行するように車両１の走行を支援することができる。

（４）変形例
（４−１）第１変形例
上述した説明では、左側方領域ＦＳＡ及び右側方領域ＲＳＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬが設定される例について説明されている。しかしながら、ＥＣＵ１２は、前方領域ＦＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定してもよい。尚、前方領域ＦＡは、後述する付記における「特定領域」の一具体例であって、外界検出装置１１が撮像した画像内で車両１の前方（言い換えれば、前側）において車両１の進行方向に交差する（典型的には、直交する）方向に沿って広がる領域である。例えば、図１１に示すように、駐車場内でＴ字路に向かって車両１が走行している場合には、前方領域ＦＡに駐車エリアＰＳ’が存在することがある。この場合、当該駐車エリアＰＳ’を規定する駐車区画線ＰＬ’の端部ＰＬＥ’を結ぶ近似線は、車両１が走行可能な走行可能エリアの外縁を示していると言える。従って、当該駐車エリアＰＳ’を規定する駐車区画線ＰＬ’の端部ＰＬＥ’を結ぶ近似線もまた、前方領域ＦＡにおける仮想的な走行区画線ＶＤＬ’として設定可能である。

前方領域ＦＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定する際には、ＥＣＵ１２は、図２及び図５に示す走行支援動作に代えて、図１２に示す走行支援動作を行う。以下、図１１を参照しながら、第１変形例の走行支援動作（つまり、前方領域ＦＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定する走行支援動作）について説明する。尚、以下では、図２及び図５に示す走行支援動作とは異なる処理について重点的に説明する。特に説明のない処理については、図２及び図５に示す走行支援動作と同じ処理であってもよい。

具体的には、図１２に示すように、区画線抽出部１２１は、外界検出装置１１が撮像した画像から、走行区画線ＤＬ’及び駐車区画線ＰＬ’を抽出する（ステップＳ１’）。但し、走行区画線ＤＬ’は、上述した走行区画線ＤＬと比較して、前方領域ＦＡに描画されている区画線であって、且つ、車両１の進行方向に交差する方向に沿って延びる区画線であるという点で異なっている。更に、駐車区画線ＰＬ’は、上述した駐車区画線ＰＬと比較して、前方領域ＦＡに描画されている区画線であって、且つ、車両１の進行方向に直交しない区画線（例えば、車両１の進行方向に沿った区画線）であるという点で異なっている。更に、駐車区画線ＰＬ’は、上述した駐車区画線ＰＬと比較して、前方領域ＦＡ内において、複数の駐車区画線ＰＬ’が車両１の進行方向に交差する方向に沿って並ぶという特性を有しているという点で異なっている。

その後、ＥＣＵ１２は、ステップＳ１’で抽出した駐車区画線ＰＬ’の端部ＰＬＥ’を検出する（ステップＳ２０１’）。ここで言う端部ＰＬＥ’は、駐車区画線ＰＬ’を構成する線分の始端部及び終端部のうち、駐車場内で車両１が走行している走行スペースに最も近い方である。つまり、端部ＰＬＥ’は、駐車区画線ＰＬ’を構成する線分の始端部及び終端部のうち、後方側にある方である。尚、駐車区画線ＰＬ’の端部のうち走行スペースに近い方の端部は、実質的には、車両１を起点に車両１の進行方向に交差する方向に沿って延びる仮想的な線ＶＬ’に近い方の端部と等価である。

その後、前方領域ＦＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥ’が検出されたと判定された場合には（ステップＳ２０２’：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、前方領域ＦＡにおいて検出された所定数以上の端部ＰＬＥ’を結ぶ近似線（例えば、直線又は曲線）を算出し、当該算出した近似線を、前方領域ＦＡにおける走行区画線ＶＤＬ’に設定する（ステップＳ２０３’）。他方で、前方領域ＦＡにおいて所定数以上の端部ＰＬＥ’が検出されなかったと判定された場合には（ステップＳ２０２’：Ｎｏ）、走行区画線設定部１２４は、前方領域ＦＡにおける走行区画線ＶＤＬ’を設定しない。

その後、ステップＳ２０３’において設定された走行区画線ＶＤＬ’に干渉する物体が検出された場合には（ステップＳ２０６’：Ｙｅｓ）、走行区画線設定部１２４は、物体に干渉する走行区画線ＶＤＬ’を、当該走行区画線ＶＤＬ’が物体に干渉しなくなるまで走行区画線ＶＤＬ’が車両１に近づくように、走行区画線ＶＤＬ’をオフセットする（ステップＳ２０７’）。

その後、第１変形例においても、ＥＣＵ１２は、ステップＳ３からステップＳ６の処理を行う。但し、第１変形例では、ステップＳ４において、走行経路生成部１２５は、前方領域ＦＡにおいて抽出された走行区画線ＤＬ’及び設定された走行区画線ＶＤＬ’まで車両１が到達しないように、走行経路を設定してもよい。

尚、ＥＣＵ１２は、前方領域ＦＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定する場合と同様の動作で、後方領域ＢＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定してもよい。この場合、上述した図１２に示す動作の説明中の「前方領域ＦＡ」及び「後方側」を夫々「後方領域ＢＡ」及び「前方側」に置き換えることで得られる動作が、後方領域ＢＡに仮想的な走行区画線ＶＤＬを設定する動作に相当する。尚、後方領域ＢＡは、後述する付記における「特定領域」の一具体例であって、外界検出装置１１が撮像した画像内で車両１の後方（言い換えれば、後側）において車両１の進行方向に交差する（典型的には、直交する）方向に沿って広がる領域である。

（４−２）第２変形例
上述した説明では、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定された一方で、右側方領域ＲＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された場合には、左側方領域ＬＳＡの走行区画線ＤＬ又は走行区画線ＶＤＬを用いて、右側方領域ＲＳＡの走行区画線ＶＤＬを設定する。しかしながら、走行区画線設定部１２４は、右側方領域ＲＳＡの走行区画線ＶＤＬを設定しなくてもよい。この場合、走行経路生成部１２５は、左側方領域ＬＳＡの走行区画線ＤＬ又は走行区画線ＶＤＬに基づいて走行経路を設定してもよい。

同様に、上述した説明では、走行区画線設定部１２４は、右側方領域ＲＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されたか又は走行区画線ＶＤＬが設定された一方で、左側方領域ＬＳＡにおいて走行区画線ＤＬが抽出されておらず且つ走行区画線ＶＤＬが設定されていないと判定された場合には、右側方領域ＲＳＡの走行区画線ＤＬ又は走行区画線ＶＤＬを用いて、左側方領域ＬＳＡの走行区画線ＶＤＬを設定する。しかしながら、走行区画線設定部１２４は、左側方領域ＬＳＡの走行区画線ＶＤＬを設定しなくてもよい。この場合、走行経路生成部１２５は、右側方領域ｒＳＡの走行区画線ＤＬ又は走行区画線ＶＤＬに基づいて走行経路を設定してもよい。

（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。

（付記１）
付記１に記載の走行支援装置は、車両が駐車するべき駐車エリアが駐車区画線によって規定されている駐車場内での前記車両の走行を支援する走行支援装置であって、前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記駐車区画線の端部のうち前記駐車場内で前記車両が走行している走行スペースに最も近い特定端部を検出する検出手段と、前記車両から見て所定側に位置する特定領域において前記検出手段が前記特定端部を複数検出した場合に、前記特定領域において前記検出手段が検出した前記複数の特定端部を結ぶ近似線を、仮想的な走行区画線に設定する設定手段と、前記設定手段が設定した前記走行区画線に基づいて前記車両の走行を支援する支援手段とを備えることを特徴とする走行支援装置である。

付記１に記載の走行支援装置によれば、駐車区画線の特定端部に基づいて仮想的な走行区画線が設定される。このため、走行支援装置は、仮想的な走行区画線が設定されない場合と比較して、駐車場内で車両をより安全に走行させるように車両の走行を支援することができる。

（付記２）
付記２に記載の走行支援装置は、前記設定手段は、前記車両の左右一方側に位置する前記特定領域である第１領域において前記特定端部が所定数（但し、前記所定数は２以上）以上検出された一方で前記車両の左右他方側に位置する前記特定領域である第２領域において前記特定端部が前記所定数未満しか検出されなかった場合に、（ｉ）前記第１領域において検出された前記所定数以上の特定端部を結ぶ近似線を、前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に設定し、（ｉｉ）前記第２領域において検出された前記所定数未満の特定端部の少なくとも一つを通り且つ前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に沿った線を、前記車両の左右他方側に位置する前記走行区画線に設定することを特徴とする付記１に記載の走行支援装置である。

付記２に記載の走行支援装置によれば、車両の左右他方側において所定数以上の特定端部を結ぶ近似線を設定することができない場合であっても、車両の左右他方側に位置する仮想的な走行区画線が設定できる。

（付記３）
付記３に記載の走行支援装置は、前記検出手段は、前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記設定手段が設定した前記走行区画線に干渉する物体を更に検出し、前記設定手段は、前記物体が検出された場合には、前記設定手段が設定した前記走行区画線に代えて、前記設定手段が設定した前記走行区画線を、当該走行区画線が前記物体に干渉しなくなるまで、当該走行区画線が延びる方向に交差する方向に沿って前記車両に向かってオフセットさせることで得られる線を、新たな前記走行区画線に設定することを特徴とする付記１又は２に記載の走行支援装置である。

付記３に記載の走行支援装置によれば、車両の走行にとって障害となり得る物体を避けて走行するように車両の走行を支援することができる。

本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う走行支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１ 車両
１１ 外界検出装置
１２ ＥＣＵ
１２１ 区画線抽出部
１２２ 端部検出部
１２３ 障害物検出部
１２４ 走行区画線設定部
１２５ 走行経路生成部
１２６ 走路判断部
１２７ 車両制御装置
ＤＬ、ＤＬ’ 走行区画線
ＶＤＬ、ＶＤＬ’ 仮想的な走行区画線
ＰＬ、ＰＬ’ 駐車区画線
ＰＳ、ＰＳ’ 駐車エリア
ＰＬＥ、ＰＬＥ’ 端部
ＬＳＡ 左側方領域
ＰＳＡ 右側方領域
ＦＡ 前方領域

Claims (3)

1. 車両が駐車するべき駐車エリアが駐車区画線によって規定されている駐車場内での前記車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記駐車区画線の端部のうち前記駐車場内で前記車両が走行している走行スペースに最も近い特定端部を検出する検出手段と、
   前記車両から見て所定側に位置する特定領域において前記検出手段が前記特定端部を複数検出した場合に、前記特定領域において前記検出手段が検出した前記複数の特定端部を結ぶ近似線を、仮想的な走行区画線に設定する設定手段と、
   前記設定手段が設定した前記走行区画線に基づいて前記車両の走行を支援する支援手段と
   を備え、
   前記設定手段は、前記車両の左右一方側に位置する前記特定領域である第１領域において前記特定端部が所定数（但し、前記所定数は２以上）以上検出された場合に、前記第１領域において検出された前記所定数以上の特定端部を結ぶ近似線を、前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に設定し、前記車両の左右他方側に位置する前記特定領域である第２領域において、前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に沿った線を、前記車両の左右他方側に位置する前記走行区画線に設定することを特徴とする走行支援装置。
2. 前記設定手段は、前記第１領域において前記特定端部が前記所定数以上検出された一方で前記第２領域において前記特定端部が前記所定数未満しか検出されなかった場合に、（ｉ）前記近似線を、前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に設定し、（ｉｉ）前記第２領域において検出された前記所定数未満の特定端部の少なくとも一つを通り且つ前記車両の左右一方側に位置する前記走行区画線に沿った線を、前記車両の左右他方側に位置する前記走行区画線に設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
3. 車両が駐車するべき駐車エリアが駐車区画線によって規定されている駐車場内での前記車両の走行を支援する走行支援装置であって、
   前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記駐車区画線の端部のうち前記駐車場内で前記車両が走行している走行スペースに最も近い特定端部を検出する検出手段と、
   前記車両から見て所定側に位置する特定領域において前記検出手段が前記特定端部を複数検出した場合に、前記特定領域において前記検出手段が検出した前記複数の特定端部を結ぶ近似線を、仮想的な走行区画線に設定する設定手段と、
   前記設定手段が設定した前記走行区画線に基づいて前記車両の走行を支援する支援手段と
   を備え、
   前記検出手段は、前記車両の周囲の撮像結果に基づいて、前記設定手段が設定した前記走行区画線に干渉する物体を更に検出し、
   前記設定手段は、前記物体が検出された場合には、前記設定手段が設定した前記走行区画線に代えて、前記設定手段が設定した前記走行区画線を、当該走行区画線が前記物体に干渉しなくなるまで、当該走行区画線が延びる方向に交差する方向に沿って前記車両に向かってオフセットさせることで得られる線を、新たな前記走行区画線に設定する
   ことを特徴とする走行支援装置。

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