以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車両駐車支援装置10及びその車両駐車支援装置10が適用される車両100を示している。
図1に示したように、車両駐車支援装置10は、ECU90を備えている。ECUは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ECU90は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、CPU、ROM、RAM、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。CPUは、ROMに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。
車両100には、車両駆動力発生装置11、ブレーキ装置12及びステアリング装置13が搭載されている。車両駆動力発生装置11は、車両100を走行させるための駆動力を発生し、その駆動力を車両100の駆動輪に与えるための装置である。車両駆動力発生装置11は、例えば、内燃機関、電動モータ等である。ブレーキ装置12は、車両100を制動するための制動力を車両100の車輪に与えるための装置である。ステアリング装置13は、車両100を操舵するための操舵トルクを車両100の操舵輪に与えるための装置である。
車両駆動力発生装置11、ブレーキ装置12及びステアリング装置13は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、車両駆動力発生装置11の作動を制御することにより、車両100の駆動輪に与えられる駆動力を制御する。又、ECU90は、ブレーキ装置12の作動を制御することにより、車両100の車輪に与えられる制動力を制御する。又、ECU90は、ステアリング装置13の作動を制御することにより、車両100の操舵輪に与えられるステアリングトルクを制御する。
<センサ等>
車両駐車支援装置10は、アクセルペダル操作量センサ21、ブレーキペダル操作量センサ22、操舵角センサ23、操舵トルクセンサ24、車速センサ25、ヨーレートセンサ26、前後加速度センサ27、横加速度センサ28、ソナーセンサ装置30、カメラセンサ装置40及びディスプレイ50を備えている。
アクセルペダル操作量センサ21は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、アクセルペダル操作量センサ21を介してアクセルペダル14の操作量APを検出してアクセルペダル操作量APとして取得する。ECU90は、取得したアクセルペダル操作量APに応じた駆動力が車両駆動力発生装置11から車両100の駆動輪に与えられるように車両駆動力発生装置11の作動を制御する。
ブレーキペダル操作量センサ22は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、ブレーキペダル操作量センサ22を介して運転者によるブレーキペダル15の操作量BPを検出してブレーキペダル操作量BPとして取得する。ECU90は、取得したブレーキペダル操作量BPに応じて制動力がブレーキ装置12から車両100の車輪に与えられるようにブレーキ装置12の作動を制御する。
操舵角センサ23は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、操舵角センサ23を介して中立位置に対するハンドル16の回転角度θstを検出して操舵角θstとして取得する。
操舵トルクセンサ24は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、操舵トルクセンサ24を介して運転者からステアリングシャフト17に入力されたトルクTQstを検出して操舵トルクTQstとして取得する。
ECU90は、取得した操舵角θst及び操舵トルクTQstに応じたステアリングトルクが車両100の操舵輪に与えられるようにステアリング装置13の作動を制御する。
車速センサ25は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、車速センサ25を介して車両100の各車輪の回転速度Vrotを検出して各車輪の回転速度Vrotを取得する。ECU90は、取得した各車輪の回転速度Vrotに基づいて車両100の走行速度SPDを車速SPDとして取得する。
ヨーレートセンサ26は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、ヨーレートセンサ26を介して車両100のヨーレートYRを検出して車両ヨーレートYRとして取得する。
前後加速度センサ27は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、前後加速度センサ27を介して車両100の前後加速度Gxを検出して車両前後加速度Gxとして取得する。
横加速度センサ28は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、横加速度センサ28を介して車両100の横加速度Gyを検出して車両横加速度Gyとして取得する。
ソナーセンサ装置30は、第1クリアランスソナー301乃至第12クリアランスソナー312を備えている。
図2に示したように、第1クリアランスソナー301は、車両100の前方左端部から左前方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第2クリアランスソナー302は、車両100の左側前端から前方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第3クリアランスソナー303は、車両100の前方右端部から右前方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第4クリアランスソナー304は、車両100の右側前端から前方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。
更に、第5クリアランスソナー305は、車両100の後方左端部から左後方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第6クリアランスソナー306は、車両100の左側後端から後方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第7クリアランスソナー307は、車両100の後方右端部から右後方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第8クリアランスソナー308は、車両100の右側後端から後方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。
更に、第9クリアランスソナー309は、車両100の前方左側部から左方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第10クリアランスソナー310は、車両100の後方左側部から左方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第11クリアランスソナー311は、車両100の前方右側部から右方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。第12クリアランスソナー312は、車両100の後方右側部から右方に音波を放射するように車両100に取り付けられている。
第1クリアランスソナー301乃至第12クリアランスソナー312は、物体にて反射した音波を受信する。
ソナーセンサ装置30は、ECU90に電気的に接続されている。ソナーセンサ装置30は、「第1クリアランスソナー301乃至第12クリアランスソナー312が放出した音波」及び「第1クリアランスソナー301乃至第12クリアランスソナー312が受信した音波」等に関する情報をECU90に送信する。ECU90は、ソナーセンサ装置30から受信した情報(以下「ソナー情報SON」)に基づいて車両100周囲に存在する物体に関する情報を物体情報OBJとして取得する。
図2において、符号Dxで示した方向は、車両100の前後方向であり、以下、この方向を「車両前後方向Dx」と称呼し、符号Dwで示した方向は、車両100の幅方向であり、以下、この方向を「車両幅方向Dy」と称呼する。
カメラセンサ装置40は、前方カメラ41、後方カメラ42、左側カメラ43及び右側カメラ44を備えている。以下、必要に応じて、前方カメラ41、後方カメラ42、左側カメラ43及び右側カメラ44をまとめて「カメラ45」と称呼する。
図3に示したように、前方カメラ41は、車両100の前方の風景を撮像するように車両100の前端部の中央に取り付けられており、その画角41Aは、約180°である。後方カメラ42は、車両100の後方の風景を撮像するように車両100の後端部の中央に取り付けられており、その画角42Aも、約180°である。左側カメラ43は、車両100の左側の風景を撮像するように車両100の左側部に取り付けられており、その画角43Aも、約180°である。右側カメラ44は、車両100の右側の風景を撮像するように車両100の右側部に取り付けられており、その画角44Aも、略180°である。
カメラセンサ装置40は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、カメラセンサ装置40を介して各カメラ45によって撮像された風景の画像に関する情報を取得することができる。
以下、必要に応じて、前方カメラ41によって撮像された風景の画像に関する情報を「前方画像情報IMG1」と称呼し、後方カメラ42によって撮像された風景の画像に関する情報を「後方画像情報IMG2」と称呼し、左側カメラ43によって撮像された風景の画像に関する情報を「左側画像情報IMG3」と称呼し、右側カメラ44によって撮像された風景の画像に関する情報を「右側画像情報IMG4」と称呼する。又、以下、必要に応じて、前方画像情報IMG1、後方画像情報IMG2、左側画像情報IMG3及び右側画像情報IMG4をまとめて「画像情報IMG」と称呼する。
車両駐車支援装置10は、所定条件が成立したとき、画像情報IMGに基づいて特徴点Fを取得する。特徴点Fは、各カメラ45によって撮像された画像において輝度が大きく変化する所定範囲の画像である。
例えば、カメラ45が図4に示した駐車場62を撮像した場合、コンクリート製のブロック63Bの角の部分、芝生63Lからなる地面63の角の部分及びブロック63Bからなる地面63と芝生63Lからなる地面63との境界部分等が特徴点Fとして取得される。
図4に示した駐車場62の地面63は、コンクリート63Cからなる地面63と芝生63Lからなる地面63とからなる。又、駐車場62の入口62entには、側溝を塞ぐコンクリート製のブロック63Bが複数個、並んで設置されている。従って、駐車場62の入口62entの地面63は、ブロック63Bの表面からなる。
車両駐車支援装置10は、前方画像情報IMG1に基づいて車両100の前方の所定範囲71(図5参照)の地面63における特徴点F(以下「前方特徴点F1」)を取得する。又、車両駐車支援装置10は、後方画像情報IMG2に基づいて車両100の後方の所定範囲72(図5参照)の地面63における特徴点F(以下「後方特徴点F2」)を取得する。又、車両駐車支援装置10は、左側画像情報IMG3に基づいて車両100の左側の所定範囲73(図6参照)の地面63における特徴点F(以下「左側特徴点F3」)を取得する。車両駐車支援装置10は、右側画像情報IMG4に基づいて車両100の右側の所定範囲74(図6参照)の地面63における特徴点F(以下「右側特徴点F4」)を取得する。
図5に示したように、所定範囲71は、ラインL711、ラインL712、ラインL713及びラインL714によって画定される範囲である。ラインL711は、前方カメラ41から車両100の前方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインL711である。ラインL712は、前方カメラ41を通って車両幅方向Dyに延びるラインL712である。ラインL713は、前方カメラ41から車両100の左方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。ラインL714は、前方カメラ41から車両100の右方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。以下、所定範囲71を「前方範囲71」と称呼する。
前方範囲71は、車両幅方向Dyに4等分され且つ車両前後方向Dxに2等分された8個の範囲71Dに分割されている。即ち、前方範囲71は、面積の等しい複数の範囲71Dに分割されている。以下、これら範囲71Dを「前方分割範囲71D」と称呼する。又、前方分割範囲71Dのうち、車両幅方向Dyにおいて左端に設定された2つの前方分割範囲71Dを「左端分割範囲71D3」と称呼し、車両幅方向Dyにおいて右端に設定された2つの前方分割範囲71Dを「右端分割範囲71D4」と称呼し、車両幅方向Dyにおいて中間に設定された4つの前方分割範囲71Dを「中間分割範囲71D5」と称呼する。
又、図5に示したように、所定範囲72は、ラインL721、ラインL722、ラインL723及びラインL724によって画定される範囲である。ラインL721は、後方カメラ42を通って車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL722は、前方カメラ41から車両100の後方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL723は、後方カメラ42から車両100の左方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。ラインL724は、後方カメラ42から車両100の右方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。以下、所定範囲72を「後方範囲72」と称呼する。
後方範囲72は、車両幅方向Dyに4等分され且つ車両前後方向に2等分された8個の範囲72Dに分割されている。即ち、後方範囲72は、面積の等しい複数の範囲72Dに分割されている。以下、これら範囲72Dを「後方分割範囲72D」と称呼する。又、後方分割範囲72Dのうち、車両幅方向Dyにおいて左端に設定された2つの後方分割範囲72Dを「左端分割範囲72D3」と称呼し、車両幅方向Dyにおいて右端に設定された2つの後方分割範囲72Dを「右端分割範囲72D4」と称呼し、車両幅方向Dyにおいて中間に設定された4つの後方分割範囲72Dを「中間分割範囲72D5」と称呼する。
又、図6に示したように、所定範囲73は、ラインL731、ラインL732、ラインL734及びラインL733によって画定される範囲である。ラインL731は、左側カメラ43から車両100の前方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL732は、左側カメラ43から車両100の後方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL733は、左側カメラ43から車両100の左方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。ラインL734は、左側カメラ43を通って車両前後方向Dxに延びるラインである。以下、所定範囲73を「左側範囲73」と称呼する。
左側範囲73は、車両前後方向Dxに4等分され且つ車両幅方向Dyに2等分された8個の範囲73Dに分割されている。即ち、左側範囲73は、面積の等しい複数の範囲73Dに分割されている。以下、これら範囲73Dを「左側分割範囲73D」と称呼する。又、左側分割範囲73Dのうち、車両前後方向Dxにおいて前端に設定された2つの左側分割範囲73Dを「前端分割範囲73D1」と称呼し、車両前後方向Dxにおいて後端に設定された2つの左側分割範囲73Dを「後端分割範囲73D2」と称呼し、車両前後方向Dxにおいて中間に設定された4つの左側分割範囲73Dを「中間分割範囲73D5」と称呼する。
又、図6に示したように、所定範囲74は、ラインL741、ラインL742、ラインL743及びラインL744によって画定される範囲である。ラインL741は、右側カメラ44から車両100の前方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL742は、右側カメラ44から車両100の後方に所定距離Dsetだけ離れて車両幅方向Dyに延びるラインである。ラインL743は、右側カメラ44を通って車両前後方向Dxに延びるラインである。ラインL744は、右側カメラ44から車両100の右方に所定距離Dsetだけ離れて車両前後方向Dxに延びるラインである。以下、所定範囲74を「右側範囲74」と称呼する。
右側範囲74は、車両前後方向Dxに4等分され且つ車両幅方向Dyに2等分された8個の範囲74Dに分割されている。即ち、右側範囲74は、面積の等しい複数の範囲74Dに分割されている。以下、これら範囲74Dを「右側分割範囲74D」と称呼する。又、右側分割範囲74Dのうち、車両前後方向Dxにおいて前端に設定された2つの右側分割範囲74Dを「前端分割範囲74D1」と称呼し、車両前後方向Dxにおいて後端に設定された2つの右側分割範囲74Dを「後端分割範囲74D2」と称呼し、車両前後方向Dxにおいて中間に設定された4つの右側分割範囲74Dを「中間分割範囲74D5」と称呼する。
カメラ45によって撮像された特徴点Fに対応する範囲の画像を平面視の画像に変換した場合、特徴点Fに対応する範囲の変換後の画像は、図7に示したように、一辺が所定長Lsetの正方形の範囲75の画像である。車両駐車支援装置10は、所定の条件が成立した場合、特徴点Fを25個の同じ正方形の範囲75Dに分割し、各範囲75Dの輝度LUMを取得する。そして、車両駐車支援装置10は、これら取得した輝度LUMの平均値LUMaveを各輝度LUMから減じた値ΔLUM(=LUM-LUMave)をそれぞれ求め、それら値ΔLUMに基づいて特徴点Fにおける輝度LUMの高低の傾向を濃淡情報CTとして取得する。即ち、車両駐車支援装置10は、所定の条件が成立した場合、カメラ45によって撮像された特徴点Fの画像中の濃淡のパターンを濃淡情報CTとして取得する。
ディスプレイ50は、運転者が視認可能な車両100の箇所に配設されている。本例においては、ディスプレイ50は、いわゆるナビゲーション装置のディスプレイである。
ディスプレイ50は、ECU90に電気的に接続されている。ECU90は、各種の画像をディスプレイ50に表示させることができる。本例においては、ECU90は、カメラ画像51C、平面視画像51P、駐車支援スイッチ画像51M、登録メインスイッチ画像52M、駐車区画選択画像52S、駐車区画ライン画像52、設定ボタン画像53、登録開始ボタン画像54、登録ボタン画像55、駐車開始ボタン画像56、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50に表示することができる。
カメラ画像51Cは、カメラ45によって撮像された画像である。
平面視画像51Pは、車両平面視画像及び車両周囲画像を含む画像である。車両平面視画像は、車両100を鉛直方向上方から見たときの車両100を表示する画像である。車両周囲画像は、車両100の周囲を鉛直方向上方から見たときの車両100の周囲を表示する画像であり、少なくとも、駐車場62を表示する画像を含んでいる。これら車両平面視画像及び車両周囲画像は、画像情報IMGに基づいてECU90によって作成される。
駐車支援スイッチ画像51Mは、後述する駐車支援制御を車両駐車支援装置10に開始させるために運転者によってタッチ操作される駐車支援スイッチに相当する画像である。
登録メインスイッチ画像52Mは、後述する駐車支援制御によって駐車場情報Iparkを車両駐車支援装置10に登録(即ち、記憶)させるために運転者によってタッチ操作される登録メインスイッチに相当する画像である。
駐車区画選択画像52Sは、図9の(C)に示したように、左側並列駐車区画選択画像52SLa、左側縦列駐車区画選択画像52SLb、右側並列駐車区画選択画像52SRa及び右側縦列駐車区画選択画像52SRbを含んでいる。
左側並列駐車区画選択画像52SLaは、車両100の左側の駐車場62に車両100の向きを90度変えて駐車させる駐車区画61を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。駐車区画61は、後述する駐車支援制御によって車両100を駐車させる区画(又は範囲又は領域)である。図8に示したように、駐車区画61は、駐車場62内に設定される。左側縦列駐車区画選択画像52SLbは、車両100の左側の駐車場62に車両100の向きを変えずに駐車させる駐車区画61を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。右側並列駐車区画選択画像52SRaは、車両100の右側の駐車場62に車両100の向きを90度変えて駐車させる駐車区画61を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。右側縦列駐車区画選択画像52SRbは、車両100の右側の駐車場62に車両100の向きを変えずに駐車させる駐車区画61を選択するために運転者によってタッチ操作される画像である。
尚、左側並列駐車区画選択画像52SLaは、車両100の左側の駐車場62に車両100の向きを90度変えて駐車させる駐車区画61が存在しない場合、ディスプレイ50に表示されないか或いは輝度を小さくして(いわゆるトーンダウンさせて)ディスプレイ50に表示される。同様に、左側縦列駐車区画選択画像52SLbは、車両100の左側の駐車場62に車両100の向きを変えずに駐車させる駐車区画61が存在しない場合、ディスプレイ50に表示されないか或いは輝度を小さくて(いわゆるトーンダウンさせて)ディスプレイ50に表示される。同様に、右側並列駐車区画選択画像52SRaは、車両100の右側の駐車場62に車両100の向きを90度変えて駐車させる駐車区画61が存在しない場合、ディスプレイ50に表示されないか或いは輝度を小さくして(いわゆるトーンダウンさせて)ディスプレイ50に表示される。同様に、右側縦列駐車区画選択画像52SRbは、車両100の右側の駐車場62に車両100の向きを変えずに駐車させる駐車区画61が存在しない場合、ディスプレイ50に表示されないか或いは輝度を小さくして(いわゆるトーンダウンさせて)ディスプレイ50に表示される。
又、トーンダウンされてディスプレイ50に表示された駐車区画選択画像52Sが運転者によりタッチ操作された場合、ECU90は、タッチ操作された駐車区画選択画像52Sに対応する駐車区画61が選択されたとは判断しない。
駐車区画ライン画像52は、駐車区画61を表示する画像である。
設定ボタン画像53は、後述する駐車支援制御において車両100を駐車させる駐車区画61を設定(又は確定又は決定)するために運転者によってタッチ操作される設定ボタンに相当する画像である。
登録開始ボタン画像54は、後述する駐車支援制御の第1駐車走行処理を開始させるために運転者によってタッチ操作される登録開始ボタンに相当する画像である。
登録ボタン画像55は、後述する駐車支援制御によって取得される駐車場情報Iparkを車両駐車支援装置10(特に、ECU90のRAM)に登録するために運転者によりタッチ操作される登録ボタンに相当する画像である。駐車場情報Iparkは、車両駐車支援装置10が車両100を駐車場62に自動的に駐車するために用いられる駐車場62に関する情報である。
駐車開始ボタン画像56は、車両駐車支援装置10に登録された駐車区画61に車両100を駐車させるために後述する駐車支援制御を開始するために運転者によってタッチ操作される駐車開始ボタンに相当する画像である。
移動ボタン画像57は、上方移動ボタン画像57U、下方移動ボタン画像57D、左方移動ボタン画像57L及び右方移動ボタン画像57Rを含んでいる。上方移動ボタン画像57Uは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で上方に移動させるために運転者によって操作される画像である。下方移動ボタン画像57Dは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で下方に移動させるために運転者によって操作される画像である。左方移動ボタン画像57Lは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で左方に移動させるために運転者によって操作される画像である。右方移動ボタン画像57Rは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で右方に移動させるために運転者によって操作される画像である。
角度調整ボタン画像58は、左回り角度調整ボタン画像58A及び右回り角度調整ボタン画像58Bを含んでいる。左回り角度調整ボタン画像58Aは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で左回り方向に回転させるために運転者によって操作される画像である。右回り角度調整ボタン画像58Bは、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で右回り方向に回転させるために運転者によって操作される画像である。
<車両駐車支援装置の作動の概要>
次に、車両駐車支援装置10の作動の概要について説明する。車両駐車支援装置10は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル14の操作、ブレーキペダル15の操作及びハンドル16の操作を要することなく車両100を駐車区画61に駐車する制御である。
駐車区画が白線等の線(以下「区画線」)によって区画されている駐車場がある。こうした駐車場に車両を自動駐車する場合、カメラによって撮像される区画線を目印にして車両を自動走行させて駐車区画に駐車させることができる。
一方、個人宅の駐車場等、駐車区画を区画する区画線がない駐車場もある。こうした駐車場に車両を自動駐車する場合、目印にする区画線がない。車両駐車支援装置10が行う駐車支援制御は、その駐車場に車両を自動的に駐車させると共にその駐車場に関する駐車場情報を登録する制御と、駐車場情報が登録されている駐車場に車両を自動的に駐車させる制御と、を含む制御である。
車両駐車支援装置10は、車速SPDが所定車速SPDth以下になると、複数の登録入口特徴点Fent_regの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像CMRにて探索する探索処理を行う。車両駐車支援装置10は、この探索処理を左側画像情報IMG3及び右側画像情報IMG4を用いて行う。後に詳述するが、登録入口特徴点Fent_regは、駐車支援制御によって登録入口濃淡情報CTent_regが車両駐車支援装置10に登録(即ち、記憶)されている入口特徴点Fentである。入口特徴点Fentは、駐車支援制御によって取得される駐車場62の入口62entの特徴点Fである。又、登録入口濃淡情報CTent_regは、登録入口特徴点Fent_regの濃淡情報CTである。又、カメラ画像CMRは、カメラ45によって撮像されて取得される画像である。
車両駐車支援装置10は、複数の登録入口特徴点Fent_regの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像CMRから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Fent_reg同士の位置関係と、を照合(又はマッチング)する。
車両駐車支援装置10は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Fent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両100の近くに登録済みの駐車場62が存在すると判定する。登録済みの駐車場62は、駐車支援制御によって駐車場情報Iparkが車両駐車支援装置10に登録(即ち、記憶)されている駐車場である。
より具体的には、左側画像情報IMG3に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Fent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両駐車支援装置10は、車両100の左側に登録済みの駐車場62が存在すると判定する。
一方、右側画像情報IMG4に基づいて抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Fent_reg同士の位置関係と、が一致した場合、車両駐車支援装置10は、車両100の右側に登録済みの駐車場62が存在すると判定する。
更に、車両駐車支援装置10は、複数の登録入口特徴点Fent_regの濃淡パターンと一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像CMRから抽出されない場合、車両100の近くに登録済みの駐車場62が存在しないと判定する。或いは、車両駐車支援装置10は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録入口特徴点Fent_reg同士の位置関係と、が一致しない場合も、車両100の近くに登録済みの駐車場62が存在しないと判定する。
<駐車場の登録>
車両駐車支援装置10は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定し且つ駐車支援スイッチ画像51Mがタッチ操作された後、登録開始ボタン画像54がタッチ操作されて駐車場情報Iparkの登録が開始されると、後述するようにして仮入口情報Ient_pre及び仮中間情報Imid_preを取得する。更に、車両駐車支援装置10は、後述するようにして登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを駐車場情報Iparkとして登録(即ち、記憶)する。
車両駐車支援装置10は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定し且つその駐車場62が登録済みの駐車場ではないと判定し且つ図9の(A)に示したようにディスプレイ50に表示されている駐車支援スイッチ画像51Mが運転者によりタッチ操作されると、駐車支援スイッチ画像51Mをディスプレイ50から消去し、図9の(B)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録メインスイッチ画像52Mをディスプレイ50に表示する。
登録メインスイッチ画像52Mが運転者によりタッチ操作されると、車両駐車支援装置10は、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録メインスイッチ画像52Mをディスプレイ50から消去し、図9の(C)に示したように、駐車区画選択画像52Sをディスプレイ50に表示する。
車両駐車支援装置10は、ディスプレイ50に表示されている或いはトーンダウンされずにディスプレイ50に表示されている駐車区画選択画像52Sの何れかが運転者によりタッチ操作されると、駐車区画選択画像52Sをディスプレイ50から消去し、図9の(D)に示したように、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52、設定ボタン画像53、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50に表示する。このとき、車両駐車支援装置10は、車両100の左側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示し、車両100の右側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
又、車両駐車支援装置10は、画像情報IMG及びソナー情報SONに基づいて駐車場62内において車両100を駐車させることができる範囲を駐車区画61として設定し、その設定した駐車区画61を表す画像として上記駐車区画ライン画像52をディスプレイ50に表示する。車両駐車支援装置10は、例えば、駐車場62の入口62entの広さ等を取得するためにソナー情報SONを用いる。
運転者は、設定ボタン画像53をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像57をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で移動させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50にて移動させることにより、車両100を駐車させる駐車区画61の位置を変更することができる。加えて、運転者は、設定ボタン画像53をタッチ操作するまでは、角度調整ボタン画像58をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で回転させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50にて回転させることにより、車両100を駐車させる駐車区画61の位置を変更することができる。
設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、設定ボタン画像53、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50から消去し、図10の(A)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録開始ボタン画像54を表示する。
更に、設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、ディスプレイ50に表示されている駐車区画ライン画像52に対応する位置の駐車区画61を登録対象駐車区画61setとして設定する。
更に、設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、車両100を登録対象駐車区画61setに駐車するために車両100を走行させる目標走行ルートRtgtを設定する。例えば、図11に示したように、車両100が未登録の駐車場62の右側で停止した場合、車両駐車支援装置10は、図12に示したように目標走行ルートRtgtを設定する。
更に、車両100が駐車場62の右側で停止されているときに設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、左側範囲73の中間分割範囲73D5、前端分割範囲73D1及び後端分割範囲73D2について、それぞれ、1つ以上の所定数の新規左側特徴点F3newを入口特徴点Fentとして取得する。一方、車両100が駐車場62の左側で停止されているときに設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、右側範囲74の中間分割範囲74D5、前端分割範囲74D1及び後端分割範囲74D2について、それぞれ、1つ以上の所定数の新規右側特徴点F4newを入口特徴点Fentとして取得する。
本例においては、車両100が駐車場62の右側で停止されているときに設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、中間分割範囲73D5それぞれについて、前端分割範囲73D1及び後端分割範囲73D2それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Fentを取得する。即ち、車両駐車支援装置10は、複数の範囲73D5、73D1及び73D2のうち駐車場62の入口62entの中央に近い範囲73D5において、前記複数の範囲のうち駐車場62の入口62entの中央から遠い範囲73D1及び73D2に比べ、より多い数の入口特徴点Fentを取得する。
一方、車両100が駐車場62の左側で停止されているときに設定ボタン画像53が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、中間分割範囲74D5それぞれについて、前端分割範囲74D1及び後端分割範囲74D2それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Fentを取得する。即ち、車両駐車支援装置10は、複数の範囲74D5、74D1及び74D2のうち駐車場62の入口62entの中央に近い範囲74D5において、前記複数の範囲のうち駐車場62の入口62entの中央から遠い範囲74D1及び74D2に比べ、より多い数の入口特徴点Fentを取得する。
例えば、車両100が図11に示したように駐車場62の右側で停止した場合、車両駐車支援装置10は、図13及び図14に示したように、左側範囲73の4つの中間分割範囲73D5について、それぞれ、2つの新規左側特徴点F3newを入口特徴点Fentとして取得し、2つの前端分割範囲73D1について、それぞれ、1つの新規左側特徴点F3newを入口特徴点Fentとして取得し、2つの後端分割範囲73D2について、それぞれ、1つの新規左側特徴点F3newを入口特徴点Fentとして取得する。又、車両100が駐車場62の左側で停止した場合、車両駐車支援装置10は、右側範囲74の4つの中間分割範囲73D5について、それぞれ、2つの新規右側特徴点F4newを入口特徴点Fentとして取得し、2つの前端分割範囲73D1について、それぞれ、1つの新規右側特徴点F4newを入口特徴点Fentとして取得し、2つの後端分割範囲73D2について、それぞれ、1つの新規右側特徴点F4newを入口特徴点Fentとして取得する。
尚、車両駐車支援装置10は、運転者が駐車場62の入口62entの右側で車両100を停止させるときに駐車場62の入口62entの真横の位置よりも少し手前で車両100を停止させることが多い場合、前端分割範囲73D1及びそれに隣接する2つの中間分割範囲73D5のそれぞれについて、後端分割範囲73D2及びそれに隣接する2つの中間分割範囲73D5のそれぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Fentを取得するように構成されてもよい。同様に、車両駐車支援装置10は、運転者が駐車場62の入口62entの左側で車両100を停止させるときに駐車場62の入口62entの真横の位置よりも少し手前で車両100を停止させることが多い場合、前端分割範囲74D1及びそれに隣接する2つの中間分割範囲74D5それぞれについて、後端分割範囲74D2及びそれに隣接する2つの中間分割範囲74D5それぞれに比べ、より多くの数の入口特徴点Fentを取得するように構成されてもよい。
又、車両駐車支援装置10は、左側範囲73の中間分割範囲73D5、前端分割範囲73D1及び後端分割範囲73D2の一部の範囲において所定数の新規左側特徴点F3newを取得することができない場合、取得できない新規左側特徴点F3newの数に等しい数の新規左側特徴点F3newを残りの範囲73D5、73D1及び73D2において入口特徴点Fentとして取得する。同様に、車両駐車支援装置10は、右側範囲74の中間分割範囲74D5、前端分割範囲74D1及び後端分割範囲74D2の一部の範囲において所定数の新規右側特徴点F4newを取得することができない場合、取得できない新規右側特徴点F4newの数に等しい数の新規右側特徴点F4newを残りの範囲74D5、74D1及び74D2において入口特徴点Fentとして取得する。
車両駐車支援装置10は、入口特徴点Fentの取得後、取得した入口特徴点Fentの仮座標系Cpreにおける座標XYを仮入口座標XYent_preとして取得して記憶すると共に取得した入口特徴点Fentの濃淡情報CTを仮入口濃淡情報CTent_preとして取得して記憶する。仮座標系Cpreは、登録対象駐車区画61set内の所定位置Ppreを原点とした座標系である。従って、仮入口座標XYent_preは、所定位置Ppreを基準とした入口特徴点Fentの位置である。又、仮入口情報Ient_preは、仮入口座標XYent_pre及び仮入口濃淡情報CTent_preを含んでいる。
登録開始ボタン画像54が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、登録開始ボタン画像54をディスプレイ50から消去し、図10の(B)に示したように、カメラ画像51C及び平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。このとき、車両100の左側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、左側カメラ43によって撮像されている画像であって未登録の駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。一方、車両100の右側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、右側カメラ44によって撮像されている画像であって未登録の駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
更に、登録開始ボタン画像54が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、目標走行ルートRtgtに沿って車両100を登録対象駐車区画61setまで走行させる第1駐車走行処理を行う。第1駐車走行処理は、「画像情報IMG、物体情報OBJ、操舵角θst、操舵トルクTQst、車速SPD、車両ヨーレートYR、車両前後加速度Gx及び車両横加速度Gy」に基づいて車両100が目標走行ルートRtgtに沿って走行するように車両駆動力発生装置11の作動、ブレーキ装置12の作動及びステアリング装置13の作動を制御する処理である。
例えば、車両100が図11に示したように未登録の駐車場62の右側で停止した場合、車両駐車支援装置10は、第1駐車走行処理を開始すると、まず、図15に示したように、車両100を右旋回させつつ前進させて停止させる。次いで、車両駐車支援装置10は、図16に示したように、左旋回させつつ後退させる。
車両駐車支援装置10は、駐車場62への車両100の駐車が完了するまでの間に少なくとも1回、特徴点Fを取得し、その特徴点Fの仮座標系Cpreにおける座標XY及びその特徴点Fの濃淡情報CTを取得する。特に、車両駐車支援装置10は、駐車場62に車両100を駐車させるために車両100の走行を開始した後、車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されたときに少なくとも1回、特徴点Fを取得し、その特徴点Fの仮座標系Cpreにおける座標XY及びその特徴点Fの濃淡情報CTを取得する。
本例においては、車両駐車支援装置10は、車両100を後退させている間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点(図17参照)で後方特徴点F2を新規後方特徴点F2newとして取得する。尚、車両駐車支援装置10は、車両100を後退させている間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されてから車両100が所定距離Dtravel_thだけ後退した時点で後方特徴点F2を取得してもよい。或いは、車両駐車支援装置10は、車両100を後退させている間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点及びその後、車両100が所定距離Dtravel_thだけ後退した時点で後方特徴点F2を取得してもよい。或いは、車両駐車支援装置10は、車両100を後退させている間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された時点及びその後、車両100が所定距離Dtravel_thだけ後退する毎に後方特徴点F2を取得してもよい。又、車両駐車支援装置10は、車両100を後退させている間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測された後、車両100が所定距離Dtravel_thだけ後退する毎に後方特徴点F2を取得してもよい。又、車両駐車支援装置10は、後方特徴点F2に加えて、前方特徴点F1、左側特徴点F3及び右側特徴点F4の少なくとも何れかを取得してもよい。
本例においては、上記所定距離Dtravel_thは、直前に後方特徴点F2を取得したときの後方範囲72と今回、後方特徴点F2を中速するときの後方範囲72とが重ならない距離に設定される。
そして、車両駐車支援装置10は、後方分割範囲72Dそれぞれに存在する少なくとも1つ以上の新規後方特徴点F2newを中間特徴点Fmidとして取得する。車両駐車支援装置10は、取得した中間特徴点Fmidの仮座標系Cpreにおける座標XYを仮中間座標XYmid_preとして取得して記憶すると共に取得した中間特徴点Fmidの濃淡情報CTを仮中間濃淡情報CTmid_preとして取得して記憶する。仮中間座標XYmid_preは、所定位置Ppreを基準とした中間特徴点Fmidの位置である。仮中間情報Imid_preは、仮中間座標XYmid_pre及び仮中間濃淡情報CTmid_preを含んでいる。
車両駐車支援装置10は、第1駐車走行処理の実行中、車両100を目標走行ルートRtgtに沿って走行させたときに車両100が駐車場62に存在する立体物に接触させることなく車両100を安全に登録対象駐車区画61setまで走行させることができるか否かを判断する安全判断処理を行っている。車両駐車支援装置10は、車両100を安全に登録対象駐車区画61setまで走行させることができないと判断した場合、車両100を安全に登録対象駐車区画61setまで走行させることができるように目標走行ルートRtgtを修正する。車両駐車支援装置10は、第1駐車走行処理の実行中に取得される画像情報IMG及び物体情報OBJを用いて上記安全判断処理を行う。
又、車両駐車支援装置10は、第1駐車走行処理の実行中、車両100を目標走行ルートRtgtに沿って走行させたときに車両100を登録対象駐車区画61set内に駐車させることができるか否かを判断するルート判断処理を行っている。車両駐車支援装置10は、車両100を登録対象駐車区画61set内に駐車させることができないと判断した場合、車両100を登録対象駐車区画61set内に駐車させることができるように目標走行ルートRtgtを修正する。車両駐車支援装置10は、第1駐車走行処理の実行中に取得される画像情報IMG(特に、特徴点F)を用いて上記ルート判断処理を行う。
車両駐車支援装置10は、車両100全体が登録対象駐車区画61set内に収まったとき(図18参照)、車両100を停止させて第1駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場62への車両100の駐車が完了する。このとき、車両駐車支援装置10は、前方特徴点F1、左側特徴点F3及び右側特徴点F4をそれぞれ新規前方特徴点F1new、新規左側特徴点F3new及び新規右側特徴点F4newとして取得する。このとき、車両駐車支援装置10は、後方特徴点F2を新規後方特徴点F2newとして取得してもよい。
そして、車両駐車支援装置10は、前方分割範囲71Dそれぞれに存在する少なくとも1つ以上の新規前方特徴点F1newを最終特徴点Ffinとして取得し、左側分割範囲73Dそれぞれに存在する少なくとも1つ以上の新規左側特徴点F3newを最終特徴点Ffinとして取得し、右側分割範囲74Dそれぞれに存在する少なくとも1つ以上の新規右側特徴点F4newを最終特徴点Ffinとして取得する。このとき、車両駐車支援装置10は、新規後方特徴点F2newを取得している場合、後方分割範囲72Dそれぞれに存在する少なくとも1つ以上の新規後方特徴点F2newを最終特徴点Ffinとして取得してもよい。
<駐車場情報の登録>
又、車両駐車支援装置10は、駐車場62への車両100の駐車が完了した場合、カメラ画像51Cをディスプレイ50から消去し、図10の(C)に示したように、平面視画像51P、登録ボタン画像55、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50に表示する。
運転者は、登録ボタン画像55をタッチ操作するまでは、移動ボタン画像57をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で移動させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50にて移動させることにより、車両100を駐車させる駐車区画61の位置を変更することができる。加えて、運転者は、登録ボタン画像55をタッチ操作するまでは、角度調整ボタン画像58をタッチ操作することにより駐車区画ライン画像52をディスプレイ50上で回転させることができる。運転者は、駐車区画ライン画像52をディスプレイ50にて回転させることにより、車両100を駐車させる駐車区画61の位置を変更することができる。
車両駐車支援装置10は、登録ボタン画像55が運転者によりタッチ操作された場合、取得した最終特徴点Ffinの登録座標系Cregにおける座標XYを登録場内座標XYin_regとして取得して登録(即ち、記憶)すると共に取得した最終特徴点Ffinの濃淡情報CTを登録場内濃淡情報CTin_regとして取得して登録(即ち、記憶)する。登録座標系Cregは、登録対象駐車区画61setへの車両100の駐車が完了したときの車両100の左後輪と右後輪とをつなぐシャフトの車両幅方向Dyの中央の所定位置Pregを原点とする座標系である(図18参照)。従って、登録場内座標XYin_regは、所定位置Pregを基準とした最終特徴点Ffinの位置である。
更に、車両駐車支援装置10は、仮中間座標XYmid_preを登録座標系Cregにおける座標XYに変換して登録場内座標XYin_regとして取得して登録(即ち、記憶)すると共に仮中間濃淡情報CTmid_preを登録場内濃淡情報CTin_regとして登録(即ち、記憶)する。従って、登録場内座標XYin_regは、所定位置Pregを基準とした中間特徴点Fmidの位置である。
登録場内情報Iin_regは、登録場内座標XYin_reg及び登録場内濃淡情報CTin_regを含んでいる。
更に、車両駐車支援装置10は、登録座標系Cregにおける登録対象駐車区画61setの座標XYを登録区画座標XYarea_regとして登録(即ち、記憶)する。登録区画座標XYarea_regは、所定位置Pregを基準とした駐車区画61の位置である。登録区画情報Iarea_regは、登録区画座標XYarea_regを含んでいる。
更に、車両駐車支援装置10は、仮入口座標XYent_preを登録座標系Cregにおける座標XYに変換して登録入口座標XYent_regとして取得して登録(即ち、記憶)すると共に仮入口濃淡情報CTent_preを登録入口濃淡情報CTent_regとして登録(即ち、記憶)する。従って、登録入口座標XYent_regは、所定位置Pregを基準とした入口特徴点Fentの位置である。登録入口情報Ient_regは、登録入口座標XYent_reg及び登録入口濃淡情報CTent_regを含んでいる。
尚、先に述べたように、駐車場情報Iparkは、登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを含んでいる。
又、車両駐車支援装置10は、仮中間情報Imid_preを取得しないように構成されてもよい。この場合、車両駐車支援装置10は、登録入口情報Ient_regを駐車場情報Iparkとして登録すると共に最終特徴点Ffinに関する登録場内情報Iin_regを駐車場情報Iparkとして登録する。
<登録済みの駐車場への車両の駐車>
車両駐車支援装置10は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定し且つその駐車場62が登録済みの駐車場であると判定したときに図10の(A)に示したようにディスプレイ50に表示されている駐車支援スイッチ画像51Mが運転者によりタッチ操作されると、駐車支援スイッチ画像51Mをディスプレイ50から消去し、図19の(B)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P、登録メインスイッチ画像52M及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50に表示する。このとき、車両100の左側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、左側カメラ43によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。一方、車両100の右側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、右側カメラ44によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
又、車両駐車支援装置10は、今回、車両100を駐車させる登録済みの駐車場62に関する駐車場情報Iparkに含まれる登録区画座標XYarea_regに基づいて駐車区画61の位置を確定する。
駐車開始ボタン画像56が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、登録メインスイッチ画像52M及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50から消去し、図19の(C)に示したように、カメラ画像51C及び平面視画像51Pをディスプレイ50に表示し続ける。
更に、駐車開始ボタン画像56が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、駐車場情報Iparkとして登録されている駐車区画61を目標駐車区画61tgtとして設定する。
更に、駐車開始ボタン画像56が運転者によりタッチ操作された場合、車両駐車支援装置10は、車両100を目標駐車区画61tgtに駐車するために車両100を走行させる目標走行ルートRtgtを設定する。
そして、車両駐車支援装置10は、目標走行ルートRtgtに沿って車両100を目標駐車区画61tgtまで走行させる第2駐車走行処理を行う。第2駐車走行処理は、「画像情報IMG、物体情報OBJ、操舵角θst、操舵トルクTQst、車速SPD、車両ヨーレートYR、車両前後加速度Gx及び車両横加速度Gy」に基づいて車両100が目標走行ルートRtgtに沿って走行するように車両駆動力発生装置11の作動、ブレーキ装置12の作動及びステアリング装置13の作動を制御する処理である。
尚、車両駐車支援装置10は、第2駐車走行処理の実行中、車両100を目標走行ルートRtgtに沿って走行させたときに車両100が駐車場62に存在する立体物に接触させることなく車両100を安全に目標駐車区画61tgtまで走行させることができるか否かを判断する安全判断処理を行っている。車両駐車支援装置10は、車両100を安全に目標駐車区画61tgtまで走行させることができないと判断した場合、車両100を安全に目標駐車区画61tgtまで走行させることができるように目標走行ルートRtgtを修正する。車両駐車支援装置10は、第2駐車走行処理の実行中に取得される画像情報IMG及び物体情報OBJを用いて上記安全判断処理を行う。
車両駐車支援装置10は、第2駐車走行処理の実行中、複数の登録特徴点Fregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分をカメラ画像CMRにて探索する探索処理を行う。車両駐車支援装置10は、この探索処理を後方画像情報IMG2、左側画像情報IMG3及び右側画像情報IMG4を用いて行う。登録特徴点Fregは、駐車支援制御によって登録場内濃淡情報CTin_regが登録されている特徴点Fである。
車両駐車支援装置10は、複数の登録特徴点Fregの濃淡パターンとそれぞれ一致する濃淡パターンを持つ画像部分がカメラ画像CMRから抽出された場合、それら抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録特徴点Freg同士の位置関係と、を照合(又はマッチング)する。
車両駐車支援装置10は、抽出された複数の画像部分同士の位置関係と、それら複数の画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ複数の登録特徴点Freg同士の位置関係と、が一致した場合、抽出された画像部分の濃淡パターンと一致した濃淡パターンを持つ登録特徴点Fregの座標XYと登録区画座標XYarea_regとの位置関係に基づいて駐車場62内における目標駐車区画61tgtの位置が登録区画座標XYarea_regの示す位置に一致するか否かを判断する駐車位置判断処理を行っている。車両駐車支援装置10は、駐車場62内における目標駐車区画61tgtの位置が登録区画座標XYarea_regの示す位置に一致しないと判断した場合、駐車場62内における目標駐車区画61tgtの位置が登録区画座標XYarea_regの示す位置に一致するように目標駐車区画61tgtの位置を修正し、位置の修正された目標駐車区画61tgtに車両100を駐車させることができるように目標走行ルートRtgtを修正する。
車両駐車支援装置10は、車両100全体が目標駐車区画61tgt内に収まったとき、車両100を停止させて第2駐車走行処理を終了する。これにより、駐車場62への車両100の駐車が完了する。
以上が車両駐車支援装置10の作動の概要である。これによれば、車両100が駐車場62の入口62ent付近で停止しているときと駐車場62への車両100の駐車が完了したときと駐車場62への車両100の駐車が完了するまでの間との3回、特徴点Fが取得され、それら特徴点Fに関する情報が駐車場情報Iparkとして登録される。従って、「車両100を自動的に駐車場62に駐車させるまでの間における車両100と駐車場62との位置関係」と「各特徴点Fが取得されたときの車両100と駐車場62との位置関係」とのずれがより小さい範囲に収まる。このため、車両100を自動的に駐車場62に駐車させるまでの間に取得される画像情報IMGと駐車場情報Iparkとして登録されている特徴点Fに関する情報とを照合することにより車両100と駐車場62との位置関係をより正確に把握することができる。その結果、車両100を駐車場62の所定位置により正確に駐車させることができる。
更に、車両駐車支援装置10によれば、車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに特徴点Fが取得され、それら特徴点Fに関する情報が駐車場情報Iparkとして登録される。車両100が真っ直ぐに走行しているときのカメラ画像CMRからは、車両100が駐車場62に対してどのような位置関係にあろうと、安定して一定の駐車場情報Iparkを取得することができる。このため、車両100が真っ直ぐに走行しているときに取得される画像情報IMGと車両100が真っ直ぐに走行しているときに取得された特徴点Fに関する駐車場情報Iparkとを照合することにより車両100と駐車場62との位置関係をより正確に把握することができる。
<車両駐車支援装置の具体的な作動>
次に、車両駐車支援装置10の具体的な作動について説明する。車両駐車支援装置10のECU90のCPUは、図20に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。
従って、所定のタイミングになると、CPUは、ステップ2000から処理を開始し、その処理をステップ2005に進め、駐車支援スイッチ操作フラグX1_autoの値が「1」であるか否かを判定する。駐車支援スイッチ操作フラグX1_autoの値は、車両100が駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定され且つその駐車場62が登録済みの駐車場ではないと判定され且つ駐車支援スイッチ画像51Mがタッチ操作されたときに「1」に設定され、駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2005にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2010に進め、第1駐車走行処理フラグX1_exeの値が「0」であるか否かを判定する。第1駐車走行処理フラグX1_exeの値は、第1駐車走行処理が開始されたときに「1」に設定され、第1駐車走行処理が終了されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2010にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2015に進め、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録メインスイッチ画像52Mをディスプレイ50に表示する(図9の(B)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2020に進め、登録メインスイッチ操作フラグXmainの値が「1」であるか否かを判定する。登録メインスイッチ操作フラグXmainの値は、登録メインスイッチ画像52Mがタッチ操作されたとき或いは後述する図23のステップ2342の処理が行われたときに「1」に設定され、駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2020にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2025に進め、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録メインスイッチ画像52Mをディスプレイ50から消去し、駐車区画選択画像52Sをディスプレイ50に表示する(図9の(C)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2030に進め、選択完了フラグXselectの値が「1」であるか否かを判定する。選択完了フラグXselectの値は、駐車区画選択画像52Sの何れかがタッチ操作されたときに「1」に設定され、駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2030にて「Yes」と判定して場合、処理をステップ2035に進め、図21に示したルーチンを実行する。従って、CPUは、処理をステップ2035に進めると、図21のステップ2100から処理を開始し、その処理をステップ2105に進め、駐車区画選択画像52Sをディスプレイ50から消去し、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52、設定ボタン画像53、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50に表示する(図9の(D)参照)。
次いで、CPUは、処理をステップ2110に進め、設定完了フラグXsetの値が「1」であるか否かを判定する。設定完了フラグXsetの値は、設定ボタン画像53がタッチ操作されたときに「1」に設定され、第1駐車走行処理が開始されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2110にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2115に進め、設定ボタン画像53、移動ボタン画像57及び角度調整ボタン画像58をディスプレイ50から消去し、カメラ画像51C、平面視画像51P及び登録開始ボタン画像54をディスプレイ50に表示する(図10の(A)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2120に進め、駐車区画ライン画像52に対応する駐車区画61を登録対象駐車区画61setとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ2125に進め、登録対象駐車区画61setまでの車両100の走行ルートを目標走行ルートRtgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ2130に進め、先に述べたようにして仮入口情報Ient_preを取得してRAMに記憶する。
次いで、CPUは、処理をステップ2135に進め、登録開始フラグXreg_startの値が「1」であるか否かを判定する。登録開始フラグXreg_startの値は、登録開始ボタン画像54がタッチ操作されたときに「1」に設定され、第1駐車走行処理が開始されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2135にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2140に進め、登録開始ボタン画像54をディスプレイ50から消去し、カメラ画像51C及び平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する(図10の(B)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2145に進め、目標走行ルートRtgtに沿って車両100を登録対象駐車区画61setまで走行させる第1駐車走行処理を開始する。その後、CPUは、処理をステップ2195を経由して図20のステップ2095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2135にて「No」と判定した場合、処理をステップ2195を経由して図20のステップ2095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2120にて「No」と判定した場合も、処理をステップ2195を経由して図20のステップ2095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
CPUは、図20のステップ2030にて「No」と判定した場合、処理をステップ2095に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2020にて「No」と判定した場合も、処理をステップ2095に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2010にて「No」と判定した場合、処理をステップ2060に進め、中間情報取得フラグXmidの値が「1」であるか否かを判定する。中間情報取得フラグXmidの値は、車両100が後退している間に車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐ走行すると予測されたときに「1」に設定され、ステップ2065の処理が行われたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2060にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2065に進め、先に述べたようにして仮中間情報Imid_preを取得してRAMに記憶する。次いで、CPUは、処理をステップ2070に進める。
一方、CPUは、ステップ2060にて「No」と判定した場合、処理をステップ2070に直接進める。
CPUは、処理をステップ2070に進めると、第1駐車走行処理を継続して実行する。次いで、CPUは、処理をステップ2075に進め、駐車完了フラグXpark_finの値が「1」であるか否かを判定する。駐車完了フラグXpark_finの値は、車両100が登録対象駐車区画61set内に収まったときに「1」に設定され、第1駐車走行処理が終了されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2075にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2080に進め、第1駐車走行処理を終了する。次いで、CPUは、処理をステップ2095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2075にて「No」と判定した場合、処理をステップ2095に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2005にて「No」と判定した場合、処理をステップ2090に進め、ディスプレイ50への平面視画像51P等の画像の表示を終了する。次いで、CPUは、処理をステップ2095に進め、本ルーチンを一旦終了する。
更に、CPUは、図22に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図22のステップ2200から処理を開始し、その処理をステップ2205に進め、情報登録要求フラグXreg_reqの値が「1」であるか否かを判定する。情報登録要求フラグXreg_reqの値は、第1駐車走行処理による駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「1」に設定され、駐車場情報IparkがRAMに登録されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2205にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2210に進め、カメラ画像51Cをディスプレイ50から消去し、平面視画像51P、移動ボタン画像57、角度調整ボタン画像58及び登録ボタン画像55をディスプレイ50に表示する(図10の(C)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2215に進め、登録決定フラグXreg_detの値が「1」であるか否かを判定する。登録決定フラグXreg_detの値は、登録ボタン画像55がタッチ操作されたときに「1」に設定され、ステップ2120の処理が行われたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2215にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2220に進め、先に述べたように登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを駐車場情報IparkとしてRAMに登録する。次いで、CPUは、処理をステップ2295に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2215にて「No」と判定した場合、処理をステップ2195に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2205にて「No」と判定した場合、処理をステップ2195に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
更に、CPUは、図23に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、CPUは、図23のステップ2300から処理を開始し、その処理をステップ2305に進め、駐車支援スイッチ操作フラグX2_autoの値が「1」であるか否かを判定する。駐車支援スイッチ操作フラグX2_autoの値は、車両100が駐車場62の近くで停止した判定され且つその駐車場62が登録済みの駐車場であると判定され且つ駐車支援スイッチ画像51Mがタッチ操作されたときに「1」に設定され、駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2305にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2310に進め、第2駐車走行処理フラグX2_exeの値が「0」であるか否かを判定する。第2駐車走行処理フラグX2_exeの値は、第2駐車走行処理が開始されたときに「1」に設定され、第2駐車走行処理が終了されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2310にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2315に進め、駐車支援スイッチ画像51Mをディスプレイ50から消去し、カメラ画像51C、平面視画像51P、登録メインスイッチ画像52M及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50に表示する(図19の(B)参照)。
次いで、CPUは、処理をステップ2317に進め、登録メインスイッチ操作フラグXmainの値が「0」であるか否かを判定する。登録メインスイッチ操作フラグXmainの値は、登録メインスイッチ画像52Mがタッチ操作されたときに「1」に設定され、駐車場62への車両100の駐車が完了したときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2317にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2320に進め、駐車開始フラグXpark_startの値が「1」であるか否かを判定する。駐車開始フラグXpark_startの値は、駐車開始ボタン画像56がタッチ操作されたときに「1」に設定され、第2駐車走行処理が開始されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2320にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2325に進め、登録メインスイッチ画像52M及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50から消去する。このとき、CPUは、カメラ画像51C及び平面視画像51Pをディスプレイ50に表示し続ける(図19の(C)参照)。次いで、CPUは、処理をステップ2330に進め、駐車場情報Iparkとして登録されている駐車区画61を目標駐車区画61tgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ2335に進め、車両100を目標駐車区画61tgtまで走行させる走行ルートを目標走行ルートRtgtとして設定する。次いで、CPUは、処理をステップ2340に進め、第2駐車走行処理を開始する。その後、CPUは、処理をステップ2395に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2320にて「No」と判定した場合、処理をステップ2395に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2317にて「No」と判定した場合、処理をステップ2342に進め、登録メインスイッチ操作フラグXmainの値を「1」に設定する。次いで、CPUは、処理をステップ2395に進め、本ルーチンを一旦終了する。これにより、図20のステップ2005にて「Yes」と判定されるようになる。
又、CPUは、ステップ2310にて「No」と判定した場合、処理をステップ2345に進め、第2駐車走行処理を継続して実行する。その後、CPUは、処理をステップ2350に進め、駐車完了フラグXpark_finの値が「1」であるか否かを判定する。駐車完了フラグXpark_finの値は、車両100が目標駐車区画61tgt内に収まったときに「1」に設定され、第2駐車走行処理が終了されたときに「0」に設定される。
CPUは、ステップ2350にて「Yes」と判定した場合、処理をステップ2355に進め、第2駐車走行処理を終了する。次いで、CPUは、処理をステップ2395に進め、本ルーチンを一旦終了する。
一方、CPUは、ステップ2350にて「No」と判定した場合、処理をステップ2395に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。
又、CPUは、ステップ2305にて「No」と判定した場合、処理をステップ2360に進め、ディスプレイ50への平面視画像51P等の画像の表示を終了する。次いで、CPUは、処理をステップ2395に進め、本ルーチンを一旦終了する。
以上が車両駐車支援装置10の具体的な作動である。これによれば、車両100が駐車場62の入口62ent付近で停止しているときと駐車場62への車両100の駐車が完了したときと駐車場62への車両100の駐車が完了するまでの間との3回、特徴点Fが取得され(図20のステップ2065、図21のステップ2130及び図22のステップ2220参照)、それら特徴点Fに関する情報が駐車場情報Iparkとして登録される(図22のステップ2220参照)。このため、車両100を自動的に駐車場62に駐車させるまでの間に取得される画像情報IMGと駐車場情報Iparkとして登録されている特徴点Fに関する情報とを照合することにより車両100と駐車場62との位置関係をより正確に把握することができる。その結果、車両100を駐車場62の所定位置により正確に駐車させることができる。
更に、車両駐車支援装置10によれば、車両100がそれ以降、旋回せずに真っ直ぐに走行すると予測されているときに特徴点Fが取得され(図20のステップ2065参照)、それら特徴点Fに関する情報が駐車場情報Iparkとして登録される(図22のステップ2220参照)。このため、車両100が真っ直ぐに走行しているときに取得される画像情報IMGと車両100が真っ直ぐに走行しているときに取得された特徴点Fに関する駐車場情報Iparkとを照合することにより車両100と駐車場62との位置関係をより正確に把握することができる。
尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。