JP7212317B2 - 車両駐車支援装置 - Google Patents
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Description
更に、前記制御手段は、前記車両が前記駐車区画に自動的に駐車されたときに前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動を許可するように構成されている。
更に、前記制御手段は、前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させるときに目標とした車両の駐車位置と前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させたときの実際の車両の駐車位置との差に基づいて前記所定量を設定するように構成されている。
車両駐車支援装置10は、アクセルペダル操作量センサ21、ブレーキペダル操作量センサ22、操舵角センサ23、操舵トルクセンサ24、車速センサ25、ヨーレートセンサ26、前後加速度センサ27、横加速度センサ28、ソナーセンサ装置30、カメラセンサ装置40及びディスプレイ50を備えている。
次に、車両駐車支援装置10の作動の概要について説明する。車両駐車支援装置10は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル14の操作、ブレーキペダル15の操作及びハンドル16の操作を要することなく車両100を駐車区画61に駐車する制御である。
車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、後述するようにして仮入口情報Ient_pre及び仮中間情報Imid_preを取得する。更に、車両駐車支援装置10は、後述するようにして登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを駐車場情報Iparkとして登録(即ち、記憶)する。車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、図9の(A)に示したように、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52、設定ボタン画像53及び移動ボタン画像57をディスプレイ50に表示する。このとき、車両駐車支援装置10は、車両100の左側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示し、車両100の右側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
又、車両駐車支援装置10は、駐車場62への車両100の駐車が完了した場合、図9の(D)に示したように、移動ボタン画像57及び登録ボタン画像55をディスプレイ50に表示する。運転者は、移動ボタン画像57をタッチ操作することにより駐車場62内における駐車区画61の位置を移動させることができる。
一方、車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、図18の(A)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50に表示する。このとき、車両100の左側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、左側カメラ43によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。一方、車両100の右側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、右側カメラ44によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
次に、車両駐車支援装置10の具体的な作動について説明する。車両駐車支援装置10のECU90のCPUは、図19に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。
Claims (4)
- 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記駐車区画に前記車両が駐車されたとしたときの前記車両の前後方向への前記駐車区画の移動量を制限する前記所定量に比べ、前記車両の左右方向への前記駐車区画の移動量を制限する前記所定量を小さい量に設定するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項1に記載の車両駐車支援装置において、
ディスプレイを備えており、
前記移動操作手段は、前記ディスプレイに表示される移動操作画像であり、
前記制御手段は、前記移動操作画像の操作に応じて前記駐車区画の位置を移動させるように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記車両が前記駐車区画に自動的に駐車されたときに前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動を許可するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させるときに目標とした車両の駐車位置と前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させたときの実際の車両の駐車位置との差に基づいて前記所定量を設定するように構成されている、
車両駐車支援装置。
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