JP7212317B2 - 車両駐車支援装置 - Google Patents
車両駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7212317B2 JP7212317B2 JP2019187694A JP2019187694A JP7212317B2 JP 7212317 B2 JP7212317 B2 JP 7212317B2 JP 2019187694 A JP2019187694 A JP 2019187694A JP 2019187694 A JP2019187694 A JP 2019187694A JP 7212317 B2 JP7212317 B2 JP 7212317B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- parking lot
- information
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 description 86
- 230000008569 process Effects 0.000 description 86
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 14
- 101100385237 Mus musculus Creg1 gene Proteins 0.000 description 5
- 101150071665 img2 gene Proteins 0.000 description 4
- 101150013335 img1 gene Proteins 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
- B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
- B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/30—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing
- B60R2300/301—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of image processing combining image information with other obstacle sensor information, e.g. using RADAR/LIDAR/SONAR sensors for estimating risk of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
- B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/806—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for aiding parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
更に、前記制御手段は、前記車両が前記駐車区画に自動的に駐車されたときに前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動を許可するように構成されている。
更に、前記制御手段は、前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させるときに目標とした車両の駐車位置と前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させたときの実際の車両の駐車位置との差に基づいて前記所定量を設定するように構成されている。
車両駐車支援装置10は、アクセルペダル操作量センサ21、ブレーキペダル操作量センサ22、操舵角センサ23、操舵トルクセンサ24、車速センサ25、ヨーレートセンサ26、前後加速度センサ27、横加速度センサ28、ソナーセンサ装置30、カメラセンサ装置40及びディスプレイ50を備えている。
次に、車両駐車支援装置10の作動の概要について説明する。車両駐車支援装置10は、駐車支援制御を実行可能に構成されている。駐車支援制御は、運転者によるアクセルペダル14の操作、ブレーキペダル15の操作及びハンドル16の操作を要することなく車両100を駐車区画61に駐車する制御である。
車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、後述するようにして仮入口情報Ient_pre及び仮中間情報Imid_preを取得する。更に、車両駐車支援装置10は、後述するようにして登録入口情報Ient_reg、登録場内情報Iin_reg及び登録区画情報Iarea_regを駐車場情報Iparkとして登録(即ち、記憶)する。車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、図9の(A)に示したように、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52、設定ボタン画像53及び移動ボタン画像57をディスプレイ50に表示する。このとき、車両駐車支援装置10は、車両100の左側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示し、車両100の右側に未登録の駐車場62が存在する場合、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
又、車両駐車支援装置10は、駐車場62への車両100の駐車が完了した場合、図9の(D)に示したように、移動ボタン画像57及び登録ボタン画像55をディスプレイ50に表示する。運転者は、移動ボタン画像57をタッチ操作することにより駐車場62内における駐車区画61の位置を移動させることができる。
一方、車両駐車支援装置10は、車両100が未登録の駐車場62の入口62entの近くで停止したと判定した場合、図18の(A)に示したように、カメラ画像51C、平面視画像51P、駐車区画ライン画像52及び駐車開始ボタン画像56をディスプレイ50に表示する。このとき、車両100の左側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、左側カメラ43によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の左側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。一方、車両100の右側に登録済みの駐車場62が存在する場合、車両駐車支援装置10は、右側カメラ44によって撮像されている画像であって登録済みの駐車場62が含まれている画像をカメラ画像51Cとしてディスプレイ50に表示すると共に、車両画像の右側に駐車場画像が表示されるように平面視画像51Pをディスプレイ50に表示する。
次に、車両駐車支援装置10の具体的な作動について説明する。車両駐車支援装置10のECU90のCPUは、図19に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するように構成されている。
Claims (4)
- 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記駐車区画に前記車両が駐車されたとしたときの前記車両の前後方向への前記駐車区画の移動量を制限する前記所定量に比べ、前記車両の左右方向への前記駐車区画の移動量を制限する前記所定量を小さい量に設定するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 請求項1に記載の車両駐車支援装置において、
ディスプレイを備えており、
前記移動操作手段は、前記ディスプレイに表示される移動操作画像であり、
前記制御手段は、前記移動操作画像の操作に応じて前記駐車区画の位置を移動させるように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記車両が前記駐車区画に自動的に駐車されたときに前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動を許可するように構成されている、
車両駐車支援装置。 - 車両を駐車場に自動的に駐車するために用いる前記駐車場に関する情報を検出するように前記車両に取り付けられたセンサと、該センサによって検出された前記駐車場に関する情報を駐車場情報として登録し、該駐車場情報を用いて前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させる制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両を自動的に駐車させる前記駐車場内の区画である駐車区画を前記駐車場情報として登録するように構成されている、
車両駐車支援装置において、
前記駐車区画の位置を移動させるために操作される移動操作手段を備え、
前記制御手段は、前記移動操作手段の操作による前記駐車区画の移動量を所定量以下に制限するように構成されており、
更に、前記制御手段は、前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させるときに目標とした車両の駐車位置と前記車両を前記駐車場に自動的に駐車させたときの実際の車両の駐車位置との差に基づいて前記所定量を設定するように構成されている、
車両駐車支援装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019187694A JP7212317B2 (ja) | 2019-10-11 | 2019-10-11 | 車両駐車支援装置 |
US16/998,453 US20210107568A1 (en) | 2019-10-11 | 2020-08-20 | Vehicle parking assist apparatus |
CN202011052781.0A CN112644459B (zh) | 2019-10-11 | 2020-09-29 | 车辆驻车辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019187694A JP7212317B2 (ja) | 2019-10-11 | 2019-10-11 | 車両駐車支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021062697A JP2021062697A (ja) | 2021-04-22 |
JP7212317B2 true JP7212317B2 (ja) | 2023-01-25 |
Family
ID=75346605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019187694A Active JP7212317B2 (ja) | 2019-10-11 | 2019-10-11 | 車両駐車支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210107568A1 (ja) |
JP (1) | JP7212317B2 (ja) |
CN (1) | CN112644459B (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008296639A (ja) | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
WO2018047231A1 (ja) | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006273122A (ja) * | 2005-03-29 | 2006-10-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 駐車制動アシスト装置 |
JP4613884B2 (ja) * | 2006-06-14 | 2011-01-19 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP2014024462A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
JP6094266B2 (ja) * | 2013-02-28 | 2017-03-15 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム |
JP6519748B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-05-29 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 駐車支援装置 |
EP3392093B1 (en) * | 2015-12-17 | 2021-07-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Parking support method and device |
JP6564713B2 (ja) * | 2016-02-01 | 2019-08-21 | 三菱重工業株式会社 | 自動運転制御装置、車両及び自動運転制御方法 |
JP6614211B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2019-12-04 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
JP6958117B2 (ja) * | 2017-08-29 | 2021-11-02 | 株式会社アイシン | 駐車支援装置 |
JP6859906B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2021-04-14 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
CN111260779B (zh) * | 2018-11-30 | 2022-12-27 | 华为技术有限公司 | 地图构建方法、装置及系统、存储介质 |
JP7229804B2 (ja) * | 2019-02-14 | 2023-02-28 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置及び画像処理方法 |
JP6990686B2 (ja) * | 2019-06-24 | 2022-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援システム |
KR20210030751A (ko) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 현대자동차주식회사 | 주차공간의 탑뷰 이미지 제공 장치 및 그 방법 |
-
2019
- 2019-10-11 JP JP2019187694A patent/JP7212317B2/ja active Active
-
2020
- 2020-08-20 US US16/998,453 patent/US20210107568A1/en not_active Abandoned
- 2020-09-29 CN CN202011052781.0A patent/CN112644459B/zh active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008296639A (ja) | 2007-05-29 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
WO2018047231A1 (ja) | 2016-09-06 | 2018-03-15 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112644459A (zh) | 2021-04-13 |
CN112644459B (zh) | 2024-06-14 |
JP2021062697A (ja) | 2021-04-22 |
US20210107568A1 (en) | 2021-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7256463B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP7238722B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP7323413B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
JP7207254B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP7319590B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP7212317B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
JP7226235B2 (ja) | 車両駐車支援装置 | |
CN112644476B (zh) | 车辆驻车辅助装置 | |
JP2023043327A (ja) | 駐車支援システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211020 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220809 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220829 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221227 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7212317 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |