WO2018047231A1 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

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WO2018047231A1
WO2018047231A1 PCT/JP2016/076169 JP2016076169W WO2018047231A1 WO 2018047231 A1 WO2018047231 A1 WO 2018047231A1 JP 2016076169 W JP2016076169 W JP 2016076169W WO 2018047231 A1 WO2018047231 A1 WO 2018047231A1
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WO
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communication
vehicle
surrounding image
parking position
communication status
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PCT/JP2016/076169
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English (en)
French (fr)
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洋平 谷口
早川　泰久
康啓 鈴木
山口　一郎
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日産自動車株式会社
ルノー エス．ア．エス．
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Definitions

  • the present invention relates to a parking support method and a parking support device.
  • Patent Document 1 describes a technique for adjusting a parking position using a remote control device outside a passenger compartment.
  • the communication speed between the operating device and the vehicle existing outside the vehicle decreases. For this reason, the operability of the controller device may decrease due to a decrease in communication speed. Such a decrease in operability of the controller device occurs, for example, because an instruction signal corresponding to an operation performed on the controller device is delayed due to a decrease in communication speed.
  • the present invention operates due to a decrease in operability of the operating device accompanying a deterioration in the communication status between the operating device and the vehicle. The purpose is to reduce the feeling of discomfort to the person.
  • the operation of the operator is accepted from outside the vehicle, and the automatic parking at the target parking position is executed.
  • a communication state between the communication device mounted on the vehicle and the operation device existing outside the vehicle is determined.
  • operation which adjusts a target parking position manually in an operating device is restricted according to a communication situation.
  • the target parking position is manually adjusted in the operating device that parks the vehicle by remote control
  • the operability of the operating device accompanying the deterioration of the communication status between the operating device and the vehicle.
  • the operator can be less discomforted.
  • FIG. 1 shows the structural example of a vehicle provided with the parking assistance apparatus which concerns on embodiment.
  • a parking assistance device 2 that parks the vehicle 1 at a target parking position by automatic driving includes a vehicle control circuit 3, a surrounding state detection sensor group 4, an actuator group 5, a communication device 6, and an operation device 7.
  • the vehicle control circuit 3, the surrounding situation detection sensor group 4, the actuator group 5, and the communication device 6 are mounted on the vehicle 1.
  • a driver that is, an operator of the operation device 7) can operate the vehicle control circuit 3 by operating the operation device 7 outside the vehicle 1.
  • the surrounding state detection sensor group 4 includes sensors for detecting the surrounding state of the vehicle 1 necessary for automatic driving of the vehicle 1 by the parking assistance device 2.
  • the ambient condition detection sensor group 4 includes a camera 10 and a distance measuring sensor 11.
  • the camera 10 detects surrounding conditions of the vehicle 1 such as a relative position between the vehicle and another vehicle, a distance between the vehicle and the other vehicle, an obstacle existing around the vehicle, and a white line on a road around the vehicle.
  • the distance measuring sensor 11 detects the relative position between the vehicle and the other vehicle, the distance between the vehicle and the other vehicle, and the surrounding situation of the vehicle 1 such as an obstacle around the vehicle.
  • the distance measuring sensor 11 may be a laser range finder or a sonar.
  • the camera 10 and the distance measuring sensor 11 output information on the detected surrounding situation to the vehicle control circuit 3.
  • the vehicle control circuit 3 is an electronic control unit that performs automatic driving control of the vehicle.
  • the vehicle control circuit 3 includes a processor 15 and peripheral components such as a storage device 16.
  • the processor 15 may be, for example, a CPU (Central Processing Unit) or an MPU (Micro-Processing Unit).
  • the storage device 16 may include any one of a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device.
  • the storage device 16 may include a register, a cache memory, and a memory such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory) used as a main storage device.
  • the vehicle control circuit 3 may be realized by a functional logic circuit set in a general-purpose semiconductor integrated circuit.
  • the vehicle control circuit 3 may include a programmable logic device (PLD) such as a field-programmable gate array (FPGA).
  • PLD programmable logic device
  • FPGA field-programmable gate array
  • the vehicle control circuit 3 determines the target parking position based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection sensor group 4 and the operation of the operating device 7 by the driver.
  • the vehicle control circuit 3 drives the actuator group 5 so as to park the vehicle 1 at the determined target parking position.
  • the actuator group 5 operates the steering wheel, accelerator opening, and brake device of the vehicle to generate the vehicle behavior of the vehicle.
  • the actuator group 5 includes a steering actuator 12, an accelerator opening actuator 13, and a brake control actuator 14.
  • the steering actuator 12 controls the steering direction and amount of steering of the vehicle.
  • the accelerator opening actuator 13 controls the accelerator opening of the vehicle.
  • the brake control actuator 14 controls the braking operation of the vehicle brake device.
  • the actuator group 5 may include a shift actuator.
  • the shift actuator controls the shift of the vehicle, and switches between forward and reverse and controls switching to parking.
  • the communication device 6 communicates with the operation device 7 via a wired or wireless communication line.
  • the communication device 6 is connected to the vehicle control circuit 3 to enable communication between the vehicle control circuit 3 and the operation device 7.
  • the communication device 6 communicates with the controller device 7 via short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark), wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark), or public wireless communication. It's okay.
  • the communication device 6 receives an instruction signal from the operation device 7 according to the operation performed by the driver in the operation device 7.
  • the vehicle control circuit 3 includes a surrounding image generation unit 30, a current position estimation unit 31, a start position setting unit 32, a target parking position determination unit 33, a route generation unit 34, a follow-up control unit 35, and a steering control unit. 36, a target speed setting unit 37, a speed control unit 38, and a communication status determination unit 39.
  • the processor 15 of the vehicle control circuit 3 executes the computer program stored in the storage device 16, so that the surrounding image generation unit 30, the current position estimation unit 31, the start position setting unit 32, the target parking position determination unit 33, the route The function of the production
  • the surrounding image generation unit 30 generates a surrounding image of the vehicle 1 based on an image signal obtained by photographing the surroundings of the vehicle 1 with the camera 10. For example, the surrounding image generation unit 30 may generate an overhead image viewed from a virtual viewpoint located above the vehicle 1 as a surrounding image by combining image signals of a plurality of cameras 10 provided in the vehicle 1. The surrounding image generated by the surrounding image generation unit 30 is transmitted to the operating device 7 and displayed on the operating device 7.
  • Reference numeral 50 is a parking frame selection screen displayed on the operating device 7.
  • the operating device 7 receives an operation of selecting a parking frame for parking the vehicle 1 from one or a plurality of parking frames existing around the vehicle 1 on the parking frame selection screen 50.
  • the surrounding image generation unit 30 generates a first surrounding image 51 displayed on the parking frame selection screen 50.
  • Reference numeral 52 indicates an icon indicating the position of the vehicle 1 in the first surrounding image 51, and a broken line 53 indicates a road line dividing line indicating a parking frame existing around the vehicle 1.
  • the parking frame 55 is selected as a parking frame for parking the vehicle 1 by an operation for designating any one of the locations 54 within the range of the parking frame 55 shown in the first surrounding image 51.
  • the parking frame 55 may be selected by touching the display position of the place 54 on the first surrounding image 51.
  • an initial position of the target parking position is set in the selected parking frame.
  • a parking position mark 56 indicating a range occupied by the vehicle 1 parked at the target parking position is displayed.
  • the initial position may be set at the center in the parking frame. In this case, the width and depth of the parking frame may be detected and set in the center. Further, the initial position is not necessarily the center of the parking frame.
  • the initial position may be set so as to be within the parking frame, and depending on the parking environment, it is not always necessary to be within the parking frame. For example, when there is an empty space outside the parking frame, the initial position may be set in consideration of a position where a vehicle occupant can easily get off.
  • the initial position of the target parking position is set by the vehicle control circuit 3 based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection sensor group 4.
  • the target parking position can be adjusted by moving the parking position mark 56 with the operating device 7.
  • By pressing the “position adjustment” button 57 a target parking position adjustment screen for finely adjusting the position of the parking position mark 56 is displayed on the operation device 7.
  • Reference numeral 70 indicates a target parking position adjustment screen.
  • the surrounding image generation unit 30 generates a second surrounding image 71 displayed on the target parking position adjustment screen 70.
  • the pixel resolution of the second surrounding image 71 is set higher than that of the first surrounding image 51.
  • the pixel resolution means the visual field width per pixel of the first surrounding image 51 and the second surrounding image 71, that is, the size of the subject corresponding to one pixel.
  • the position of the parking position mark 56 in the second surrounding image 71 can be finely adjusted. For example, if the cursor key 72 is operated, the parking position mark 56 is moved without scrolling the second surrounding image 71 up to a certain movement amount, and if the cursor key 72 is further operated, the second surrounding image 71 is scrolled. Also good. Further, the parking position mark 56 can be rotated to the right by operating the right rotation key 73, and the parking position mark 56 can be rotated to the left by operating the left rotation key 74.
  • the screen returns to the parking frame selection screen 50.
  • the adjustment made on the target parking position adjustment screen 70 is reflected on the target parking position, and the target parking position is determined by pressing the “OK” button 58.
  • automatic driving for parking the vehicle 1 at the adjusted target parking position is started.
  • the initial position set when the parking frame is selected is determined as the target parking position without adjusting the target parking position, and the vehicle is moved to the target parking position. Automatic driving to park 1 starts.
  • the surrounding image generation unit 30 outputs the first surrounding image 51 and the second surrounding image 71 to the communication device 6.
  • the communication device 6 transmits the first surrounding image 51 and the second surrounding image 71 to the controller device 7.
  • the current position estimation unit 31 assumes the current position of the vehicle 1 based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection sensor group 4.
  • the current position estimation unit 31 outputs information on the current position to the tracking control unit 35.
  • the start position setting unit 32 sets the start position of the parking operation by automatic driving based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection sensor group 4.
  • the start position setting unit 32 outputs information on the start position to the route generation unit 34.
  • the target parking position determination unit 33 detects one or more parking frames existing around the vehicle 1 based on the surrounding situation detected by the surrounding situation detection sensor group 4.
  • the target parking position determination unit 33 receives an instruction signal corresponding to an operation performed by the driver in the operation device 7 via the communication device 6.
  • the target parking position determination unit 33 receives an instruction signal for selecting a parking frame on the parking frame selection screen 50 from the operation device 7.
  • the target parking position determination unit 33 sets an initial position of the target parking position in the driving frame selected by the driver among the detected parking frames.
  • the target parking position determination unit 33 transmits the initial position of the target parking position to the operation device 7 via the communication device 6.
  • the target parking position determination unit 33 may be provided in the vehicle or may be provided in the operation device 7.
  • the parking target position may be determined according to the operation performed by the operation device, or may be set by the operation device outside the vehicle after being set by the interface inside the vehicle.
  • the target parking position determination unit 33 receives an instruction signal for adjusting the target parking position on the target parking position adjustment screen 70 from the operation device 7.
  • the target parking position determination unit 33 adjusts the target parking position according to the instruction signal.
  • the target parking position determination unit 33 communicates to inform the operating device 7 that the operation of the operating device 7 has been reflected in the target parking position and to update the position of the parking position mark 56 on the target parking position adjustment screen 70.
  • An instruction signal receipt confirmation signal may be transmitted to the controller device 7 via the device 6.
  • the target parking position determination unit 33 may transmit the adjusted target parking position to the operation device 7.
  • the target parking position determination unit 33 receives an instruction signal for pressing the “OK” button 58 or the “Exit” buttons 59 and 76 from the operation device 7.
  • the target parking position determination unit 33 determines the target parking position and outputs information on the target parking position to the route generation unit 34.
  • the target parking position determination unit 33 determines the initial position set when the parking frame is selected as the target parking position, and sends it to the route generation unit 34 as information on the target parking position. Output.
  • the route generation unit 34 generates a parking route from the parking operation start position set by the start position setting unit 32 to the target parking position determined by the target parking position determination unit 33.
  • the route generation unit 34 outputs the generated parking route information to the tracking control unit 35 and the target speed setting unit 37.
  • the follow-up control unit 35 calculates the target steering angle of the vehicle 1 so that the current position of the vehicle 1 estimated by the current position estimation unit 31 is located on the parking route generated by the route generation unit 34.
  • the follow-up control unit 35 outputs information on the calculated target steering angle to the steering control unit 36.
  • the steering control unit 36 calculates the operation amount of the steering actuator 12 so as to reduce the difference between the actual steering angle of the vehicle 1 and the target steering angle calculated by the tracking control unit 35.
  • the steering control unit 36 outputs the calculated operation amount to the steering actuator 12.
  • the target speed setting unit 37 calculates a target speed at which the vehicle 1 travels on the parking route generated by the route generation unit 34.
  • the target speed setting unit 37 outputs the calculated target speed to the speed control unit 38.
  • the speed control unit 38 calculates the operation amounts of the accelerator opening actuator 13 and the brake control actuator 14 so as to reduce the difference between the vehicle speed of the vehicle 1 and the target speed calculated by the tracking control unit 35.
  • the speed control unit 38 outputs the calculated operation amount to the accelerator opening actuator 13 and the brake control actuator 14.
  • the communication status determination unit 39 determines the communication status between the communication device 6 and the operation device 7. For example, the communication status determination unit 39 may determine the data transfer rate (for example, bits / second) as the communication status between the communication device 6 and the controller device 7. Further, for example, the communication status determination unit 39 may determine the presence or absence of a risk that a failure occurs in communication between the communication device 6 and the operation device 7 (hereinafter referred to as “communication failure risk”) as the communication status. .
  • the communication status determination unit 39 measures the data transfer rate at each time point, creates a communication status profile that is a time series of the data transfer rate, and stores the profile in the storage device 16.
  • the communication status determination unit 39 reads the profile of the communication status and the length per unit time during which the communication between the communication device 6 and the controller device 7 is disconnected (hereinafter referred to as “communication disconnection time length”). Is calculated.
  • the communication status determination unit 39 determines that there is a communication failure risk when the communication disconnection time length is longer than the risk determination threshold. Further, it is determined that there is a communication failure risk when the communication disconnection time length is equal to or less than the risk determination threshold. Please refer to FIG.
  • the communication status determination unit 39 may change the risk determination threshold according to the data transfer rate.
  • a solid line L1 indicates a function of the data transfer rate that determines the risk determination threshold.
  • the risk determination threshold value may be 0 when the data transfer rate is less than v1. That is, when the data transfer rate is less than v1, the communication status determination unit 39 determines that there is a communication failure risk regardless of the data transfer rate. When the data transfer rate is v1 or more, the risk determination threshold value may be a non-zero fixed value or an increase function of the data transfer rate.
  • the communication status determination unit 39 outputs information on the determined communication status to the communication device 6.
  • the communication device 6 transmits information on the communication status to the operation device 7.
  • the communication status determination unit 39 outputs information on the determined communication status to the surrounding image generation unit 30.
  • the surrounding image generation unit 30 may generate the second surrounding image 71 having different pixel resolutions depending on the communication situation. For example, when the communication state is poor, the surrounding image generation unit 30 may lower the pixel resolution of the second surrounding image 71 transmitted to the controller device 7 than when the communication state is good. For example, the surrounding image generation unit 30 generates the second surrounding image 71 having the pixel resolution R1 when the data transfer rate is equal to or higher than the threshold value v2, and the pixels smaller than the pixel resolution R1 when the data transfer rate is less than the threshold value v2. A second ambient image 71 having a resolution R2 may be generated.
  • the amount of communication for transmitting the second surrounding image 71 to the controller device 7 can be reduced. Therefore, the transmission delay of the second surrounding image 71 can be reduced when the communication state is bad. Therefore, for example, when the second surrounding image 71 is transmitted in response to an operation on the target parking position adjustment screen 70 for scrolling the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70 shown in FIG. The stagnation of the scroll due to the transmission delay of the second surrounding image 71 can be alleviated.
  • the operating device 7 includes a controller 20, a communication circuit 21, a display device 22, and an interface 23.
  • the controller 20 includes a processor 24 and peripheral components such as a storage device 25.
  • the processor 24 may be a CPU or an MPU, for example.
  • the storage device 25 may include any one of a semiconductor storage device, a magnetic storage device, and an optical storage device.
  • the storage device 25 may include a register, a cache memory, and a memory such as a ROM and a RAM used as a main storage device.
  • the controller 20 may be realized by a functional logic circuit set in a general-purpose semiconductor integrated circuit.
  • the controller 20 may have a PLD such as an FPGA.
  • the communication circuit 21 communicates with the communication device 6 via a wired or wireless communication line.
  • the communication circuit 21 communicates with the communication device 6 via short-range wireless communication such as Bluetooth (registered trademark), wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark), or public wireless communication. It's okay.
  • the communication circuit 21 transmits an instruction signal corresponding to an operation performed by the driver in the operation device 7 to the communication device 6.
  • the communication circuit 21 receives a receipt confirmation signal transmitted via the communication device 6 in response to the instruction signal.
  • the communication circuit 21 receives from the communication device 6 the first surrounding image 51, the second surrounding image 71, information on the initial position of the target parking position, and information on the communication status.
  • the display device 22 functions as a display unit and displays various types of information under the control of the controller 20.
  • a parking frame selection screen 50 shown in FIG. 3A and a target parking position adjustment screen 70 shown in FIG. 3B may be displayed on the display device 22.
  • the interface 23 functions as an information input unit, and may include an input button, a touch panel provided on the display screen of the display device 22, and the like.
  • the interface 23 is used for receiving an operation on the operation device 7 by the driver.
  • the interface 23 receives operations on the parking frame selection screen 50 and the target parking position adjustment screen 70.
  • the controller 20 includes a communication processing unit 80, a display control unit 81, an operation reception unit 82, and a control command setting unit 83.
  • the processor 24 of the controller 20 executes the computer program stored in the storage device 25, thereby realizing the functions of the communication processing unit 80, the display control unit 81, the operation reception unit 82, and the control command setting unit 83.
  • the communication processing unit 80 performs communication processing with the vehicle control circuit 3 via a communication line between the communication circuit 21 and the communication device 6. For example, the communication processing unit 80 transmits an instruction signal according to an operation performed by the driver, receives a receipt confirmation signal for the instruction signal, and the first surrounding image 51, the second surrounding image 71, and the initial target parking position. Processing for receiving location information and communication status information is executed.
  • the display control unit 81 performs processing for displaying various screens on the display device 22. For example, the display control unit 81 displays the parking frame selection screen 50 shown in FIG. 3A on the display device 22. When the driver presses the “position adjustment” button 57, the target parking position adjustment screen 70 shown in FIG. 3B is displayed on the display device 22.
  • the display control unit 81 moves the parking position mark 56 according to the adjustment operation.
  • the display control unit 81 may update the position of the parking position mark 56 after receiving the receipt confirmation signal transmitted from the vehicle control circuit 3 in response to the instruction signal transmitted in response to the adjustment operation.
  • the display control unit 81 may scroll the second surrounding image 71 in accordance with the adjustment operation of the position of the parking position mark 56.
  • the display control unit 81 may display the second surrounding image 71 after scrolling sequentially transmitted from the vehicle control circuit 3 according to the adjustment operation on the target parking position adjustment screen 70.
  • the operation receiving unit 82 performs a process of receiving an operation performed by the driver through the interface 23.
  • the control command setting unit 83 generates an instruction signal corresponding to the operation performed by the driver.
  • the instruction signal may include, for example, an instruction signal for adjusting the target parking position, and an instruction signal for pressing the “OK” button 58 or the “Exit” buttons 59 and 76.
  • the control command setting unit 83 outputs the generated instruction signal to the communication circuit 21.
  • the controller 20 restricts the operation on the target parking position adjustment screen 70 according to the communication status information received from the communication device 6. For example, the controller 20 restricts the operation of manually adjusting the target parking position according to the communication status. As a result, the driver adjusts in a state where the target parking position adjustment operation instruction signal is delayed from reaching the vehicle control circuit 3 due to poor communication conditions and the operability of the target parking position adjustment operation may be reduced. The operation can be prohibited in advance. For this reason, it is possible to prevent the driver from experiencing the decrease in operability and to prevent the driver from feeling uncomfortable due to the decrease in operability.
  • the adjustment operation instruction signal or its receipt confirmation signal is delayed
  • the update of the parking position mark 56 on the target parking position adjustment screen 70 is delayed.
  • the driver may misunderstand that he / she has missed the operation and may repeat the operation.
  • the parking position mark 56 moves to an unintended position when the operation is reflected with a delay
  • the driver experiences a decrease in operability. Therefore, by disabling the driver from performing the adjustment operation in advance, discomfort caused by the adjustment operation is prevented.
  • the adjustment operation of the target parking position may be prohibited by prohibiting the transition to the target parking position adjustment screen 70 when the communication status does not satisfy a predetermined permission condition. For example, when it is determined that there is a communication failure risk, the transition to the target parking position adjustment screen 70 may be prohibited. Moreover, when the data transfer speed is less than the threshold value, the transition to the target parking position adjustment screen 70 may be prohibited.
  • the operation receiving unit 82 may prohibit the transition to the target parking position adjustment screen 70 by prohibiting the operation of the “position adjustment” button 57 (that is, disabling the “position adjustment” button 57).
  • the display control unit 81 is prohibited from shifting to the target parking position adjustment screen 70 by changing the display of the “position adjustment” button 57 or stopping the display of the “position adjustment” button 57.
  • the operation receiving unit 82 may prohibit the operation of the cursor key 72, the right rotation key 73, and the left rotation key 74.
  • the display control unit 81 may generate a display that informs the driver that the operation of these keys is prohibited.
  • step S1 the communication status determination unit 39 reads the profile of the communication status and determines whether there is a communication failure risk. If there is a communication failure risk (step S2: Y), the process proceeds to step S3. If there is no communication failure risk (step S2: N), the process proceeds to step S4. In step S ⁇ b> 3, the controller 20 prohibits transition to the target parking position adjustment screen 70. Thereafter, the process ends.
  • step S4 the controller 20 permits the transition to the target parking position adjustment screen 70.
  • step S5 the surrounding image generation unit 30 determines whether or not the data transfer rate is equal to or higher than the threshold value v2. If the data transfer rate is equal to or higher than the threshold value v2 (step S5: Y), the process proceeds to step S6. If the data transfer rate is less than the threshold value v2 (step S5: N), the process proceeds to step S7.
  • step S6 the surrounding image generation unit 30 sets the resolution of the second surrounding image 71 transmitted to the controller device 7 to R1 higher than R2. Thereafter, the process ends.
  • step S7 the surrounding image generation unit 30 sets the resolution of the second surrounding image 71 transmitted to the controller device 7 to R2 higher than R1. Thereafter, the process ends.
  • the ambient situation detection sensor group 4 detects the ambient situation of the vehicle 1.
  • the target parking position determination unit 33 sets an initial position of the target parking position of the vehicle 1 based on the detected surrounding situation.
  • the communication status determination unit 39 is between the operation device 7 that receives an operator's operation outside the vehicle 1 and transmits an instruction signal corresponding to the operation, and the communication device 6 that is mounted on the vehicle 1 and receives the instruction signal. Determine the communication status.
  • the controller 20 restricts the operation of manually adjusting the target parking position in the operation device 7 according to the communication status.
  • the control command setting unit 83 transmits an instruction signal for moving the target parking position to the communication device 6 when the target parking position is adjusted.
  • the target parking position determination unit 33 moves the target parking position according to the instruction signal received by the communication device.
  • the vehicle control circuit 3 parks the vehicle 1 at the target parking position by automatic driving.
  • the operability of the adjustment operation of the target parking position is lowered due to a delay in the instruction signal for the adjustment operation of the target parking position reaching the vehicle control circuit 3 due to the poor communication situation
  • the operability is lowered.
  • the driver can be prohibited in advance from performing the adjustment operation.
  • the vehicle 1 can be parked at the initial position of the target parking position set based on the surrounding situation of the vehicle 1. For this reason, it is possible to prevent the driver from experiencing the decrease in operability and to prevent the driver from feeling uncomfortable due to the decrease in operability.
  • the target parking position adjustment screen 70 for adjusting the target parking position is displayed on the second surrounding image 71 transmitted from the communication device 6 to the operation device 7. For this reason, the driver
  • the surrounding image generation unit 30 lowers the pixel resolution of the second surrounding image 71 transmitted from the communication device 6 to the controller device 7 when the communication state is bad than when the communication state is good.
  • the amount of communication for transmitting the second surrounding image 71 to the controller device 7 can be reduced. Therefore, the transmission delay of the second surrounding image 71 can be reduced when the communication state is bad. Therefore, for example, when the second surrounding image 71 is transmitted in response to an operation on the target parking position adjustment screen 70 for scrolling the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70 shown in FIG.
  • the stagnation of the scroll due to the transmission delay of the second surrounding image 71 can be alleviated. Therefore, it is possible to prevent the driver from experiencing a decrease in operability due to the stagnation of the scroll and to prevent discomfort due to the decrease in operability.
  • the surrounding image generation unit 30 may change the pixel resolution of the second surrounding image 71 in a plurality of stages of three or more according to the data transfer speed.
  • the pixel resolution of the second surrounding image 71 may be a step function of the data transfer rate, and this step function may have hysteresis.
  • the broken line is a step function that determines the pixel resolution of the second surrounding image 71 when the data transfer rate increases
  • the alternate long and short dash line is the step function that determines the pixel resolution of the second surrounding image 71 when the data transfer rate increases. It is.
  • Such hysteresis prevents the pixel resolution from oscillating with a slight increase / decrease in the data transfer rate, and makes it easier for the user to view the second surrounding image 71.
  • the parking assistance device 2 determines the communication status between the operation device 7 and the communication device 6 at the current location of the vehicle 1 or the operation device 7.
  • the communication situation may be poor.For example, if the environment is surrounded by a multi-story parking lot, a building, or a car, or an environment where walls and pillars are close to each other, the communication electromagnetic wave will be interfered and the communication situation will be poor. May not be suitable.
  • the current location of the vehicle 1 is detected, and at this time, for example, communication at the detected location such as whether it is a multilevel parking lot or whether the distance from a fixed object such as a wall or a pillar is less than a predetermined distance. Determine the situation. In this way, the operation of the operator may be restricted. As a result, the operation can be surely limited. In the determination of the parking environment, the determination may be made based on the record of the communication status determined at the same place in the past. Moreover, the other vehicle in which the parking assistance device similar to the parking assistance device 2 is used is connected between the operation device 7 and the communication device 6 based on the communication status determined at the current location of the vehicle 1 or the operation device 7. Determine the communication status.
  • the structure of the parking assistance apparatus 2 of 2nd Embodiment is the same as that of the function structure shown in FIG.
  • the communication status determination unit 39 of the vehicle control circuit 3 determines the communication status at the current location
  • the communication status determination unit 39 stores the determined communication status information in the storage device 16 together with the position information estimated by the current position estimation unit 31.
  • the communication status determination unit 39 stores information on presence / absence of a communication failure risk together with position information. Further, the communication status determination unit 39 determines whether or not the determination result of the communication status determined in the past at the same location as the current location is stored in the storage device 16.
  • the communication status determination unit 39 determines the communication status at the current location based on the past determination result. For example, the communication status determination unit 39 may calculate the ratio of the number of determinations that there is a communication failure risk out of the number of determinations in the past. When the ratio of the number of times that it is determined that there is a communication failure risk is equal to or greater than the threshold A1, it may be determined that there is a communication failure risk because the communication status at the current location is poor. However, when the past number of determinations is equal to or less than the threshold B1, the communication status determination unit 39 does not determine that there is a communication failure risk because the reliability of the determination based on the past determination result is low.
  • Reference numeral 92 indicates a driving assistance device similar to the parking assistance device 2.
  • the parking assist device 92 includes a vehicle control circuit 93, an ambient condition detection sensor group 94, an actuator group 95, a communication device 96, and an operation device 97.
  • the vehicle control circuit 93 includes a communication status determination unit similar to the communication status determination unit 39, and determines the communication status at the location of the other vehicle 91 or the operation device 97.
  • the communication device 96 transmits a communication status determination result to the server device 99 via the communication network 98.
  • the communication device 96 may directly transmit the determination result to the communication device 6 of the vehicle 1.
  • the communication device 6 receives from the server device 99 or the communication device 96 the communication status determination result measured by the other vehicle 91.
  • the communication status determination unit 39 determines the communication status at the current location based on the determination result of the communication status measured by the other vehicle 91 located at the same location as the current location. For example, the communication status determination unit 39 may calculate the ratio of the number of determinations made by the other vehicle 91 to the number of determinations that there is a communication failure risk. When the ratio of the number of times that it is determined that there is a communication failure risk is equal to or greater than the threshold value A2, it may be determined that the communication situation at the current location is poor and that there is a communication failure risk. However, when the number of times of determination by the other vehicle 91 is equal to or less than the threshold B2, the communication status determination unit 39 does not determine that there is a communication failure risk because the reliability of the determination based on the past determination result is low.
  • step S10 the communication status determination unit 39 reads a profile of the communication status and determines whether there is a communication failure risk.
  • step S ⁇ b> 11 the communication status determination unit 39 stores information on the presence / absence of communication failure risk in the storage device 16 together with the position information. If there is a communication failure risk (step S12: Y), the process proceeds to step S13. If there is no communication failure risk (step S12: N), the process proceeds to step S14. In step S ⁇ b> 13, the controller 20 prohibits transition to the target parking position adjustment screen 70. Thereafter, the process ends.
  • step S ⁇ b> 14 the current position estimation unit 31 detects the current location of the vehicle 1.
  • the communication status determination unit 39 reads from the storage device 16 a history of determination results of communication status determined in the past in the vicinity range of the current location.
  • the neighborhood range may be, for example, a range within a radius of 10 m centered on the current location.
  • step S16 the communication status determination unit 39 determines whether the ratio of the number of times it has been determined that there is a communication failure risk in the past is greater than or equal to the threshold value A1. If the ratio of the number of times determined that there is a communication failure risk is equal to or greater than the threshold value A1 (step S16: Y), the process proceeds to step S17. If the ratio of the number of times determined that there is a communication failure risk is less than the threshold value A1 (step S16: N), the process proceeds to step S18.
  • step S17 the communication status determination unit 39 determines whether or not the past determination count (that is, the number of samples) is equal to or less than the threshold value B1.
  • step S17: Y the process proceeds to step S18.
  • step S17: N the process proceeds to step S13.
  • step S18 the determination result of the communication status determined by the other vehicle 91 in the vicinity range of the current location is received.
  • step S19 the communication status determination unit 39 determines whether or not the ratio of the number of times that the other vehicle 91 determines that there is a communication failure risk is equal to or greater than the threshold A2. If the ratio of the number of times determined that there is a communication failure risk is greater than or equal to the threshold A2 (step S19: Y), the process proceeds to step S20. When the ratio of the number of times determined that there is a communication failure risk is less than the threshold value A2 (step S19: N), the process proceeds to step S21. In step S20, the communication status determination unit 39 determines whether or not the number of determinations by the other vehicle 91 (that is, the number of samples) is equal to or less than the threshold B2.
  • step S21 When the number of determinations by the other vehicle 91 is equal to or less than the threshold value B2 (step S20: Y), the process proceeds to step S21. When the number of determinations by the other vehicle 91 is larger than the threshold value B2 (step S20: N), the process proceeds to step S13. Steps S21 to S24 are the same as steps S4 to S7 in FIG.
  • the current position estimation unit 31 detects the current location of the vehicle 1. At this time, for example, the communication status at the detected location is determined, for example, whether it is a three-dimensional parking lot or whether the distance from a fixed object such as a wall or a pillar is a predetermined distance or less. As a result, the operation of the operator can be surely restricted in an environment where the communication status is poor. Generally, in the case of a multi-story parking lot, when the distance from a fixed object such as a wall or a pillar is equal to or less than a predetermined distance, the communication situation is poor and the operation of the operator is not suitable. In such a case, the operation of the operator can be restricted.
  • the current position estimation unit 31 detects the current location of the vehicle 1.
  • the communication status determination unit 39 determines whether the determination result of the communication status determined in the past at the same location as the detected location is stored in the storage device 16. When past determination results are stored in the storage device 16, the communication status determination unit 39 determines the communication status at the current location based on the determination results. For this reason, even if the communication status of the current location of the vehicle 1 is easy to change and it is difficult to predict the future communication status from the current determination result, it is possible to expect a deterioration in the communication status.
  • the current position estimation unit 31 detects the current location of the vehicle 1.
  • the communication device 6 transmits the determination result of the communication status determined between the communication device 96 mounted on the other vehicle 91 and the operation device 7 existing outside the other vehicle 91 at the same location as the detected location. 96 or server device 99.
  • the communication status determination unit 39 determines the communication status at the current location based on the determination result. For this reason, even if the communication status of the current location of the vehicle 1 is easy to change and it is difficult to predict the future communication status from the current determination result, it is possible to expect a deterioration in the communication status.
  • the operating device 7 of the parking assistance device 2 changes the display magnification of the second surrounding image 71 displayed on the target parking position adjustment screen 70 shown in FIG. 3B according to the operation of the driver. Please refer to FIG. 11A, FIG. 11B, and FIG. 12A.
  • a target parking position adjustment screen 70 shown in FIG. 11B is displayed on the operation device 7.
  • the display magnification of the second surrounding image 71 immediately after the transition to the target parking position adjustment screen 70 is set to the initial magnification D0.
  • the arrow 100 shows the front-back direction of the vehicle 1 in the 1st surrounding image 51 shown to FIG. 11A
  • the arrow 100 shows the front-back direction of the vehicle 1 in the 2nd surrounding image 71 shown in FIG. 11B.
  • the road marking line 53 indicating the parking frame is inclined from the front-rear direction and the vehicle width direction of the vehicle 1. Yes.
  • the dividing line 53 extends from the vertical direction and the horizontal direction of the first surrounding image 51 and the second surrounding image 71. Tilted.
  • the display magnification of the second surrounding image 71 is changed when the driver performs an operation for changing the display magnification of the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70.
  • the display magnification changing operation may be a pinch-out operation and a pinch-in operation performed on the second surrounding image 71, for example.
  • the display magnification may be changed by operating a button, wheel, or jog dial on the GUI provided on the target parking position adjustment screen 70 or physically provided on the operation device 7.
  • an operation to increase the display magnification of the second surrounding image 71 increases the display magnification of the second surrounding image 71 as shown in FIG. 12A.
  • the display magnification of the second surrounding image 71 is higher, the visual field width represented by one pixel of the display device 22 becomes smaller, so the state of the target parking position can be displayed in detail. For this reason, even if the display magnification is changed, the target parking position can be adjusted more finely if the number of moving pixels of the parking position mark 56 for one operation of the cursor key 72 is not changed.
  • the parking position mark 56 corresponds to the second surrounding image 71. It becomes difficult to protrude from the display area. For this reason, as shown in FIG. 12B, even if the angle between the longitudinal direction of the parking position mark 56 and the longitudinal direction of the display range of the second surrounding image 71 is reduced by rotating the second surrounding image 71. Good. For example, when the angle formed by the longitudinal direction of the parking position mark 56 and the longitudinal direction of the display range of the second surrounding image 71 is 45 degrees or more, the second surrounding image 71 may be rotated by 90 degrees.
  • the arrow 102 indicates the front-rear direction of the vehicle 1.
  • the direction of the second surrounding image 71 can be limited so that the front-rear direction of the vehicle 1 is one of the up-down direction and the left-right direction. For this reason, even if the icon 52 of the vehicle 1 is not displayed in the second surrounding image 71, the driver can easily determine the direction of the vehicle 1.
  • the viewing width of one pixel of the second surrounding image 71 becomes larger than the viewing width corresponding to one pixel of the display device 22 due to the increase in display magnification
  • the same pixel of the second surrounding image 71 is displayed by a plurality of pixels of the display device 22. It becomes like this. For this reason, even if the display magnification is increased, the display resolution of the second surrounding image 71 displayed on the display device 22 does not increase, so the accuracy of adjusting the target parking position cannot be increased.
  • the parking support apparatus 2 sets the display magnification of the second surrounding image 71 displayed on the target parking position adjustment screen 70 to be higher than the initial magnification D0 when the communication status does not satisfy the predetermined allowable condition. The operation to enlarge is prohibited.
  • the structure of the parking assistance apparatus 2 of 3rd Embodiment is the same as that of the function structure shown in FIG.
  • the communication status determination unit 39 of the vehicle control circuit 3 determines whether or not the communication status between the communication device 6 and the operation device 7 satisfies a predetermined permission condition. For example, the communication status determination unit 39 may determine that a predetermined permission condition is satisfied when the data transfer rate is equal to or higher than the threshold value C.
  • the communication status determination unit 39 outputs information on the determination result to the communication device 6.
  • the communication device 6 transmits information on the determination result to the operation device 7.
  • the communication status determination unit 39 outputs information on the communication status between the communication device 6 and the operation device 7 to the communication device 6, and the communication device 6 transmits the information on the communication status to the operation device 7. May be.
  • the operation accepting unit 82 of the controller device 7 may determine whether the communication status satisfies a predetermined permission condition.
  • the operation reception unit 82 permits an operation to make the display magnification of the second surrounding image 71 larger than the initial magnification D0 when the communication state satisfies a predetermined permission condition.
  • the operation reception part 82 prohibits the operation which makes the display magnification of the 2nd surrounding image 71 larger than the initial magnification D0, when a communication condition does not satisfy
  • the surrounding image generation unit 30 of the vehicle control circuit 3 transmits the information from the communication device 6 to the operation device 7 according to the maximum number of display pixels of the display device 22 of the operation device 7.
  • the pixel resolution of the two surrounding images 71 may be set. Please refer to FIG.
  • the surrounding image generation unit 30 may generate the second surrounding image 71 with higher pixel resolution as the maximum number of display pixels of the display device 22 is larger. That is, as the maximum number of display pixels of the display device 22 increases, the pixel resolution of the second surrounding image transmitted from the communication device 6 to the operation device 7 may be set higher. By setting the pixel resolution of the second surrounding image 71 higher as the maximum display pixel number is larger, the display device 22 has a higher display resolution of the second surrounding image 71 displayed on the display device 22 as the maximum display pixel number is higher. Thus, the target parking position can be adjusted more finely.
  • the display control unit 81 of the controller device 7 rotates the second surrounding image 71 as illustrated in FIG.
  • the angle formed by the longitudinal direction of the display range of the second surrounding image 71 on the adjustment screen 70 is reduced. Thereby, even if the display magnification of the second surrounding image 71 is increased, it is difficult for the parking position mark 56 to protrude from the display range of the second surrounding image 71.
  • step S ⁇ b> 30 the operation reception unit 82 determines whether or not the “position adjustment” button 57 has been pressed. If the “position adjustment” button 57 has been pressed (step S30: Y), the process proceeds to step S31. If the “position adjustment” button 57 is not pressed (step S30: N), the process returns to step S30.
  • step S ⁇ b> 31 the operation reception unit 82 determines whether the data transfer rate between the communication device 6 and the operation device 7 is equal to or higher than the threshold value C. If the data transfer rate is less than the threshold C (step S31: N), the process proceeds to step S32. If the data transfer rate is equal to or higher than the threshold value C (step S31: Y), the process proceeds to step S33. In step S32, the operation accepting unit 82 sets the upper limit DU of the display magnification of the second surrounding image 71 to the initial value D0. As a result, an operation of making the display magnification of the second surrounding image 71 larger than the initial magnification D0 is prohibited. Thereafter, the process proceeds to step S36.
  • step S33 the operation accepting unit 82 sets the upper limit DU of the display magnification of the second surrounding image 71 to D1 larger than the initial value D0. Thereby, an operation for increasing the display magnification of the second surrounding image 71 to be larger than the initial magnification D0 is permitted.
  • step S34 the display control unit 81 determines whether or not the angle formed by the longitudinal direction of the range occupied by the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70 and the longitudinal direction of the parking position mark 56 is 45 degrees or more. To do. If the angle is 45 degrees or more (step S34: Y), the process proceeds to step S35. When the angle is less than 45 degrees (step S34: N), the process proceeds to step S36.
  • step S ⁇ b> 35 the display control unit 81 rotates the second surrounding image 71 by 90 degrees, so that the longitudinal direction of the range occupied by the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70 and the longitudinal direction of the parking position mark 56. Reduce the angle formed. Thereafter, the process proceeds to step S35.
  • step S ⁇ b> 36 the display control unit 81 changes the screen displayed on the display device 22 to the target parking position adjustment screen 70. Thereafter, the process ends.
  • step S ⁇ b> 41 the operation reception unit 82 determines whether a pinch-out operation has been detected on the second surrounding image 71. If a pinch-out operation is detected (step S41: Y), the process proceeds to step S42. If a pinch-out operation is not detected (step S41: N), the process proceeds to step S45. In step S42, the operation reception unit 82 determines whether or not the current display magnification of the second surrounding image 71 is the upper limit DU.
  • step S42: Y If the display magnification is the upper limit DU (step S42: Y), the process proceeds to step S44.
  • step S43 the display control unit 81 increases the display magnification of the second surrounding image 71 by ⁇ D1. Thereafter, the process proceeds to step S45.
  • step S44 the display control unit 81 holds the display magnification of the second surrounding image 71 at the upper limit DU. Thereafter, the process proceeds to step S45.
  • step S ⁇ b> 45 the operation reception unit 82 determines whether a pinch-in operation has been detected on the second surrounding image 71. If a pinch-in operation has been detected (step S45: Y), the process proceeds to step S46. If a pinch-in operation is not detected (step S45: N), the process ends. In step S46, the operation reception unit 82 determines whether or not the current display magnification of the second surrounding image 71 is the lower limit DL.
  • step S46: Y If the display magnification is the lower limit DL (step S46: Y), the process proceeds to step S48. If the display magnification is larger than the lower limit DL (step S46: N), the process proceeds to step S47. In step S47, the display control unit 81 decreases the display magnification of the second surrounding image 71 by ⁇ D2. Thereafter, the process ends. In step S48, the display control unit 81 holds the display magnification of the second surrounding image 71 at the lower limit DL. Thereafter, the process ends.
  • the operation reception unit 82 prohibits an operation of increasing the display magnification of the second surrounding image 71 displayed on the target parking position adjustment screen 70 when the communication status does not satisfy the predetermined allowable condition. This prevents a transmission delay caused by transmitting the second surrounding image 71 having a high pixel resolution when the communication status is poor. As a result, it is possible to reduce the driver's experience of a decrease in operability such as display delay of the second surrounding image 71 and stagnation of scrolling.
  • the surrounding image generation unit 30 transmits the second display from the communication device 6 to the operation device 7 as the maximum number of display pixels of the display device 22 of the operation device 7 increases.
  • the pixel resolution of the surrounding image 71 is set higher. Thereby, the second surrounding image 71 having a higher display resolution is displayed on the operating device 7 having a larger maximum display pixel number, thereby enabling finer adjustment of the target parking position.
  • the display control unit 81 rotates the second surrounding image 71 displayed on the target parking position adjustment screen 70 to thereby change the longitudinal direction of the parking position mark 56, The angle formed by the longitudinal direction of the range occupied by the second surrounding image 71 on the target parking position adjustment screen 70 is reduced. Thereby, even if the display magnification of the second surrounding image 71 is increased, the parking position mark 56 is difficult to protrude from the display range of the second surrounding image 71, so that the display magnification can be easily increased.
  • the display control unit 81 of the controller device 7 rotates the second surrounding image 71 at an angle other than 90 degrees, and the longitudinal direction of the parking position mark 56 and the second surrounding image 71. You may reduce the angle which the display range makes with the longitudinal direction. Refer to FIG. For example, the display control unit 81 may rotate the second surrounding image 71 so that the longitudinal direction of the parking position mark 56 and the longitudinal direction of the display range of the second surrounding image 71 are parallel to each other. As a result, the front-rear direction of the vehicle 1 may be tilted from the vertical direction and the horizontal direction of the second surrounding image 71 as indicated by the arrow 102. By making the longitudinal direction of the parking position mark 56 parallel to the longitudinal direction of the display range of the second surrounding image 71, the parking position mark 56 is more difficult to protrude from the display range of the second surrounding image 71. It becomes easier to raise.

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Abstract

駐車支援方法では、周囲状況検出センサ（４）により検出した車両（１）の周囲状況に基づいて車両（１）の目標駐車位置を設定し、車両１の外で操作者の操作を受け付けて操作に応じた指示信号を送信する操作装置（７）と車両（１）に搭載されて指示信号を受信する通信装置（６）との間の通信状況を判定し（Ｓ１）、操作装置（１）において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限し（Ｓ３）、目標駐車位置を調整した場合に目標駐車位置を移動させる指示信号を通信装置（６）へ送信し、通信装置（６）で受信した指示信号に応じて移動させた目標駐車位置へ、自動運転により車両（１）を駐車させる。

Description

駐車支援方法及び駐車支援装置
　本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
　特許文献１には、車室外の遠隔操作装置を用いて駐車位置を調整する技術が記載されている。
特開２００６‐３０６２３３号公報
　車両の外に存在する操作装置と車両との間の通信状況が悪い場合、操作装置と車両との間の通信速度が低下する。このため、通信速度の低下によって操作装置の操作性が低下することがある。このような操作装置の操作性の低下は、例えば、操作装置で行われた操作に対応する指示信号が届くのが、通信速度の低下により遅れるために発生する。
　例えば、指示信号の到着が遅れると、操作装置で行われた操作に対する応答性が低下する。このため操作者は、操作が受け付けられなかったと誤解して同じ操作を繰り返すことがある。この結果、過度な操作が行われて操作者が意図しない結果を招き、操作者は操作装置の使いにくさを感じることになる。
　このように、操作装置の操作性の低下は、操作者に不快感を与えるおそれがある。
　本発明は、遠隔操作により車両を駐車させる操作装置において目標駐車位置を手動で調整する際に、かかる操作装置と車両との間の通信状況の悪化に伴う操作装置の操作性の低下により、操作者に不快感を覚えるのを軽減することを目的とする。
　本発明の一態様に係る操作装置の制御方法では、車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する。車両に搭載された通信装置と車両の外に存在する操作装置との間の通信状況を判定する。そして、操作装置において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。
　本発明の一態様によれば、遠隔操作により車両を駐車させる操作装置において目標駐車位置を手動で調整する際に、かかる操作装置と車両との間の通信状況の悪化に伴う操作装置の操作性の低下により、操作者に不快感を覚えるのを軽減できる。
　本発明の目的及び利点は、特許請求の範囲に示した要素及びその組合せを用いて具現化され達成される。前述の一般的な記述及び以下の詳細な記述の両方は、単なる例示及び説明であり、特許請求の範囲のように本発明を限定するものでないと解するべきである。
実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の構成例を示す図である。 車両制御回路の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車枠選択画面の第１例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第１例を示す図である。 通信障害リスクの判定方法の説明図である。 操作装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 駐車枠選択画面の第２例を示す図である。 第１実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャートである。 車両から操作装置へ送信される第２周囲画像の画素分解能の第１の設定例の説明図である。 第２実施形態における通信障害リスクの判定方法の説明図である。 第２実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャート（その１）である。 第２実施形態に係る駐車支援方法の一例のフローチャート（その２）である。 駐車枠選択画面の第３例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第２例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第３例を示す図である。 目標駐車位置調整画面の第４例を示す図である。 車両から操作装置へ送信される第２周囲画像の画素分解能の第２の設定例の説明図である。 駐車枠選択画面の位置調整ボタンが押された場合の処理の一例の説明図である。 第２周囲画像の表示倍率の変更処理の一例の説明図である。 目標駐車位置調整画面の第５例を示す図である。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　（第１実施形態）
　（構成）
　図１を参照する。車両１を自動運転により目標駐車位置に駐車させる駐車支援装置２は、車両制御回路３と、周囲状況検出センサ群４と、アクチュエータ群５と、通信装置６と、操作装置７を備える。車両制御回路３、周囲状況検出センサ群４、アクチュエータ群５、及び通信装置６は、車両１に搭載される。
　運転者（すなわち操作装置７の操作者）は、車両１の外で操作装置７を操作することにより、車両制御回路３を操作することができる。
　周囲状況検出センサ群４には、駐車支援装置２による車両１の自動運転に必要な車両１の周囲の状況の検出するためのセンサが含まれる。周囲状況検出センサ群４は、カメラ１０と、測距センサ１１を備える。カメラ１０は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物、車両周囲の道路上の白線等の、車両１の周囲状況を検出する。また測距センサ１１は、車両と他車両との相対位置、車両と他車両の距離、車両周囲に存在する障害物等の車両１の周囲状況を検出する。例えば測距センサ１１はレーザレンジファインダやソナーであってよい。カメラ１０及び測距センサ１１は、検出した周囲状況の情報を車両制御回路３へ出力する。
　車両制御回路３は、車両の自動運転制御を行う電子制御ユニットである。車両制御回路３は、プロセッサ１５と、記憶装置１６等の周辺部品とを含む。
　プロセッサ１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
　記憶装置１６は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１６は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
　なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両制御回路３を実現してもよい。例えば、車両制御回路３はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
　車両制御回路３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況と、運転者による操作装置７の操作に基づいて目標駐車位置を決定する。車両制御回路３は、決定した目標駐車位置に車両１を駐車するようにアクチュエータ群５を駆動する。
　アクチュエータ群５は、車両制御回路３からの制御信号に応じて、車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ群５は、ステアリングアクチュエータ１２と、アクセル開度アクチュエータ１３と、ブレーキ制御アクチュエータ１４を備える。
　ステアリングアクチュエータ１２は、車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
　アクセル開度アクチュエータ１３は、車両のアクセル開度を制御する。
　ブレーキ制御アクチュエータ１４は、車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
　尚、アクチュエータ群５の中には、シフトアクチュエータを備えるようにしても良い。シフトアクチュエータは、車両のシフトを制御するもので、前進と後進を切り替え、パーキングへの切り替えを制御する。
　通信装置６は、有線又は無線の通信回線を介して操作装置７と通信を行う。通信装置６は、車両制御回路３に接続されて車両制御回路３と操作装置７との通信を可能にする。通信装置６は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆無線通信を介して操作装置７と通信を行ってよい。通信装置６は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、操作装置７から受信する。
　図２を参照して、車両制御回路３の機能構成を説明する。車両制御回路３は、周囲画像生成部３０と、現在位置推定部３１と、開始位置設定部３２と、目標駐車位置決定部３３と、経路生成部３４と、追従制御部３５と、操舵制御部３６と、目標速度設定部３７と、速度制御部３８と、通信状況判定部３９を備える。
　車両制御回路３のプロセッサ１５は、記憶装置１６に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、周囲画像生成部３０、現在位置推定部３１、開始位置設定部３２、目標駐車位置決定部３３、経路生成部３４、追従制御部３５、操舵制御部３６、目標速度設定部３７、速度制御部３８、及び通信状況判定部３９の機能を実現する。
　周囲画像生成部３０は、カメラ１０により車両１の周囲を撮影した画像信号に基づいて、車両１の周囲画像を生成する。例えば周囲画像生成部３０は、車両１に設けられた複数のカメラ１０の画像信号を合成することにより、車両１の上方に位置する仮想視点から見た俯瞰画像を周囲画像として生成してよい。
　周囲画像生成部３０により生成された周囲画像は、操作装置７へ送信されて操作装置７で表示される。
　ここで、周囲画像生成部３０により生成される周囲画像について説明する。
　図３Ａを参照する。参照符号５０は、操作装置７において表示する駐車枠選択画面である。操作装置７は、駐車枠選択画面５０において、車両１の周囲に存在する１つ又は複数の駐車枠のうち車両１を駐車させる駐車枠を選択する操作を受け付ける。
　周囲画像生成部３０は、駐車枠選択画面５０に表示される第１周囲画像５１を生成する。参照符号５２は、第１周囲画像５１中の車両１の位置を示すアイコンを示し、破線５３は、車両１の周囲に存在する駐車枠を示す路面の区分線を表している。
　駐車枠選択画面５０において、第１周囲画像５１に写っている駐車枠５５の範囲内のいずれかの場所５４を指定する操作により、駐車枠５５が車両１を駐車させる駐車枠として選択される。例えば、第１周囲画像５１上の場所５４の表示位置をタッチすることにより駐車枠５５を選択してよい。
　車両１を駐車させる駐車枠が選択されると、選択された駐車枠内に目標駐車位置の初期位置が設定される。第１周囲画像５１には、目標駐車位置に駐車した車両１が占める範囲を示す駐車位置マーク５６が表示される。初期位置は、駐車枠内の中央に設定するようにしてもよい。この場合は、駐車枠の幅、奥行きを検出し、中央に設定するようにしても良い。また、初期位置は、必ずしも駐車枠の中央でなくてもよい。初期位置は、駐車枠内に収まるように設定しても良く、駐車環境によっては、必ずしも駐車枠内に収まる必要はない。例えば、駐車枠の外側に空きスペースが存在する場合、初期位置は、車両の乗員が降車しやすい位置を考慮して、設定するようにしても良い。
　目標駐車位置の初期位置は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両制御回路３により設定される。操作装置７で、駐車位置マーク５６を移動することにより目標駐車位置を調整できる。
　「位置調整」ボタン５７を押すことにより、駐車位置マーク５６の位置を微調整する目標駐車位置調整画面が操作装置７において表示される。
　図３Ｂを参照する。参照符号７０は目標駐車位置調整画面を示す。周囲画像生成部３０は、目標駐車位置調整画面７０に表示される第２周囲画像７１を生成する。
　目標駐車位置の位置を細かく調整するために、第２周囲画像７１の画素分解能は第１周囲画像５１よりも高く設定されている。ここで画素分解能とは、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の１画素あたりの視野幅、すなわち１画素に相当する被写体の大きさをいう。
　カーソルキー７２を操作することによって、第２周囲画像７１内における駐車位置マーク５６の位置を微調整できる。例えば、カーソルキー７２を操作すると、ある移動量までは第２周囲画像７１をスクロールさせずに駐車位置マーク５６を動かし、それ以上カーソルキー７２を操作し続けると第２周囲画像７１をスクロールさせてもよい。
　さらに、右回転キー７３を操作することによって駐車位置マーク５６を右回転することができ、左回転キー７４を操作することによって駐車位置マーク５６を左回転することができる。
　駐車位置マーク５６の位置を調整した後に「Ｂａｃｋ」ボタン７５を押すと、駐車枠選択画面５０に戻る。このとき、目標駐車位置には目標駐車位置調整画面７０で行った調整が反映されており、「ＯＫ」ボタン５８を押すことにより目標駐車位置が確定する。その後に、調整後の目標駐車位置へ車両１を駐車させる自動運転が開始する。
　一方で「Ｅｘｉｔ」ボタン５９及び７６のいずれかが押されると、目標駐車位置の調整を行わずに、駐車枠の選択時に設定された初期位置を目標駐車位置として確定し、目標駐車位置へ車両１を駐車させる自動運転が開始する。
　図２を参照する。周囲画像生成部３０は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１を通信装置６へ出力する。通信装置６は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する。
　現在位置推定部３１は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の現在位置を想定する。現在位置推定部３１は、現在位置の情報を追従制御部３５へ出力する。
　開始位置設定部３２は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき自動運転による駐車動作の開始位置を設定する。開始位置設定部３２は、開始位置の情報を経路生成部３４へ出力する。
　目標駐車位置決定部３３は、周囲状況検出センサ群４が検出した周囲状況に基づき車両１の周囲に存在する１個以上の駐車枠を検出する。
　目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を受信する。目標駐車位置決定部３３は、駐車枠選択画面５０における駐車枠の選択操作の指示信号を操作装置７から受信する。目標駐車位置決定部３３は、検出した駐車枠のうち運転者が選択した運転枠の中に目標駐車位置の初期位置を設定する。目標駐車位置決定部３３は、通信装置６を介して、目標駐車位置の初期位置を操作装置７へ送信する。尚、目標駐車位置決定部３３は、車両に設けても良く、操作装置７に設けても良い。尚、駐車目標位置は、操作装置によって行われた操作に応じて決定するものでも良く、車内のインタフェースで設定した後、車両の外で操作装置により再設定されたものでもよい。
　さらに目標駐車位置決定部３３は、目標駐車位置調整画面７０における目標駐車位置の調整操作の指示信号を操作装置７から受信する。目標駐車位置決定部３３は、指示信号に応じて目標駐車位置を調整する。目標駐車位置決定部３３は、操作装置７の操作が目標駐車位置に反映されたことを操作装置７に知らせて、目標駐車位置調整画面７０における駐車位置マーク５６の位置を更新させるために、通信装置６を介して指示信号の受領確認信号を操作装置７へ送信してもよい。目標駐車位置決定部３３は、調整後の目標駐車位置を操作装置７へ送信してもよい。
　また、目標駐車位置決定部３３は、「ＯＫ」ボタン５８、又は「Ｅｘｉｔ」ボタン５９、７６の押下操作の指示信号を操作装置７から受信する。「ＯＫ」ボタン５８が押下されると、目標駐車位置決定部３３は、目標駐車位置を確定し、目標駐車位置の情報を経路生成部３４へ出力する。「Ｅｘｉｔ」ボタン５９又は７６が押下されると、目標駐車位置決定部３３は、駐車枠の選択時に設定された初期位置を目標駐車位置として確定し、目標駐車位置の情報として経路生成部３４へ出力する。
　経路生成部３４は、開始位置設定部３２が設定した駐車動作の開始位置から目標駐車位置決定部３３が決定した目標駐車位置に至る駐車経路を生成する。経路生成部３４は、生成した駐車経路の情報を追従制御部３５と目標速度設定部３７へ出力する。
　追従制御部３５は、現在位置推定部３１により推定される車両１の現在位置が、経路生成部３４により生成された駐車経路上に位置するように、車両１の目標操舵角を算出する。追従制御部３５は、算出した目標操舵角の情報を操舵制御部３６へ出力する。
　操舵制御部３６は、車両１の実操舵角と追従制御部３５が算出した目標操舵角との差を減少させるように、ステアリングアクチュエータ１２の操作量を算出する。操舵制御部３６は、算出した操作量をステアリングアクチュエータ１２へ出力する。
　目標速度設定部３７は、経路生成部３４により生成された駐車経路上を車両１が走行する目標速度を算出する。目標速度設定部３７は、算出した目標速度を速度制御部３８へ出力する。
　速度制御部３８は、車両１の車速と追従制御部３５が算出した目標速度との差を減少させるように、アクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４の操作量を算出する。速度制御部３８は、算出した操作量をアクセル開度アクチュエータ１３とブレーキ制御アクチュエータ１４へ出力する。
　通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況を判定する。例えば通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況としてデータ転送速度（例えば、ビット／秒）を判定してよい。また、例えば通信状況判定部３９は、通信状況として、通信装置６と操作装置７との間の通信に障害が発生するリスク（以下「通信障害リスク」と表記する）の有無を判定してよい。
　例えば、通信状況判定部３９は、各時点におけるデータ転送速度を測定して、データ転送速度の時系列である通信状況のプロファイルを作成し、記憶装置１６に格納する。
　通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込んで通信装置６と操作装置７との間の通信が切断される期間の単位時間当たりの長さ（以下「通信切断時間長」と表記する）を算出する。通信状況判定部３９は、通信切断時間長がリスク判定閾値より長い場合に通信障害リスクがあると判定する。また、通信切断時間長がリスク判定閾値以下の場合に通信障害リスクがあると判定する。
　図４を参照する。通信状況判定部３９は、データ転送速度に応じてリスク判定閾値を変化させてもよい。実線Ｌ１は、リスク判定閾値を定めるデータ転送速度の関数を示す。
　例えば、データ転送速度がｖ１未満の場合にリスク判定閾値は０であってよい。すなわち、データ転送速度がｖ１未満の場合は、通信状況判定部３９はデータ転送速度に関係なく通信障害リスクがあると判定する。
　データ転送速度がｖ１以上の場合、リスク判定閾値は非零の固定値かデータ転送速度の増加関数であってよい。
　通信状況判定部３９は、判定した通信状況の情報を通信装置６へ出力する。通信装置６は、通信状況の情報を操作装置７へ送信する。
　また、通信状況判定部３９は、判定した通信状況の情報を周囲画像生成部３０へ出力する。周囲画像生成部３０は、通信状況に応じて異なる画素分解能の第２周囲画像７１を生成してよい。
　例えば周囲画像生成部３０は、通信状況が悪い場合、通信状況が良好な場合よりも操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を下げてよい。
　例えば周囲画像生成部３０は、データ転送速度が閾値ｖ２以上の場合には画素分解能Ｒ１を有する第２周囲画像７１を生成し、データ転送速度が閾値ｖ２未満の場合には画素分解能Ｒ１より小さな画素分解能Ｒ２を有する第２周囲画像７１を生成してよい。
　第２周囲画像７１の画素分解能を下げることにより、第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する通信量を低減することができる。したがって、通信状況が悪い場合に第２周囲画像７１の送信遅延を低減できる。
　このため、例えば、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１のスクロールのために、目標駐車位置調整画面７０での操作に応じて第２周囲画像７１を送信する場合に、第２周囲画像７１の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。
　次に、操作装置７の構成を説明する。図１を参照する。操作装置７は、コントローラ２０と、通信回路２１と、表示装置２２と、インタフェース２３を備える。
　コントローラ２０は、プロセッサ２４と、記憶装置２５等の周辺部品とを含む。プロセッサ２４は、例えばＣＰＵ、やＭＰＵであってよい。記憶装置２５は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置２５は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ２０を実現してもよい。例えば、コントローラ２０はＦＰＧＡ等のＰＬＤ等を有していてもよい。
　通信回路２１は、有線又は無線の通信回線を介して通信装置６と通信を行う。通信回路２１は、例えばBluetooth（登録商標）等の近距離無線通信や、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、公衆無線通信を介して通信装置６と通信を行ってよい。
　通信回路２１は、操作装置７において運転者により行われた操作に応じた指示信号を、通信装置６へ送信する。また、通信回路２１は、指示信号に応答して通信装置６を介して送信される受領確認信号を受信する。また、通信回路２１は、第１周囲画像５１、第２周囲画像７１、目標駐車位置の初期位置の情報、及び通信状況の情報を通信装置６から受信する。
　表示装置２２は、表示手段として機能し、コントローラ２０の制御によって各種の情報の表示を行う。表示装置２２には、例えば図３Ａに示す駐車枠選択画面５０、及び図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０が表示されてよい。
　インタフェース２３は、情報入力手段として機能し、入力ボタンや表示装置２２の表示画面に設けられたタッチパネルなどを備えていてよい。インタフェース２３は、運転者による操作装置７での操作を受け付けるために使用される。例えば、インタフェース２３は、駐車枠選択画面５０及び目標駐車位置調整画面７０における操作を受け付ける。
　次に、図５を参照して操作装置７の機能構成を説明する。コントローラ２０は、通信処理部８０と、表示制御部８１と、操作受付部８２と、制御指令設定部８３を備える。コントローラ２０のプロセッサ２４は、記憶装置２５に記憶されたコンピュータプログラムを実行することにより、通信処理部８０、表示制御部８１、操作受付部８２、及び制御指令設定部８３の機能を実現する。
　通信処理部８０は、通信回路２１と通信装置６との間の通信回線を介した車両制御回路３との間の通信処理を行う。例えば、通信処理部８０は、運転者により行われた操作に応じた指示信号の送信、指示信号に対する受領確認信号の受信、並びに第１周囲画像５１、第２周囲画像７１、目標駐車位置の初期位置の情報、及び通信状況の情報の受信のための処理を実行する。
　表示制御部８１は、表示装置２２に各種画面を表示する処理を行う。例えば表示制御部８１は、図３Ａに示す駐車枠選択画面５０を表示装置２２に表示する。運転者が「位置調整」ボタン５７を押下すると、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０を表示装置２２に表示する。
　目標駐車位置調整画面７０において駐車位置マーク５６の位置の調整操作が行われると、表示制御部８１は、調整操作に応じて駐車位置マーク５６を移動させる。このとき表示制御部８１は、調整操作に応じて送信された指示信号に対して車両制御回路３から送信される受領確認信号を受信してから駐車位置マーク５６の位置を更新してもよい。
　また、表示制御部８１は、駐車位置マーク５６の位置の調整操作に応じて第２周囲画像７１をスクロールさせてもよい。このとき表示制御部８１は、調整操作に応じて車両制御回路３から順次送信されるスクロール後の第２周囲画像７１を目標駐車位置調整画面７０に表示してよい。
　操作受付部８２は、インタフェース２３により運転者が行った操作を受け付ける処理を行う。
　制御指令設定部８３は、運転者により行われた操作に応じた指示信号を生成する。指示信号は、例えば目標駐車位置の調整操作の指示信号、「ＯＫ」ボタン５８、又は「Ｅｘｉｔ」ボタン５９、７６の押下操作の指示信号を含んでよい。制御指令設定部８３は、生成した指示信号を通信回路２１へ出力する。
　コントローラ２０は、通信装置６から受信した通信状況の情報に応じて、目標駐車位置調整画面７０における操作を制限する。例えばコントローラ２０は、目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。
　これにより、通信状況が悪いために目標駐車位置の調整操作の指示信号が車両制御回路３に届くのが遅れ目標駐車位置の調整操作の操作性が低下する虞がある状態において、運転者が調整操作を行うのを予め禁止できる。このため、運転者が操作性の低下を体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。
　例えば、調整操作の指示信号やその受領確認信号が遅延すると、目標駐車位置調整画面７０上での駐車位置マーク５６の更新が遅延する。このため、運転者は操作し損ねたと誤解して操作を繰り返すおそれがある。その結果、遅れて操作が反映された時点で駐車位置マーク５６が意図しない位置へ移動するため、運転者は操作性の低下を体感する。
　そこで、調整操作を運転者が行うのを予め禁止することにより、調整操作を行うことにより生じる不快感を防止する。
　例えば、通信状況が所定の許可条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止することにより目標駐車位置の調整操作を禁止してよい。例えば通信障害リスクがあると判定された場合に目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。また、データ転送速度が閾値未満の場合に目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。
　図６を参照する。操作受付部８２は、「位置調整」ボタン５７の操作を禁止する（すなわち「位置調整」ボタン５７を無効にする）ことで目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止してよい。このとき、表示制御部８１は、「位置調整」ボタン５７の表示を変更することにより、または「位置調整」ボタン５７の表示を停止することにより、目標駐車位置調整画面７０への移行が禁止されていることを運転者に知らせる表示を生成する。すなわち、表示制御部８１は、目標駐車位置を手動で調整する操作が制限されていることを運転者に知らせる表示を生成する。
　また、操作受付部８２は、カーソルキー７２、右回転キー７３及び左回転キー７４の操作を禁止してもよい。表示制御部８１は、これらのキーの操作が禁止されていることを運転者に知らせる表示を生成してもよい。
　（動作）
　次に、第１実施形態に係る支援方法の一例について説明する。図７を参照する。
　ステップＳ１において通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込み、通信障害リスクがあるか否かを判定する。通信障害リスクがある場合（ステップＳ２：Ｙ）、処理はステップＳ３へ進む。通信障害リスクがない場合（ステップＳ２：Ｎ）、処理はステップＳ４へ進む。
　ステップＳ３においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止する。その後に処理は終了する。
　ステップＳ４においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を許可する。
　ステップＳ５において周囲画像生成部３０は、データ転送速度が閾値ｖ２以上であるか否かを判定する。データ転送速度が閾値ｖ２以上である場合（ステップＳ５：Ｙ）に処理はステップＳ６へ進む。データ転送速度が閾値ｖ２未満である場合（ステップＳ５：Ｎ）に処理はステップＳ７へ進む。
　ステップＳ６において周囲画像生成部３０は、操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の分解能をＲ２よりも高いＲ１に設定する。その後に処理は終了する。
　ステップＳ７において周囲画像生成部３０は、操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の分解能をＲ１よりも高いＲ２に設定する。その後に処理は終了する。
　（第１実施形態の効果）
　（１）周囲状況検出センサ群４は、車両１の周囲状況を検出する。目標駐車位置決定部３３は、検出した周囲状況に基づいて車両１の目標駐車位置の初期位置を設定する。通信状況判定部３９は、車両１の外で操作者の操作を受け付けて操作に応じた指示信号を送信する操作装置７と、車両１に搭載されて指示信号を受信する通信装置６との間の通信状況を判定する。コントローラ２０は、操作装置７において目標駐車位置を手動で調整する操作を通信状況に応じて制限する。制御指令設定部８３は、目標駐車位置を調整した場合に目標駐車位置を移動させる指示信号を通信装置６へ送信する。目標駐車位置決定部３３は、通信装置で受信した指示信号に応じて前記目標駐車位置を移動させる。車両制御回路３は、自動運転により車両１を目標駐車位置に駐車させる。
　このため、通信状況が悪いために目標駐車位置の調整操作の指示信号が車両制御回路３に届くのが遅れることで目標駐車位置の調整操作の操作性が低下する状態において、操作性が低下した調整操作を運転者が行うのを予め禁止できる。この場合には、車両１の周囲状況に基づいて設定された目標駐車位置の初期位置へ車両１を駐車できる。このため、運転者が操作性の低下を体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。
　（２）目標駐車位置を調整する目標駐車位置調整画面７０において、通信装置６から操作装置７へ送信された第２周囲画像７１に目標駐車位置を表示する。このため、運転者は、目標駐車位置決定部３３が設定した目標駐車位置の初期位置が適切であるかを容易に確認することができる。また、運転者は、目標駐車位置を状況に応じて微調整する場合に、目標駐車位置の位置を容易に理解することができる。
　（３）周囲画像生成部３０は、通信状況が悪い場合、通信状況が良好な場合よりも通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を下げる。
　第２周囲画像７１の画素分解能を下げることにより、第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する通信量を低減することができる。したがって、通信状況が悪い場合に第２周囲画像７１の送信遅延を低減できる。
　このため、例えば、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１のスクロールのために、目標駐車位置調整画面７０での操作に応じて第２周囲画像７１を送信する場合に、第２周囲画像７１の送信遅延によるスクロールの停滞を緩和できる。
　したがって、スクロールの停滞による操作性の低下を運転者が体感するのを防止して、操作性の低下による不快感を与えるのを防止できる。
　（変形例）
　周囲画像生成部３０は、データ転送速度に応じて第２周囲画像７１の画素分解能を、３段階以上の複数段階に変化させてもよい。例えば、第２周囲画像７１の画素分解能は、データ転送速度のステップ関数であってよく、このステップ関数はヒステリシスを有していてもよい。
　図８を参照する。破線は、データ転送速度が増加する際の第２周囲画像７１の画素分解能を定めるステップ関数であり、一点鎖線は、データ転送速度が増加する際の第２周囲画像７１の画素分解能を定めるステップ関数である。このようなヒステリシスにより、データ転送速度の些少な増減に対して画素分解能が振動するのを防ぎ、利用者が第２周囲画像７１を見やすくできる。
　（第２実施形態）
　続いて、第２実施形態に係る駐車支援装置２を説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置２は、車両１又は操作装置７の現在の所在場所における操作装置７と通信装置６との間の通信状況を判定する。駐車環境によっては、通信状況が悪く、例えば、立体駐車場や建物、車に囲まれた環境、壁や柱が近い環境であれば、通信電磁波が干渉され、通信状況が悪く、操作者の操作が適さないことがある。そのため、車両１の現在の所在場所を検出し、このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。このようにして、操作者の操作を制限するようにしてもよい。これにより、確実に操作を制限することができるようになる。また、駐車環境の判定において、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定するようにしてもよい。また、駐車支援装置２と同様の駐車支援装置が利用される他車が、車両１又は操作装置７の現在の所在場所で判定した通信状況に基づいて、操作装置７と通信装置６との間の通信状況を判定する。
　このため、車両１又は操作装置７の現在の所在場所の通信状況が変わりやすい、もしくは現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況を予期することができる。以下、第２実施形態においては、車両の所在位置によって通信状況を判定する携帯の中でも、過去に同じ場所で判定した通信状況の記録に基づき判定する形態に基づいて詳述する。
　第２実施形態の駐車支援装置２の構成は、図１に示す機能構成と同様である。車両制御回路３の通信状況判定部３９は、現在の所在場所における通信状況を判定すると、判定した通信状況の情報を、現在位置推定部３１が推定した位置情報とともに記憶装置１６に記憶する。例えば、通信状況判定部３９は、通信障害リスクの有無の情報を位置情報とともに記憶する。
　また、通信状況判定部３９は、現在の所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置１６に記憶されているか否かを判定する。
　過去の判定結果が記憶装置１６に記憶されている場合、通信状況判定部３９は、過去の判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
　例えば、通信状況判定部３９は、過去の判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、過去の判定回数が閾値Ｂ１以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部３９は通信障害リスクが有ると判定しない。
　図９を参照する。参照符号９２は、駐車支援装置２と同様の運転支援装置を示す。駐車支援装置９２は、車両制御回路９３と、周囲状況検出センサ群９４と、アクチュエータ群９５と、通信装置９６と、操作装置９７を備える。車両制御回路９３は、通信状況判定部３９と同様の通信状況判定部を備え、他車９１又は操作装置９７の所在場所における通信状況を判定する。通信装置９６は、通信ネットワーク９８を介して通信状況の判定結果をサーバ装置９９に送信する。通信装置９６は、判定結果を車両１の通信装置６へ直接送信してもよい。
　通信装置６は、他車９１にて測定した通信状況の判定結果を、サーバ装置９９又は通信装置９６から受信する。
　通信状況判定部３９は、現在の所在場所と同じ場所に位置する他車９１にて測定した通信状況の判定結果に基づいて、現在の所在場所における通信状況を判定する。例えば、通信状況判定部３９は、他車９１による判定回数のうち通信障害リスクが有ると判定した回数が占める割合を算出してよい。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上の場合に、現在の所在場所における通信状況が悪く、通信障害リスクが有ると判定してよい。ただし、他車９１による判定回数が閾値Ｂ２以下の場合には過去の判定結果に基づく判断の信憑性が低いため、通信状況判定部３９は通信障害リスクが有ると判定しない。
　図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、第２実施形態に係る支援方法の一例について説明する。ステップＳ１０において通信状況判定部３９は、通信状況のプロファイルを読み込み、通信障害リスクがあるか否かを判定する。ステップＳ１１において通信状況判定部３９は、通信障害リスクの有無の情報を位置情報とともに記憶装置１６に記憶する。
　通信障害リスクがある場合（ステップＳ１２：Ｙ）、処理はステップＳ１３へ進む。通信障害リスクがない場合（ステップＳ１２：Ｎ）、処理はステップＳ１４へ進む。
　ステップＳ１３においてコントローラ２０は、目標駐車位置調整画面７０への移行を禁止する。その後に処理は終了する。
　ステップＳ１４において現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。
　ステップＳ１５において通信状況判定部３９は、現在の所在場所の近傍範囲において過去に判定した通信状況の判定結果の履歴を記憶装置１６から読み込む。近傍範囲は、例えば現在の所在場所を中心とする半径１０ｍ以内の範囲であってよい。
　ステップＳ１６において通信状況判定部３９は、過去に通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上であるか否かを判定する。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１以上である場合（ステップＳ１６：Ｙ）に処理はステップＳ１７へ進む。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ１未満である場合（ステップＳ１６：Ｎ）に処理はステップＳ１８へ進む。
　ステップＳ１７において通信状況判定部３９は、過去の判定回数（すなわちサンプル数）が閾値Ｂ１以下の場合であるか否かを判定する。判定回数が閾値Ｂ１以下の場合（ステップＳ１７：Ｙ）にはステップＳ１８へ進む。過去の判定回数が閾値Ｂ１より大きい場合（ステップＳ１７：Ｎ）にはステップＳ１３へ進む。
　ステップＳ１８において現在の所在場所の近傍範囲において他車９１が判定した通信状況の判定結果を受信する。
　ステップＳ１９において通信状況判定部３９は、他車９１により通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上であるか否かを判定する。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２以上である場合（ステップＳ１９：Ｙ）に処理はステップＳ２０へ進む。通信障害リスクが有ると判定した回数の割合が閾値Ａ２未満である場合（ステップＳ１９：Ｎ）に処理はステップＳ２１へ進む。
　ステップＳ２０において通信状況判定部３９は、他車９１による判定回数（すなわちサンプル数）が閾値Ｂ２以下の場合であるか否かを判定する。他車９１による判定回数が閾値Ｂ２以下の場合（ステップＳ２０：Ｙ）にはステップＳ２１へ進む。他車９１による判定回数が閾値Ｂ２より大きい場合（ステップＳ２０：Ｎ）にはステップＳ１３へ進む。
　ステップＳ２１～Ｓ２４の処理は、図７のステップＳ４～Ｓ７と同様である。
　（第２実施形態の効果）
　（１）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。このときに、例えば、立体駐車場か否か、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下か否か、など検出した所在場所における通信状況を判定する。これにより、通信状況が悪い環境において、操作者の操作を確実に制限することができる。一般的に、立体駐車場の場合、壁、柱など固定物からの距離が所定距離以下の場合は、通信状況が悪く、操作者の操作が適さない。そのような場合において、操作者の操作を制限できるようになる。
　（２）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。通信状況判定部３９は、検出した所在場所と同じ場所で過去に判定した通信状況の判定結果が記憶装置１６に記憶されているか否かを判定する。過去の判定結果が記憶装置１６に記憶されている場合、通信状況判定部３９はこの判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
　このため、車両１の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。
　（３）現在位置推定部３１は、車両１の現在の所在場所を検出する。通信装置６は、検出した所在場所と同じ場所で他車９１に搭載された通信装置９６と他車９１の外に存在する操作装置７との間で判定された通信状況の判定結果を通信装置９６又はサーバ装置９９から受信する。通信状況判定部３９はこの判定結果に基づいて現在の所在場所における通信状況を判定する。
　このため、車両１の現在の所在場所の通信状況が変わりやすく、現在の判定結果から将来の通信状況の予想が難しくても、通信状況の悪化を予期することができる。
　（第３実施形態）
　続いて、第３実施形態に係る駐車支援装置２を説明する。第３実施形態に係る駐車支援装置２の操作装置７は、図３Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０に表示される第２周囲画像７１の表示倍率を運転者の操作に応じて変更する。
　図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１２Ａを参照する。図１１Ａに示す駐車枠選択画面５０において「位置調整」ボタン５７を押すと、図１１Ｂに示す目標駐車位置調整画面７０が操作装置７に表示される。
　目標駐車位置調整画面７０に遷移した直後の第２周囲画像７１の表示倍率は、初期倍率Ｄ０に設定されている。
　なお、矢印１００は図１１Ａに示す第１周囲画像５１における車両１の前後方向を示し、矢印１００は図１１Ｂに示す第２周囲画像７１における車両１の前後方向を示す。
　図示するとおり、図１１Ａに示す第１周囲画像５１及び図１１Ｂに示す第２周囲画像７１の例では、駐車枠を示す路面の区分線５３が、車両１の前後方向及び車幅方向から傾いている。このため、車両１の前後方向を第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の縦方向に合わせると、区分線５３は、第１周囲画像５１及び第２周囲画像７１の縦方向及び横方向から傾いている。
　目標駐車位置調整画面７０において、運転者が第２周囲画像７１の表示倍率の変更操作を行うことにより、第２周囲画像７１の表示倍率が変わる。表示倍率の変更操作は、例えば第２周囲画像７１上で行うピンチアウト操作及びピンチイン操作であってよい。又は、目標駐車位置調整画面７０に設けられたＧＵＩ上の又は操作装置７に物理的に設けられたボタン、ホイール、ジョグダイヤルを操作することによって表示倍率を変更してもよい。
　例えば、第２周囲画像７１の表示倍率を上げる操作により、図１２Ａに示すように第２周囲画像７１の表示倍率が上昇する。
　第２周囲画像７１の表示倍率が高い方が、表示装置２２の１画素が表す視野幅が小さくなるので目標駐車位置の状態を詳細に表示できる。このため、表示倍率を変えても１回のカーソルキー７２の操作に対する駐車位置マーク５６の移動画素数を変えなければ、目標駐車位置をより細かく調整できる。
　ここで、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向とのなす角度が小さい方が、駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示領域からはみ出しにくくなる。
　このため、図１２Ｂに示すように、第２周囲画像７１を回転することにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減してもよい。例えば、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向のなす角度が４５度以上の場合、第２周囲画像７１を９０度回転させてもよい。
　ここで、矢印１０２は車両１の前後方向を示す。第２周囲画像７１の回転角度を９０度に制限することにより、車両１の前後方向が上下方向及び左右方向の一方になるように第２周囲画像７１の向きを制限することができる。このため、第２周囲画像７１に車両１のアイコン５２が表示されなくても、運転者は車両１の向きを容易に判断することができる。
　表示倍率の上昇により第２周囲画像７１の１画素の視野幅が表示装置２２の１画素に対応する視野幅より大きくなると、表示装置２２の複数画素で第２周囲画像７１の同じ画素を表示するようになる。このため、表示倍率を上げても、表示装置２２に表示される第２周囲画像７１の表示分解能は上昇しなくなるので、目標駐車位置の調整精度を上げることはできない。
　第２周囲画像７１の表示倍率を上げても、第２周囲画像７１の１画素の視野幅が表示装置２２の１画素に対応する視野幅より大きくなるのを防ぐためには、高い画素分解能の第２周囲画像７１を操作装置７へ送信する必要がある。
　しかしながら、高い画素分解能の画像を送信すると通信量が増加するため、通信状況が悪い場合には送信遅延が発生する。第２周囲画像７１の送信遅延が発生すると、第２周囲画像７１の表示遅れやスクロールの停滞が発生し、運転者が操作性の低下を体感することになる。
　そこで、第２実施形態に係る駐車支援装置２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を禁止する。
　第３実施形態の駐車支援装置２の構成は、図１に示す機能構成と同様である。車両制御回路３の通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況が所定の許可条件を満たすか否かを判定する。例えば通信状況判定部３９は、データ転送速度が閾値Ｃ以上である場合に所定の許可条件を満たされると判断してよい。
　通信状況判定部３９は、判定結果の情報を通信装置６へ出力する。通信装置６は判定結果の情報を操作装置７へ送信する。
　これに代えて、通信状況判定部３９は、通信装置６と操作装置７との間の通信状況の情報を通信装置６へ出力し、通信装置６は、通信状況の情報を操作装置７へ送信してもよい。そして、操作装置７の操作受付部８２によって、通信状況が所定の許可条件を満たすか否かを判定してもよい。
　操作受付部８２は、通信状況が所定の許可条件を満たす場合に、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を許可する。一方で操作受付部８２は、通信状況が所定の許可条件を満たさない場合に、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作を禁止する。
　通信状況が所定の許容条件を満たす場合、車両制御回路３の周囲画像生成部３０は、操作装置７の表示装置２２の最大表示画素数に応じて、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能を設定してもよい。図１３を参照する。周囲画像生成部３０は、表示装置２２の最大表示画素数が大きいほど、より高い画素分解能の第２周囲画像７１を生成してよい。すなわち、表示装置２２の最大表示画素数が多いほど、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像の画素分解能をより高く設定してよい。
　最大表示画素数が大きいほど第２周囲画像７１の画素分解能をより高く設定することにより、最大表示画素数が大きな操作装置７ほど表示装置２２に表示される第２周囲画像７１の表示分解能が高くなり、より細かな目標駐車位置の調整が可能になる。
　通信状況が所定の許容条件を満たす場合、操作装置７の表示制御部８１は、図１２Ｂに示すように第２周囲画像７１を回転させることにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、目標駐車位置調整画面７０における第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減する。
　これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を上げても駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からはみ出しにくくなる。
　次に、図１４を参照して駐車枠選択画面５０の「位置調整」ボタン５７が押された場合の処理の一例を説明する。
　ステップＳ３０において操作受付部８２は、「位置調整」ボタン５７が押されたか否かを判定する。「位置調整」ボタン５７が押された場合（ステップＳ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１へ進む。「位置調整」ボタン５７が押されていない場合（ステップＳ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３０へ戻る。
　ステップＳ３１において操作受付部８２は、通信装置６と操作装置７との間のデータ転送速度が閾値Ｃ以上であるか否かを判定する。データ転送速度が閾値Ｃ未満の場合（ステップＳ３１：Ｎ）に処理はステップＳ３２へ進む。データ転送速度が閾値Ｃ以上の場合（ステップＳ３１：Ｙ）に処理はステップＳ３３へ進む。
　ステップＳ３２において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の表示倍率の上限ＤＵを初期値Ｄ０に設定する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作が禁止される。その後に処理はステップＳ３６に進む。
　ステップＳ３３において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の表示倍率の上限ＤＵを初期値Ｄ０より大きなＤ１に設定する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を初期倍率Ｄ０よりも大きくする操作が許可される。
　ステップＳ３４において表示制御部８１は、目標駐車位置調整画面７０に第２周囲画像７１が占める範囲の長手方向と駐車位置マーク５６の長手方向とのなす角度が４５度以上であるか否かを判断する。上記角度が４５度以上である場合（ステップＳ３４：Ｙ）に処理はステップＳ３５へ進む。上記角度が４５度未満である場合（ステップＳ３４：Ｎ）に処理はステップＳ３６へ進む。
　ステップＳ３５において表示制御部８１は、第２周囲画像７１を９０度回転させることで、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向と駐車位置マーク５６の長手方向とのなす角度を低減する。その後に処理はステップＳ３５へ進む。
　ステップＳ３６において表示制御部８１は、表示装置２２へ表示する画面を目標駐車位置調整画面７０へ遷移する。その後に処理は終了する。
　次に、図１５を参照して第２周囲画像７１の表示倍率の変更処理の一例を説明する。
　ステップＳ４１において操作受付部８２は、第２周囲画像７１上でピンチアウト操作を検出したか否かを判定する。ピンチアウト操作が検出された場合（ステップＳ４１：Ｙ）に処理はステップＳ４２へ進む。ピンチアウト操作が検出されない場合（ステップＳ４１：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
　ステップＳ４２において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の現在の表示倍率が上限ＤＵであるか否かを判定する。
　表示倍率が上限ＤＵである場合（ステップＳ４２：Ｙ）に処理はステップＳ４４へ進む。表示倍率が上限ＤＵ未満である場合（ステップＳ４２：Ｎ）に処理はステップＳ４３へ進む。
　ステップＳ４３において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率をΔＤ１だけ上げる。その後に処理はステップＳ４５へ進む。
　ステップＳ４４において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率を上限ＤＵに保持する。その後に処理はステップＳ４５へ進む。
　ステップＳ４５において操作受付部８２は、第２周囲画像７１上でピンチイン操作を検出したか否かを判定する。ピンチイン操作が検出された場合（ステップＳ４５：Ｙ）に処理はステップＳ４６へ進む。ピンチイン操作が検出されない場合（ステップＳ４５：Ｎ）に処理は終了する。
　ステップＳ４６において操作受付部８２は、第２周囲画像７１の現在の表示倍率が下限ＤＬであるか否かを判定する。
　表示倍率が下限ＤＬである場合（ステップＳ４６：Ｙ）に処理はステップＳ４８へ進む。表示倍率が下限ＤＬより大きい場合（ステップＳ４６：Ｎ）に処理はステップＳ４７へ進む。
　ステップＳ４７において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率をΔＤ２だけ下げる。その後に処理は終了する。
　ステップＳ４８において表示制御部８１は、第２周囲画像７１の表示倍率を下限ＤＬに保持する。その後に処理は終了する。
　（第３実施形態の効果）
　（１）操作受付部８２は、通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１の表示倍率を上げる操作を禁止する。これにより、通信状況が悪い場合に高い画素分解能の第２周囲画像７１を送信することによる送信遅延を防止する。この結果、第２周囲画像７１の表示遅れやスクロールの停滞といった操作性の低下を運転者が体感するのを軽減できる。
　（２）通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、周囲画像生成部３０は、操作装置７の表示装置２２の最大表示画素数が多いほど、通信装置６から操作装置７へ送信する第２周囲画像７１の画素分解能をより高く設定する。これにより、最大表示画素数が大きな操作装置７ほどより高い表示分解能の第２周囲画像７１を表示して、より細かな目標駐車位置の調整を可能にする。
　（３）通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、表示制御部８１は、目標駐車位置調整画面７０に表示する第２周囲画像７１を回転させることにより、駐車位置マーク５６の長手方向と、第２周囲画像７１が目標駐車位置調整画面７０に占める範囲の長手方向と、のなす角度を低減する。これにより、第２周囲画像７１の表示倍率を上げても駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からはみ出しにくくなるので、表示倍率を上げ易くなる。
　（変形例）
　通信状況が所定の許容条件を満たす場合、操作装置７の表示制御部８１は、第２周囲画像７１を９０度以外の角度で回転させて、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とのなす角度を低減させてもよい。
　図１６を参照する。例えば表示制御部８１は、駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とが平行になるように第２周囲画像７１を回転させてもよい。この結果、矢印１０２が示すように車両１の前後方向が第２周囲画像７１の縦方向及び横方向から傾くこともある。
　駐車位置マーク５６の長手方向と第２周囲画像７１の表示範囲の長手方向とを平行にすることにより、駐車位置マーク５６が第２周囲画像７１の表示範囲からよりはみ出しにくくなるので、表示倍率をより上げ易くなる。
　ここに記載されている全ての例及び条件的な用語は、読者が、本発明と技術の進展のために発明者により与えられる概念とを理解する際の助けとなるように、教育的な目的を意図したものであり、具体的に記載されている上記の例及び条件、並びに本発明の優位性及び劣等性を示すことに関する本明細書における例の構成に限定されることなく解釈されるべきものである。本発明の実施例は詳細に説明されているが、本発明の精神及び範囲から外れることなく、様々な変更、置換及び修正をこれに加えることが可能であると解すべきである。
　１…車両，２…駐車支援装置，３…車両制御回路，４…周囲状況検出センサ群，５…アクチュエータ群，６…通信装置，７…操作装置，１０…カメラ，１１…測距センサ，１２…ステアリングアクチュエータ，１３…アクセル開度アクチュエータ，１４…ブレーキ制御アクチュエータ，１５…プロセッサ，１６…記憶装置，２０…コントローラ，２１…通信回路，２２…表示装置，２３…インタフェース，２４…プロセッサ，２５…記憶装置，３０…周囲画像生成部，３１…現在位置推定部，３２…開始位置設定部，３３…目標駐車位置決定部，３４…経路生成部，３５…追従制御部，３６…操舵制御部，３７…目標速度設定部，３８…速度制御部，３９…通信状況判定部，５０…駐車枠選択画面，５１…第１周囲画像，５６…駐車位置マーク，７０…目標駐車位置調整画面，７１…第２周囲画像，８０…通信処理部，８１…表示制御部，８２…操作受付部，８３…制御指令設定部

Claims (11)

  1. 　車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援方法において、
    　前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、の間の通信状況を判定し、
    　前記操作装置において前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限する、
    　ことを特徴とする駐車支援方法。
  2. 　前記通信状況が悪いと判定する場合は前記操作を制限し、前記通信状況が良いと判定する場合は前記操作を許可することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援方法。
  3. 　前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
    　前記所在場所に基づいて、前記通信状況を判定する
    　ことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援方法。
  4. 　検出した前記所在場所と同じ場所で過去に判定した前記通信状況の判定結果が記憶装置に記憶されているか否かを判定し、
    　前記判定結果が前記記憶装置に記憶されている場合、前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の駐車支援方法。
  5. 　前記車両又は前記操作装置のいずれかの現在の所在場所を検出し、
    　検出した前記所在場所と同じ場所で、他車に搭載された第２の通信装置と前記他車の外に存在する第２の操作装置との間で判定された通信状況の判定結果を前記第２の通信装置又はサーバ装置から受信し、
    　前記判定結果に基づいて前記所在場所における現在の通信状況を判定する、
    　ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  6. 　前記目標駐車位置を調整する前記操作装置の操作画面において、前記通信装置から前記操作装置へ送信された前記車両の周囲画像上に前記目標駐車位置を表示することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  7. 　前記通信状況が悪い場合、前記通信状況が良好な場合よりも前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能を下げることを特徴とする請求項６に記載の駐車支援方法。
  8. 　前記通信状況が所定の許容条件を満たさない場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像の表示倍率を上げる操作を禁止することを特徴とする請求項６又は７に記載の駐車支援方法。
  9. 　前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作装置の表示装置の最大表示画素数が多いほど、前記通信装置から前記操作装置へ送信する前記周囲画像の画素分解能をより高く設定することを特徴とする請求項６～８のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  10. 　前記通信状況が所定の許容条件を満たす場合に、前記操作画面に表示する前記周囲画像を回転させることにより、前記目標駐車位置の前記車両が前記周囲画像に占める範囲を示す駐車位置マークの長手方向と、前記周囲画像が前記操作画面に占める範囲の長手方向と、のなす角度を低減することを特徴とする請求項６～９のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
  11. 　車両の外から操作者の操作を受付けて、目標駐車位置への自動駐車を実行する駐車支援装置において、
    　前記操作を受け付けて前記操作に応じた指示信号を送信する操作装置と、
    　車両に搭載されて前記指示信号を受信する通信装置と、
    　前記操作装置と前記通信装置との間の通信状況を判定するコントローラと、を備え、
    　前記コントローラは、前記操作装置において前記目標駐車位置を手動で調整する操作を前記通信状況に応じて制限することを特徴とする駐車支援装置。
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