JP6990849B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents

駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム Download PDF

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Description

本開示は、駐車支援技術に関し、特に、車両を駐車させる使用者を支援するための駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。
近年、車両の使用者の利便性を向上させるための各種の機能が車両に搭載されている。例えば、特許文献１には、車両の運転者が路面上の目標に位置合わせして車両を停止させるために、目標を含んだ周辺の動画像を撮影して、車両の位置合わせに用いる位置合わせ動画像を生成し、得られた位置合わせ動画像を表示モニターに表示する技術が開示されている。
また、特許文献２には、車両の駐車を支援するために、自車両が移動しても駐車スペースが表示画面に表示される俯瞰映像をリアルタイムにユーザに提供する技術が開示されている。
特開２０１４－１００９２４号公報 特開２０１３－６５４８号公報
本発明者らは、自動駐車機能を備えた車両を車外から遠隔操作する場合に、従来の技術では、操作者が理解しやすい映像を操作者に提供することができないことを課題として認識した。
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の使用者の利便性を向上させることにある。
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するセンシング結果取得部と、センシング結果取得部により取得されたセンシング結果から、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するトップビュー画像生成部と、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、を備え、前記トップビュー画像調整部は、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、のいずれかを行う。
本開示の別の態様もまた、駐車支援装置である。この装置は、車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するトップビュー画像取得部と、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、トップビュー画像調整部により決定された向きに調整されたトップビュー画像を表示画面に表示する表示部と、を備え、前記トップビュー画像調整部は、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、のいずれかを行う。
本開示のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するステップと、取得されたセンシング結果から、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するステップと、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、をコンピュータに実行させる駐車支援方法であって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定される、のいずれかである。
本開示のさらに別の態様もまた、駐車支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するステップと、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、決定された向きに調整されたトップビュー画像を表示画面に表示するステップと、をコンピュータに実行させる駐車支援方法であって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定される、のいずれかである。
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
本発明によれば、車両の使用者の利便性を向上させることができる。
第１の実施の形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。 駐車目標と車両と操作者の位置関係の例を示す図である。 座標変換の方法を説明するための図である。 目標原点座標系における操作者の位置を表す領域を示す図である。 パラメータ生成部が通常モードにおいて参照する参照テーブルＡの例を示す図である。 パラメータ生成部がフィッティングモードにおいて参照する参照テーブルＢの例を示す図である。 スマートフォンのタッチ画面に表示される表示画像の例を示す図である。 スマートフォンのタッチ画面に表示される表示画像の例を示す図である。 スマートフォンのタッチ画面に表示される表示画像の例を示す図である。 スマートフォンのタッチ画面に表示される表示画像の例を示す図である。 本実施の形態に係る駐車支援方法の手順を示すフローチャートである。 図１１に示したＳ１６の詳細を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る駐車支援方法の手順を示すフローチャートである。 第２の実施の形態に係る駐車支援システムの構成を示す図である。 駐車区画が通路に対して斜めに設けられた例を示す図である。
本開示の実施の形態として、自動駐車機能を備えた車両を車両の使用者が車外から遠隔操作して駐車場の駐車区画などの駐車目標に自動的に駐車させるときに、車外にいる操作者が駐車の様子を確認するために、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を操作者が使用する端末に表示する技術について説明する。
従来の車両では、トップビュー画像は、車両に乗車している運転者又は同乗者が見るために車載機の表示装置に表示されるので、車両の位置を中心として車両と同じ向きに表示される。しかし、車外にいる操作者の端末に同じトップビュー画像を表示すると、操作者が駐車目標との相対的な位置関係を把握しづらい場合がありうる。
このような課題を解決するために、本実施の形態では、操作者と駐車目標の位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを調整する。これにより、操作者が自身と駐車目標の位置関係を的確に把握しつつ、自動駐車する車両の動きを確認することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。また、操作者が車両と駐車目標の周囲の状況を的確かつ迅速に視認することができるので、自動駐車の安全性を高めることができる。
［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係る駐車支援システムの構成を示す。駐車支援システム１は、車両に搭載される車載ＥＣＵ２０、車両の使用者が使用するユーザ端末の一例であるスマートフォン３０、車載ＥＣＵ２０とスマートフォン３０との間でデータを授受するためのサーバ１０、及びそれらの装置を接続する通信回線２とを備える。
サーバ１０は、通信部１１及びデータ交換サーバ部１２を備える。通信部１１は、通信回線２を介した車載ＥＣＵ２０及びスマートフォン３０との間の通信を制御する。データ交換サーバ部１２は、車両に搭載された車載ＥＣＵ２０と、その車両の使用者が使用するスマートフォン３０との間の対応関係を予め登録しておき、登録された車載ＥＣＵ２０とスマートフォン３０との間でのデータの交換を仲介する。別の例では、車載ＥＣＵ２０とスマートフォン３０とが無線通信により直接データを交換してもよく、その場合、サーバ１０は設けられなくてもよい。
車載ＥＣＵ２０は、通信部２１、表示画像生成部２２、パラメータ生成部２３、駐車目標位置検出部２４、操作者位置検出部２５、トップビュー画像生成部２６、及びカメラインタフェース２７を備える。これらの構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
通信部２１は、通信回線２を介したサーバ１０及びスマートフォン３０との間の通信を制御する。カメラインタフェース２７は、車両に搭載されたカメラ２８から車両の周囲の撮像画像を取得するセンシング結果取得部として機能する。車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するために、カメラ２８は、車両の前後左右の４つの位置に設けられ、車両の前後左右の４方向の画像を撮像する。トップビュー画像生成部２６は、カメラインタフェース２７がカメラ２８から取得した車両の周囲の画像から、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成する。トップビュー画像生成部２６は、既知の任意の技術を利用してトップビュー画像を生成してもよく、車両に搭載されたカメラ２８以外のセンサから取得されたセンシング結果からトップビュー画像を生成してもよい。
駐車目標位置検出部２４は、車両の周囲の画像から駐車目標位置を検出する。駐車目標位置検出部２４は、カメラ２８により撮像された車両の周囲の画像から、駐車場の地面に引かれた白線を検出することにより、駐車目標とすべき駐車区画を検出してもよいし、撮像画像以外の情報を用いて駐車目標位置を検出してもよいし、その他の既知の任意の技術を利用して駐車目標位置を検出してもよい。
操作者位置検出部２５は、操作者の位置を検出する。操作者位置検出部２５は、カメラ２８により撮像された車両の周囲の画像から操作者の位置を検出してもよいし、スマートフォン３０からスマートフォン３０の位置を取得して操作者の位置としてもよい。前者の場合、操作者が車両４の運転席から降車した時点から、操作者の移動を追跡することにより、操作者の現在位置を検出してもよい。後者の場合、スマートフォン３０は、ＧＰＳにより位置を検出してもよいし、スマートフォン３０の背面に設けられたカメラにより撮像された画像を解析することにより、スマートフォン３０と車両又は駐車区画との相対位置を取得してもよい。これらの方法によれば、複数の同乗者が車両４から降車して、カメラ２８により撮像された画像に写っている場合であっても、いずれがスマートフォン３０の操作者であるかを特定することができる。
パラメータ生成部２３は、駐車目標位置検出部２４により検出された駐車目標位置と、操作者位置検出部２５により検出された操作者の位置とに基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定し、決定した向きにトップビュー画像を調整するためのパラメータを生成するトップビュー画像調整部として機能する。具体的には、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる角度をパラメータとして生成する。
パラメータ生成部２３は、操作者と駐車目標との相対位置関係と、トップビュー画像の回転角との対応関係を規定した参照テーブルを保持する。パラメータ生成部２３は、操作者と駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、決定方法ごとに異なる参照テーブルを保持する。パラメータ生成部２３は、スマートフォン３０から通信部２１を介して受信した操作者の操作に基づいて参照テーブルを切り替えることにより、複数の決定方法の間で決定方法を切り替える。
本実施の形態では、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像における駐車目標の向きが表示画面に対して垂直又は水平になるようにトップビュー画像を回転させる「通常モード」と、トップビュー画像における駐車目標の長辺の向きと表示画面の長辺の向きとが揃うようにトップビュー画像を回転させる「フィッティングモード」の２つの決定方法にしたがって、トップビュー画像を回転させるためのパラメータを生成可能である。操作者から操作を受け付ける前のデフォルトのモードとして、「通常モード」が選択されてもよいし、「フィッティングモード」が選択されてもよい。また、パラメータ生成部２３は、３以上の決定方法の間で決定方法を切替可能であってもよい。パラメータの詳細については後述する。
表示画像生成部２２は、パラメータ生成部２３により生成されたパラメータにしたがって、トップビュー画像生成部２６により生成されたトップビュー画像を調整し、スマートフォン３０のタッチ画面３４に表示する表示画像を生成する。表示画像生成部２２は、パラメータ生成部２３により決定された回転角でトップビュー画像を回転させるとともに、操作者３、車両４、駐車目標５などの位置に応じて、トップビュー画像の表示位置及び縮尺を調整する。表示画像生成部２２により生成された表示画像は、通信部２１を介してスマートフォン３０に送信される。
スマートフォン３０は、通信部３１、ＵＩ生成部３２、タッチ画面インタフェース３３、及びタッチ画面３４を備える。これらの構成も、ハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できる。
通信部３１は、通信回線２を介したサーバ１０及び車載ＥＣＵ２０との間の通信を制御する。ＵＩ生成部３２は、「通常モード」と「フィッティングモード」の間でモードを切り替えるためのユーザインタフェースを生成する。ＵＩ生成部３２は、車両に自動駐車を開始させたり、駐車目標を変更したり、車両を停止させたりするための、遠隔操作用のユーザインタフェースを更に生成してもよい。タッチ画面インタフェース３３は、通信部３１を介して車載ＥＣＵ２０から取得した表示画像と、ＵＩ生成部３２により生成されたユーザインタフェースとを合成し、生成された表示画面をタッチ画面３４に表示する表示部として機能する。
図２は、駐車目標と車両と操作者の位置関係の例を示す。操作者３は、駐車場の空いている駐車区画の近傍で車両４から降車し、スマートフォン３０から車両４に自動駐車を指示する。車両４の車載ＥＣＵ２０は、車両４の中央付近を原点Ｏとする車両座標系を用いて車両４の周囲の空間を認識し、自動駐車を行う。駐車目標位置検出部２４は、点Ｐを中心とする駐車区画を駐車目標５として検出する。ベクトルＯＰと車両座標系のｙ軸のなす角は、ベクトルＯＰを基準としてαであり、ベクトルＰＯと駐車区画の入口方向のなす角は、ベクトルＰＯを基準としてβである。なお、反時計回りの回転方向を正とする。
図３は、座標変換の方法を説明するための図である。パラメータ生成部２３は、車両座標系ではなく、点Ｐを中心とし、駐車目標５の入口方向をｙ軸の負の方向とする目標原点座標系を用いて、トップビュー画像を調整するためのパラメータを生成する。パラメータ生成部２３は、車両座標系の座標を、移動ベクトルＭ＝－Ｐ、回転角θ＝α－βで座標変換することにより、目標原点座標系の座標に変換する。
図４は、目標原点座標系における操作者の位置を表す領域を示す。本実施の形態では、操作者がいる位置が、図４に示した８つの領域のうちのいずれの領域に属するかに応じて、トップビュー画像の向きを調整する。図２及び図３に示した例では、操作者位置検出部２５により操作者が点Ｑにいると検出されているので、操作者がいる位置は領域「６」に属している。
図５は、パラメータ生成部２３が通常モードにおいて参照する参照テーブルＡの例を示す。参照テーブルＡは、トップビュー画像における駐車目標の向きが表示画面に対して垂直又は水平になるようにトップビュー画像を回転させるための回転角を規定する。操作者がいる位置がいずれの領域に属するかは、操作者がいる位置のｘ座標とｙ座標の条件にしたがって判定される。
例えば、操作者がいる位置の座標が、条件「ｙ＜ｘ＜０」又は「ｙ≦－ｘ≦０」を満たす場合、操作者は領域「６」又は「７」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像がそのまま表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「下」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して垂直になるように表示される。
操作者がいる位置の座標が、条件「－ｘ＞ｙ＞０」又は「ｘ≦ｙ≦０」を満たす場合、操作者は領域「４」又は「５」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「９０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が反時計回りに９０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「右」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して水平になるように表示される。
操作者がいる位置の座標が、条件「ｙ＞ｘ＞０」又は「ｙ≧－ｘ≧０」を満たす場合、操作者は領域「２」又は「３」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「１８０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が１８０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「上」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して垂直になるように表示される。
操作者がいる位置の座標が、条件「－ｘ＜ｙ＜０」又は「ｘ≧ｙ≧０」を満たす場合、操作者は領域「８」又は「１」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「－９０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が時計回りに９０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「左」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して水平になるように表示される。
いずれの場合も、操作者自身が画面下側に、駐車目標が画面上側に表示されるように、トップビュー画像が回転される。
図６は、パラメータ生成部２３がフィッティングモードにおいて参照する参照テーブルＢの例を示す。参照テーブルＢは、トップビュー画像における駐車目標の長辺の向きと表示画面の長辺の向きとが揃うようにトップビュー画像を回転させるための回転角を規定する。
例えば、画面の縦方向が横方向よりも長く、操作者がいる位置の座標が、条件「ｙ≧０」を満たす場合、操作者は領域「１」、「２」、「３」又は「４」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「１８０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が１８０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「上」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して垂直になるように表示される。
画面の縦方向が横方向よりも長く、操作者がいる位置の座標が、条件「ｙ＜０」を満たす場合、操作者は領域「５」、「６」、「７」又は「８」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像がそのまま表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「下」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して垂直になるように表示される。
画面の横方向が縦方向よりも長く、操作者がいる位置の座標が、条件「ｘ≧０」を満たす場合、操作者は領域「１」、「２」、「７」又は「８」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「－９０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が時計回りに９０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「左」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して水平になるように表示される。
画面の横方向が縦方向よりも長く、操作者がいる位置の座標が、条件「ｘ＜０」を満たす場合、操作者は領域「３」、「４」、「５」又は「６」にいるので、パラメータ生成部２３は、トップビュー画像を回転させる回転角φを「９０°」とする。この場合、図２及び図３に示したトップビュー画像が反時計回りに９０°回転されて表示されるので、駐車目標入口方向を示すベクトルは「右」向きとなり、駐車目標の向きが表示画面に対して水平になるように表示される。
フィッティングモードにおいても、通常モードと同様に、いずれの場合も、操作者自身が画面下側に、駐車目標が画面上側に表示されるように、トップビュー画像が回転される。
図７は、スマートフォン３０のタッチ画面３４に表示される表示画像の例を示す。操作者は、車両４の外に出て、スマートフォン３０から車両４に自動駐車を指示し、駐車目標５及び車両４が見える位置から自動駐車の様子を確認する。スマートフォン３０のタッチ画面３４には、表示画像生成部２２によりトップビュー画像から生成された表示画像が表示される。図７の例では、通常モードが選択されているので、タッチ画面３４の長辺が水平になるようにスマートフォン３０が把持されているが、駐車目標５の向きがタッチ画面３４に対して垂直になるようにトップビュー画像が回転されている。トップビュー画像は、車両４に搭載されたカメラにより撮像された画像から生成されるので、車両４自体は写っていない。トップビュー画像生成部２６は、車両４の位置及び向きを取得し、取得した位置及び向きに合わせて車両の代替画像４０をトップビュー画像に合成している。
図８及び図９は、スマートフォン３０のタッチ画面３４に表示される表示画像の例を示す。図８及び図９の例では、フィッティングモードが選択されているので、図８に示すように、タッチ画面３４の長辺が垂直になるようにスマートフォン３０が把持されているときには、駐車目標５の向きがタッチ画面３４に対して垂直になるようにトップビュー画像が回転され、図９に示すように、タッチ画面３４の長辺が水平になるようにスマートフォン３０が把持されているときには、駐車目標５の向きがタッチ画面３４に対して水辺になるようにトップビュー画像が回転されている。車両４は、通常、駐車目標５から駐車目標５の長辺方向に離れた位置から駐車目標５へ向かって移動するので、駐車目標５の長辺方向と表示画面の長辺方向が揃うようにトップビュー画像を回転して表示することにより、駐車目標５と車両４の双方を表示画面に表示する場合の表示サイズを大きくすることができるので、操作者による視認性を向上させることができる。
図１０は、スマートフォン３０のタッチ画面３４に表示される表示画像の例を示す。図１０の例では、ＵＩ生成部３２により生成されたユーザインタフェース４１がタッチ画面３４に表示されている。操作者がユーザインタフェース４１により通常モードの選択を指示すると、パラメータ生成部２３は、参照テーブルＡを参照して、通常モードのパラメータを生成する。操作者がユーザインタフェース４１によりフィッティングモードの選択を指示すると、パラメータ生成部２３は、参照テーブルＢを参照して、フィッティングモードのパラメータを生成する。これにより、操作者の好みや状況などに応じて操作者がトップビュー画像の向きを変更することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
図７～図１０に示した例では、表示画像生成部２２は、駐車目標５、車両４、操作者３の全ての位置が表示画面に表示されるように、トップビュー画像の表示位置及び縮尺を調整している。表示画像生成部２２は、駐車目標５、車両４、操作者３の全ての位置を表示画面に表示するのが困難である場合は、いずれかのみが表示画面に表示されるように、トップビュー画像の表示位置、縮尺、又は回転角を調整してもよい。例えば、操作者３が車両４及び駐車目標５から遠く離れた位置から車両４を遠隔操作する場合には、表示画像生成部２２は、操作者３の位置を表示画面に表示せず、車両４及び駐車目標５の位置のみを表示画面に表示してもよい。また、車両４が駐車目標５から離れている間は、車両４の近傍のみを表示画面に表示してもよいし、駐車目標５の近傍のみを表示画面に表示してもよい。車両４が駐車目標５から離れている間は、駐車目標５の向きが表示画面に対して垂直又は水平にならないような角度にトップビュー画像を回転させてもよい。この場合にも、車両４が駐車目標５に近づいたときには、パラメータ生成部２３により生成されたパラメータにしたがってトップビュー画像を回転させてもよい。
車両４の位置が表示画面に入っていないときには、表示画像生成部２２は、車両４の位置の近傍の画面端付近に、車両４のアイコンを表示してもよい。車両４の代替画像４０又は車両４のアイコンを表示画面に表示する場合、車両４の状態に基づいて代替画像４０又はアイコンの表示態様を変更してもよい。例えば、車両４が前進中、後進中、停止中、加速中、減速中などの状態に応じて、異なる表示態様の代替画像４０又はアイコンを表示してもよい。また、車両４の移動方向を矢印などで表示してもよい。
操作者３についても同様に、操作者３の位置が表示画面に入っているときには、操作者３の代替画像を操作者の位置に表示し、操作者３の位置が表示画面に入っていないときには、操作者３のアイコンを画面端付近に表示してもよい。
表示画像生成部２２は、スマートフォン３０の背面に設けられたカメラや、駐車場に設置されたカメラなど、車両４に搭載されたカメラ２８以外のカメラにより撮像された画像を取得することが可能である場合には、取得した画像を更に用いて表示画像を生成してもよい。例えば、車両４から離れた位置や、他の車両などにより遮られてカメラ２８により撮像できない範囲の画像を、別のカメラから取得した画像により補完してもよい。また、カメラ２８により撮像された画像をトップビュー画像に変換する際に大きく歪む部分の画像を、別のカメラから取得した画像により置換してもよい。
図１１は、本実施の形態に係る駐車支援方法の手順を示すフローチャートである。車載ＥＣＵ２０のトップビュー画像生成部２６は、カメラ２８により撮像された車両の周囲の画像からトップビュー画像を生成する（Ｓ１０）。駐車目標位置検出部２４は、トップビュー画像から駐車目標位置を検出し（Ｓ１２）、操作者位置検出部２５は、トップビュー画像から操作者位置を検出する（Ｓ１４）。パラメータ生成部２３は、駐車目標位置と操作者位置から、表示画像を生成するためのパラメータを生成する（Ｓ１６）。表示画像生成部２２は、パラメータに基づいてトップビュー画像から表示画像を生成する（Ｓ１８）。以上の手順が、駐車が完了又は中止するまで繰り返され（Ｓ２０のＮｏ）、駐車が完了又は中止すると（Ｓ２０のＹｅｓ）、駐車支援方法を終了する。
図１２は、図１１に示したＳ１６の詳細を示すフローチャートである。パラメータ生成部２３は、駐車目標位置と操作者位置から、表示画像を生成するためのパラメータを生成するために、まず、車両座標から駐車目標位置を原点とする目標原点座標への座標変換に用いる、移動ベクトルＭ＝－Ｐと、回転角θ＝α－βを算出し（Ｓ２０）、座標を車両座標から目標原点座標に変換する（Ｓ２２）。つづいて、パラメータ生成部２３は、操作者位置Ｑが属する領域を、参照テーブルＡを用いて判別し、トップビュー画像を表示する向きへの回転角φを算出する（Ｓ２４）。ここでは、デフォルトの機能として通常モードが選択されている場合について説明したが、フィッティングモードが選択されている場合は、Ｓ２４において参照テーブルＢが参照される。
図１３は、本実施の形態に係る駐車支援方法の手順を示すフローチャートである。図１３は、通常モードとフィッティングモードを切り替えるためのユーザインタフェースが設けられる場合の駐車支援方法の手順を示す。まず、パラメータ生成部２３は、参照型変数Ｔに参照テーブルＡをセットし、通常モードを選択する（Ｓ３０）。Ｓ１０～Ｓ１８は、図１１に示した手順と同様であり、トップビュー画像から表示画像が生成される。操作者がスマートフォン３０のタッチ画面３４に表示されたユーザインタフェースを操作しない場合は（Ｓ３２のＮｏ）、駐車が完了又は中止するまで以上の手順が繰り返され（Ｓ２０のＮｏ）、駐車が完了又は中止すると（Ｓ２０のＹｅｓ）、駐車支援方法を終了する。操作者がスマートフォン３０のタッチ画面３４をタッチしてユーザインタフェースを操作した場合（Ｓ３２のＹｅｓ）、駐車目標の長辺と表示画面の長辺を揃えるフィッティングモードが選択された場合は（Ｓ３６のＹｅｓ）、Ｔに参照テーブルＢをセットし（Ｓ４０）、通常モードが選択された場合は（Ｓ３６のＮｏ）、Ｔに参照テーブルＡをセットして（Ｓ３８）、Ｓ１０に戻り、選択された参照テーブルを参照してトップビューから表示画像が生成される。
本実施の形態の技術によれば、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整して表示することができるので、操作者が理解しやすい向きのトップビュー画像を提供することができ、操作者の利便性を向上させることができる。
［第２の実施の形態］
図１４は、第２の実施の形態に係る駐車支援システム６の構成を示す。第２の実施の形態に係る駐車支援システム６では、図１に示した第１の実施の形態に係る駐車支援システム１において車載ＥＣＵ２０に備えられていた機能の一部が、スマートフォン３０に備えられる。第１の実施の形態においては、車載ＥＣＵ２０が駐車支援装置として機能していたが、第２の実施の形態においては、スマートフォン３０が駐車支援装置として機能する。本実施の形態では、第１の実施の形態に係る駐車支援システム１と異なる構成及び動作について主に説明し、第１の実施の形態と同様の構成及び動作については適宜説明を省略する。図１４において、第１の実施の形態と同様の機能を有する構成には、同じ符号を付している。
車載ＥＣＵ２０は、通信部２１、トップビュー画像生成部２６、駐車目標位置検出部２４、及びカメラインタフェース２７を備える。トップビュー画像生成部２６は、車載機の表示装置に表示するためのトップビュー画像を生成する。駐車目標位置検出部２４は、自動駐車のための駐車目標位置を検出する。トップビュー画像生成部２６により生成されたトップビュー画像、及び、駐車目標位置検出部２４により検出された駐車目標位置を示す情報は、通信部２１を介してスマートフォン３０に送信される。
スマートフォン３０は、通信部３１、トップビュー画像取得部３５、駐車目標位置取得部３６、操作者位置検出部２５、パラメータ生成部２３、表示画像生成部２２、ＵＩ生成部３２、タッチ画面インタフェース３３、及びタッチ画面３４を備える。
トップビュー画像取得部３５は、車載ＥＣＵ２０から送信されたトップビュー画像を取得する。駐車目標位置取得部３６は、車載ＥＣＵ２０から送信された駐車目標位置を示す情報を取得する。その他の構成の動作は、第１の実施の形態と同様である。
本実施の形態に技術によっても、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整することができるので、操作者が理解しやすい向きのトップビュー画像を提供することができ、操作者の利便性を向上させることができる。
車載ＥＣＵ２０及びスマートフォン３０に備えられる構成のそれぞれが、車載ＥＣＵ２０とスマートフォン３０のいずれに備えられるかは、車載ＥＣＵ２０及びスマートフォン３０の仕様などに応じて任意に選択可能である。したがって、第１の実施の形態に係る駐車支援システム１、第２の実施の形態に係る駐車支援システム６以外にも、様々な構成の組合せが可能であり、それらの組合せも本開示の実施の形態として有効である。例えば、トップビュー画像生成部２６又は駐車目標位置検出部２４がスマートフォン３０に備えられてもよいし、ＵＩ生成部３２が車載ＥＣＵ２０に備えられてもよい。
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
上記の実施の形態においては、長方形の駐車区画が短辺方向に複数並んでいる場合について説明したが、高速道路のサービスエリアの駐車場など、車両が進行する通路に対して駐車区画が斜めに傾いて設けられる場合にも、本開示の技術を適用可能である。図１５は、駐車区画が通路に対して斜めに設けられた例を示す。この場合も、パラメータ生成部２３は、車両を遠隔操作する操作者３と駐車目標５との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標５の表示画面に対する向きを決定する。パラメータ生成部２３は、トップビュー画像における駐車目標５の向きが表示画面に対して垂直又は水平になるようにトップビュー画像の向きを決定してもよいし、トップビュー画像における車両４の通路の向きが表示画面に対して垂直又は水平になるようにトップビュー画像の向きを決定してもよい。後者の場合、車両４の通路の向きは、駐車区画を示す白線の端部同士を繋ぐ直線の向きとされてもよい。
スマートフォン３０の向きを検出するためのジャイロセンサによるセンシング結果や、スマートフォン３０の背面に設けられたカメラにより撮像された画像などを用いて、スマートフォン３０の向きを取得し、操作者位置とスマートフォン３０の向きに基づいて、トップビュー画像の表示位置及び向きを調整してもよい。例えば、操作者位置が表示画面の下端中央付近になるようにトップビュー画像の表示位置を調整し、スマートフォン３０の向きが表示画面の垂直上向きになるようにトップビュー画像の向きを調整してもよい。これにより、操作者が見ている実際の空間と同じ位置関係でトップビュー画像を表示させることができる。また、操作者位置から駐車目標又は車両への向きが表示画面の垂直上向きになるようにトップビュー画像の向きを調整してもよい。これらのような操作者視点モードを、通常モード及びフィッティングモードに加えて選択可能としてもよい。
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するセンシング結果取得部と、センシング結果取得部により取得されたセンシング結果から、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するトップビュー画像生成部と、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、を備え、前記トップビュー画像調整部は、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、のいずれかを行う。
この態様によると、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
本開示の別の態様もまた、駐車支援装置である。この装置は、車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するトップビュー画像取得部と、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、トップビュー画像調整部により決定された向きに調整されたトップビュー画像を表示画面に表示する表示部と、を備え、前記トップビュー画像調整部は、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、のいずれかを行う。
この態様によっても、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
トップビュー画像調整部は、トップビュー画像における駐車目標の向きが表示画面に対して垂直又は水平になるように、トップビュー画像の向きを決定してもよい。これにより、操作者がより理解しやすい向きにトップビュー画像を回転させて表示することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
トップビュー画像調整部は、トップビュー画像における駐車目標の長辺の向きと表示画面の長辺の向きとが揃うように、トップビュー画像の向きを決定してもよい。これにより、操作者がより理解しやすい向きにトップビュー画像を回転させて表示することができるとともに、駐車目標と車両の双方の位置を表示画面に表示する場合の表示サイズをより大きくすることができるので、操作者の視認性を向上させることができる。
トップビュー画像調整部は、操作者と駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、操作者の操作に基づいて複数の決定方法の間で決定方法を切り替えてもよい。これにより、操作者の好みや状況などに応じて操作者がトップビュー画像の向きを変更することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
本開示のさらに別の態様は、駐車支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するステップと、取得されたセンシング結果から、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するステップと、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、をコンピュータに実行させる駐車支援方法であって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定する、のいずれかである。
この態様によっても、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
本開示のさらに別の態様もまた、駐車支援方法である。この方法は、車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するステップと、車両を駐車目標に駐車させるときに、車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に基づいて、トップビュー画像における駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、決定された向きに調整されたトップビュー画像を表示画面に表示するステップと、をコンピュータに実行させる駐車支援方法であって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、（１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、（２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、（３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定する、のいずれかである。
この態様によっても、車外から車両を遠隔操作する操作者と駐車目標との位置関係に応じて適切な向きにトップビュー画像を調整することができるので、操作者の利便性を向上させることができる。
１ 駐車支援システム、３ 操作者、４ 車両、５ 駐車目標、６ 駐車支援システム、２０ 車載ＥＣＵ、２２ 表示画像生成部、２３ パラメータ生成部、２４ 駐車目標位置検出部、２５ 操作者位置検出部、２６ トップビュー画像生成部、２７ カメラインタフェース、２８ カメラ、３０ スマートフォン、３２ ＵＩ生成部、３３ タッチ画面インタフェース、３４ タッチ画面、３５ トップビュー画像取得部、３６ 駐車目標位置取得部。

Claims (9)

  1. 車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するセンシング結果取得部と、
    前記センシング結果取得部により取得されたセンシング結果から、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するトップビュー画像生成部と、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、
    を備え、
    前記トップビュー画像調整部は、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、
    のいずれかを行う、
    駐車支援装置。
  2. 車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するトップビュー画像取得部と、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部と、
    前記トップビュー画像調整部により決定された向きに調整された前記トップビュー画像を前記表示画面に表示する表示部と、
    を備え、
    前記トップビュー画像調整部は、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、
    のいずれかを行う、
    駐車支援装置。
  3. 前記操作者は、前記車両の遠隔操作を端末を介して行い、
    前記表示画面は、前記端末の表示画面である、
    請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
  4. 車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するステップと、
    取得されたセンシング結果から、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するステップと、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、
    をコンピュータに実行させる、
    駐車支援方法であって、
    前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定される、
    のいずれかである、
    駐車支援方法。
  5. 車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するステップと、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するステップと、
    決定された向きに調整された前記トップビュー画像を前記表示画面に表示するステップと、
    をコンピュータに実行させる、
    駐車支援方法であって、
    前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きは、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平である、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃う、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替え、決定される、
    のいずれかである、
    駐車支援方法。
  6. 前記操作者は、前記車両の遠隔操作を端末を介して行い、
    前記表示画面は、前記端末の表示画面である、
    請求項４又は５に記載の駐車支援方法。
  7. コンピュータを、
    車両に搭載されたセンサからセンシング結果を取得するセンシング結果取得部、
    前記センシング結果取得部により取得されたセンシング結果から、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を生成するトップビュー画像生成部、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部、
    として機能させるための駐車支援プログラムであって、
    前記トップビュー画像調整部は、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、
    のいずれかを行う、
    駐車支援プログラム。
  8. コンピュータを、
    車両に搭載されたセンサのセンシング結果から生成された、前記車両を上方から見た画像であるトップビュー画像を取得するトップビュー画像取得部、
    前記車両を駐車目標に駐車させるときに、前記車両を遠隔操作する操作者と前記駐車目標との位置関係に基づいて、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定するトップビュー画像調整部、
    前記トップビュー画像調整部により決定された向きに調整された前記トップビュー画像を前記表示画面に表示する表示部、
    として機能させるための駐車支援プログラムであって、
    前記トップビュー画像調整部は、
    （１）前記トップビュー画像における前記駐車目標の向きが前記表示画面に対して垂直又は水平になるように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （２）前記トップビュー画像における前記駐車目標の長辺の向きと前記表示画面の長辺の向きとが揃うように、前記トップビュー画像の向きを決定する、
    （３）前記操作者と前記駐車目標との位置関係に基づく複数の決定方法にしたがって、前記トップビュー画像における前記駐車目標の表示画面に対する向きを決定可能であり、前記操作者の操作に基づいて前記複数の決定方法の間で決定方法を切り替える、
    のいずれかを行う、
    駐車支援プログラム。
  9. 前記操作者は、前記車両の遠隔操作を端末を介して行い、
    前記表示画面は、前記端末の表示画面である、
    請求項７又は８に記載の駐車支援プログラム。
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