JP2019119231A - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操作者Ｍの意思に応じて車両機能の制御値を調節する。【解決手段】車両Ｖの外部の操作者により入力された入力情報に基づき、目標駐車スペースに車両を移動させる制御命令を車両Ｖの制御装置１０に実行させる駐車制御方法であって、入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、判断された意思の強さに基づいて、制御命令における車両Ｖの制御値を算出する。【選択図】 図１

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

タッチ操作の態様を識別し、各タッチ操作の態様に対応づけられた車両機能を実行する操作装置が知られている（特許文献１）。

特表２０１６−５３８７８０号公報

しかしながら、従来の操作装置では、各タッチ操作の態様に対応づけられた車両機能を実行させることはできるが、ユーザの意思に応じて車両機能の制御値を調節することができないという問題があった。

本発明が解決しようとする課題は、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることである。

本発明は、車両の外の操作者が入力した入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、意思の強さに基づいて制御命令における車両の制御値を算出させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることができる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図２Ｅは、操作者の位置の第５の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、入力情報の判断処理例を示すフローチャートである。 図６は、接触操作の押圧力に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図７（ａ）（ｂ）は、接触操作の速度に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図８（ａ）（ｂ）は、操作をする接触箇所の数に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図９（ａ）（ｂ）は、操作をする指に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図１０は、操作端末の移動量に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図１１は、ジェスチャに応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図１２は、入力操作の特徴量（例えば押圧力の強さ）と要求の強さとの関係の一例を示す図である。 図１３Ａは、車両挙動を上げる要求の高さと速度の関係の一例を示す図である。 図１３Ｂは、駐車制御における速度の制御例を示す図である。 図１４Ａは、車両挙動を上げる要求の高さと加減速度の関係の一例を示す図である。 図１４Ｂは、駐車制御における加減速度の制御例を示す図である。 図１５Ａは、車両挙動を上げる要求の高さと操舵速度の関係の一例を示す図である。 図１５Ｂは、駐車制御における操舵速度の制御例を示す図である。 図１６は、第２実施形態に係る入力情報の判断処理の第２例を示すフローチャートである。 図１７は、入力操作の押圧力の分散に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。 図１８（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、操作の特徴量の分散の例を説明するための図である。 図１９は、操作の特徴量の分散度と要求の強さとの関係の一例を示す図である。 図２０Ａは、不安度と速度の関係の一例を示す図である。 図２０Ｂは、駐車制御における目標速度の制御例を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに制御対象である車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペース（Parking lot）へ至る第１経路に沿って制御対象である車両を移動させる制御命令（駐車制御命令）を車両の制御装置（ＥＣＵ：Electric control unit）に実行させる。制御命令は、後述する第１制御命令又は第２制御命令を含む。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、目標駐車スペースに制御対象である車両Ｖを移動させる（駐車させる）動作を制御する。本実施形態では操作者Ｍが車両の外に存在する場合を例に説明するが、車両の車室内に存在してもよい。また、ドライバを含む乗員が車室内に存在し、操作者Ｍ（駐車場管理者など）は車外に存在することもある。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車位置の選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。操作者Ｍが、操作端末５を介して入力する操作指令には、駐車を実行させるための操作指令だけではなく、車両を目標駐車スペースから離隔させる退避指令を含む。

操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、物体情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。
出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。
本実施形態のディスプレイ３１は、感圧センサを含み、入力操作による押圧力を検出する。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を車両に実行させる。さらに、駐車制御プログラムは、車両の外の操作者により入力された入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、判断された意思の強さに基づいて、車両制御における車両の制御値を算出し、変更された制御値を含む制御命令を車両の制御装置に実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０の処理の下、自動運転機能を備えた車両により実行される。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。操作端末５を操作する乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車位置を任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車位置を自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両の周囲の障害物を検出し、車両の外の操作者から入力された入力情報に基づいて、目標駐車スペースへ至る経路に沿って車両を移動させる制御命令を算出し、車両に制御命令を実行させる際に、入力情報に含まれる入力操作における特徴量を取得する処理、特徴量に基づいて操作者Ｍの車両所同を高める意思の強さを判断する処理、判断された意思の強さに基づいて制御命令における車慮の制御値を算出する処理、を実行する機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２Ａ〜図２Ｅに基づいて、操作者Ｍの位置を検出する処理を説明する。
制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、操作者がジェスチャ入力をする際に、操作者を特定する情報として用いられる。
操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。

図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャの画像の特徴に対応づけられた操作指令を識別することもできる。

図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、車両Ｖからの距離を検出できる。また、複数のアンテナ２１１が受信した電波に基づいて、操作端末５の存在する方向を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。

車両Ｖに２つのアンテナ２１１が搭載されていれば、操作端末５が車両Ｖに対して前後又は左右のどちらに存在するかを判断できる。図２Ｃに示すように、車両Ｖの位置を原点とする座標系の第１〜第４象限（ＱＤ１〜ＱＤ４）のいずれの象限に操作端末５が属するかを判断できる。また、車両Ｖ１に３つのアンテナ２１１が搭載されていれば、三角法により車両Ｖに対する操作端末５の位置を検出できる。受信電波の方向と強度によれば、操作端末５の存在位置を検出できるが、図２Ｃに示すように、アンテナ２１１からの距離が大きくなるにつれて、検出される操作端末５（操作者Ｍ）の位置情報（分解能）は粗くなり、その検出精度は低くなる。操作端末５の位置情報の正確性を担保する観点から、図２Ｃに示す距離に応じた分解能（検出精度）が所定値以上となるように、車両Ｖと操作端末５（操作者Ｍ）の距離等の位置関係を制限してもよい（例えば、６ｍ以下又は５ｍ以下など）。もちろん、この手法により取得した位置情報とともに、測距装置２から取得した位置情報を用いて操作端末５（操作者Ｍ）の位置を算出してもよい。

図２Ｄに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定された位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を算出できる。

同様に、図２Ｅに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

図３Ａ，図３Ｂに基づいて物体の検出処理について説明する。本実施形態における「物体」は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。本実施形態においては、駐車処理の実行において考慮されるべき物体を障害物として検出する。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて物体を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、物体の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車状態であるか否か）の判断に用いられる。

図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む物体を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（各パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

以下、図４に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図４は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両周囲の情報を所定周期で取得する。測距信号の取得処理、撮像画像の取得処理は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、必要に応じて、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。駐車スペースの位置や大きさなどは、車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。駐車可能スペースの中から、車両を駐車させる目標駐車スペースを特定する。本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）を含む物体と干渉することなく、現在位置から目標駐車位置に至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車位置の選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車位置は、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車位置として設定する。

ステップ１０４において、制御装置１０は、先述した手法により検出された、操作者Ｍ又は操作端末５の位置情報（検出結果）を取得する。

ステップ１０５において、制御装置１０は、先述した手法により検出された物体の検出結果を取得する。物体は歩行者、標識、道路構造物、貨物、可動物、駐車スペースを構成する構造物、駐車スペースを区画する縁石などを含む。駐車スペースを構成する構造物は、ガレージ、カーポートなどを構成する建造物である。物体の検出は、駐車制御の実行を妨げる障害物の検出を含む。これらは車両Ｖの駐車制御に影響を与える駐車環境要因である。

ステップ１０６において、制御装置１０は、障害物を回避し、目標駐車スペースへ至る経路を算出する。目標駐車スペースへ至る経路の算出処理としては出願時に知られた手法を用いることができる。駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。具体的な手法は後述する。

ステップ１０７において、制御装置１０は、入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて、操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さを判断し、判断された意思の強さに基づいて、制御命令における車両の制御値を求める。本処理については、後に詳述する。求めた制御値は、制御命令の算出処理に用いられる。

ステップ１０８において、制御装置１０は、算出した経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。制御命令は、車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車位置に車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。

制御装置１０は、車両の外の操作者が入力した入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、意思の強さに基づいて制御命令における車両の制御値を算出させる。これにより、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることができる。

図５は、ステップ１０７のサブルーチンを示す。
ステップ２１０において、制御装置１０は、入力操作の特徴量を取得する。入力操作の特徴量とは、（１）接触操作時における押圧力、（２）接触操作時における操作速度、（３）接触操作時における接触箇所数、（４）接触操作時において使用する指、（５）操作端末のシェイク操作時における移動情報、（６）ジェスチャ入力時における動きの情報を含む。
本実施形態では、入力操作の特徴量に基づいて操作者Ｍの意思の強さを判断し、操作者Ｍの意思が強いほど（強いと判断されるほど）、車両挙動の制御値を高く算出する（車両挙動を高める高い値を算出する）。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

以下、各入力操作により入力された入力情報から取得される特徴量について説明する。制御装置１０は、各入力操作により入力された入力情報から抽出された特徴量を取得する。

（１）接触操作時における押圧力
制御装置１０は、接触操作における押圧力を入力操作の特徴量として取得する。接触操作における押圧力は、操作端末５のディスプレイ５３において検出される。検出された押圧力の情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量として押圧力の情報を取得する。

図６は、接触操作時の押圧力に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。図６に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧが操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れると、入力情報を受け付ける。同図に示すように「ＧＯ」ボタンに指ＦＧが接触すると電気的信号が生成され、命令として制御装置１０へ送出される。

本実施形態のディスプレイ５３の入力方式としては抵抗膜方式であってもよいし、静電容量方式であってもよいし、表面型静電容量方式であってもよいし、投影型静電容量方式であってもよいし、超音波表面弾性波方式であってもよいし、光学方式（赤外線光学イメージング方式）であってもよいし、電磁誘導方式であってもよい。また、図６に示すように入力を操作者Ｍの指で行ってもよいし、タッチペンなどの入力デバイスを用いて操作してもよい。

本実施形態のタッチパネル型のディスプレイ５３は、感圧センサを備え、接触操作時にディスプレイ５３に与えられた押圧力を抵抗値や電圧などから検出する。感圧センサの機構は特に限定されず、出願時に知られた方法を適宜に用いることができる。

制御装置１０は取得した押圧力に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、押圧力が高いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。本実施形態における車両挙動は、車両の速度、加速度、操舵量を含む。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち押圧力の大きさに基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。

本実施形態における車両挙動は、車両の速度、加速度、操舵量を含む。車両挙動の制御値は、車両の目標速度、上限速度、加速度、上限加速度、操舵量、上限操舵量、操舵速度、上限操舵速度、操舵加速度、上限操舵加速度である。車両挙動を高めるとは、車両の速度、加速度、操舵量、車両の目標速度、上限速度、加速度、上限加速度、操舵量、上限操舵量、操舵速度、上限操舵速度、操舵加速度、及び上限操舵加速度のうち、いずれか一つ以上の車両挙動を制御する制御値を高くすることにより実現される。これらの制御値は目標制御値、設定制御値、上限制御値、及び下限制御値のうちの何れか一つ以上を含む。

本実施形態によれば、操作者Ｍが接触操作をするときの入力操作における押圧力が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する（車両挙動を高める高い値を算出する）。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

（２）接触操作時における操作速度
制御装置１０は、接触操作における操作速度を入力操作の特徴量として取得する。接触操作における操作速度は、操作端末５のディスプレイ５３において検出される。検出された操作速度の情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量として操作速度の情報を取得する。

図７（ａ）（ｂ）は、接触操作時の操作速度に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。図７（ａ）に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧ１が操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れ、矢印ＦＷに沿って右側に指ＦＧ１をスライドさせ、図７（ｂ）に示すように、指ＦＧ２の位置で止める操作により、操作端末５は、入力情報を受け付ける。指ＦＧ１を指ＦＧ２までの移動距離、移動させる時間又は（時間／移動距離）を操作速度として検出する。移動距離は、矢印ＦＷの長さである。

制御装置１０は取得した操作速度に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、操作速度（スライドタッチしたときの移動速度）が速いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち操作速度の速さに基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。
また、制御装置１０は、操作距離（スライドタッチした距離）が長いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。図７においては、横方向のスライドタッチを例に説明したが、縦方向、斜め方向、円弧状、円状（回転操作）、渦巻き状のスライドタッチであってもよい。

本実施形態によれば、操作者Ｍが接触操作をするときの操作速度が速いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。
本実施形態によれば、操作者Ｍが接触操作をするときのスライド操作の距離が長いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

（３）接触操作時における接触箇所数
制御装置１０は、接触操作における接触箇所数を入力操作の特徴量として取得する。接触操作における接触箇所数は、操作端末５のディスプレイ５３において検出される。検出された接触箇所数の情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量として接触箇所数の情報を取得する。

図８（ａ）（ｂ）は、接触操作時の接触箇所数に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。操作端末５は、図８（ａ）に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧ１のみが操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れている場合には、接触箇所数が１つと判断し、その情報を制御装置１０へ送出する。操作端末５は、図８（ｂ）に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧ１及び指ＦＧ２が操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れている場合には、接触箇所数が２つと判断し、その情報を制御装置１０へ送出する。３本〜５本のときにも操作端末は接触箇所数をカウントし、その情報を制御装置１０へ送出する。

制御装置１０は取得した接触箇所数に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、接触箇所数が多いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち接触箇所数に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。

本実施形態によれば、操作者Ｍが接触操作をするときの接触箇所数が多いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する（高い値の制御値を算出する）。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

（４）接触操作時において使用する指
制御装置１０は、接触操作を行う指の種類（識別情報）を入力操作の特徴量として取得する。接触操作における指の種類は、操作端末５のディスプレイ５３において検出される。操作端末５は予め各指の指紋と、各指の識別情報を対応づけて記憶する。指の認証を行う撮像部にタッチした指の指紋の特徴から指の種類を特定する。指の種類は親指、人差し指、中指などの識別でもよいし、予め対応づけられた符号（識別番号）であってもよい。検出された指の種類を特定する識別情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量として指の種類の識別情報を取得する。

図９（ａ）（ｂ）は、接触操作時の指の種類に応じて車両機能を制御する操作例を説明するための図である。操作端末５は、図９（ａ）に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧＦ（親指）が操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れている場合には、指ＦＧＦを特定する識別情報を制御装置１０へ送出する。操作端末５は、図９（ｂ）に示すように、操作者Ｍの手ＨＤの指ＦＧＭ（人差し指）が操作端末５のタッチパネル型のディスプレイ５３に触れている場合には、指ＦＧＭを特定する識別情報を制御装置１０へ送出する。もちろん、中指、薬指、小指を特定する識別情報を判断して、制御装置１０へ送出してもよい。

制御装置１０は、指の種類ごとに、各指を用いて操作を行う場合の特徴量を予め規定する。各指を用いて操作を行う場合の特徴量に大小関係を定義する。第１の指による操作の第１特徴量は、第２の指による操作の第２特徴量よりも大きく設定される。第１の指、第２の指は特に限定されず、任意に特定できる。この定義に基づいて、制御装置１０は、第１の指による操作による意思の強さは、第２の指による操作よる意思の強さよりも相対的に大きいと判断する。少なくとも二つの指についての特徴量の大小関係を定義し、この定義を複数準備すれば、５本の指の大小関係を定義することもできる。

制御装置１０は取得した操作に用いる指の識別情報に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、予め定義された各指の特徴量に従い、特徴量が相対的に高い指を用いて入力された接触操作のほうが、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち入力操作を行った指の識別情報に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。上記定義によると、第１の指による操作である設定される制御値は、第２の指による操作である場合に設定される制御値を高く算出する。

本実施形態によれば、操作者Ｍが接触操作をするときの指の種類に応じて、操作者Ｍの意思の相対的な強さを判断する。相対的に強い特徴量が対応づけられた指を用いて入力操作がされた場合には、車両挙動の制御値を相対的に高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

（５）操作端末５のシェイク操作時における移動情報
操作端末５そのものの位置を変化させる動作を、入力操作と定義する操作端末５がある。操作端末５を移動させること又はシェイク（振る）することが入力操作となる。この種の操作端末５は、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサなどのモーションセンサを内蔵し、操作端末５の移動情報として、移動量、移動回数、移動速度、移動周期（シェイク速度）、移動方向を検出し、この検出結果に基づく入力情報を受け付ける。
制御装置１０は、操作端末５の移動量、移動回数、移動速度、移動周期（シェイク速度）、移動方向を含む移動情報を入力操作の特徴量として取得する。検出された移動情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量として操作端末５の移動情報を取得する。

図１０は、操作端末５の移動可能な方向を示す図である。操作端末５をＸＹＺ座標において動かすと、操作端末５の加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサの検出値に基づいて、その移動量（距離）、移動回数、移動速度、シェイク周期、移動方向を取得できる。また、操作端末５はＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を回転軸として回転させることができる。操作端末５は、シェイク操作時の移動量(距離)、移動回数、移動速度、シェイク周期（シェイク回数／秒）、移動方向などに基づいて、操作者Ｍの操作内容を検出する。

制御装置１０は取得した操作端末５の移動情報に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、移動情報における移動量（距離）、移動回数、移動速度、シェイク周期が大きいほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。操作者Ｍが操作端末５をシェイクするときの振幅、シェイク回数、シェイク速度、シェイク方向（上下及び／又は左右）に基づいて操作者Ｍの意思の強さを判断する。特に限定されないが、制御装置１０は、振幅が大きいほど、シェイク回数が多いほど、シェイク速度が高いほど、シェイク方向が多いほど、操作者Ｍの意思は強いと判断される。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち移動情報の値に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。

本実施形態によれば、操作者Ｍが操作端末５をシェイク操作するときの移動情報（振幅、シェイク回数、シェイク速度、シェイク方向）が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

（６）ジェスチャ入力時における動きの情報
操作者Ｍがジェスチャ（動作）をすることを、入力操作と定義する操作端末５がある。操作者Ｍのジェスチャは、操作端末５のカメラで撮像してもよいし、車載のカメラ１で撮像してもよい。操作端末５のカメラを用いる場合には、操作者Ｍ自身の撮像画像を制御装置１０に送出する。制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの存在する位置を特定し、操作者Ｍを撮像できる車載のカメラ１ａ〜１ｄを選択し、選択されたカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像を取得する。カメラ１の撮像画像は、図中ＸＹ座標上に操作者Ｍの姿態を経時的に記録する。操作者Ｍの姿態の経時的な画像の変化から操作者Ｍのジェスチャを抽出できる。操作者Ｍのジェスチャ操作としては、片手を振る、両手を振る、両手を下げる、両手を上げる、両手を頭上で合わせる、両手をクロスさせる、頭を振る、足を蹴り上げる、ジャンプするなどの行為を例示できる。各ジェスチャは、予め、許可内容、要求内容、制御内容などと対応づけて操作端末５又は制御装置１０に記憶される。なお、カメラ（操作端末５のカメラ又は車載されたカメラ１ａ〜１ｄ）のブレ量をジェスチャの大きさとしてもよい。

図１１は、操作者Ｍのジェスチャ操作の一例を示す図である。図１１に示すように操作者Ｍが手を振るジェスチャを示すことにより、このジェスチャに予め対応づけられた指令（たとえば駐車を許可する指令）を入力できる。また、操作者Ｍの手の振幅を大きくすることにより、個のジェスチャに予め対応づけられた指令（車両の速度を高める指令）を入力できる。

制御装置１０は、操作者Ｍのジェスチャ操作における体の移動量、移動回数、移動速度、移動周期（シェイク速度）、移動方向を含む動きの情報を、ジェスチャ操作の特徴量として取得する。操作端末５において検出された動きの情報は通信装置５１から送出される。制御装置１０は通信装置２１を介して入力操作の特徴量としてジェスチャにおける動きの情報を取得する。

制御装置１０は取得したジェスチャの動きの情報に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。制御装置１０は、動きの情報における移動量、移動回数、移動速度、シェイク周期が大きいほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。操作者Ｍが手を振るジェスチャをするときに、手を振るときの振幅、手を振る回数、手を振る速度、手を振る方向（上下及び／又は左右）に基づいて操作者Ｍの意思の強さを判断する。特に限定されないが、制御装置１０は、手を振るジェスチャにおいて手を振る振幅が大きいほど、手を振る回数が多いほど、手を振る速度が高いほど、手を振る方向が多いほど、操作者Ｍの意思は強いと判断される。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち移動情報の値に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。

本実施形態によれば、操作者Ｍがジェスチャを示すときの動きの情報（振幅、回数、速度、方向）が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

図５のステップ２０２に戻り、制御装置１０は、入力操作における特徴量に基づいて操作者の要求の強さを判断する。制御装置１０は、入力操作における特徴量と操作者の要求の強さとを予め対応づけた対応関係を記憶する。

図１２は、入力操作における特徴量（例えば押圧力の強さ）と意思（要求）の強さとの対応関係の一例を示す図である。図１２に示すように、本実施形態では、入力操作における特徴量が大きい場合には、操作者Ｍの車両挙動を高める要求は高いと判断する。
具体的には、（１）接触操作時における押圧力が高いほど、車両挙動を高める要求が強い、（２）接触操作時における操作速度が高いほど、車両挙動を高める要求が強い、（３）接触操作時における接触箇所数が多いほど、車両挙動を高める要求が強い、（４）接触操作時において使用する指に応じて予め対応づけた特徴量が高いほど、車両挙動を高める要求が強い、（５）操作端末のシェイク操作時における移動情報の値が高いほど、車両挙動を高める要求が強い、（６）ジェスチャ入力時における動きの情報の値が高いほど、車両挙動を高める要求が強いと判断できる。

ステップ２０３において、要求の強さに応じた制御値を算出する。本実施形態において、車両挙動の制御値とは、車両の速度、車両の加速度、又は車両の操舵速度である。操作者Ｍの意思の強さに応じて、リモート駐車時における車両の速度、車両の加速度、又は車両の操舵速度を高めた駐車制御を実行できる。
リモート操作をする操作者Ｍの入力操作により制御される車両挙動は、車速、加速度、操舵速度の何れか一つ以上である。車速のみならず、加速度についても同時に制御可能である。制御値は、車両の速度、車両の加速度、又は車両の操舵速度の目標値としてもよいし、上限値としてもよい。操作者Ｍの意思の強さに応じて、リモート駐車時における車両の速度、車両の加速度、又は車両の操舵速度を高めた駐車制御、又は高速、高加速、転舵速度が高い駐車制御を実行できる。

図１３Ａ及び図１３Ｂは、速度に関する制御例を示す図である。図１３Ａに示すように、操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さが高いほど、速度は高く設定される。図１３Ａに示す速度は、目標速度及び／又は上限速度を含む。操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さと速度の関係は連続的な関係としてもよいし、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合に車両挙動を高める意思があると判断してもよい。例えば、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合には、上限速度ＭＶ２（＞ＭＶ１）とし、意思の強さがＥ−ＴＨ１未満である場合には、上限速度ＭＶ１（＜ＭＶ２）としてもよい。

図１３Ｂは、制御命令の一例を示す図である。同図は、駐車経路の位置ＲＴに設定速度ＴＶが対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標速度ＴＶが規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点である目標駐車位置ＰＥの各地点において目標速度はゼロとなる。図１３Ｂに示す制御命令において、実線ＶＯ２は、第２上限速度ＭＶ２（＞第１上限速度ＭＶ１）が適用された制御命令である。破線ＶＯ１は、予め設定された第１上限速度ＭＶ１（＜第２上限速度ＭＶ２）が適用された制御命令である。第１上限速度、第２上限速度は目標速度の一態様である。第１上限速度は、標準的な上限速度として設定される。同図に示すように、破線ＶＯ１で示す制御命令の目標速度ＴＶは、実線ＶＯ２で示す制御命令の目標速度ＴＶよりも低い。

図１４Ａ及び図１４Ｂは、加減速度に関する制御例を示す図である。図１４Ａに示すように、操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さが高いほど、加減速度は高く設定される。図１４Ａに示す加減速度は、目標加減速度及び／又は上限加減速度を含む。操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さと加減速度の関係は連続的な関係としてもよいし、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合に車両挙動を高める意思があると判断してもよい。例えば、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合には、上限加減速度ＶＡ２（＞ＶＡ１）とし、意思の強さがＥ−ＴＨ１未満である場合には、上限加減速度ＶＡ１（＜ＶＡ２）としてもよい。

図１４Ｂは、制御命令の一例を示す図である。同図は、駐車経路の位置ＲＴに設定加減速度ＴＶが対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標加減速度ＴＶＡが規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点である目標駐車位置ＰＥの各地点において目標加減速度はゼロとなる。図１４Ｂに示す制御命令において、実線ＶＯＡ２は、第２上限加減速度ＭＶＡ２（＞第１上限加減速度ＭＶＡ１）が適用された制御命令である。破線ＶＯＡ１は、予め設定された第１上限加減速度ＭＶＡ１（＜第２上限加減速度ＭＶＡ２）が適用された制御命令である。第１上限加減速度、第２上限加減速度は目標加減速度の一態様である。第１上限加減速度は、標準的な上限加減速度として設定される。同図に示すように、破線ＶＯＡ１で示す制御命令の目標加減速度ＴＶＡは、実線ＶＯＡ２で示す制御命令の目標加減速度ＴＶＡよりも低い。

図１５Ａ及び図１５Ｂは、操舵速度に関する制御例を示す図である。図１５Ａに示すように、操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さが高いほど、操舵速度は高く設定される。図１５Ａに示す操舵速度は、目標操舵速度及び／又は上限操舵速度を含む。操作者Ｍの車両挙動を高める意思の強さと操舵速度の関係は連続的な関係としてもよいし、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合に車両挙動を高める意思があると判断してもよい。例えば、意思の強さがＥ−ＴＨ１以上である場合には、上限操舵速度ＶＳ２（＞ＶＳ１）とし、意思の強さがＥ−ＴＨ１未満である場合には、上限操舵速度ＶＳ１（＜ＶＳ２）としてもよい。

図１５Ｂは、制御命令の一例を示す図である。同図は、駐車経路の位置ＲＴに設定操舵速度ＴＶが対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標操舵速度ＴＶＡが規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点である目標駐車位置ＰＥの各地点において目標操舵速度はゼロとなる。図１４Ｂに示す制御命令において、実線ＶＯＳ２は、第２上限操舵速度ＭＶＳ２（＞第１上限操舵速度ＭＶＳ１）が適用された制御命令である。破線ＶＯＳ１は、予め設定された第１上限操舵速度ＭＶＳ１（＜第２上限操舵速度ＭＶＳ２）が適用された制御命令である。第１上限操舵速度、第２上限加減速度は目標加減速度の一態様である。第１上限操舵速度は、標準的な上限操舵速度として設定される。同図に示すように、破線ＶＯＳ１で示す制御命令の目標操舵速度ＴＶＳは、実線ＶＯＳ２で示す制御命令の目標加減速度ＴＶＳよりも低い。

図４に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、駐車経路上を移動する車両の制御命令を算出する。制御命令は、車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１に搭乗することなく、外部から車両Ｖ１に目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０８において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。ステップ１０８において、操作者が駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、操作端末５は操作者の実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。

ステップ１１０において、制御装置１０は、制御命令を駐車制御システム１０００に実行させる。
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両の動きを制御する。

制御装置１０は、駐車制御の開始後、障害物の検出処理を周期的に実行する。時間の経過とともに障害物の存在、位置は変化する。また視認可能な第１領域と視認不可能な第２領域も車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、障害物の検出処理を所定周期で行う。ステップ１１１において、制御装置１０は、障害物の検出結果に変化があるか否かを判断する。変化があった場合には、駐車経路（切り返し位置を含む）及び制御命令にも変化があるので、ステップ１１２において、駐車経路及び制御命令を再度算出する。新たな駐車経路が算出された場合には更新する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１１において障害物の検出結果に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１３へ進む。駐車経路及び制御命令は先述したステップ１０７における処理と基本的に共通する。

ステップ１１３において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、障害物の検出結果の変化を監視する。車両が切り返し位置に到達したら、ステップ１１４において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１５において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本発明の第１実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両の外の操作者が入力した入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、意思の強さに基づいて制御命令における車両の制御値を算出させる。これにより、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、操作者Ｍが接触操作をするときの入力操作における押圧力が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを算出できる。

［３］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、取得した操作速度に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。本実施形態の駐車制御方法が使用される制御装置１０は、操作速度が速いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち操作速度の速さに基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。操作者Ｍが接触操作をするときの操作速度が速いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

［４］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、取得した接触箇所数に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。本実施形態の駐車制御方法が使用される制御装置１０は、接触箇所数が多いほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち接触箇所数に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。操作者Ｍが接触操作をするときの接触箇所数が多いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

［５］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、指の種類ごとに、各指を用いて操作を行う場合の特徴量を予め規定する。各指を用いて操作を行う場合の特徴量に大小関係を定義する。第１の指による操作の第１特徴量は、第２の指による操作の第２特徴量よりも大きく設定される。第１の指、第２の指は特に限定されず、任意に特定できる。この定義に基づいて、本実施形態の駐車制御方法が使用される制御装置１０は、第１の指による操作による意思の強さは、第２の指による操作よる意思の強さよりも相対的に大きいと判断する。少なくとも二つの指についての特徴量の大小関係を定義し、この定義を複数準備すれば、５本の指の大小関係を定義することもできる。制御装置１０は取得した操作に用いる指の識別情報に基づいて操作者Ｍの意思を判断する。操作者Ｍが接触操作をするときの指の種類に応じて、操作者Ｍの意思の相対的な強さを判断する。相対的に強い特徴量が対応づけられた指を用いて入力操作がされた場合には、車両挙動の制御値を相対的に高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

［６］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、操作端末５の移動量、移動回数、移動速度、移動周期（シェイク速度）、移動方向を含む移動情報を入力操作の特徴量として取得する。移動情報における移動量（距離）、移動回数、移動速度、シェイク周期が大きいほど、操作者Ｍの車両挙動を高める意思が高いと判断する。操作者Ｍが操作端末５をシェイクするときの振幅、シェイク回数、シェイク速度、シェイク方向（上下及び／又は左右）に基づいて操作者Ｍの意思の強さを判断し、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち移動情報の値に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。本実施形態の方法によれば、操作者Ｍが操作端末５をシェイク操作するときの移動情報（振幅、シェイク回数、シェイク速度、シェイク方向）が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

［７］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、操作者Ｍのジェスチャにおける体の移動量、移動回数、移動速度、移動周期（シェイク速度）、移動方向を含む動きの情報を、ジェスチャによる入力操作の特徴量として取得する。制御装置１０は、操作者Ｍの意思の強さ、すなわち移動情報の値に基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。本実施形態の方法によれば、操作者Ｍがジェスチャを示すときの動きの情報（振幅、回数、速度、方向）が高いほど、操作者Ｍの意思が強いと判断して、車両挙動の制御値を高く算出する。これにより、操作者Ｍの意思の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

［８］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を車速とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の速度を高めることができる。

［９］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を加速度とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の加速度を高めることができる。

［１０］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を操舵速度とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の操舵速度を高めることができる。

[１１]本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１０に記載した作用及び効果を奏する。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。
第２実施形態に係る駐車制御システム１０００の構成は、第１実施形態の駐車制御システム１０００の構成と共通する。第２実施形態に係る駐車制御システム１０００の処理は、図４に示す第１実施形態の駐車制御システム１０００の処理と共通する。
第２実施形態は、入力情報の判断手法及び制御値の算出手法において第１実施形態と異なる。ここでは、異なる点を中心に説明し、共通する点については第１実施形態における記載をここに援用する。

第２実施形態における駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作端末５に入力された入力情報から入力操作における特徴量を取得し、取得された特徴量に基づいて操作者Ｍの操作に対する不安度を判断する。制御装置１０は、判断された不安度の高さに基づいて、制御命令における車両挙動の制御値を算出する。
本実施形態の駐車制御装置１００は、車両の外の操作者が入力した入力情報から入力操作における特徴量を抽出し、特徴量に基づいて操作者の不安度を判断し、不安度に基づいて制御命令における車両の制御値を算出させる。これにより、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることができる。

本実施形態の制御装置１０は、入力情報から取得した特徴量の分散度を算出し、分散度が高いほど、操作者Ｍの不安度が高いと判断して、制御値を低く算出する。
リモート操作により車両を操作する操作者Ｍが、自身の操作に不安を感じている場合には、入力操作にばらつきが生じ、入力情報に含まれる特徴量に影響を与えるという知見が実験等により得られた。

本実施形態では、入力情報から取得された特徴量の分散度を算出し、その分散度が高いほど操作者Ｍの不安度が高いとして、制御値を低く算出する。本実施形態によれば、操作者Ｍの不安度に応じて低減させた制御値を算出し、制御命令に含めることができる。これにより、不安を感じる操作者Ｍがリモート操作をする場合には、車両挙動の大きさ（速度、加速度など）を標準値よりも低くして、操作者Ｍの不安を緩和することができる。車両挙動が抑制されるので、操作者Ｍの不安はさらに大きくなることはなく、落ち着いてリモート操作を継続できる。

なお、本実施形態に係る制御値を低く算出する処理は、標準的に設定された制御命令に対して適用してもよいし、第１実施形態において説明した、特徴量に応じて高く算出された制御値に対して適用してもよい。車両挙動を高める意思はあるものの、不安を感じる操作者Ｍも存在する。このような場合には、車両挙動を高める意思と、感じる不安との双方の観点から適切な制御値を算出することができる。車両挙動を高める意思があると判断しても、車両挙動を高めないようにすることも含まれる。車両挙動を抑制することには、車両挙動を維持することも含まれる。車両挙動には、動きの速度、加速度、動きの変化の速度、加速度、動きの大きさ、範囲、頻度を含む。

図１６は、第２実施形態に係る入力情報の判断処理例を示すフローチャートである。図１６は、第１実施形態において説明した図４のステップ１１０の処理に対応する。

ステップ３０１において、制御装置１０は、入力操作の特徴量の分散度を算出する。
本実施形態における入力操作の「特徴量」は、第１実施形態と同様であり、（１）接触操作時における押圧力、（２）接触操作時における操作速度、特徴量の内容及びその取得手法については、第１実施形態と共通する。

特徴量の分散度は、（１）接触操作時における押圧力の分散度、（２）接触操作時における操作速度の分散度を含む。
以下、特徴量の分散度の具体例を説明する。
（１）押圧力の分散度は、操作者Ｍが操作端末５を押圧するときの力のばらつきである。押圧力の分散度は、Ａ．経時的に観察される押圧の分散値、Ｂ．押圧操作をするときの圧力の分散値、Ｃ．押圧操作における押圧力の代表値からのずれに関する分散値を少なくとも含む。代表値は、平均値、中央値、最頻値を含む（代表値は、平均値、中央値、最頻値を含む。以下同じ）。

図１７に示すように、操作者Ｍが繰り返し押圧操作をするときに、制御装置１０は、１回目の操作ＨＤａにおける押圧力、２回目の操作ＨＤｂにおける押圧力、３回目の操作ＨＤｃにおける押圧力を取得し、その分散値を求める。

図１８（ａ）は、上記Ａの経時的に観察される押圧の分散値Ｄｐの一例を示す。分散値Ｄｐの値が大きいほど、分散度は大きいと判断される。
図１８（ｂ）は、上記Ｂの押圧操作をするときの圧力の分散値Ｖｐの一例を示す。同図のグラフは、複数回の押圧の入力に対する頻度をプロットしたものである。分散値Ｖｐの値が大きいほど、分散度は大きいと判断される。
図１８（ｃ）は、上記Ｃの押圧操作における押圧力の代表値からのずれに関する分散値Ｄａの一例を示す。同図のグラフは、標準的な押圧力Ｍｎに対する実際の押圧力の分散値Ｄａ１，Ｄａ２を示す。分散値Ｄａ１，Ｄａ２の値が大きいほど、分散度は大きいと判断される。

（２）操作速度の分散度は、操作者Ｍが操作端末５をスワイプ操作するときの速さのばらつきである。操作速度の分散度は、Ａ．経時的に行われる各操作において観察される操作速度の分散値、Ｂ．スワイプ操作をするときのスワイプ速度の分散値、Ｃ．スワイプ操作における操作速度の代表値からのずれに関する分散値を少なくとも含む。

図１７に示すように、操作者Ｍが繰り返しスワイプ操作をするときに、制御装置１０は、１回目の操作ＨＤａにおけるスワイプ速度、２回目の操作ＨＤｂにおけるスワイプ速度、３回目の操作ＨＤｃにおけるスワイプ速度を取得し、その分散値を求める。

押圧力の例として示した図１８（ａ）において、縦軸を操作速度として分散値を求めることができる。図１８（ｂ）において、横軸を操作速度として分散値を求めることができる。図１８（ｃ）において、縦軸を操作速度として分散値を求めることができる。

ステップ３０２において、制御装置１０は、入力操作の特徴量の分散度に基づいて操作者Ｍの不安度を判断する。
図１９は、特徴量の分散度に不安度を対応づけた対応関係の一例である。図１９に示すように、制御装置１０は、分散度が高いほど操作者Ｍの不安度は高いと判断する。制御装置１０は、操作者Ｍの不安度が強いほど（不安が強いと判断されるほど）、車両挙動の制御値を低く算出する（車両挙動を抑制する値を算出する）。これにより、操作者Ｍの不安の強さに応じた制御値で車両挙動の大きさを制御できる。

ステップ３０３において、制御装置１０は、不安度に応じた車両挙動の制御値を算出する。

本実施形態における車両挙動の意義は、第１実施形態と共通する。車両挙動は、車両の速度、加速度、操舵量を含む。車両挙動の制御値は、車両の目標速度、上限速度、加速度、上限加速度、操舵量、上限操舵量、操舵速度、上限操舵速度、操舵加速度、上限操舵加速度である。車両挙動を抑制するとは、車両の速度、加速度、操舵量、車両の目標速度、上限速度、加速度、上限加速度、操舵量、上限操舵量、操舵速度、上限操舵速度、操舵加速度、及び上限操舵加速度のうち、いずれか一つ以上の車両挙動を制御する制御値を低くすることにより抑制される。これらの制御値は目標制御値、設定制御値、上限制御値、及び下限制御値のうちの何れか一つ以上を含む。

図２０Ａは、不安度の高さと速度の関係の一例を示す図であり、図２０Ｂは、駐車制御における制御例を示す図である。

図２０Ａ及び図２０Ｂは、速度に関する制御例を示す図である。図２０Ａに示すように、操作者Ｍのリモート操作による駐車制御に対する不安が高いほど、速度は低く設定される。図２０Ａに示すように、操作者Ｍの不安度（不安に思う強さ）が高いほど、速度は低く設定される。図２０Ａに示す速度は、目標速度及び／又は上限速度を含む。操作者Ｍのリモート操作による駐車制御に対する不安と速度の関係は連続的な関係としてもよいし、不安の強さがＸ−ＴＨ１以上である場合に車両挙動を抑制させなければならない不安な状態であると判断してもよい。例えば、不安度がＸ−ＴＨ１以上である場合には、上限速度ＭＶ１（＜ＭＶ２）とし、不安の強さがＸ−ＴＨ１未満である場合には、相対的に高い上限速度ＭＶ２（＞ＭＶ１）としてもよい。

図２０Ｂは、制御命令の一例を示す図である。同図は、駐車経路の位置ＲＴに設定速度ＴＶ２が対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標速度ＴＶ２が規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点である目標駐車位置ＰＥの各地点において目標速度はゼロとなる。図２０Ｂに示す制御命令において、実線ＶＯ２は、第２上限速度ＭＶ２（＞第１上限速度ＭＶ１）が適用された制御命令である。破線ＶＯ１は、予め設定された第１上限速度ＭＶ１（＜第２上限速度ＭＶ２）が適用された制御命令である。第１上限速度、第２上限速度は目標速度の一態様である。第１上限速度は、標準的な上限速度として設定される。同図に示すように、破線ＶＯ１で示す制御命令の目標速度ＴＶは、実線ＶＯ２で示す制御命令の目標速度ＴＶよりも低い。

最後に、ステップ３０４において、制御装置１０は、不安度に応じて算出された車両挙動の制御値を用いた制御命令を算出し、これを車両コントローラ７０へ送出する。

本発明の第２実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両の外の操作者が入力した入力情報から入力操作における特徴量を取得し、特徴量に基づいて操作者の不安度を判断し、不安度に基づいて制御命令における車両の制御値を算出させる。これにより、操作者の意思を反映させた駐車制御を実行させることができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、入力情報から取得された特徴量の分散度を算出し、その分散度が高いほど操作者Ｍの不安度が高いとして、制御値を低く算出する。本実施形態によれば、操作者Ｍの不安度に応じて低減させた制御値を算出し、制御命令に含めることができる。これにより、不安を感じる操作者Ｍがリモート操作をする場合には、車両挙動の大きさ（速度、加速度など）を標準値よりも低くして、操作者Ｍの不安を緩和することができる。車両挙動が抑制されるので、操作者Ｍの不安はさらに大きくなることはなく、落ち着いてリモート操作を継続できる。

［３］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を車速とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の速度を高めることができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を加速度とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の加速度を高めることができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法又は駐車制御装置は、車両挙動の制御値を操舵速度とすることにより、操作者Ｍの意思(要求)の強さに応じて、駐車制御時の車両の操舵速度を高めることができる。

［６］上述したとおり、本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から５に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…物体情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…物体情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…報知装置
Ｖ…車両
ＶＡ…第１領域，視認領域
ＢＡ…第２領域，死角領域

Claims (13)

1. 車両の外の操作者により入力された入力情報に基づき、目標駐車スペースに車両を移動させる制御命令を前記車両の制御装置に実行させる駐車制御方法であって、
   前記入力情報から入力操作における特徴量を取得し、
   前記特徴量に基づいて前記操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、
   前記意思の強さに基づいて、前記制御命令における前記車両挙動の制御値を算出する駐車制御方法。
2. 前記特徴量は、前記入力操作としての接触操作における押圧力であり、
   前記押圧力が高いほど、前記意思の強さが大きいと判断し、前記制御値を高く算出する請求項1に記載の駐車制御方法。
3. 前記特徴量は、前記入力操作としての接触操作における操作速度であり、
   前記操作速度が高いほど、前記意思の強さが大きいと判断し、前記制御値を高く算出する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
4. 前記特徴量は、前記入力操作としての接触操作における接触箇所数であり、
   前記接触箇所数が高いほど、前記意思の強さが大きいと判断し、前記制御値を高く算出する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 前記特徴量は、前記入力操作としての接触操作を行う指の種類に対応づけられ、
   第１の指による操作の第１特徴量は、第２の指による操作の第２特徴量よりも大きく設定され、
   前記第１の指による操作による前記意思の強さは、前記第２の指による操作よる前記意思の強さよりも相対的に大きいと判断し、
   前記第１の指による操作である設定される前記制御値は、前記第２の指による操作である場合に設定される前記制御値を高く算出する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 前記特徴量は、前記入力操作としての前記操作者が動かす操作端末の移動情報であり、
   前記操作端末の移動情報の値が高いほど、前記意思の強さが大きいと判断して、前記制御値を高く算出する請求項１に記載の駐車制御方法。
7. 前記特徴量は、前記入力操作としてのジェスチャ操作における動きの情報であり、
   前記動きの情報の値が大きいほど、前記意思の強さが大きいと判断して、前記制御値を高く算出する請求項１に駐車制御方法。
8. 前記特徴量に基づいて前記操作者の不安度を判断し、
   前記不安度の高さに基づいて、前記制御命令における車両挙動を抑制する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 前記入力情報から取得した前記特徴量の分散度を算出し、
   前記分散度が高いほど、前記不安度が高いと判断して、前記制御値を低く算出する請求項８に記載の駐車制御方法。
10. 前記制御値は、前記車両の速度である請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
11. 前記制御値は、前記車両の加減速度である請求項１〜１０の何れか一項に記載の駐車制御方法。
12. 前記制御値は、前記車両の操舵速度である請求項１〜１１の何れか一項に記載の駐車制御方法。
13. 車両の外部の操作者により入力された入力情報に基づき、目標駐車スペースに車両を移動させる制御命令を前記車両に実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、
    前記入力情報から入力操作における特徴量を取得し、
    前記特徴量に基づいて前記操作者の車両挙動を高める意思の強さを判断し、
    前記意思の強さに基づいて、前記制御命令における前記車両の制御値を高く算出する駐車制御装置。

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