JP6881594B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents
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Description
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末(スマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの機器)に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
操作端末5は通信機を備え、駐車制御装置100、情報サーバ3と情報の授受が可能である。操作端末5は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置100へ送信し、操作指令を駐車制御装置100に入力させる。操作端末5は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置100と交信する。
操作端末5は、ディスプレイ53を備える。ディスプレイ53は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ53がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末5は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置100へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置100又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
図2Cに示すように、車両Vの運転席DSに対して所定の位置(方向・距離:D1,D2)を操作者Mの操作位置又は操作端末5の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Mが、指定位置に車両Vを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末5を操作する場合には、車両Vに対する操作者M又は操作者Mが所持する操作端末5の初期位置を検出できる。
図3Aに示すように、車両Vに設けられた複数の測距装置2の検出結果、カメラ1の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置2は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ1a〜1dの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ1a〜1dにより取得された撮像画像を用いたモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か(駐車中か否か)の判断に用いられる。
図3Bに示すように、情報サーバ3の記憶装置32から取得した駐車場情報34に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場(パーキングロット)の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ3は駐車場が管理するものであってもよい。
図5Bに示す図は、例えば図4Aに示すように、多層構造の駐車場において、操作者Mと車両Vの存在するフロアが異なる場合に、車両V1の駐車面PG1の位置よりも低い下のフロアの位置に存在する操作者Mの視点から観察した車両V1〜V3を示す。図5Bに示すように、操作者Mは駐車面PG1の裏面PG2側から車両V1〜V3の床裏(底面)を見る。駐車面PG1は多数の貫通孔を有する面(網状)であるので、操作者Mは貫通孔を介して車両V1〜V3を観察できる。
図5Cに示す図は、図4Bに示すように、操作者Mと車両Vの存在するフロアに段差があり、その段差は操作者Mが乗り越えられない高低差である場合に、操作者Mの視点から観察した車両V1〜V3を示す。一例ではあるが、駐車場の階層がスロープで連なるような場合に、中2階のフロアと2階の間のスロープに存在する操作者Mが、上階の2階に駐車された車両V1〜V3を見上げた状態の図である。
図5Dに示す図は、図4Cに示すように、操作者Mが建屋STの上階に存在し、下階の車両Vを見下ろす場合に、操作者Mの視点から観察した車両V1〜V3を示す。
このように、操作者Mが操作対象となる車両V1よりも低い位置に存在する場合がある。相対高度が大きい場合には、操作者Mは直ちに車両に近づいて、その周囲を確認することはできない。
本実施形態では、第1高さ位置と第2高さ位置の差が第1所定値以上である場合には、周囲の確認がしにくくなる又は車両Vにすぐに近づくことができないと判断し、車両Vの駐車処理における制御命令における速度を低く変更する。操作者Mと車両Vとの相対高度の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしにくい状態(場面)を適切に抽出することができる。その結果、操作者Mにより車両周囲の確認がしにくい場合には、制御命令における速度を低く変更して操作者Mが指示をしやすいようにすることができる。
図6は、本実施形態に係る駐車制御システム1000が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置100の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物(駐車車両を含む)と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。
100…駐車制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
132…記憶装置
133…地図情報
134…駐車場情報
135…障害物情報
20…入力装置
21…通信装置
30…出力装置
31…ディスプレイ
1a〜1d…カメラ
2…測距装置
3…情報サーバ
31…通信装置
32…記憶装置
33…地図情報
34…駐車場情報
35…障害物情報
5…操作端末
51…通信装置
52…入力装置
53…ディスプレイ
200…車載装置
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
70…車両コントローラ
V,V1…車両
Claims (7)
- 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路を前記車両に移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
前記操作者の第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第1閾値以上、第2閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第1速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第2閾値以上、前記第2閾値よりも高い第3閾値未満である場合には、前記第1速度よりも低く、ゼロよりも高い第2速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第3閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御方法。 - 前記第2速度は、前記相対高度が大きいほど低く設定される請求項1に記載の駐車制御方法。
- 前記相対高度が、前記第3閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令の受け付けを禁止させる請求項1又は2に記載の駐車制御方法。
- 前記相対高度が、前記第3閾値よりも大きい場合には、前記操作者が操作する操作端末に前記制御命令の実行を指示する前記操作指令を受け付ける情報の提示を禁止させる請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記操作者と前記車両との距離が所定距離以上の場合に、前記第1速度を前記第2速度に変更する請求項1〜4の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出された場合に、前記第1速度を前記第2速度に変更する請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
前記制御装置は、
前記操作者の第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との相対高度を検出し、
前記操作者の前記第1高さ位置と前記車両の第2高さ位置との高さが異なり、かつ、前記操作者と前記車両との前記相対高度が第1閾値以上、第2閾値未満である場合には、前記制御命令において設定された第1速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第2閾値以上、前記第2閾値よりも高い第3閾値未満である場合には、前記第1速度よりも低く、ゼロよりも高い第2速度で前記車両を前記駐車経路に沿って移動させ、
前記相対高度が前記第3閾値以上である場合には、前記制御命令の実行を中断又は中止させる駐車制御装置。
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