JP6996228B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

車両の駐車位置を調整する際に、低い車速で車両を移動させる技術が知られている（特許文献１）。

特開２００６－３０６２３３号公報

しかしながら、従来の技術では、駐車位置の調整をする際には、一律に速度を下げて車両を移動させるので、駐車に要する時間を短縮することができない。

本発明が解決しようとする課題は、駐車に要する時間を短縮することである。

本発明は、操作者の第１高さ位置が車両の第２高さ位置よりも第１所定値以上高い場合であって、第１高さ位置と第２高さ位置の差が第１所定値よりも大きい第２所定値未満の場合には、駐車経路に沿って車両を移動させる制御命令において予め設定された第１速度を、それよりも高い第２速度に変更することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、駐車に要する時間を短縮できる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、第１位置の操作者から見た車両を示す図である。 図４Ｂは、第２位置の操作者から見た車両を示す図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係の一例を示す図である。 図７は、制御命令の設定処理の例を示すフローチャートである。 図８は、駐車経路ＲＴの各地点における目標速度ＴＶを規定した制御命令の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者Ｍの操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者Ｍは、操作端末５を介して制御対象車両を駐車させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者Ｍは、操作端末５を用いることなく、操作者Ｍのジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させる（入力する）こともできる。
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、駐車制御用のコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者Ｍの第１高さ位置を検出し、制御対象となる車両Ｖの第２高さ位置を検出し、第１高さ位置が第２高さ位置よりも第１所定値以上高い場合には、制御命令において予め設定された第１速度をそれよりも高い第２速度に変更し、駐車制御における速度が変更された制御命令に従って、車両Ｖの駐車制御を実行させるプログラムを含む。駐車制御プログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置の相対高度の検出処理、駐車経路の算出処理、速度を含む制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２Ａ～図２Ｄに基づいて、操作者Ｍの位置の検出する処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、車両Ｖの移動面における位置の情報及び高さ位置の情報を含む。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。

図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。

図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を検出できる。

同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にインストールされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

車両Ｖの位置（高さ位置を含む）は、車両Ｖが備える位置検出装置の検出値に基づいて取得できる。位置検出装置は、ＧＰＳ（global positioning system）などの衛星からの受信電波に基づいて電波受信装置（車両Ｖ，操作端末５）の位置を検出する。同様に、操作者Ｍの位置は、操作端末５が備える位置検出装置の検出値に基づいて取得できる。

操作者Ｍと車両Ｖとの高さ情報は、相対的な高さの差分、つまり相対高度の情報として取得してもよい。相対高度は、操作者Ｍの第１高さ位置－(マイナス)車両Ｖの第２高さ位置により求めることができる。先述した車両Ｖに搭載された測距装置２の受信電波に基づいて相対高度を算出できる。車両Ｖに搭載されたカメラ１の操作者Ｍの撮像画像に基づいて相対高度を算出できる。車両Ｖに搭載された通信装置５１において受信する操作端末５の受信電波に基づいて相対高度を算出できる。

図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

図４Ａ及び図４Ｂに基づいてリモートコントロールにより車両Ｖを操作して駐車させる場面を検討する。図４Ａ，４Ｂに示す図は、車両Ｖ１を後退させて駐車させる際に観察される状況を示す図である。車両Ｖ１が駐車操作の対象車両である。車両Ｖ１を駐車させるスペースの両脇には他車両Ｖ２及びＶ３がすでに駐車している。図４Ａに示す図は、車両Ｖの位置よりも高い位置に存在する操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１～Ｖ３を示す。図４Ｂに示す図は、車両Ｖ１の位置と同じ又はそれよりも低い位置に存在する操作者Ｍの視点から観察した車両Ｖ１～Ｖ３を示す。図４Ａに示すように、高い位置から見た場合には、操作者Ｍは車両Ｖ１の奥の車両Ｖ２の存在を確認できる。しかし、図４Ｂに示すように、同等又は低い位置から見た場合には、操作者Ｍの視点からでは車両Ｖ１の車体により奥の車両Ｖ２が隠れてしまい、車両Ｖ２の存在を視認することができない。

このように、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも高い場合には、第１高さ位置が第２高さ位置と同等又は第１高さ位置が第２高さ位置よりも低い場合よりも、操作者Ｍによる車両Ｖの周囲の様子の確認がしやすいといえる。なお、第１高さ位置と第２高さ位置との差が微小であれば、車両周囲の確認のしやすさはさほど変わらない。本実施形態では、操作者Ｍが車両周囲を確認しやすくなると考えられる第１高さ位置と第２高さ位置との差として第１所定値を定義する。第１高さ位置と第２高さ位置との差が第１所定値以上である場合には、操作者Ｍが車両周囲を確認しやすくなると判断する。

車両Ｖの高さ、操作者Ｍの身長、操作者Ｍの視力にも影響される要因であるが、実験によると、第１所定値が５ｃｍ～６０ｃｍ、つまり、第１高さ位置と第２高さ位置との差が５ｃｍ～６０ｃｍであるときに、操作者Ｍが「車両周囲を確認しやすい」「車両の操作がしやすい」と感じる傾向がみられることが分かった。実験では、操作者Ｍが駐車面に対して高さ５ｃｍ～１５ｃｍの歩道の上で操作する場合、操作者Ｍが駐車面に対して高さ１５ｃｍ～５０ｃｍの台、階段の上で操作する場合、駐車面が操作者Ｍの歩行面に対して５ｃｍ～１５ｃｍ凹んでおり、操作者Ｍが歩行面の上で操作する場合において、操作者Ｍ(テスター)の全員から「車両周囲を確認しやすい」「車両の操作がしやすい」とする回答を得た。

一方、第１所定値が大きければ大きいほど、第１高さ位置が高ければ高いほど車両周囲が確認しやくなるというわけではない。atan(高度差／距離)として求められる視野角度の観点から検討すると、車両Ｖまでの距離が１０ｍ、相対高度+５０ｃｍの場合の視野角度は約３度となる（atan（０．５ｍ／１０ｍ）＝約３度）。相対高度が１０ｍとなると、相対高度により確認しやすくなるというメリットが得られないことがわかる。また、一般的に、距離が離れるほど車両Ｖを確認しにくくなる。車両Ｖの大きさ、操作者Ｍの視力にも影響される要因であるが、実験によると、相対高度が第２所定値以上となると、操作者Ｍが「車両周囲を確認しにくい」「車両の操作がしにくい」と感じることが実験により分かった。実験では、操作者Ｍが駐車面に対して高さ１０ｍの陸橋、ベランダ、バルコニーの上で操作する場合において、操作者Ｍ(テスター)の全員から「車両周囲を確認しにくい」「車両の操作がしにくい」とする回答を得た。

本実施形態では、第１高さ位置と第２高さ位置の差が第１所定値以上であり、かつ第１所定値より大きい第２所定値未満である場合に、周囲の確認がしやすくなると判断し、車両Ｖの駐車処理における制御命令における速度を高く変更する。操作者Ｍと車両Ｖとの相対高度の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい状態を抽出することができる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を高く変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

また、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が離れている場合には、操作者Ｍは車両Ｖを視認しにくくなる。このため、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離未満の場合に、操作者Ｍが車両Ｖを確認しやすい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。ここで操作者Ｍと車両Ｖとの距離とは、操作者Ｍと車両Ｖとの最短距離である。便宜的に操作者Ｍと車両Ｖとの水平距離を用いてもよい。操作者Ｍと車両Ｖとの距離の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい状態を抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を高く変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、車両周囲の障害物についても配慮する。制御装置１０は、車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出し、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出されていない（障害物の不存在が検出されたこと）を確認できた場合には、障害物によって駐車経路に死角が生じないことを確認できる。障害物の不存在は、操作者Ｍが車両Ｖを確認しやすい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在しないことを確認し、状況を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい場面を抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を高く変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、車両周囲の情報を取得する。測距信号の取得、撮像画像の取得は択一的に実行してもよい。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者Ｍに要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。

本実施形態では、ステップ１０４において、乗員を降車させる。この後は、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる。目標駐車スペースは、乗員が降車後に選択してもよい。

ステップ１０５において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの相対高度を取得する。相対高度は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差である。制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの位置を検出する。操作者Ｍの位置は、高さ方向の第１高さ位置を含む。ステップ１０６において、制御装置１０は、車両Ｖの高さ方向の第２高さ位置を取得する。制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との差（第１高さ位置－第２高さ位置）を求めて、これを相対高度としてもよい。制御装置１０は車載の測距装置２の検出結果に基づいて算出される操作者Ｍの第１高さ位置（車両Ｖに対する高さ）、車載のカメラ１の撮像画像に基づいて算出される操作者Ｍの第１高さ位置（車両Ｖに対する高さ）を、相対高度として取得してもよい。

ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。

ステップ１０７において、制御装置１０は、車両Ｖの停止位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し地点を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両Ｖの占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両Ｖの占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。

ステップ１０８において、制御装置１０は、駐車経路を移動する車両Ｖの制御命令を算出する。制御命令は、車両Ｖの操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両Ｖの動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。この制御命令が実行されると、車両Ｖは駐車経路を辿って目標駐車スペースへ移動する。本実施形態の制御装置１０は、車両Ｖの外の操作者Ｍから取得した操作指令に基づき、算出された駐車経路に沿って車両Ｖを移動させる制御命令を実行する、いわゆるリモートコントロール型の駐車制御装置である。

本実施形態の制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置と車両Ｖの第２高さ位置との相対高度に応じて、制御命令に含まれる速度を設定する。具体的に、制御装置１０は、相対高度に基づいて、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも第１所定値以上高いと判断された場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、この第１速度よりも高い第２速度に変更する。つまり、操作者Ｍが車両Ｖよりも高い位置から車両Ｖ周囲を観察する状況は、操作者Ｍが車両Ｖを確認しやすい状況であると判断できるので、制御装置１０に車両Ｖの移動速度を高めた制御命令の再計算をさせる。制御命令における速度を高くすることにより、車両Ｖの移動速度は総じて高くなる。これにより、操作者Ｍの車両操作のやりやすさ、車両Ｖの確認のしやすさを確保しつつ、駐車制御処理の開始から完了までの時間を短縮できる。

第２速度の設定の手法は特に限定されない。第１速度に所定値（正の値）を加算して第２速度を算出してもよいし、第１速度に所定値（１よりも大きい値）を乗じて第２速度を算出してもよい。予め、第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係を定義しておいてもよい。図６は、相対高度ＨＴと第２速度ＭＶとの関係の一例を示す図である。同図に示す関係によれば、相対高度ＨＴが高くなるほど、第２速度ＭＶも高くなる。

図７は、ステップ１０８のサブルーチンである。ステップ１２０において、制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも第１所定値以上高いか否かを判断する。第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度の値が負の値である場合、つまり、操作者Ｍが車両Ｖよりも低い位置にいる場合、又は第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度の値が第１所定値未満である場合には、操作者Ｍは車両Ｖの周囲を確認しやすいとは言えないと判断しステップ１２５へ進み、予め規定値として設定された第１速度をそのまま制御命令に適用する。

他方、第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度の値が正の値であり、かつ第１所定値以上である場合には、操作者Ｍは車両Ｖよりも高い位置に存在し、車両Ｖの周囲を確認しやすい状況であると判断できる。この場合は、ステップ１２１へ進む。また、ステップ１２０の条件を満たすときには、直接ステップ１２４へ進み、第１速度を、それよりも高い第２速度に変更してもよい。

ステップ１２１において、制御装置１０は、操作者Ｍの第１高さ位置をさらに評価する。第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度の値が正の値であり、かつ第２所定値未満であるか否かを判断する。第２所定値は、車両Ｖの周囲を確認しにくくなる高さとして定義される。人間の肉眼で車両Ｖの周囲を確認する場合、上述したように、高い位置から見下ろした方が、下から見上げるよりも周囲の状況は確認しやすい。しかし、高さが高いほど周囲の状況が確認しやすいというわけではなく、第２所定値以上高くなると操作者Ｍが相対的に高い位置にいることによる周囲が確認しやすいというメリットが得られなくなる。上述したように、操作者Ｍと車両Ｖとの水平距離（例えば１０ｍ）に相当する相対高度(距離)がある場合には、車両Ｖの周囲が確認しやすい状況であるとは言えない。このため、制御装置１０は、ステップ１２５へ進み、予め規定値として設定された第１速度をそのまま制御命令に適用する。他方、第２高さ位置に対する第１高さ位置の相対高度の値が正の値であり、かつ第２所定値未満である場合にはステップ１２２に進む。ステップ１２１の条件を満たすときには、直接ステップ１２４へ進み、制御命令における第１速度を、それよりも高い第２速度に変更してもよい。

続くステップ１２２において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離を評価する。操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離未満である場合には、車両Ｖの周囲を確認しやすい状況であると判断できる。この場合は、ステップ１２３へ進む。ステップ１２２の条件を満たすときには、直接ステップ１２４へ進み、第１速度を、それよりも高い第２速度に変更してもよい。他方、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離以上である場合には、車両Ｖの周囲が確認しやすい状況であるとは言えない。このため、制御装置１０は、ステップ１２５へ進み、予め規定値として設定された第１速度をそのまま制御命令に適用する。

ステップ１２３において、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在しないことを確認する。操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出されていない場合には、障害物によって駐車経路に死角が生じることがなく、車両Ｖの周囲を確認しやすい状況であると判断できる。この場合は、ステップ１２４へ進む。他方、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出されて、存在することが確認された場合には、車両Ｖの周囲が確認しやすい状況であるとは言えない。このため、制御装置１０は、ステップ１２５へ進み、予め規定値として設定された第１速度をそのまま制御命令に適用する。上記処理の下、速度を決定し、速度を含む制御命令を算出する。

図５に戻り、ステップ１０８において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両Ｖの諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両Ｖが駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両Ｖの目標速度(ゼロを含む)、減速度、操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジションその他の動作命令を含む。目標とする速度は、上限速度を含む。目標とする加減速度は、上限加速度、上限減速度を含む。目標とする操舵量、操舵速度、操舵加速度はそれらの上限値を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両Ｖによって実行されることにより、目標駐車スペースに車両Ｖを移動させる（駐車させる）ことができる。

図８は、制御命令の一例を示す図である。図８は、駐車経路の位置ＲＴに目標速度ＴＶが対応づけられた制御命令の一例を示す。駐車経路の各地点に車両Ｖが走行するときの目標速度ＴＶが規定されている。駐車経路上の駐車制御処理の開始地点ＰＳ、切り返し地点ＰＴ、及び駐車制御処理の終了地点ＰＥの各地点において目標速度はゼロとなる。図５に示す制御命令において、実線ＣＲ２は、第２上限速度ＭＶ２（＞第１上限速度ＭＶ１）が適用された制御命令である。破線ＣＲ１は、予め設定された第１上限速度ＭＶ１（＜第２上限速度ＭＶ２）が適用された制御命令である。第１上限速度、第２上限速度は目標速度の一態様である。同図に示すように、破線ＣＲ１で示す制御命令の目標速度ＴＶは、実線ＣＲ２で示す制御命令の目標速度ＴＶよりも低い。ちなみに、第１上限速度は、第１高さ位置と第２高さ位置との相対高度が第１所定値未満である（｜第１高さ位置－第２高さ位置｜＜第１所定値）と判断された場合に適用される上限速度である。本実施形態では、この第１上限速度を標準的な上限速度として設定する。

ステップ１０９以降の処理を説明する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０９において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。操作者Ｍが駐車経路を確認し、ステップ１１０において実行命令が入力された場合には、ステップ１１１に進む。操作端末５は操作者Ｍの実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。

ステップ１１３において、制御装置１０は、相対高度(第１高さ位置と第２高さ位置の差)を周期的に算出する。車両Ｖの移動又は操作者Ｍの移動により相対高度は変化し、操作者Ｍの車両Ｖの確認のしやすさは変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、相対高度を所定周期で算出する。ステップ１１４において、制御装置１０は、相対高度に変化があるか否かを判断する。変化があれば、操作者Ｍが車両Ｖ及び駐車経路の確認のしやすさ、リモート操作のし易さにも変化があるので制御命令を再度算出する。新たに適切な制御命令が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。ステップ１１５において、制御装置１０は、ステップ１０８で算出した制御命令を更新する。ステップ１１４において相対高度に変化がなければ、新たな制御命令を算出する必要はないのでステップ１１６へ進む。

ステップ１１６において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し地点に到達するまで、相対高度の変化を監視する。車両Ｖが切り返し地点に到達したら、ステップ１１７において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１８において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両Ｖの動きを制御する。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法は、操作者Ｍの第１高さ位置が車両Ｖの第２高さ位置よりも第１所定値以上高い場合には、制御命令において予め設定された第１速度を、この第１速度よりも高い第２速度に変更する。つまり、操作者Ｍが車両Ｖよりも高い位置から車両Ｖ周囲を観察できる状況は、操作者Ｍが確認しやすい状況であると判断できるので、制御装置１０に車両Ｖの移動速度を高めた制御命令の再計算をさせる。制御命令における速度を高くすることにより、車両Ｖの移動速度は総じて高くなる。これにより、操作者Ｍの車両Ｖを遠隔操作する場合の操作のしやすさ、車両の周囲の状況確認のしやすさを確保しつつ、駐車制御処理の開始から完了までの時間を短縮できる。

［２］本実施形態の駐車制御方法は、第１高さ位置と第２高さ位置の差が第１所定値以上であり、かつ第１所定値よりも大きい第２所定値未満である場合に、周囲の確認がしやすくなると判断し、車両Ｖの駐車処理における制御命令における速度を高く変更する。操作者Ｍと車両Ｖとの相対高度の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい状態を抽出することができる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

［３］本実施形態の駐車制御方法は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が離れている場合には、操作者Ｍは車両Ｖを視認しにくくなる。このため、制御装置１０は、操作者Ｍと車両Ｖとの距離が所定距離未満の場合に、操作者Ｍが車両Ｖを確認しやすい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍと車両Ｖとの距離の範囲を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい状態を抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法は、車両Ｖの周囲に存在する障害物を検出し、操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が検出されていない場合には、障害物によって駐車経路に死角が生じないことを確認できる。障害物の不存在は、操作者Ｍが車両Ｖを確認しやすい状態であると判断し、第１速度を第２速度に変更する処理を行う。操作者Ｍと車両Ｖとの間に障害物が存在しないことを確認し、状況を限定することにより、車両周囲の確認がしやすい場面を抽出できる。その結果、操作者Ｍにより車両周囲の確認がしやすい状態を確保しつつ、制御命令における速度を変更して駐車処理の時間を短縮することができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１７に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両

Claims (4)

1. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行する駐車制御方法であって、
   前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
   前記相対高度に基づいて、前記第１高さ位置が前記第２高さ位置よりも第１所定値以上高いと判断された場合であって、前記第１高さ位置と前記第２高さ位置の差が前記第１所定値よりも大きい第２所定値未満の場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも高い第２速度に変更し、
   変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御方法。
2. 前記操作者と前記車両との距離が所定距離未満の場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 前記車両の周囲に存在する障害物を検出し、
   前記操作者と前記車両との間に前記障害物が検出されていない場合に、前記第１速度を前記第２速度に変更する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
4. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき算出された駐車経路に沿って前記車両を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
   前記制御装置は、
   前記操作者の第１高さ位置と前記車両の第２高さ位置との相対高度を検出し、
   前記相対高度に基づいて、前記第１高さ位置が前記第２高さ位置よりも第１所定値以上高いと判断された場合であって、前記第１高さ位置と前記第２高さ位置の差が前記第１所定値よりも大きい第２所定値未満の場合には、前記制御命令において予め設定された第１速度を、前記第１速度よりも高い第２速度に変更し、
   前記変更された前記制御命令に従って、前記車両を移動させる駐車制御装置。

Images