CN110709909B - 泊车控制方法及泊车控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种泊车控制方法，经由第一通信系统交换包含操作信息的第一信息，经由第二通信系统交换包含在操作终端(5)上提示的与泊车控制有关的提示信息的第二信息，在第一通信系统的第一评价值小于第一阈值的情况下，将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，在第二通信系统的第二评价值小于第二阈值的情况下，将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，同时减少第一信息和/或第二信息的信息量，按照基于输入到外部的操作终端(5)的操作信息的使车辆在泊车路径上移动的控制命令，使车辆(V)泊车。

Description

泊车控制方法及泊车控制装置
技术领域
本发明涉及泊车控制方法及泊车控制装置。
背景技术
已知有在电子钥匙和移动体通信机两种通信机的认证成功的情况下，许可车辆的工作部起动的车辆远程转向系统(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2016－97927号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在现有的系统中，没有研究关于车辆的周围的通信环境恶劣的情况。
本发明所要解决的课题在于，即使在车辆的周围的通信环境恶劣的情况下，也通过远程控制执行泊车处理。
用于解决课题的技术方案
本发明通过下述方法解决上述课题：经由第一通信系统交换包含操作信息的第一信息，经由第二通信系统交换包含在操作终端提示的有关泊车控制的提示信息的第二信息，在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，在有关第二通信系统的通信的质量的第二评价值小于第二阈值的情况下，将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，并且减少第一信息和/或第二信息的信息量。
发明效果
根据本发明，即使是通信的质量恶劣的情况，也能够执行泊车控制。
附图说明
图1是表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一例的方框结构图。
图2是表示本实施方式的泊车控制系统的控制步骤的一例的流程图。
图3是表示通信系统的例子的图。
图4A是用于说明通信系统的切换处理的第一图。
图4B是用于说明通信系统的切换处理的第二图。
图5是表示通信系统的切换处理的一例的流程图。
图6是表示操作信息的限制处理的一例的流程图。
图7A是用于说明操作信息的限制处理的第一图。
图7B是用于说明操作信息的限制处理的第二图。
图7C是用于说明操作信息的限制处理的第三图。
图8是表示提示信息的限制处理的一例的流程图。
图9A是用于说明提示信息的限制处理的第一图。
图9B是用于说明提示信息的限制处理的第二图。
图9C是用于说明提示信息的限制处理的第三图。
图10是表示泊车路径/控制信息的变更处理的一例的流程图。
图11是用于说明泊车路径/控制信息的变更处理的图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的泊车控制装置适用于车载的泊车控制系统的情况为例进行说明。泊车控制装置也可以适用于可与车载装置进行信息交换的可移动的终端装置(智能手机、PDA：Personal Digital Assistant等设备)。另外，本发明的泊车控制方法能够在后述的泊车控制装置中使用。
图1是具有本发明的一实施方式的泊车控制装置100的泊车控制系统1000的方框图。本实施方式的泊车控制系统1000具备摄像机1a～1d、测距装置2、操作终端5、泊车控制装置100、车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的泊车控制装置100基于从操作者输入到操作终端5的操作信息，控制使车辆向泊车位移动(泊车)的动作。本说明书中，将泊车控制的对象车辆标记为车辆V。
操作终端5是可拿到车辆的外部的携带型的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收从用于控制用于泊车的车辆的驾驶(动作)的操作者输入到操作终端5的操作信息。作为驾驶包括泊车(入库及出库)的操作。换句话说，操作者经由操作终端5输入用于执行泊车的操作信息。操作信息包括泊车控制的执行、停止的指令、目标泊车位的选择、变更的指令、泊车路径的选择、变更的指令、其它的泊车时需要的信息。此外，操作者也能够不使用操作终端5，而通过操作者的手势等使泊车控制装置100识别并输入操作信息。
操作终端5具备通信机，可与泊车控制装置100、信息服务器3进行信息的交换。操作终端5经由通信网络，将从车外的操作者输入到操作终端5的操作信息发送到泊车控制装置100，使操作信息输入到泊车控制装置100。操作终端5使用含有固有的识别记号的信号，与泊车控制装置100交换信息。操作终端5检测收发的通信电波的频率、与泊车控制装置100的通信装置21的通信的建立及通信的中断。
操作终端5具备显示器53。显示器53作为输入接口发挥功能而提示各种信息。在显示器53是触摸面板型的显示器的情况下，该显示器53还具备输入装置52，具有接受操作信息的功能。操作终端5也可以是接受在本实施方式的泊车控制方法中所使用的操作信息的输入，并且向泊车控制装置100发送操作信息的安装了应用程序的智能手机、PDA(PersonalDigital Assistant，个人数字助理)等携带型的设备。
信息服务器3是设置于可通信的网络上的信息提供装置。信息服务器具备通信装置31、存储装置32。存储装置32中具备可读取的地图信息33、停车场信息34、障碍物信息35。泊车控制装置100、操作终端5能够访问信息服务器3的存储装置32并取得各信息。泊车控制装置100、操作终端5也可以从信息服务器3取得泊车位的位置、是否泊车中这种信息。
本实施方式的泊车控制装置100具备控制装置10、输入装置20、输出装置30。泊车控制装置100的各结构为了相互进行信息的交换而通过CAN(Controller Area Network，控制区域网络)及其它的车载LAN连接。输入装置20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作信息，输入到输入装置20。在外部的操作终端5输入操作信息的主体也可以是人(用户、乘员、驾驶员、泊车设施的作业人员)。输入装置20将接受的操作信息发送到控制装置10。输出装置30包括显示器31。输出装置30将泊车控制信息传递给驾驶员。本实施方式的显示器31是具备输入功能及输出功能的触摸面板型的显示器。在显示器31具备输入功能的情况下，显示器31作为输入装置20发挥功能。即使是基于从车外的操作者输入到操作终端5的操作信息控制车辆的情况，乘员也能够经由输入装置20输入紧急停止等操作信息。输出装置30也可以具备提示有关泊车控制的信息的扬声器。
本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10是特殊的计算机，其具备存储泊车控制程序的ROM12、通过执行存储于该ROM12的程序而作为本实施方式的泊车控制装置100发挥功能的作为动作电路的CPU11、作为可访问的存储装置发挥功能的RAM13。
本实施方式的泊车控制程序是执行评价车辆V的周围的通信环境，并根据评价的结果控制车辆V使其泊车的控制步骤的程序。该程序由本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10执行。
本实施方式的泊车控制装置100是从外部输送操作信息，控制车辆V的活动，使车辆V泊车到规定的泊车位的远程控制型。此时，操作者M可以在车辆V之外，也可以在车辆V的室内。
本实施方式的泊车控制装置100也可以是自动进行转向操作、加速器、制动器操作的自动控制型。泊车控制装置100也可以是自动方式进行转向操作，而驾驶员进行加速器、制动器操作的半自动型。在本实施方式的泊车控制程序中，可以操作者任意选择目标泊车位，也可以泊车控制装置100或泊车设备侧自动设定目标泊车位。
在本实施方式的泊车控制系统1000中，泊车控制装置100的控制装置10和操作终端5相互交换信息，根据基于输入到车辆V的外部的操作终端5的操作信息的使车辆在泊车路径移动的控制命令，执行使车辆V泊车的泊车控制处理。包含用于执行泊车控制处理的操作指令的操作信息由操作者输入到操作终端5。在指令泊车控制开始的操作信息输入到操作终端5后，至泊车控制处理结束，在操作终端5和控制装置10之间交换通知操作者的意图的操作信息、用于确认信息的交换的信息、为了操作者的判断而提供的提示信息、操作者的意图的确认信息等有关泊车控制的必要的提示信息。
控制装置10具备执行操作信息取得处理、计算通信系统的通信的质量的评价值的处理、与评价值对应的处理、泊车路径的计算处理及计算使车辆V沿着泊车路径移动的控制命令的处理的功能。计算通信系统的通信的质量的评价值的处理、与评价值对应的处理也可以由操作终端5执行。本实施方式的操作终端5也是具备CPU、RAM、ROM的计算机。与通信的质量的评价值对应的处理包括通信系统的切换处理、收发的信息的信息量的减少处理、变更参数的泊车路径的计算处理及变更了参数的控制命令的计算处理。通过用于实现这些各处理的软件和上述的硬件的协作，执行上述各处理。
在本实施方式的控制装置10按照在基于输入到车辆V的外部的操作终端的操作信息的使车辆在泊车路径移动的控制命令，使车辆V泊车的泊车控制方法中，经由第一通信系统，交换包含操作信息的第一信息，经由第二通信系统，交换包含提示在操作终端的有关泊车控制的提示信息的第二信息。在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，在有关第二通信系统的通信的质量的第二评价值小于第二阈值的情况下，将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换。另外，在控制装置10进行通信系统的切换处理的情况下，即第一通信系统和/或第二通信系统的通信的质量低于规定的阈值的情况下，同时执行减少第一信息和/或第二信息的信息量的处理。控制装置10与信息量的减少处理一起或独立进行通信系统的切换处理的情况下，执行变更泊车路径或使车辆在泊车路径移动的控制命令的处理。该情况下，基于计算出的控制命令使车辆V在规定的泊车位泊车。
在远程泊车的控制处理中，操作终端5和控制装置10使用两个以上的通信系统进行需要的信息的交换，在任何一方的通信系统的通信的质量差的情况下，使用其它的(另外的)通信系统进行通信。除此以外，由于减少交换的第一信息和/或第二信息的信息量，因此即使是通信环境、通信状态差，通信的质量比所要求的水平低的情况，也能够执行远程泊车控制。能够防止因通信的质量，时而能够时而不能执行远程泊车控制的情况。其结果，能够提高具备远程泊车控制功能的泊车控制装置100的可靠性。
另外，在第一通信系统和第二通信系统中任何一方的通信系统的通信的质量差的情况下，使用其它的通信系统进行通信。除此以外，变更泊车路径计算时使用的参数、使车辆V在泊车路径移动的控制命令的计算处理中使用的参数，基于不同的泊车路径或控制命令执行泊车处理。由此，即使是通信环境、通信状态差，通信的质量低于要求的水平的情况，也能够执行远程泊车控制。根据通信的质量，能够防止时而能够时而不能执行远程泊车控制的情况。其结果，能够提高具备远程泊车控制功能的泊车控制装置100的可靠性。
图2是表示本实施方式的泊车控制系统1000执行的泊车控制处理的控制步骤的流程图。泊车控制处理开始的触发没有特别限定，也可以将操作泊车控制装置100的起动开关作为触发。
本实施方式的泊车控制装置100具备基于从车外取得的操作信息，使车辆V自动移动到泊车位的功能。
在步骤101，本实施方式的泊车控制装置100的控制装置10分别取得由安装在车辆V的多个位置的摄像机1a～1d拍摄的摄影图像。虽然没有特别限定，但在车辆V的前格栅部配置摄像机1a，在后保险杠附近配置摄像机1d，在左右门的后视镜的下部配置摄像机1b、1c。作为摄像机1a～1d可以使用具备视野大的广角透镜的摄像机。摄像机1a～1d拍摄车辆V的周围的泊车位的边界线及存在于泊车位的周围的物体。摄像机1a～1d为CCD摄像机、红外线摄像机、其它的摄像装置。
控制装置10在步骤101通过安装在车辆V的多个位置的测距装置2分别取得测距信号。
测距装置2可以设置在与摄像机1a～1d相同的位置，也可以设置在不同的位置。测距装置2能够使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声呐。测距装置2基于雷达装置的接收信号检测物体的存在与否、物体的位置、物体的大小、至物体的距离。物体包括车辆V的周围的设置物、行人、其它车辆、泊车车辆等。该接收信号用于泊车位是否空着(是否在泊车中)的判断。此外，障碍物的检测也可以使用利用摄像机1a～1d的立体运动技术。
在步骤102中，泊车控制装置100的控制装置10使用图像处理功能生成俯瞰图像。图像处理功能基于取得的多个摄影图像，也可以生成从车辆V的上方的假想视点P(未图示)观察包含车辆V及该车辆V泊车的泊车位的周围的状态的俯瞰图像。
在步骤103中，控制装置10检测可泊车的泊车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的摄影图像进行边缘检测，并基于亮度差(对比度)检测由边界线定义的泊车位。控制装置10在检测出泊车位后，使用测距装置2的检测数据，检测空着的泊车位。控制装置10检测出泊车位中是空车(其它车辆未泊车)且可导出用于完成泊车的路径的泊车位作为可泊车位。可利用的泊车位的信息也可以从信息服务器3取得。可导出路径指不与障碍物(包括泊车车辆)相干涉且在路面坐标中描绘出路径的轨迹。用于控制车辆V的正确的泊车路径在设置目标泊车位后进行。
在本实施方式中，操作者从车辆V下来，进行从外部使车辆V泊车的所谓远程泊车处理。在步骤104中，下车的操作者将有关泊车处理的操作信息输入到操作终端5。操作信息至少包含泊车处理的开始命令。操作信息被发送到控制装置10。
在本实施方式的泊车控制系统1000中，控制装置10和操作终端5使用多个通信系统进行信息的交换。泊车控制装置100的通信装置21、操作终端5的通信装置51具备使用了多个通信系统的多个通信功能。在泊车控制系统1000中，控制装置10和操作终端5使用第一通信系统和第二通信系统进行信息的交换。另外，控制装置10和操作终端5能够使用与第一通信系统及第二通信系统不同的第三通信系统进行信息的交换。控制装置10和操作终端5使用第一通信系统和第二通信系统两个通信系统进行信息的交换。控制装置10和操作终端5能够使用第一通信系统、第二通信系统及第三通信系统三个通信系统进行信息的交换。另外，也可使用四个以上的通信系统进行信息的交换。在本例中，对使用两个通信系统的情况和使用三个通信系统的情况进行说明。
图3表示在本实施方式使用的通信系统。本实施方式中，使用第一～第三通信系统。对各通信系统进行说明。
如图3所示，第一通信系统能够使用短距离无线通信、近距离无线通信。第一通信系统的可通信距离为10～20m、数十m左右。短距离无线通信包括无线PAN：WirelessPersonal Area Network(无线个人区域网络)、NFC：Near field radio communication(近场无线电通信)、DSRC：Dedicated Short Range Communications(专用短距离通信)、特定小功率无线、或微弱无线。近距离无线通信：WPAN(Wireless Near Field Communication，无线近场通信)包括Bluetooth(注册商标)、UWB：Ultra Wide Band、或ZigBee(注册商标)。在本系统中，作为第一通信系统使用Bluetooth(注册商标)。
第二通信系统使用无线LAN：Wireless Local Area Network(无线局域网)、无线MAN:Wireless Metropolitan Area Network(无线城域网)。第二通信系统的可通信距离为100m以下或100km以下程度。在本系统中，作为第二通信系统使用Wi-Fi(无线LAN)。
第三通信系统能够使用广域无线网络、无线WAN：Wireless Wide Area Network(无线广域网)。无线WAN是用通信线路连接处于远距离的网络彼此的网络。是经由移动电话网等基站可向因特网等通信的无线网络。在本系统中，作为第三通信系统使用移动电话网。
尽管没有特别限定，但含有操作信息的第一信息是将操作者的意图传递到泊车控制装置100的重要性高的信息，所以优选使用安全性相对高的通信系统。含有操作信息的第一信息是应当将操作者的意图迅速(无迟滞)传递到泊车控制装置100的信息，所以优选使用通信速度相对高的通信系统。
如图3所示，具备显示器53的操作终端5、车载的摄像机1a～1d和测距装置2使用第一－第三通信系统的任何一个进行通信。
在本实施方式中，通过不同的通信系统收发含有操作信息的第一信息和含有向操作者提示的有关泊车控制的提示信息的第二信息。在本例中，经由第一通信系统交换第一信息，经由第二通信系统收发第二信息。基于附加于各信息的识别符，识别第一信息和第二信息。就操作终端5的通信装置51和泊车控制装置100的通信装置21而言，具备有利用的可能性的第一～第三通信系统的通信协议和用于通信处理的软件及硬件。操作终端5的通信装置51和泊车控制装置100的通信装置21基于识别符对各信息识别第一信息或第二信息，使用与第一信息及第二信息相对应的通信系统，收发各信息。
在步骤105中，控制装置10和/或操作终端5根据通信的质量进行通信系统的切换处理。通信的质量通过评价值定量地进行评价。通信的质量的评价值可以使用通信的S/N比、时延(latency)、通过量(through put)及通信中断时间的任何一个以上。S/N比是信号(signal)和噪声(noise)的比。包括信号噪声比(signal-noise ratio)或信号对噪声比(signal-to-noise ratio)。S/N比越高，则通信的质量的评价越高，S/N比越低，则通信的质量的评价越低。时延(latency)即发出传输要求后至实际接收数据为止的通信的延迟时间。时延越长(大的值)，通信的质量的评价越低，时延越短(小的值)，则通信的质量的评价越高。通过量即表示使用的通信线路的平均单位时间的传送量(信息量)的值。通过量越高，则通信的质量的评价越高，通过量越低，则通信的质量的评价越低。通信中断时间即通信中断起至恢复为止的时间。通信中断时间越短，则通信的质量的评价越高，通信中断时间越长，则通信的质量的评价越低。
可以预先设定评价阈值(第一评价阈值、第二评价阈值、第三评价阈值)。评价阈值可以根据泊车处理的其信息的重要性、紧急性适当设定。例如，操作信息在执行泊车处理时极其重要，操作终端5和控制装置10之间的响应速度必须迅速。因此，第一评价值被设定得较高。通过将第一评价值设定得高，在第一通信系统的通信的质量低的情况下，进行立即向其它的通信系统切换的处理，能够确保操作信息的顺畅地交换。当然，可以考虑各通信系统的独自的S/N比、时延、通过量及通信中断时间进行设定。实际上，实际执行泊车处理，评价值可以实验性地设定。
控制装置10和/或操作终端5在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，在有关第二通信系统的通信的质量的第二评价值小于第二阈值的情况下，将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换。即，在通信的质量比规定值低的情况下，将收发的信息分配到其它的通信系统继续通信。既可以将第一信息的全部分配到其它的通信系统，也可以将第一信息的一部分分配到其它的通信系统。作为其它的通信系统，既可以利用默认使用的第一通信系统及第二通信系统的任一方的通信系统，也可以利用这些第一及第二通信系统以外的第三通信系统。第一信息的操作信息包括操作者输入的操作指令(泊车开始指令、目标泊车位的设定指令、停止指令、输入时间)、操作指令的接收确认要求、为了下一次动作而需要的信息的请求等。也可以分割包含操作信息的第一信息，通过第一通信系统仅收发一部分第一信息，通过另外的通信系统收发其它的第一信息。同样，第二信息的提示信息包括车载的测距装置2等的各种传感器的探测信息、摄像机1a～1d的摄影图像、用于基于探测信息及摄影图像选择缩小的泊车模式的选择菜单等。也可以分割包含提示信息的第二信息，通过第二通信系统仅收发一部分第二信息，通过另外的通信系统收发其它的第二信息。通过这样分割第一信息、第二信息，且利用不同的通信系统收发分割的各信息，即使在通信的质量恶化的情况下，也确保操作终端5和控制装置10之间的信息的交换，因此能够继续执行泊车处理。
图4A及图4B是表示通信系统的切换的方式的图。图4A表示利用两个第一及第二通信系统的情况的通信系统的切换处理的方式。
如图4A所示，原则上，从车外的操作者输入到操作终端5的操作信息(第一信息)经由第一通信系统与车载装置进行收发，车载装置的摄像机1a～1d的摄影图像(第二信息)、测距装置2的检测信息(第二信息)、控制装置10的判断信息(第二信息)经由第二通信系统与操作终端5进行收发。测距装置2的检测信息包括障碍物有无存在、存在位置等信息。控制装置10及操作终端5在第一通信系统的通信的质量低的情况下，使用第一通信系统以外的第二通信系统，收发操作信息(第一信息)。控制装置10及操作终端5在第二通信系统的通信的质量低的情况下，使用第二通信系统以外的第一通信系统，收发提示信息(第二信息)。
图4B表示利用三个第一～第三通信系统的任意一个的情况下通信系统的切换处理的方式。在利用三个通信系统的情况下，原则上，从处于车辆之外的驾驶员输入到操作终端5的操作信息(第一信息)经由第一通信系统与车载装置进行收发，车载装置的摄像机1a～1d的摄影图像(第二信息)、测距装置2的检测信息(第二信息)、控制装置10的判断信息(第二信息)经由第二通信系统与操作终端5进行收发。控制装置10及操作终端5在第一通信系统的通信的质量低的情况下，使用不是第一通信系统而是第二和/或第三通信系统收发操作信息(第一信息)。控制装置10及操作终端5在第二通信系统的通信的质量低的情况下，使用不是第二通信系统而是第一和/或第三通信系统收发提示信息(第二信息)。
在该情况下，能够利用其它的通信系统收发第一信息的一部分、第二信息的一部分。也可以利用第二通信系统收发第二信息的摄影信息，利用第三通信系统收发第二信息的测距信息。
图5表示步骤105的处理的子例程。在步骤130中，判断第一通信系统的通信的质量的评价值是否小于第一阈值。不是的情况下(通信的质量为良好的情况)，进入图2的步骤107，使用第一通信系统收发包含操作信息的第一信息。进行了第一信息的收发后，则进入步骤135，判断第二通信系统的通信的质量是否小于第二阈值。不是的情况下(通信的质量为良好的情况)，进入图2的步骤108，使用第二通信系统收发包含提示信息的第二信息。在步骤130中，在第一通信系统的通信的质量的评价值小于第一阈值的情况下，进入步骤131，判断第二通信系统的通信的质量的评价值是否小于第二阈值。第二通信系统的评价值为第二阈值以上的情况下，进入步骤132，使用第二通信系统收发第一信息。这时，如果第三通信系统的通信的质量的评价值为第三阈值以上，则也可以使用第三通信系统收发第一信息。在只使用两个通信系统的情况下，在步骤131，在第一及第二通信系统双方的通信的质量差的情况下，结束处理。
在步骤131、135中，在第二通信系统的评价值小于第二阈值的情况下，进入步骤133。由于第一通信系统及第二通信系统的通信的质量小于规定阈值，所以在该情况下，确认可利用第三阈值以上的第三通信系统，利用第三通信系统进行第一及第二信息的收发。在步骤133为“否”的情况下，结束处理。
作为在第一通信系统、第二通信系统的通信的质量低的情况下使用的其它的通信系统，不仅能够使用默认设定的第一通信系统、第二通信系统，还能够使用第一通信系统及第二通信系统以外的第三通信系统。这样，在通信系统的通信的质量低的情况下，利用其它的通信系统，所以即使通信的质量降低，也能够继续进行泊车处理。
在图2的步骤106中，控制装置10和/或操作终端5根据通信的质量减少包含操作信息的第一信息、包含提示信息的第二信息的信息量。
控制装置10和/或操作终端5在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，除将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换的处理以外，还减少操作信息和/或提示信息的信息量。控制装置10和/或操作终端5在有关第二通信系统的通信的质量的第二评价值小于第二阈值的情况下，除将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换的处理以外，还减少操作信息和/或提示信息的信息量。
图6表示图2的步骤106的子例程。在步骤140，在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，在步骤141中限制操作信息。而且，进入图2的步骤107，经由第一通信系统发送减少信息量的操作信息。控制装置10和/或操作终端5通过减少操作信息的可输入的信息的种类，减少操作者能够输入的信息，使得在切换通信系统后也能够可靠进行信息的交换。由此，即使在通信系统的质量降低的情况下，也能够继续进行泊车处理。
图7A是在泊车处理中对目标泊车位置进行微调整时在显示器53上显示的信息。在该图中，利用箭头表示使车辆V向通过目标泊车框F3指示的目标泊车位F2移动时用于对目标泊车位置进行微调整的按钮。当触摸各箭头时，能够使目标泊车框F3及目标泊车位F2向该箭头的方向移动。控制装置10和/或操作终端5作为减少操作信息的可输入的信息的种类的处理的一方式，也可以如图7B所示，省略用于图7A所示的位置微调整的箭头的按钮。泊车位置的微调整需要频繁进行信息的交换。从信息量减少的观点来看，通过限制有关泊车位置的微调整的第一信息及第二信息的输入输出，即使不能进行泊车位置的微调整，泊车控制的处理也能够继续进行。
控制装置10和/或操作终端5也可以将操作信息的可输入的泊车模式限定在向远离泊车目标位置的方向的返回模式(救援模式)。省略接受返回模式以外的泊车模式的选择的输入的按钮的显示。当选择返回模式(救援模式)的显示，执行返回模式的泊车控制时，车辆V向远离泊车目标位置的方向移动。例如，也可以向出发位置(开始泊车处理时的位置)移动。该情况下，省略用于图7A所示的位置微调整的箭头的按钮，也可以如图7C所示只显示救援模式的选择按钮。由此，在通信的质量差的情况，能够立即起动救援模式，使车辆V向原来的位置移动。即使是通信状况差的情况，也能够继续进行泊车处理。
图8表示图2的步骤106的子例程。在步骤150，在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，在步骤151中限制提示信息的信息量。而且，进入图2的步骤108，经由第二通信系统发送减少了信息量的提示信息。
图9A是在泊车处理中，在显示器53提示由摄像机1a～1d拍摄的图像的提示信息的一例。该图所示的提示信息包括车辆V的前方区域的摄影图像R1、右侧区域的摄影图像R2、后部区域的摄影图像R3、左侧区域的摄影图像R4、车辆V的图像R0。操作者能够从摄影图像中观察车辆V的周围的情况。控制装置10和/或操作终端5减少提示信息的信息量并提示。具体而言，也可以提示减少根据初始条件的像素数量或分辨率创建的第一提示信息的摄影图像的像素数量或降低分辨率创建的新的第二提示信息。也可以提示减少第一提示信息的摄影图像的数量、大小、颜色数量等的新的第二提示信息。也可以提示缩短根据初始条件的周期创建的第一提示信息的摄影图像的摄影周期而创建的新的第二提示信息。通过减少图像信息的信息量，即使是通信系统的质量降低的情况，也可进行信息的交换，可进行信息的交换而能够继续进行泊车处理。
控制装置10和/或操作终端5作为减少图9A所示的提示信息的信息量的一方式，也可以将图9A所示的摄影图像等图像信息如图9B所示变更为线图。通过将图像信息变更为线图，减少提示信息的信息量，因此即使在通信系统的质量降低的情况下，也可进行信息的交换，能够继续进行泊车处理。
作为减少图9A所示的提示信息的信息量的一方式，控制装置10和/或操作终端5减少提示信息所含的内容的数量。具体而言，图9A所示的车辆V的全周围的摄影图像中也可以只将一部分区域的摄影图像作为提示信息表示。该情况下，也可以表示障碍物存在的区域的图像信息。根据图9A所示的提示信息的摄影图像，障碍物仅存在于后部区域。控制装置10和/或操作终端5减少图9A所示的提示信息所含的内容的数量，也可以如图9C所示，仅将障碍物存在的区域的图像信息作为提示信息。通过减少提示信息所含的内容的数量，即使是通信系统的质量降低的情况，也可进行信息的交换，能够继续进行泊车处理。如该图所示，也可以将图像信息变更为线图。
提示信息也可以是由测距装置2检测出的障碍物的信息。图9C表示由测距装置2检测出的行人的信息。也可以不是后部区域的全部而是将仅由行人存在的矩形框包围的部分作为提示信息。
操作信息包括泊车处理的开始命令、想使车辆V泊车的目标泊车位的指定信息。目标泊车位经由操作终端5输入。目标泊车位是通过自动驾驶，没有驾驶者的操作而执行前进、后退、转弯等移动，使车辆V泊车的泊车位，是自动驾驶的泊车目标位置。例如，在显示器53是触摸面板式的显示器的情况下，操作者能够通过与所希望的泊车位的部分触摸，选择一个目标泊车位。可泊车位也可以与基于摄影图像的俯瞰图像重叠显示。操作终端5将从操作者输入的操作信息发送到控制装置10。控制装置10一旦接收操作信息，则将接收完成的信号发送到操作终端5。操作终端5接受接收完成信号。
操作终端5和控制装置10相互将第一信息和第二信息进行通信，取得包含目标泊车位的特定信息的操作信息。所选择的目标泊车位的识别信息发送到泊车控制装置100，并输入到控制装置10。
返回图2，在步骤107中，控制装置10和操作终端5收发包含操作信息的第一信息。在步骤108中，控制装置10和操作终端5收发包含提示信息的第二信息。在本例中，原则上，经由第一通信系统交换包含操作信息的第一信息，经由第二通信系统交换包含在操作终端5提示的有关泊车控制的提示信息的第二信息。如先前所述，在步骤105中，利用根据通信的质量选择的通信系统交换信息，在步骤106中，交换根据通信的质量而受到限制的第一信息及第二信息。
在步骤109中，检测车辆V的周围的障碍物。特别是检测存在于从车辆V的当前位置至目标泊车位的泊车路径的附近的障碍物。
在步骤110中，控制装置10和/或操作终端5根据通信的质量计算在泊车路径和/或控制命令的计算处理中所使用的参数。
控制装置10和/或操作终端5在有关第一通信系统的通信的质量的第一评价值小于第一阈值的情况下，除了将第一信息的至少一部分经由第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换的处理，还变更泊车路径或使车辆在泊车路径移动的控制命令。控制装置10和/或操作终端5在有关第二通信系统的通信的质量的第二评价值小于第二阈值的情况下，除了将第二信息的至少一部分经由第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换的处理，还变更泊车路径或使车辆在泊车路径移动的控制命令。
控制装置10根据通信的质量设定参数。参数包括泊车路径计算的参数、使车辆V在泊车路径移动的控制命令的参数。
在泊车路径计算的参数包括车辆V或成为车辆V的移动位置的轨迹的泊车路径和障碍物之间的余裕距离。控制装置10将泊车路径的车辆V和在其周围检测出的障碍物的第一余裕距离变更为比第一余裕距离长的第二余裕距离。通常，为了避免与周围的障碍物的接近乃至接触，使车辆V移动的泊车路径设定在保持规定的余裕距离的位置。在远程控制的泊车处理中，与车辆V在接近于障碍物的状态下移动时相比，在远离障碍物的状态下移动时泊车操作容易(难易度低)。在通信的质量降低的状态中，将与障碍物的余裕距离变长而降低操作的难易度，以使操作者能够容易地控制车辆V。由此，即使在通信的质量降低的状态下，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。在本实施方式中，在通信的质量降低时，适用比通信的质量为期待值以上时适用的第一余裕距离长的第二余裕距离计算泊车路径。在适用了第二余裕距离的泊车路径上移动的车辆V向离障碍物更远的位置移动。由此，即使在通信的质量降低的状态下，也能够进行使操作者放心的泊车处理。该泊车路径的参数设定处理、泊车路径的计算处理可以由控制装置10执行，也可以由操作终端5执行。
使车辆V在泊车路径移动的控制命令的参数包括有关车辆V的运动的速度、上限速度、加速度、减速度、偏航率、横向加速度、转向量、转向速度中的任意一个以上。通过使用与通信的质量的水平对应的参数计算控制信息，即使在通信的质量差的情况下，也能够以适应于其通信的质量的控制内容使车辆V泊车。各参数针对每个通信的质量的评价值水平而设定。对于评价值水平1(普通)设定第一参数，对于评价值水平2(比评价值水平1相对差)设定第二参数。评价值水平的等级数不限定于两个。
控制装置10和/或操作终端5将控制命令的车辆V的第一上限速度变更为比第一上限速度低的第二上限速度。通常，在使车辆V在泊车路径移动时，在车辆V的移动速度上设定上限。在本实施方式中，在通信的质量降低时，适用比通信的质量为期待值以上时适用的第一上限速度低的第二上限速度计算控制命令。在控制命令中适用第二上限速度的情况下，车辆V相对缓慢地在泊车路径移动。在远程控制的泊车处理中，与车辆V以高速移动时相比，以低速移动时操作容易。在通信的质量降低的状态中，将上限速度变低而使操作的难易度降低，使得操作者能够容易控制车辆V。由此，即使在通信的质量降低的状态中，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。另外，由于作为操作对象的车辆V比通常缓慢地移动，所以能够使操作者放心。该控制命令的参数设定处理、泊车路径的计算处理可以由控制装置10执行，也可以由操作终端5执行。
控制装置10和/或操作终端5将控制命令的车辆V的第一上限加速度变更为比第一上限加速度低的第二上限减速度。通常，使车辆V在泊车路径移动时，对车辆V移动的加速度设定上限。作为本例的加速度，包括加减速度、加加速度、加加减速度等影响车辆V的性能的驱动参数。在本实施方式中，在通信的质量降低时，适用比在通信的质量为期待值以上时适用的第一上限加速度低的第二上限加速度计算控制命令。在控制命令中适用了第二上限加速度的情况下，车辆V沿泊车路径以恒定速度(变化少的速度)移动。在远程控制的泊车处理中，与车辆V以变化大的速度移动时相比，以恒定速度移动时操作容易。在通信的质量降低的状态中，将上限加速度变低使操作的难易度降低，使得操作者能够容易控制车辆V。由此，在通信的质量降低的状态下，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。另外，与通常相比，作为操作对象的车辆V以恒定速度(以速度变化小的状态)移动，所以能够使操作者放心。该控制命令的参数设定处理、泊车路径的计算处理可以由控制装置10执行，也可以由操作终端5执行。
图10表示变更有关泊车路径和/或控制命令的参数的处理的子例程。在图10的步骤160中，控制装置10在第一通信系统的通信的质量的评价值小于第一阈值时，或第二通信系统的通信的质量的评价值小于第二阈值时转移到步骤161。在步骤161中，控制装置10变更有关泊车路径和/或控制命令的参数。
图11表示对于泊车路径、使车辆V在泊车路径行驶的控制命令的参数的设定内容。
如图11所示，在泊车路径的计算处理中，控制装置10判定出通信的质量低时，将障碍物和车辆V的余裕距离变长。在命令的计算处理中，控制装置在判断出通信的质量低时，将车辆V的上限速度或上限加速度变低。此外，在将车辆V的偏航率、横向加速度、转向量、或转向速度作为参数的情况下，优选计算速度、加速度、减速度、上限速度、上限加速度，使得各参数小于规定值。设定参数后，转移到图2的步骤111。
另外，尽管是泊车菜单的选择的处理，但通常在提示向目标泊车位的入库或从泊车位的出库等多个菜单时，仅显示唯一的救援模式作为可选择的菜单。控制装置10不接受救援模式以外的菜单的执行命令。由此，在通过远程控制的泊车处理中，即使在通信的质量差的情况下，也能够执行泊车处理。
返回图2，说明步骤111以后的处理。
在步骤111中，控制装置10使用根据通信的质量设定的参数，计算泊车路径，生成使车辆V在计算出的泊车路径行驶的控制命令。
在步骤112中，本实施方式的泊车控制装置100输入泊车控制处理的执行命令后，进入步骤113，执行泊车控制处理。
本实施方式的泊车控制装置100按照控制信息并经由车辆控制器70控制驱动系统40的动作，以使车辆V沿着泊车路径移动。
泊车控制装置100一边反馈转向装置具备的转向角传感器50的输出值使得车辆V的行驶轨迹与所计算的泊车路径一致，一边运算向EPS电动机等的车辆V的驱动系统40的指令信号，将该指令信号输送到驱动系统40或控制驱动系统40的车辆控制器70。
本实施方式的泊车控制装置100具备泊车控制控制单元。泊车控制控制单元取得来自AT/CVT控制单元的换挡范围信息、来自ABS控制单元的车轮速信息、来自转向角控制单元的转向角信息、来自ECM的发动机转速信息等。泊车控制控制单元基于这些，运算并在输出发给EPS控制单元中的有关自动转向的指示信息、发给仪表控制单元的警告等指示信息等。控制装置10经由车辆控制器70取得车辆V的转向装置具备的转向角传感器50、车速传感器60及其它车辆V具备的传感器取得的各信息。
本实施方式的驱动系统40通过基于从泊车控制装置100取得的控制命令信号的驱动，使车辆V从当前位置向目标泊车位Mo移动(行驶)。本实施方式的转向装置是进行车辆V向左右方向的移动的驱动机构。在驱动系统40中所含的EPS电动机基于从泊车控制装置100取得的控制命令信号驱动转向装置的转向器具备的动力转向机构并控制转向量，控制将车辆V移动到目标泊车位Mo时的操作。此外，用于泊车的车辆V的控制内容及动作手法没有特别限定，可以适当应用申请时已知的手法。
本实施方式的泊车控制装置100在沿着基于车辆V的当前位置和目标泊车位的位置计算出的泊车路径，使车辆V按照泊车路径移动时，基于被指定的控制车速(设定车速)自动控制加速器、制动器，并且根据车速自动地控制转向装置的操作。即，在本实施方式的泊车控制时，自动进行转向器的操作、加速器、制动器的操作。本实施方式的泊车控制装置100也可应用于驾驶员进行加速器、制动器、转向器的操作的手动泊车。另外，本实施方式的泊车控制装置100无需搭载于车辆V，执行通过从外部向车辆V发送目标泊车位的设定指令、泊车处理开始指令、泊车中断、中止指令等进行泊车的远程控制的泊车处理。
在步骤114中，开始执行泊车处理后，以规定周期检测通信的质量的评价值。在步骤115中，控制装置10判断在通信的质量的评价值中是否有变化。也可以判断通信的质量是否小于了阈值。只要在通信的质量上无变化，则进入步骤117。
在判断出通信的质量小于阈值的情况下，控制装置10再次计算泊车路径计算用的参数及使用了该参数的泊车路径。控制装置10再次计算控制命令计算用的参数及使用了该参数的控制命令。该手法与先说明的内容通用，因此引用该说明的内容。在步骤117中，控制装置10监视通信的质量，直至车辆V到达折返位置。如果车辆V到达折返位置，则在步骤118中，执行控制命令中所含的换挡。之后，在步骤119中，通过执行控制命令，完成泊车控制。
本发明的实施方式的泊车控制方法如以上那样用于泊车控制装置中，因此，具有以下的效果。本实施方式的泊车控制装置100如以上那样构成并动作，因此，具有以下的效果。
[1]根据本实施方式的泊车控制方法，可利用至少两个通信系统，在远程泊车的控制处理中，使用两个以上的通信系统在操作终端5和控制装置10之间进行必要的信息的交换，在第一通信系统收发第一信息，在第二通信系统收发第二信息，有关通信系统的通信的质量的评价值小于规定的阈值的情况下，使用其它的通信系统进行收发，并且减少第一信息和/或第二信息的信息量。
这样，在任何一方的通信系统的通信的质量差的情况下，使用其它的通信系统进行通信，另外，由于减少交换的第一信息和/或第二信息的信息量，因此即使在通信环境或通信状态差，通信的质量低于所要求的水平的情况下，也能够执行(实现)远程泊车控制。
能够防止由于通信的质量低，远程泊车控制被中止的情况。其结果，能够提高远程泊车控制功能的可靠性。
[2]根据本实施方式的泊车控制方法，控制装置10和/或操作终端5通过减少操作信息的可输入的信息的种类，减少操作者可输入的信息，从而在切换通信系统后也能够可靠进行信息的交换。也可以省略7A所示的用于位置微调整的箭头的按钮。由此，即使在通信系统的质量降低的情况下，也能够继续进行泊车处理。
[3]根据本实施方式的泊车控制方法，控制装置10和/或操作终端5也可以将操作信息的可输入的泊车模式限制为向远离泊车目标位置的方向的返回模式(救援模式)。执行返回模式时，车辆V向远离泊车目标位置的方向移动。例如，也可以向出发位置(开始泊车处理时的位置)移动。也可以省略用于位置微调整的箭头的按钮，仅显示救援模式的选择按钮。由此，在通信的质量差的情况下，立即起动救援模式，能够使车辆V移动到原来的位置。
[4]根据本实施方式的泊车控制方法，通过减少图像信息的信息量，即使在通信系统的质量降低的情况下，也可进行信息的交换，可进行信息的交换而能够继续进行泊车处理。
[5]根据本实施方式的泊车控制方法，通过将图像信息变更为线图，减少提示信息的信息量，从而即使在通信系统的质量降低的情况下，也可进行信息的交换，能够继续进行泊车处理。
[6]根据本实施方式的泊车控制方法，通过减少提示信息中所含的内容的数量，即使在通信系统的质量降低的情况下，也可进行信息的交换，能够继续进行泊车处理。
[7]根据本实施方式的泊车控制方法，可利用至少两个通信系统，在远程泊车的控制处理中，使用两个以上的通信系统在操作终端5和控制装置10之间进行必要的信息的交换，在第一通信系统收发第一信息，在第二通信系统收发第二信息，在有关通信系统的通信的质量的评价值小于规定的阈值的情况下，使用其它的通信系统进行收发，并且变更泊车路径和/或使车辆在泊车路径移动的控制命令。
在任何一方的通信系统的通信的质量差的情况下，使用其它的通信系统进行通信，另外，变更在泊车路径的计算时使用的参数、在使车辆V沿着泊车路径移动的控制命令的计算处理中使用的参数，由于基于不同的泊车路径或控制命令执行泊车处理，因此，即使在通信环境、通信状态差，通信的质量低于所要求的水平的情况下，也能够执行考虑了安全的远程泊车控制。
能够防止因通信的质量差而不能按照泊车路径及控制命令(不可靠)地中止远程泊车控制。其结果，能够提高远程泊车控制功能的可靠性。
[8]根据本实施方式的泊车控制方法，控制装置10将泊车路径的车辆V和在其周围检测出的障碍物的第一余裕距离变更为比第一余裕距离长的第二余裕距离。通常，使车辆V移动的泊车路径设定在为了避免与周围的障碍物的接近乃至接触而保证规定的余裕距离的位置。在远程控制的泊车处理中，与车辆V在与障碍物接近的状态下移动时相比，在远离障碍物的状态下移动时操作容易。在通信的质量降低的状态下，使与障碍物的余裕距离变长而降低操作的难易度，使得操作者能够容易控制车辆V。由此，在通信的质量降低的状态中，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。在本实施方式中，在通信的质量降低时，适用比通信的质量为期待值以上时适用的第一余裕距离长的第二余裕距离来计算泊车路径。在适用了第二余裕距离的泊车路径移动的车辆V在更远离障碍物的位置移动。由此，即使在通信的质量降低的状态下，也能够进行使操作者放心的泊车处理。
[9]根据本实施方式的泊车控制方法，在本实施方式中，通信的质量降低时，适用比通信的质量为期待值以上时适用的第一上限速度低的第二上限速度来计算控制命令。在控制命令中应用了第二上限速度的情况下，车辆V在泊车路径相对缓慢地移动。在远程控制的泊车处理中，与以高速移动时相比车辆V以低速移动时操作容易。在通信的质量降低的状态中，使上限速度变低而使操作的难易度降低，使得操作者能够更容易控制车辆V。由此，即使在通信的质量降低的状态中，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。另外，由于作为操作对象的车辆V比通常更缓慢移动，因此能够使操作者放心。
[10]根据本实施方式的泊车控制方法，在本实施方式中，在通信的质量降低时，适用比通信的质量为期待值以上时适用的第一上限加速度低的第二上限加速度来计算控制命令。在控制命令中适用了第二上限加速度的情况下，车辆V以恒定速度(变化少的速度)在泊车路径移动。在远程控制的泊车处理中，与车辆V以变化大的速度移动时相比，以恒定速度移动时操作容易。在通信的质量降低的状态中，使控制命令所适用的上限加速度变低而使操作的难易度降低，以便操作者能够容易控制车辆V。由此，即使在通信的质量降低的状态中，操作者也能够适当进行用于泊车处理的操作。另外，由于作为操作对象的车辆V与通常相比以恒定速度(在速度变化小的状态下)移动，因此能够使操作者放心。
[11]根据本实施方式的泊车控制方法，作为第一通信系统、第二通信系统的通信的质量低的情况下使用的其它的通信系统，不仅使用默认设定的第一通信系统、第二通信系统，而且能够使用第一通信系统及第二通信系统以外的第三通信系统。这样，由于在通信系统的通信的质量降低的情况下使用其它的通信系统，因此即使通信的质量降低，也能够继续泊车处理。
[12]使用本实施方式的泊车控制装置100，能够实施上述的泊车控制方法。因此，本实施方式的泊车控制装置100具有上述的作用及效果。
[13]使用本实施方式的泊车控制装置100，能够实施上述的泊车控制方法。因此，本实施方式的泊车控制装置100具有上述的作用及效果。
本实施方式的泊车控制处理的各处理的一部分或全部可以在泊车控制装置100中执行，泊车控制装置100也可以将泊车控制命令输出到操作终端5，在操作终端5侧执行。本实施方式的泊车控制处理的各处理的一部分或全部可以在操作终端5中执行，操作终端5也可以将泊车控制命令输出到泊车控制装置100，在泊车控制装置100侧执行。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的，并不是为限定本发明而记载的内容。因此，上述的实施方式所公开的各要素是也包含属于本发明的技术的范围的全部的设计变更及均等物的宗旨。
标号说明
1000…泊车控制系统
100…泊车控制装置
10…控制装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…输入装置
21…通信装置
30…输出装置
31…显示器
1、1a～1d…摄像机
2…测距装置
3…信息服务器
5…操作终端
200…车载装置
40…驱动系统
50…转向角传感器
60…车速传感器
70…车辆控制器
V…车辆、泊车控制对象车辆

Claims (13)

1.一种泊车控制方法，使用控制装置，按照基于输入到车辆的外部的操作终端的操作信息的使车辆在泊车路径上移动的控制命令，使所述车辆泊车，该方法包括：
所述控制装置和所述操作终端使用至少包含使用短距离无线通信、近距离无线通信的第一通信系统、以及使用无线LAN、无线MAN的第二通信系统的多个通信系统交换信息，
所述控制装置
经由所述第一通信系统，交换包含所述操作信息的第一信息，
经由所述第二通信系统，交换包含在所述操作终端上提示的与泊车控制有关的提示信息的第二信息，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，将所述第一信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，减少所述第一通信系统交换的所述第一信息的信息量，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，将所述第二信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，并减少所述第二通信系统交换的所述第二信息的信息量。
2.如权利要求1所述的泊车控制方法，其中，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，减少所述操作信息的可输入的信息的种类。
3.如权利要求2所述的泊车控制方法，其中，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，将所述操作信息的可输入的泊车模式限制为向远离泊车目标位置的方向的返回模式。
4.如权利要求1～3中任意一项所述的泊车控制方法，其中，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，减少所述提示信息的信息量。
5.如权利要求4所述的泊车控制方法，其中，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，将所述提示信息中含有的图像信息变更为线图。
6.如权利要求4所述的泊车控制方法，其中，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，减少所述提示信息中所含的内容的数量。
7.一种泊车控制方法，使用控制装置，按照使车辆在基于输入到车辆的外部的操作终端的操作信息的泊车路径上移动的控制命令，使所述车辆泊车，该方法包括：
所述控制装置和所述操作终端使用至少包含使用短距离无线通信、近距离无线通信的第一通信系统、以及使用使用无线LAN、无线MAN的第二通信系统的多个通信系统交换信息，
所述控制装置
经由所述第一通信系统，交换包含所述操作信息的第一信息，
经由所述第二通信系统，交换包含在所述操作终端上提示的与泊车控制有关的提示信息的第二信息，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，将所述第一信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，减少所述第一通信系统交换的所述第一信息的信息量，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，将所述第二信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，同时变更所述泊车路径或使所述车辆在所述泊车路径上移动的控制命令。
8.如权利要求7所述的泊车控制方法，其中，
在计算泊车路径的处理中，将所述泊车路径的所述车辆和在其周围被检测出的障碍物的第一余裕距离变更为比所述第一余裕距离长的第二余裕距离。
9.如权利要求7或8所述的泊车控制方法，其中，
在变更所述控制命令的处理中，将所述控制命令中的所述车辆的第一上限速度变更为比所述第一上限速度低的第二上限速度。
10.如权利要求7或8所述的泊车控制方法，其中，
在变更所述控制命令的处理中，将所述控制命令中的所述车辆的第一上限加速度变更为比所述第一上限加速度低的第二上限加速度。
11.如权利要求1或7所述的泊车控制方法，其中，
所述其它的通信系统包含所述第一通信系统、所述第二通信系统、以及所述第一通信系统及所述第二通信系统以外的第三通信系统。
12.一种泊车控制装置，其具备执行基于输入到车辆的外部的操作终端的操作信息的使车辆在泊车路径上移动的控制命令的控制装置，
所述控制装置和所述操作终端使用至少包含使用短距离无线通信、近距离无线通信的第一通信系统、以及使用无线LAN、无线MAN的第二通信系统的多个通信系统交换信息，
所述控制装置
经由所述第一通信系统，交换包含所述操作信息的第一信息，
经由所述第二通信系统，交换包含在所述操作终端上提示的与泊车控制有关的提示信息的第二信息，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，将所述第一信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，减少所述第一通信系统交换的所述第一信息的信息量，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，将所述第二信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，并减少所述第二通信系统交换的所述第二信息的信息量。
13.一种泊车控制装置，其具备执行基于输入到车辆的外部的操作终端的操作信息的使车辆在泊车路径上移动的控制命令的控制装置，
所述控制装置和所述操作终端使用至少包含使用短距离无线通信、近距离无线通信的第一通信系统、以及使用无线LAN、无线MAN的第二通信系统的多个通信系统交换信息，
所述控制装置
经由所述第一通信系统，交换包含所述操作信息的第一信息，
经由所述第二通信系统，交换包含在所述操作终端上提示的与泊车控制有关的提示信息的第二信息，
在与所述第一通信系统的通信的质量有关的第一评价值小于第一阈值的情况下，将所述第一信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第一通信系统以外的其它的通信系统进行交换，减少所述第一通信系统交换的所述第一信息的信息量，
在与所述第二通信系统的通信的质量有关的第二评价值小于第二阈值的情况下，将所述第二信息的至少一部分经由所述多个通信系统中与通信的质量有关的评价值为预定的阈值以上的所述第二通信系统以外的其它的通信系统进行交换，同时变更所述泊车路径或使所述车辆在所述泊车路径上移动的控制命令。
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