WO2018235273A1 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

駐車制御方法及び駐車制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2018235273A1
WO2018235273A1 PCT/JP2017/023241 JP2017023241W WO2018235273A1 WO 2018235273 A1 WO2018235273 A1 WO 2018235273A1 JP 2017023241 W JP2017023241 W JP 2017023241W WO 2018235273 A1 WO2018235273 A1 WO 2018235273A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
information
communication system
parking
communication
vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/023241
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
僚大 山中
康啓 鈴木
早川　泰久
Original Assignee
日産自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日産自動車株式会社 filed Critical 日産自動車株式会社
Priority to MX2019015116A priority Critical patent/MX2019015116A/es
Priority to RU2020102442A priority patent/RU2730808C1/ru
Priority to PCT/JP2017/023241 priority patent/WO2018235273A1/ja
Priority to CA3067958A priority patent/CA3067958C/en
Priority to JP2019524834A priority patent/JP6835219B2/ja
Priority to EP17914740.0A priority patent/EP3644295B1/en
Priority to MYPI2019007424A priority patent/MY198106A/en
Priority to US16/623,672 priority patent/US10773715B2/en
Priority to BR112019027605-0A priority patent/BR112019027605A2/pt
Priority to KR1020197036204A priority patent/KR102129340B1/ko
Priority to CN201780091733.2A priority patent/CN110709909B/zh
Publication of WO2018235273A1 publication Critical patent/WO2018235273A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/097—Supervising of traffic control systems, e.g. by giving an alarm if two crossing streets have green light simultaneously
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096877—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement
    • G08G1/096883—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where the input to the navigation device is provided by a suitable I/O arrangement where input information is obtained using a mobile device, e.g. a mobile phone, a PDA
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/16—Threshold monitoring

Definitions

  • the present invention relates to a parking control method and a parking control device.
  • Patent Document 1 There is known a vehicle remote steering system which permits activation of an operating portion of a vehicle when authentication of two communication devices, an electronic key and a mobile communication device, is successful (Patent Document 1).
  • the conventional system has not considered the case where the communication environment around the vehicle is bad.
  • the problem to be solved by the present invention is to execute the parking process by remote control even when the communication environment around the vehicle is bad.
  • the present invention transmits and receives first information including operation information via a first communication system, and transmits and receives second information including presentation information on parking control to be presented to the operation terminal via a second communication system,
  • first evaluation value regarding the communication quality of the first communication system is less than the first threshold
  • second evaluation value regarding the quality of communication in the grid is less than the second threshold
  • at least a part of the second information is exchanged via another communication grid other than the second communication grid, and the first information and The problem is solved by reducing the amount of information of the second information.
  • parking control can be executed even when the quality of communication is poor.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a parking control system of the present embodiment according to the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an example of the control procedure of the parking control system of the present embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a communication system.
  • FIG. 4A is a first diagram for explaining communication system switching processing.
  • FIG. 4B is a second diagram for explaining the switching process of the communication system.
  • FIG. 5 is a flowchart showing an example of communication system switching processing.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the operation information restriction process.
  • FIG. 7A is a first diagram for describing a process of restricting operation information.
  • FIG. 7B is a second diagram for describing the restriction process of the operation information.
  • FIG. 7A is a first diagram for describing a process of restricting operation information.
  • FIG. 7B is a second diagram for describing the restriction process of the operation information.
  • FIG. 7A is a first
  • FIG. 7C is a third diagram for describing the restriction process of the operation information.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an example of the process of limiting presentation information.
  • FIG. 9A is a first diagram for describing a process of limiting presentation information.
  • FIG. 9B is a second diagram for illustrating the process of limiting presentation information.
  • FIG. 9C is a third diagram for illustrating the process of limiting presentation information.
  • FIG. 10 is a flowchart showing an example of the process of changing the parking path and control information.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining the process of changing the parking path and control information.
  • the parking control device may be applied to a portable terminal device (smart phone, PDA: device such as a personal digital assistant) capable of exchanging information with the in-vehicle device.
  • a portable terminal device smart phone, PDA: device such as a personal digital assistant
  • the parking control method according to the present invention can be used in a parking control device described later.
  • FIG. 1 is a block diagram of a parking control system 1000 having a parking control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking control system 1000 according to the present embodiment includes the cameras 1a to 1d, the distance measuring device 2, the operation terminal 5, the parking control device 100, the vehicle controller 70, the drive system 40, the steering angle sensor 50, and the vehicle speed. And a sensor 60.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment controls an operation of moving (parking) the vehicle to the parking space based on the operation information input from the operator to the operation terminal 5.
  • a target vehicle for parking control is referred to as a vehicle V.
  • the operation terminal 5 is a computer having a portable input function and a communication function that can be brought out of the vehicle.
  • Operation terminal 5 receives operation information input to operation terminal 5 from an operator for controlling the driving (operation) of the vehicle for parking.
  • Driving includes parking (receipt and exit) operations.
  • the operator inputs operation information for executing parking via the operation terminal 5.
  • the operation information includes a parking control execution / stop command, a target parking space selection / change command, a parking path selection / change command, and other information necessary for parking.
  • the operator can also cause the parking control apparatus 100 to recognize and input operation information by a gesture of the operator without using the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 includes a communication device, and can exchange information with the parking control device 100 and the information server 3.
  • the operation terminal 5 transmits the operation information input from the operator outside the vehicle to the operation terminal 5 to the parking control device 100 via the communication network, and causes the parking control device 100 to input the operation information.
  • the operation terminal 5 communicates with the parking control device 100 using a signal including a unique identification symbol.
  • the operation terminal 5 detects the frequency of communication radio waves to be transmitted and received, the establishment of communication with the communication device 21 of the parking control device 100, and the interruption of communication.
  • the operation terminal 5 includes a display 53.
  • the display 53 presents various information in order to function as an input interface.
  • the display 53 is a touch panel type display, the display 53 also includes an input device 52 and has a function of receiving operation information.
  • the operation terminal 5 receives an input of operation information used in the parking control method of the present embodiment, and a smartphone such as a smart phone or PDA: Personal Digital Assistant installed with an application for transmitting the operation information to the parking control apparatus 100. It may be a type of device.
  • the information server 3 is an information providing device provided on a communicable network.
  • the information server includes a communication device 31 and a storage device 32.
  • the storage device 32 includes readable map information 33, parking lot information 34, and obstacle information 35.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 can access the storage device 32 of the information server 3 to acquire each information.
  • the parking control device 100 and the operation terminal 5 may acquire information such as the position of the parking space and whether or not parking is in progress from the information server 3.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a control device 10, an input device 20, and an output device 30. Each configuration of the parking control device 100 is connected by a CAN (Controller Area Network) or another in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • the input device 20 includes a communication device 21.
  • the communication device 21 receives the operation information transmitted from the external operation terminal 5 and inputs the operation information to the input device 20.
  • a subject who inputs operation information to the external operation terminal 5 may be a human (a user, an occupant, a driver, a worker of a parking facility).
  • the input device 20 transmits the received operation information to the control device 10.
  • the output device 30 includes a display 31. The output device 30 transmits parking control information to the driver.
  • the display 31 of the present embodiment is a touch panel display having an input function and an output function.
  • the display 31 functions as the input device 20.
  • the output device 30 may include a speaker that presents information on parking control.
  • the control device 10 of the parking control device 100 executes the ROM 12 in which the parking control program is stored and the program stored in the ROM 12 to function as an operation circuit functioning as the parking control device 100 according to the present embodiment. And a RAM 13 functioning as an accessible storage device.
  • the parking control program of the present embodiment is a program that evaluates the communication environment around the vehicle V, and executes a control procedure to control and park the vehicle V according to the result of the evaluation. This program is executed by the control device 10 of the parking control device 100 of the present embodiment.
  • the parking control device 100 of the present embodiment is of a remote control type that sends operation information from the outside, controls the movement of the vehicle V, and parks the vehicle V in a predetermined parking space.
  • the operator M may be outside the vehicle V or may be inside the vehicle V.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment may be of an automatic control type in which a steering operation and an accelerator / brake operation are automatically performed.
  • the parking control device 100 may be a semi-automatic type in which the steering operation is automatically performed and the driver performs the accelerator and brake operations.
  • the operator may arbitrarily select the target parking space, or the parking control apparatus 100 or the parking facility may automatically set the target parking space.
  • the control device 10 of the parking control device 100 and the operation terminal 5 mutually exchange information, and parking based on the operation information input to the operation terminal 5 outside the vehicle V
  • a parking control process for parking the vehicle V is executed in accordance with a control command for moving the route to the vehicle.
  • the operator inputs operation information including an operation command for executing the parking control process to the operation terminal 5.
  • the operation information for instructing the start of the parking control is input to the operation terminal 5, the operation information and information for notifying the intention of the operator between the operation terminal 5 and the control device 10 until the parking control processing is completed
  • Necessary presentation information regarding parking control such as information for confirming the exchange of information, presentation information provided for the determination of the operator, and confirmation information of the intention of the operator is exchanged.
  • the control device 10 performs an operation information acquisition process, a process of calculating an evaluation value of communication quality of the communication system, a process according to the evaluation value, a process of calculating a parking path, and a control instruction to move the vehicle V along the parking path. It has a function to execute the process of calculating
  • the operation terminal 5 may execute the process of calculating the evaluation value of the communication quality of the communication system and the process according to the evaluation value.
  • the operation terminal 5 of the present embodiment is also a computer provided with a CPU, a RAM, and a ROM.
  • the process according to the evaluation value of the communication quality includes the switching process of the communication system, the reduction process of the information amount of the information to be transmitted / received, the calculation process of the parking path with changed parameters, and the calculation process of the control command with changed parameters. .
  • the above-described processes are executed by the cooperation of software for realizing the processes and the hardware described above.
  • the control device 10 of the present embodiment via the first communication system.
  • the first information including the operation information is transmitted and received
  • the second information including the presentation information related to the parking control presented to the operation terminal is transmitted and received through the second communication system.
  • the first evaluation value relating to the communication quality of the first communication system is less than the first threshold
  • at least a portion of the first information is exchanged via another communication system other than the first communication system
  • control device 10 performs the switching process of the communication system, that is, when the communication quality of the first communication system and / or the second communication system is less than the predetermined threshold, the first information And / or execute a process of reducing the amount of second information.
  • the control device 10 executes a process of changing a control path for moving the parking path or the parking path when performing the switching process of the communication system simultaneously with or independently of the reduction process of the information amount.
  • the vehicle V is parked in a predetermined parking space based on the calculated control command.
  • the information required by the operation terminal 5 and the control device 10 is exchanged using two or more communication systems, and when the communication quality of one of the communication systems is poor, Communicate using another (another) communication system.
  • the communication environment, the communication state is bad, and the communication quality is lower than the required level.
  • Parking control can be performed.
  • the quality of the communication can prevent or prevent the remote parking control from being performed. As a result, the reliability of the parking control device 100 having the remote parking control function can be improved.
  • the communication quality of either one of the first communication system and the second communication system is poor, communication is performed using another communication system.
  • the parameter used at the time of calculation of the parking route and the parameter used in the calculation process of the control command for moving the parking route to the vehicle V are changed, and the parking process is executed based on different parking route or control command.
  • the remote parking control can be executed even when the communication environment and communication conditions are poor and the communication quality is lower than the required level.
  • the quality of the communication can prevent or prevent the remote parking control from being performed. As a result, the reliability of the parking control device 100 having the remote parking control function can be improved.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control procedure of the parking control process performed by the parking control system 1000 according to the present embodiment.
  • the trigger of the start of the parking control process is not particularly limited, and may be triggered by the operation of the start switch of the parking control device 100.
  • the parking control device 100 has a function of automatically moving the vehicle V to the parking space based on the operation information acquired from the outside of the vehicle.
  • the control device 10 of the parking control device 100 acquires captured images captured by the cameras 1a to 1d attached to a plurality of locations of the vehicle V, respectively.
  • the camera 1a is disposed at the front grille portion of the vehicle V
  • the camera 1d is disposed near the rear bumper
  • the cameras 1b and 1c are disposed below the left and right door mirrors.
  • the cameras 1a to 1d cameras provided with wide-angle lenses with large viewing angles can be used.
  • the cameras 1a to 1d capture the boundary of the parking space around the vehicle V and an object present around the parking space.
  • the cameras 1a to 1d are CCD cameras, infrared cameras, and other imaging devices.
  • the control device 10 acquires distance measurement signals from the distance measurement devices 2 attached to a plurality of locations of the vehicle V.
  • the distance measuring device 2 may be provided at the same position as the cameras 1a to 1d or may be provided at different positions.
  • the distance measuring device 2 can use a radar device such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, or a sonar.
  • the distance measuring device 2 detects the presence or absence of an object, the position of the object, the size of the object, and the distance to the object based on the reception signal of the radar device.
  • the objects include installation objects around the vehicle V, pedestrians, other vehicles, parked vehicles and the like. This reception signal is used to determine whether a parking space is available (whether or not parking is in progress).
  • the detection of an obstacle may be performed using a motion stereo technique with the cameras 1a to 1d.
  • step 102 the control device 10 of the parking control device 100 generates an overhead image using an image processing function.
  • the image processing function allows the vehicle V and the surrounding state including the parking space in which the vehicle V is parked to be viewed from a virtual viewpoint P (not shown) above the vehicle V based on the plurality of acquired captured images. An image may be generated.
  • the control device 10 detects a parking space that can be parked.
  • the control device 10 performs edge detection based on the captured images of the cameras 1a to 1d, and detects a parking space defined by the boundary line based on the luminance difference (contrast).
  • the control device 10 uses the detection data of the distance measuring device 2 to detect a vacant parking space.
  • the control device 10 detects, among the parking spaces, a parking space that is empty (other vehicles are not parked) and in which a route for completing the parking can be derived as the parking available space.
  • Information on available parking spaces may be acquired from the information server 3. Being able to derive a route means that the trajectory of the route can be drawn on the road surface coordinates without interfering with an obstacle (including a parked vehicle).
  • the accurate parking path for controlling the vehicle V is performed after the target parking space is set.
  • the operator gets off the vehicle V and performs so-called remote parking processing in which the vehicle V is parked from the outside.
  • the operator who has got out of the vehicle inputs operation information regarding the parking process into the operation terminal 5.
  • the operation information at least includes an instruction to start the parking process.
  • the operation information is sent to the control device 10.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 exchange information using a plurality of communication systems.
  • the communication device 21 of the parking control device 100 and the communication device 51 of the operation terminal 5 have a plurality of communication functions using a plurality of communication systems.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 exchange information using the first communication system and the second communication system.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 can exchange information using a third communication system different from the first communication system and the second communication system.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 exchange information using two communication systems of a first communication system and a second communication system.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 can exchange information using three communication systems of a first communication system, a second communication system, and a third communication system. Furthermore, it is also possible to exchange information using four or more communication systems. In this example, the case of using two communication systems and the case of using three communication systems will be described.
  • FIG. 3 shows a communication system used in the present embodiment.
  • first to third communication systems are used. Each communication system will be described.
  • the first communication system can use short distance wireless communication and short distance wireless communication.
  • the communicable distance of the first communication system is about 10 to 20 m and several tens of meters.
  • Short-range wireless communication includes wireless PAN: Wireless Personal Area Network, NFC: Near field radio communication, DSRC: Dedicated Short Range Communications, specified low power radio, or weak radio.
  • Near Field Communication WPAN (Wireless Near Field Communication) includes Bluetooth (registered trademark), UWB: Ultra Wide Band, or ZigBee (registered trademark). In the present system, Bluetooth (registered trademark) is used as the first communication system.
  • the second communication system uses a wireless LAN: Wireless Local Area Network and a wireless MAN: Wireless Metropolitan Area Network.
  • the communicable distance of the second communication system is about 100 m or less, or about 100 km or less.
  • Wi-Fi wireless LAN
  • the third communication system can use a wide area wireless network or a wireless wide area network (WAN).
  • a wireless WAN is one in which networks located at remote locations are connected by a communication line. It is a wireless network that can communicate with the Internet via a base station such as a cellular phone network. In this system, a mobile phone network is used as the third communication system.
  • the first information including the operation information is highly important information for conveying the intention of the operator to the parking control apparatus 100.
  • the first information including the operation information is information to be transmitted to the parking control device 100 quickly (without delay) to the intention of the operator, so it is preferable to use a communication system with a relatively high communication speed.
  • the operation terminal 5 having the display 53 communicates with the cameras 1a to 1d mounted on the vehicle and the distance measuring apparatus 2 using any of the first to third communication systems.
  • the first information including the operation information and the second information including the presentation information on parking control presented to the operator are transmitted and received by different communication systems.
  • the first information is exchanged via the first communication system
  • the second information is transmitted and received via the second communication system.
  • the first information and the second information are identified based on the identifier attached to each piece of information.
  • the communication device 51 of the operation terminal 5 and the communication device 21 of the parking control device 100 have an operation terminal 5 provided with communication protocols of the first to third communication systems that may be used, software and hardware for communication processing.
  • the communication device 51 and the communication device 21 of the parking control device 100 identify each information as first information or second information based on the identifier, and use a communication system associated with the first information and the second information. Send and receive each information.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 performs switching processing of the communication system according to the quality of communication.
  • the quality of communication is evaluated quantitatively by the evaluation value.
  • the evaluation value of communication quality any one or more of the S / N ratio of communication, latency, throughput, and communication interruption time can be used.
  • the S / N ratio is the ratio of signal to noise. Includes signal-noise ratio or signal-to-noise ratio. The higher the S / N ratio, the higher the assessment of communication quality, and the lower the S / N ratio, the lower the assessment of communication quality. Latency is a delay time of communication from when a transfer request is issued until when data is actually received.
  • the throughput is a value representing the amount of transmission (the amount of information) per unit time of the communication line to be used.
  • the communication interruption time is the time from the communication interruption to recovery. The shorter the interruption time, the higher the evaluation of communication quality, and the longer the interruption time, the lower the evaluation of communication quality.
  • the evaluation threshold (first evaluation threshold, second evaluation threshold, third evaluation threshold) can be set in advance.
  • the evaluation threshold can be appropriately set according to the importance and urgency of the information in the parking process. For example, the operation information is extremely important in the execution of the parking process, and the response speed between the operation terminal 5 and the control device 10 should be rapid. Therefore, the first evaluation value is set high. By setting the first evaluation value high, when the communication quality of the first communication system is low, a process of switching to another communication system is immediately performed, and smooth exchange of operation information can be ensured. Of course, it can be set in consideration of the unique S / N ratio, latency, throughput and communication interruption time of each communication system. In practice, the parking process can actually be performed and the evaluation value can be set experimentally.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may set at least a part of the first information to other than the first communication system. Communication via the second communication system, and when the second evaluation value relating to the communication quality of the second communication system is less than the second threshold, at least a portion of the second information is transmitted to another communication other than the second communication system Send and receive via the system. That is, when the quality of communication is lower than a predetermined value, information to be transmitted / received to another communication system is distributed to continue communication. All of the first information may be distributed to other communication systems, or part of the first information may be allocated to other communication systems.
  • any one communication system of the first communication system and the second communication system used by default may be used, or a third communication system other than these first and second communication systems may be used. You may use it.
  • the operation information of the first information is necessary for the operation command (parking start command, target parking space setting command, stop command, input time) input by the operator, the reception confirmation request of the operation command, and the next action. Includes requests for information, etc.
  • the first information including the operation information may be divided, and only some of the first information may be transmitted and received in the first communication system, and the other first information may be transmitted and received in another communication system.
  • the presentation information of the second information is for selecting a parking mode narrowed based on detection information of various sensors such as the distance measuring apparatus 2 mounted on the vehicle, captured images of the cameras 1a to 1d, detected information and captured images. Including a selection menu of The second information including the presentation information may be divided, and only a part of the second information may be transmitted and received in the second communication system, and the other second information may be transmitted and received in another communication system.
  • FIG. 4A and FIG. 4B are figures which show the aspect of switching of a communication system.
  • FIG. 4A shows an aspect of communication system switching processing in the case of using two first and second communication systems.
  • the operation information (first information) input from the operator outside the vehicle to the operation terminal 5 is transmitted to and received from the in-vehicle device via the first communication system, and the camera 1a of the in-vehicle device.
  • the captured image (second information) 1d, detection information (second information) of the distance measuring device 2, and determination information (second information) of the control device 10 are transmitted to and received from the operation terminal 5 via the second communication system.
  • the detection information of the distance measuring device 2 includes information such as the presence or absence of an obstacle and the position thereof.
  • control device 10 and the operation terminal 5 transmit and receive operation information (first information) using the second communication system other than the first communication system.
  • operation information first information
  • second communication system presentation information
  • FIG. 4B shows an aspect of the switching process of the communication system when any one of the three first to third communication systems is used.
  • operation information first information
  • operation information input to the operation terminal 5 from a driver outside the vehicle
  • Captured images (second information) of the cameras 1a to 1d of the device, detection information (second information) of the distance measuring device 2, and determination information (second information) of the control device 10 are operated through the second communication system. It is sent and received with 5.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 use the second and / or third communication system which is not the first communication system to input operation information (first information). Send and receive.
  • the control device 10 and the operation terminal 5 transmit and receive presentation information (second information) using the first and / or third communication system which is not the second communication system. Do. In this case, part of the first information and part of the second information can be transmitted and received by another communication system.
  • the imaging information of the second information may be transmitted and received by the second communication system, and the ranging information of the second information may be transmitted and received by the third communication system.
  • FIG. 5 shows a subroutine of the process of step 105.
  • step 130 it is determined whether the evaluation value of the communication quality of the first communication system is less than a first threshold. If not (if the quality of communication is good), the process proceeds to step 107 of FIG. 2, and the first communication system is used to transmit and receive the first information including the operation information. If the transmission and reception of the first information are completed, the process proceeds to step 135, where it is determined whether the communication quality of the second communication system is less than the second threshold. If not (if the quality of communication is good), the process proceeds to step 108 in FIG. 2, and the second communication system is used to transmit and receive second information including presentation information.
  • step 130 if the evaluation value of the communication quality of the first communication system is less than the first threshold, the process proceeds to step 131, and is the evaluation value of the communication quality of the second communication system less than the second threshold? Decide whether or not. If the evaluation value of the second communication system is equal to or greater than the second threshold, the process proceeds to step 132, and the first information is transmitted and received using the second communication system. At this time, if the evaluation value of the communication quality of the third communication system is equal to or more than the third threshold, the first information may be transmitted and received using the third communication system. In the case where only two communication systems are used, the processing is terminated if the communication quality of both the first and second communication systems is poor in step 131.
  • step 133 Since the communication quality of the first communication system and the second communication system is less than the predetermined threshold, in this case, it is confirmed that the third communication system having the third threshold or more is available, and the third communication system is Send and receive the first and second information by using. If the result is No in step 133, the process ends.
  • a third communication system other than the two communication systems can be used.
  • the communication quality of the communication system is low, another communication system is used, so that the parking process can be continued even if the quality of the communication decreases.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 reduce the amount of information of the first information including the operation information and the second information including the presentation information according to the quality of communication.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may set at least a part of the first information to other than the first communication system. And reducing the amount of information of the operation information and / or the presentation information.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may set at least a part of the second information to other than the second communication system. And reducing the amount of information of the operation information and / or the presentation information.
  • FIG. 6 shows a subroutine of step 106 of FIG.
  • step 140 if the first evaluation value regarding the communication quality of the first communication system is less than the first threshold, in step 141, the operation information is limited. Then, the process proceeds to step 107 of FIG. 2 to transmit the operation information whose amount of information has been reduced via the first communication system.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 can reduce the types of information that can be input by the operation information, thereby reducing the information that can be input by the operator, and can reliably exchange information even after switching the communication system. Let's do it. Thereby, even if the quality of the communication system is degraded, the parking process can be continued.
  • FIG. 7A is information displayed on the display 53 when the target parking position is finely adjusted in the parking process.
  • a button for finely adjusting the target parking position is shown by an arrow.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 have an arrow button shown in FIG. 7B for finely adjusting the position shown in FIG. It may be omitted.
  • Fine adjustment of the parking position requires frequent exchange of information. By limiting the input and output of the first information and the second information on the fine adjustment of the parking position from the viewpoint of reducing the amount of information, the process of the parking control can be continued even if the fine adjustment of the parking position is not possible. Do.
  • Control device 10 and / or operation terminal 5 may limit the parking mode in which the operation information can be input to the return mode (rescue mode) in the direction away from the parking target position.
  • the display of the button for accepting the input of the selection of the parking mode other than the return mode is omitted.
  • the vehicle V moves away from the parking target position. For example, it may move to the start position (the position when the parking process is started).
  • the arrow button for position fine adjustment shown in FIG. 7A may be omitted, and only the rescue mode selection button may be displayed as shown in FIG. 7C.
  • the rescue mode can be immediately activated to move the vehicle V to the original position. Even if the communication status is bad, the parking process can be continued.
  • FIG. 8 shows a subroutine of step 106 of FIG.
  • step 150 when the first evaluation value regarding the communication quality of the first communication system is less than the first threshold, in step 151, the amount of information of the presentation information is limited. Then, the process proceeds to step 108 in FIG. 2 to transmit the operation information whose amount of information has been reduced via the second communication system.
  • FIG. 9A is an example of presentation information for presenting the images captured by the cameras 1a to 1d on the display 53 in the parking process.
  • the presentation information shown in the figure includes a captured image R1 of the front region of the vehicle V, a captured image R2 of the right side region, a captured image R3 of the rear region, a captured image R4 of the left side region, and an image R0 of the vehicle V And.
  • the operator can observe the surroundings of the vehicle V from the captured image.
  • Control device 10 and / or operation terminal 5 reduce and present the amount of information of presentation information. Specifically, new second presentation information created by reducing the number of pixels of the captured image in the first presentation information created with the initial condition pixel count or resolution or reducing the resolution may be presented.
  • New second presentation information may be presented in which the number, size, number of colors, and the like of the captured images in the first presentation information are reduced.
  • the new second presentation information created by shortening the imaging cycle of the captured image in the first presentation information created at the cycle of the initial condition may be presented.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 change the image information such as the captured image shown in FIG. 9A into a diagram as shown in FIG. 9B as one mode of reducing the information amount of the presentation information shown in FIG. 9A. It is also good. By reducing the amount of information of presentation information by changing the image information to a diagram, even when the quality of the communication system is degraded, the information can be exchanged, and the parking process can be continued.
  • Control device 10 and / or operation terminal 5 reduce the number of contents included in the presentation information as an aspect of reducing the information amount of the presentation information shown in FIG. 9A.
  • the captured image of only a part of the area may be shown as the presentation information.
  • image information of the area where the obstacle exists may be shown.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may reduce the number of contents included in the presentation information shown in FIG. 9A and may use only the image information of the area where the obstacle exists as presentation information as shown in FIG. 9C. .
  • By reducing the number of contents included in the presentation information information can be exchanged even if the quality of the communication system is degraded, and the parking process can be continued. As shown to the same figure, you may change image information into a diagram.
  • the presentation information may be information of an obstacle detected by the distance measuring device 2.
  • FIG. 9C shows pedestrian information detected by the distance measuring device 2. Only the part enclosed by the rectangular frame in which a pedestrian exists instead of the whole rear area may be presented information.
  • the operation information includes a parking processing start instruction and designation information of a target parking space where the vehicle V is to be parked.
  • the target parking space is input via the operation terminal 5.
  • the target parking space is a parking space in which the vehicle V is parked by movement such as forward, backward, and turning without the operation of the driver by automatic driving, and is a parking target position in automatic driving.
  • the display 53 is a touch panel display
  • the operator can select one target parking space by touching a desired parking space portion.
  • the parking available space may be displayed superimposed on the overhead image based on the captured image.
  • the operation terminal 5 sends the operation information input by the operator to the control device 10.
  • the control device 10 receives the operation information
  • the control device 10 sends a reception completion signal to the operation terminal 5.
  • the operation terminal 5 receives the reception completion signal.
  • the operation terminal 5 and the control device 10 mutually communicate the first information and the second information, and acquire operation information including specification information of the target parking space. Identification information of the selected target parking space is transmitted to the parking control device 100 and input to the control device 10.
  • step 107 the control device 10 and the operation terminal 5 transmit and receive first information including operation information.
  • step 108 the control device 10 and the operation terminal 5 transmit and receive second information including presentation information.
  • the first information including the operation information is exchanged via the first communication system
  • the second information including the parking control to be presented to the operation terminal 5 presented on the operation terminal 5 via the second communication system Send and receive information.
  • step 105 information is exchanged by the communication system selected according to the quality of communication
  • step 106 the first information and the second information restricted according to the quality of communication are exchanged.
  • an obstacle around the vehicle V is detected.
  • an obstacle present in the vicinity of the parking path from the current position of the vehicle V to the target parking space is detected.
  • step 110 the control device 10 and / or the operation terminal 5 calculate the parameters used in the calculation of the parking path and / or the control command according to the quality of communication.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may set at least a part of the first information to other than the first communication system.
  • the control command for moving the parking path or the parking path is changed.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 may set at least a part of the second information to other than the second communication system.
  • the control command for moving the parking path or the parking path is changed.
  • the control device 10 sets parameters in accordance with the quality of communication.
  • the parameters include a parameter in calculation of the parking path and a parameter in a control command for moving the parking path to the vehicle V.
  • the parameters in the calculation of the parking path include the margin distance between the parking path and the obstacle, which is the trajectory of the vehicle V or the moving position of the vehicle V.
  • Control device 10 changes the first margin distance between vehicle V in the parking path and the obstacle detected around it to a second margin distance longer than the first margin distance.
  • the parking path for moving the vehicle V is set at a position where a predetermined allowance distance is maintained in order to avoid approach or contact with surrounding obstacles.
  • the parking operation is easier when the vehicle V is moving away from the obstacle than when the vehicle V is moving close to the obstacle (the difficulty is low) ).
  • the margin distance with the obstacle is changed long to reduce the difficulty of operation so that the operator can easily control the vehicle V.
  • the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded.
  • the parking route is calculated by applying a second margin distance longer than the first margin distance applied when the communication quality is equal to or higher than the expected value.
  • the vehicle V moving on the parking path to which the second allowance distance is applied moves at a position farther from the obstacle.
  • parking processing can be performed to ease the operator even in a state in which the quality of communication is degraded.
  • the parameter setting process of the parking path and the calculation process of the parking path may be performed by the control device 10 or the operation terminal 5 may be performed.
  • the parameters in the control command for moving the parking route to the vehicle V include any one or more of the velocity, the upper limit velocity, the acceleration, the deceleration, the yaw rate, the lateral acceleration, the steering amount, and the steering speed related to the movement of the vehicle V .
  • Each parameter is set for each evaluation value level of communication quality.
  • the first parameter is set for the evaluation value level 1 (normal), and the second parameter is set for the evaluation value level 2 (relatively worse than the evaluation value level 1).
  • the number of rating level levels is not limited to two.
  • Control device 10 and / or operation terminal 5 change the first upper limit speed of vehicle V in the control command to a second upper limit speed lower than the first upper limit speed.
  • an upper limit is set for the moving speed of the vehicle V.
  • the control command is calculated by applying a second upper limit speed lower than the first upper limit speed applied when the quality of communication is equal to or higher than the expected value.
  • the second upper limit speed is applied to the control command, the vehicle V moves relatively slowly along the parking path. In the remote control parking process, the operation is easier when the vehicle V is moving at a low speed than when the vehicle V is moving at a high speed.
  • the upper limit speed is changed to be low to reduce the degree of difficulty of operation so that the operator can easily control the vehicle V.
  • the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded. Further, since the vehicle V to be operated moves more slowly than usual, the operator can be relieved.
  • the parameter setting process of the control command and the calculation process of the parking path may be performed by the control device 10 or the operation terminal 5 may be performed.
  • Control device 10 and / or operation terminal 5 change the first upper limit acceleration of vehicle V in the control command to a second upper limit deceleration lower than the first upper limit acceleration.
  • an upper limit is set for the acceleration in the movement of the vehicle V.
  • the acceleration in this example includes driving parameters that affect the behavior of the vehicle V, such as acceleration / deceleration, acceleration, acceleration / deceleration, and the like.
  • the control command is calculated by applying a second upper limit acceleration lower than the first upper limit acceleration applied when the quality of communication is equal to or higher than the expected value.
  • the vehicle V moves on the parking path at a constant speed (a speed at which the change is small).
  • the operation is easier when the vehicle V is moving at a constant speed than when the vehicle V is moving at a large change speed.
  • the upper limit acceleration is changed to a low value to reduce the degree of difficulty of operation so that the operator can easily control the vehicle V.
  • the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded.
  • the vehicle V which is the operation target moves at a constant speed (in a state where the speed change is small) than normal, the operator can be relieved.
  • the parameter setting process of the control command and the calculation process of the parking path may be performed by the control device 10 or the operation terminal 5 may be performed.
  • FIG. 10 shows a subroutine of a process of changing a parameter related to the parking path and / or the control command.
  • step 160 of FIG. 10 when the evaluation value of the communication quality of the first communication system is less than the first threshold, or the evaluation value of the communication quality of the second communication system is less than the second threshold in step 160 of FIG. If it is, the process proceeds to step 161.
  • step 161 the controller 10 changes the parameters related to the parking path and / or the control command.
  • the setting contents of the parameters for the control instruction for causing the vehicle V to travel the parking path and the parking path are shown in FIG.
  • the control device 10 changes the margin distance between the obstacle and the vehicle V to a long distance.
  • the control device changes the upper limit speed or the upper limit acceleration of the obstacle and the vehicle V to lower.
  • the velocity, acceleration, deceleration, upper limit velocity, and upper limit acceleration are calculated such that each parameter is less than a predetermined value. Is preferred.
  • Control device 10 does not receive an execution instruction of a menu other than the rescue mode. As a result, in the parking process by the remote control, the parking process can be executed even when the communication quality is poor.
  • step 111 the control device 10 calculates a parking path using a parameter set according to the quality of communication, and generates a control command for causing the vehicle V to travel the calculated parking path.
  • step 112 when the parking control processing execution instruction is input, the parking control apparatus 100 according to the present embodiment proceeds to step 113 and executes the parking control processing.
  • the parking control device 100 of the present embodiment controls the operation of the drive system 40 via the vehicle controller 70 according to the control information so that the vehicle V moves along the parking path.
  • the parking control apparatus 100 instructs the drive system 40 of the vehicle V such as an EPS motor while feeding back the output value of the steering angle sensor 50 provided in the steering device so that the travel path of the vehicle V matches the calculated parking path. A signal is calculated and this command signal is sent to the drive system 40 or a vehicle controller 70 that controls the drive system 40.
  • the parking control device 100 of the present embodiment includes a parking control unit.
  • the parking control unit acquires shift range information from the AT / CVT control unit, wheel speed information from the ABS control unit, steering angle information from the steering angle control unit, engine speed information from the ECM, and the like. Based on these, the parking control unit calculates and outputs instruction information on automatic steering to the EPS control unit, instruction information such as a warning to the meter control unit, and the like.
  • the control device 10 acquires, via the vehicle controller 70, the respective information acquired by the steering angle sensor 50, the vehicle speed sensor 60, and the other sensors of the vehicle V included in the steering device of the vehicle V.
  • the drive system 40 moves (travels) the vehicle V from the current position to the target parking space Mo by driving based on the control command signal acquired from the parking control device 100.
  • the steering device of the present embodiment is a drive mechanism that moves the vehicle V in the left-right direction.
  • the EPS motor included in the drive system 40 drives the power steering mechanism provided in the steering of the steering device based on the control command signal acquired from the parking control device 100 to control the steering amount, and the vehicle V to the target parking space Mo Control the operation when moving.
  • the control content and operation method of the vehicle V for making it park are not specifically limited, The method known at the time of application can be applied suitably.
  • the parking control apparatus 100 when the vehicle V is moved along the parking path along the parking path calculated on the basis of the current position of the vehicle V and the position of the target parking space, The automatic control is performed based on the set control vehicle speed (set vehicle speed), and the operation of the steering device is automatically controlled according to the vehicle speed. That is, at the time of the parking control of the present embodiment, the operation of the steering and the operation of the accelerator and the brake are automatically performed.
  • the parking control device 100 of the present embodiment is also applicable to manual parking where the driver operates the accelerator, the brake and the steering.
  • the parking control apparatus 100 according to the present embodiment performs parking by transmitting an instruction for setting a target parking space, an instruction for starting parking processing, an instruction for parking suspension / cancellation, etc. from outside to the vehicle V without boarding the vehicle V Execute parking process by remote control.
  • step 114 after execution of the parking process is started, the evaluation value of the communication quality is detected at a predetermined cycle.
  • the control device 10 determines whether the evaluation value of the communication quality has changed. It may be determined whether the quality of communication has fallen below the threshold. If there is no change in the quality of communication, the process proceeds to step 117.
  • the control device 10 If it is determined that the quality of communication is less than the threshold, the control device 10 recalculates a parking path calculation parameter and a parking path using the parameter. The control device 10 recalculates a control command calculation parameter and a control command using the parameter. Since this method is common to the contents described above, the contents of the explanation will be incorporated.
  • the control device 10 monitors the quality of communication until the vehicle V reaches the turnaround position. When the vehicle V reaches the turning position, in step 118, the shift change included in the control command is performed. Thereafter, in step 119, the parking control is completed by executing a control command.
  • the parking control method of the embodiment of the present invention is used in the parking control device as described above, the following effects can be obtained.
  • the parking control device 100 according to the present embodiment is configured and operates as described above, and thus offers the following effects.
  • the parking control method of the present embodiment it is possible to use at least two communication systems, and in remote parking control processing, exchange of necessary information between the operation terminal 5 and the control device 10 is performed.
  • the first communication system transmits and receives the first information
  • the second communication system transmits and receives the second information
  • the evaluation value regarding the communication quality of the communication system is less than a predetermined threshold value. If it does not, transmission and reception is performed using another communication system, and the amount of information of the first information and / or the second information is reduced.
  • the communication quality of any one communication system is poor, communication is performed using another communication system, and the amount of information of the first information and / or the second information to be exchanged is further reduced. Even if the communication quality is lower than the required level due to poor communication environment or communication state, remote parking control can be performed. Poor communication quality can prevent remote parking control from being canceled. As a result, the reliability of the remote parking control function can be improved.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 reduce the types of information that can be input by the operation information, thereby reducing the information that can be input by the operator. Even after switching the communication system, information can be reliably transmitted and received.
  • the arrow button for position fine adjustment shown in 7A may be omitted. Thereby, even if the quality of the communication system is degraded, the parking process can be continued.
  • the control device 10 and / or the operation terminal 5 limit the parking mode in which the operation information can be input to the return mode (rescue mode) in the direction away from the parking target position.
  • the return mode is executed, the vehicle V moves away from the parking target position. For example, it may move to the start position (the position when the parking process is started).
  • the arrow button for position fine adjustment may be omitted, and only the rescue mode selection button may be displayed.
  • the rescue mode can be immediately activated to move the vehicle V to the original position.
  • the parking control method of the present embodiment by reducing the amount of information of the image information, even when the quality of the communication system is deteriorated, the information can be exchanged, and the information can be exchanged. As the parking process can continue.
  • the information amount of the presentation information is reduced by changing the image information into a diagram, even if the quality of the communication system is degraded Can be exchanged, and the parking process can be continued.
  • the parking control method of the present embodiment by reducing the number of contents included in the presentation information, even when the quality of the communication system is degraded, the information can be exchanged, and the parking process is performed. Can continue.
  • the parking control method of the present embodiment at least two communication systems can be used, and in the control processing of remote parking, the operation terminal 5 and the control device 10 exchange of necessary information with two or more communication systems, the first information system transmits / receives the first information, the second communication system transmits / receives the second information, and the communication system communication
  • the evaluation value regarding the quality of the vehicle becomes less than a predetermined threshold value, transmission and reception is performed using another communication system, and the control instruction for moving the parking path and / or the parking path is changed.
  • the communication quality of one of the communication systems is poor, communication is performed using another communication system, and further, parameters used when calculating the parking route, calculation processing of a control command for moving the parking route to the vehicle V Change the parameters used in the above, and execute the parking process based on different parking paths or control commands, so the communication environment, the communication condition is bad, even if the communication quality is lower than the required level, the safety is
  • the remote parking control considered can be implemented.
  • the poor communication quality prevents the remote parking control from being canceled without being able to follow the parking path and control instructions (unreliable). As a result, the reliability of the remote parking control function can be improved.
  • the control device 10 sets the first margin distance between the vehicle V in the parking route and the obstacle detected around the vehicle V to a second distance longer than the first margin distance. Change to a margin distance.
  • the parking path for moving the vehicle V is set at a position where a predetermined allowance distance is maintained in order to avoid approach or contact with surrounding obstacles.
  • the operation is easier when the vehicle V is moving away from the obstacle than when the vehicle V is moving approaching the obstacle.
  • the margin distance with the obstacle is changed long to reduce the difficulty of operation so that the operator can easily control the vehicle V.
  • the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded.
  • the parking route is calculated by applying a second margin distance longer than the first margin distance applied when the communication quality is equal to or higher than the expected value.
  • the vehicle V moving on the parking path to which the second allowance distance is applied moves at a position farther from the obstacle.
  • the second upper limit speed lower than the first upper limit speed applied when the quality of communication is equal to or higher than the expected value The upper limit speed is applied to calculate the control command.
  • the vehicle V moves relatively slowly along the parking path.
  • the operation is easier when the vehicle V is moving at a low speed than when the vehicle V is moving at a high speed.
  • the upper limit speed is changed to be low to reduce the degree of difficulty of operation so that the operator can easily control the vehicle V. Thereby, the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded. Further, since the vehicle V to be operated moves more slowly than usual, the operator can be relieved.
  • the second upper limit acceleration lower than the first upper-limit acceleration applied when the communication quality is equal to or higher than the expected value when the communication quality decreases.
  • the control command is calculated by applying the upper limit acceleration.
  • the vehicle V moves on the parking path at a constant speed (a speed at which the change is small).
  • the operation is easier when the vehicle V is moving at a constant speed than when the vehicle V is moving at a large change speed.
  • the upper limit acceleration applied to the control command is changed to a low value to lower the operation difficulty level so that the operator can easily control the vehicle V.
  • the operator can appropriately perform the operation for the parking process even in the state where the quality of communication is degraded.
  • the vehicle V which is the operation target moves at a constant speed (in a state where the speed change is small) than normal, the operator can be relieved.
  • the first communication system set by default not only the second communication system but also a third communication system other than the first communication system and the second communication system can be used.
  • the communication quality of the communication system is low, another communication system is used, so that the parking process can be continued even if the quality of the communication decreases.
  • the parking control method described above can be implemented using the parking control device 100 of the present embodiment. For this reason, the parking control device 100 of the present embodiment exhibits the above-described operation and effects.
  • the parking control method described above can be implemented using the parking control device 100 of the present embodiment. For this reason, the parking control device 100 of the present embodiment exhibits the above-described operation and effects.
  • a part or all of each process of the parking control process of the present embodiment may be executed in the parking control apparatus 100, or the parking control apparatus 100 sends a parking control command to the operation terminal 5, and the operation terminal 5 side It may be executed by Part or all of each process of the parking control process of the present embodiment may be executed in the operation terminal 5, or the operation terminal 5 sends a parking control command to the parking control apparatus 100, and the parking control apparatus 100 side It may be executed by

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

第１通信系統を介して操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して操作端末５に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、第１通信系統の第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減し、外部の操作端末５に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令に従って車両Ｖを駐車させる。

Description

駐車制御方法及び駐車制御装置
　本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。
　電子キーと移動体通信機の二つの通信機の認証が成功した場合に車両の作動部の起動を許可する車両遠隔操舵システムが知られている（特許文献１）。
特開２０１６－９７９２７号公報
　従来のシステムでは、車両の周囲の通信環境が悪い場合については検討されていない。
　本発明が解決しようとする課題は、車両の周囲の通信環境が悪い場合であっても、リモート制御により駐車処理を実行することである。
　本発明は、第１通信系統を介して操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減させることにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、通信の質が悪い場合であっても、駐車制御を実行できる。
図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、通信系統の例を示す図である。 図４Ａは、通信系統の切り替え処理を説明するための第１の図である。 図４Ｂは、通信系統の切り替え処理を説明するための第２の図である。 図５は、通信系統の切り替え処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、操作情報の制限処理の一例を示すフローチャートである。 図７Ａは、操作情報の制限処理を説明するための第１の図である。 図７Ｂは、操作情報の制限処理を説明するための第２の図である。 図７Ｃは、操作情報の制限処理を説明するための第３の図である。 図８は、提示情報の制限処理の一例を示すフローチャートである。 図９Ａは、提示情報の制限処理を説明するための第１の図である。 図９Ｂは、提示情報の制限処理を説明するための第２の図である。 図９Ｃは、提示情報の制限処理を説明するための第３の図である。 図１０は、駐車経路・制御情報の変更処理の一例を示すフローチャートである。 図１１は、駐車経路・制御情報の変更処理を説明するための図である。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、車載の駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の端末装置（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
　図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ～１ｄと、測距装置２と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作者から操作端末５に入力された操作情報に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。本明細書では、駐車制御の対象車両を車両Ｖと表記する。
　操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者から操作端末５に入力された操作情報を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。言い換えると、操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作情報を入力する。操作情報は、駐車制御の実行・停止の指令、目標駐車スペースの選択・変更の指令、駐車経路の選択・変更の指令、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作情報を、駐車制御装置１００に認識させ、入力することもできる。
　操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報を駐車制御装置１００へ送信し、操作情報を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。操作端末５は、送受信する通信電波の周波数、駐車制御装置１００の通信装置２１との通信の確立及び通信の途絶を検知する。
　操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイスとして機能するために、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、このディスプレイ５３は、入力装置５２をも備え、操作情報を受け付ける機能を有する。操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作情報の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作情報を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。
　情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。駐車制御装置１００、操作端末５は、駐車スペースの位置、駐車中か否かといった情報を情報サーバ３から取得してもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作情報を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作情報を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作情報を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作情報を入力できる。出力装置３０は、駐車制御に関する情報を提示するスピーカを備えてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。
　本実施形態の駐車制御プログラムは、車両Ｖの周囲の通信環境を評価し、評価の結果に応じて車両Ｖを制御して駐車させる制御手順を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作情報を送り、車両Ｖの動きを制御して、車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。このとき、操作者Ｍは車両Ｖの外にいてもよいし、車両Ｖの室内にいてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。本実施形態の駐車制御プログラムでは、操作者が目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。
　本実施形態に係る駐車制御システム１０００では、駐車制御装置１００の制御装置１０と操作端末５とは相互に情報を授受し、車両Ｖの外部の操作端末５に入力された操作情報に基づいた駐車経路を車両に移動させる制御命令に従って、車両Ｖを駐車させる駐車制御処理を実行する。駐車制御処理を実行するための操作指令を含む操作情報は、操作者が操作端末５に入力する。駐車制御開始を指令する操作情報が操作端末５に入力された後、駐車制御処理が完了するまでにおいては、操作端末５と制御装置１０との間では、操作者の意思を知らせる操作情報、情報の授受を確認するための情報、操作者の判断のために提供される提示情報、操作者の意思の確認情報などの駐車制御に関する必要な提示情報が授受される。
　制御装置１０は、操作情報取得処理、通信系統の通信の質の評価値を算出する処理、評価値に応じた処理、駐車経路の算出処理、及び駐車経路に沿って車両Ｖを移動させる制御命令を算出する処理を実行する機能を備える。通信系統の通信の質の評価値を算出する処理、評価値に応じた処理は、操作端末５が実行してもよい。本実施形態の操作端末５もＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備えるコンピュータである。通信の質の評価値に応じた処理は、通信系統の切り替え処理、送受信する情報の情報量の低減処理、パラメータを変更した駐車経路の算出処理、及びパラメータを変更した制御命令の算出処理を含む。これらの各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。
　本実施形態の制御装置１０は、車両Ｖの外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令に従って、車両Ｖを駐車させる駐車制御方法において、第１通信系統を介して、操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して、操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受する。第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する。さらに、制御装置１０は、通信系統の切り替え処理を行う場合、つまり、第１通信系統及び／又は第２通信系統の通信の質が所定の閾値未満である場合には、併せて第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減する処理を実行する。情報量の低減処理とともに又は独立して、制御装置１０は、通信系統の切り替え処理を行う場合に、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更する処理を実行する。この場合には、算出された制御命令に基づいて車両Ｖを所定の駐車スペースに駐車させる。
　リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０とが必要とする情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の（別の）通信系統を用いて通信を行う。これに加えて、授受する第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減するので、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、リモート駐車制御を実行できる。通信の質によって、リモート駐車制御が実行できたりできなかったりすることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能を備えた駐車制御装置１００の信頼性を高めることができる。
　また、第１通信系統と第２通信系統のうちの何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の通信系統を用いて通信を行う。これに加えて、駐車経路の算出時に用いるパラメータ、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令の算出処理において用いるパラメータを変更し、異なる駐車経路又は制御命令に基づいて駐車処理を実行する。これにより、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、リモート駐車制御を実行できる。通信の質によって、リモート駐車制御が実行できたりできなかったりすることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能を備えた駐車制御装置１００の信頼性を高めることができる。
　図２は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作情報に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。
　ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ～１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ～１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ～１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ～１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。
　制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。
　測距装置２は、カメラ１ａ～１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。物体は、車両Ｖの周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。この受信信号は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ～１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。
　ステップ１０２において、駐車制御装置１００の制御装置１０は画像処理機能を用いて俯瞰画像を生成する。画像処理機能は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を車両Ｖの上方の仮想視点Ｐ（図示せず）から見た俯瞰画像を生成してもよい。
　ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像に基づいてエッジ検出を行い、輝度差（コントラスト）に基づいて境界線によって定義された駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースを検出した後、測距装置２の検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が導出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。利用可能な駐車スペースの情報は、情報サーバ３から取得してもよい。経路が導出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、路面座標に経路の軌跡が描けることである。車両Ｖを制御するための正確な駐車経路は、目標駐車スペースが設定されてから行う。
　本実施形態では、操作者は車両Ｖから降りて、車両Ｖを外部から駐車させる、いわゆるリモート駐車処理を行う。ステップ１０４において、降車した操作者が駐車処理に関する操作情報を操作端末５に入力する。操作情報は、駐車処理の開始命令を少なくとも含む。操作情報は、制御装置１０へ送出される。
　本実施形態の駐車制御システム１０００では、制御装置１０と操作端末５とは、複数の通信系統を用いて情報の授受を行う。駐車制御装置１００の通信装置２１、操作端末５の通信装置５１は、複数の通信系統を用いた複数の通信機能を備える。駐車制御システム１０００において、制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統と第２通信系統を用いて情報の授受を行う。また、制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統及び第２通信系統とは異なる、第３通信系統を用いて情報の授受を行うことができる。制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統と第２通信系統の２つの通信系統を用いて情報の授受を行う。制御装置１０と操作端末５とは、第１通信系統、第２通信系統及び第３通信系統の３つの通信系統を用いて情報の授受を行うことができる。さらに、４つ以上の通信系統を用いて情報の授受を行うことも可能である。本例では、２つの通信系統を用いる場合と、３つの通信系統を用いる場合について説明する。
　図３に、本実施形態において用いる通信系統を示す。本実施形態では、第１乃至第３通信系統を用いる。各通信系統について説明する。
　図３に示すように、第１通信系統は短距離無線通信、近距離無線通信を用いることができる。第１通信系統の通信可能距離は１０～２０ｍ、数十ｍ程度である。短距離無線通信は、無線ＰＡＮ：Wireless Personal Area Network、ＮＦＣ：Near field radio communication、ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communications、特定小電力無線、又は微弱無線を含む。近距離無線通信：ＷＰＡＮ（Wireless Near Field Communication）は、Bluetooth（登録商標）、ＵＷＢ：Ultra Wide Band、又はZigBee（登録商標）を含む。本システムにおいては、第１通信系統としてBluetooth（登録商標）を用いる。
　第２通信系統は無線ＬＡＮ：Wireless Local Area Network、無線ＭＡＮ: Wireless Metropolitan Area Network,を用いる。第２通信系統の通信可能距離は１００ｍ以下、又は１００Ｋｍ以下程度である。本システムにおいては、第２通信系統としてWi-Fi（無線ＬＡＮ）を用いる。
　第３通信系統は広域無線ネットワーク、無線ＷＡＮ：Wireless Wide Area Networkを用いることができる。無線ＷＡＮは、遠隔地にあるネットワーク同士を通信回線で結んだものである。携帯電話網など基地局を介してインターネットなどへの通信が可能な無線ネットワークである。本システムにおいては、第３通信系統として携帯電話網を用いる。
　特に限定されないが、操作情報を含む第１情報は、操作者の意思を駐車制御装置１００に伝える重要性の高い情報であるので、相対的にセキュリティの高い通信系統を用いることが好ましい。操作情報を含む第１情報は、操作者の意思を迅速に（遅滞なく）、駐車制御装置１００に伝えるべき情報であるので、相対的に通信速度の高い通信系統を用いることが好ましい。
　図３に示すように、ディスプレイ５３を備える操作端末５と、車載されたカメラ１ａ～１ｄと測距装置２とは、第１－第３通信系統の何れかを用いて通信する。
　本実施形態では、操作情報を含む第１情報と操作者に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報とを異なる通信系統で送受信する。本例では、第１通信系統を介して第１情報を授受し、第２通信系統を介して第２情報を送受信する。各情報に付された識別子に基づいて第１情報と第２情報とを識別する。操作端末５の通信装置５１と駐車制御装置１００の通信装置２１とは、利用の可能性のある第１～第３通信系統の通信プロトコルと通信処理のためのソフトウェアおよびハードウェアを備える操作端末５の通信装置５１と駐車制御装置１００の通信装置２１とは、識別子に基づいて各情報を第１情報又は第２情報を識別し、第１情報及び第２情報に対応づけられた通信系統を用いて、各情報を送受信する。
　ステップ１０５において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて通信系統の切り替え処理を行う。通信の質は評価値により定量的に評価する。通信の質の評価値は、通信のＳ／Ｎ比、レイテンシ(latency)、スループット及び通信途絶時間の何れか一つ以上を用いることができる。Ｓ／Ｎ比は、信号(signal) と雑音 (noise) の比である。信号雑音比 (signal-noise ratio)又は信号対雑音比 (signal-to-noise ratio)を含む。Ｓ／Ｎ比が高いほど、通信の質の評価は高く、Ｓ／Ｎ比が低いほど、通信の質の評価は低い。レイテンシ(latency)とは、転送要求を出してから実際にデータを受信するまでの通信の遅延時間である。レイテンシが長い（大きい値である）ほど、通信の質の評価は低く、レイテンシが短い（小さい値である）ほど、通信の質の評価は高い。スループットとは、使用する通信回線の単位時間あたりの伝送量(情報量)を表す値である。スループットが高いほど、通信の質の評価は高く、スループットが低いほど、通信の質の評価は低い。通信途絶時間とは、通信が途絶してから回復するまでの時間である。通信途絶時間が短いほど、通信の質の評価は高く、通信途絶時間が長いほど、通信の質の評価は低い。
　評価閾値（第１評価閾値、第２評価閾値、第３評価閾値）は、予め設定できる。評価閾値は駐車処理におけるその情報の重要性・緊急性に応じて適宜に設定できる。例えば、操作情報は、駐車処理の実行において極めて重要であり、操作端末５と制御装置１０との間の応答スピードは迅速でなければならない。そのため、第１評価値は高く設定される。第１評価値を高く設定することにより、第１通信系統の通信の質が低い場合には、直ちに他の通信系統へ切り替える処理がなされ、操作情報のスムーズなやり取りが確保できる。もちろん、各通信系統の独自のＳ／Ｎ比、レイテンシ、スループット及び通信途絶時間を考慮して設定できる。実際には、駐車処理を実際に実行し、評価値は実験的に設定することができる。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する。つまり、通信の質が所定値よりも低い場合には、他の通信系統に送受信する情報を振り分けて通信を継続する。第１情報の全部を他の通信系統に振り分けてもよいし、第１情報の一部を他の通信系統に振り分けてもよい。他の通信系統としては、デフォルトで利用する第１通信系統及び第２通信系統の何れか一方の通信系統を利用してもよいし、これら第１及び第２通信系統以外の第３通信系統を利用してもよい。第１情報の操作情報は、操作者が入力した操作指令（駐車開始指令、目標駐車スペースの設定指令、停止指令、入力時間）と、操作指令の受信確認要求、次のアクションのために必要な情報の要求などを含む。操作情報を含む第１情報を分割して、一部の第１情報のみを第１通信系統で送受信し、他の第１情報を別の通信系統で送受信してもよい。同様に、第２情報の提示情報は、車載された測距装置２などの各種センサの検知情報、カメラ１ａ～１ｄの撮像画像、検知情報や撮像画像に基づいて絞り込まれた駐車モードを選ぶための選択メニューなどを含む。提示情報を含む第２情報を分割して、一部の第２情報のみを第２通信系統で送受信し、他の第２情報を別の通信系統で送受信してもよい。このように第１情報、第２情報を分割して、分割した各情報を異なる通信系統で送受信することにより、通信の質が悪化した場合であっても操作端末５と制御装置１０との間の情報の授受が確保されるので、駐車処理の実行を継続できる。
　図４Ａ及び図４Ｂは、通信系統の切り替えの態様を示す図である。図４Ａは二つの第１及び第２通信系統を利用する場合の通信系統の切り替え処理の態様を示す。
　図４Ａに示すように、原則として、車外の操作者から操作端末５に入力された操作情報（第１情報）は、第１通信系統を介して車載装置と送受信され、車載装置のカメラ１ａ～１ｄの撮像画像（第２情報）、測距装置２の検出情報（第２情報）、制御装置１０の判断情報（第２情報）は、第２通信系統を介して操作端末５と送受信される。測距装置２の検出情報は障害物の存在の有無、存在位置などの情報を含む。制御装置１０及び操作端末５は、第１通信系統の通信の質が低い場合には、第１通信系統以外の第２通信系統を用いて、操作情報(第１情報)を送受信する。制御装置１０及び操作端末５は、第２通信系統の通信の質が低い場合には、第２通信系統以外の第１通信系統を用いて、提示情報(第２情報)を送受信する。
　図４Ｂは三つの第１乃至第３通信系統のいずれかを利用する場合に通信系統の切り替え処理の態様を示す。三つの通信系統を利用する場合も、原則として、車両の外にいるドライバから操作端末５に入力された操作情報（第１情報）は、第１通信系統を介して車載装置と送受信され、車載装置のカメラ１ａ～１ｄの撮像画像（第２情報）、測距装置２の検出情報（第２情報）、制御装置１０の判断情報（第２情報）は、第２通信系統を介して操作端末５と送受信される。制御装置１０及び操作端末５は、第１通信系統の通信の質が低い場合には、第１通信系統ではない第２及び／又は第３通信系統を用いて、操作情報(第１情報)を送受信する。制御装置１０及び操作端末５は、第２通信系統の通信の質が低い場合には、第２通信系統ではない第１及び／又は第３通信系統を用いて提示情報(第２情報)を送受信する。
　この場合において、第１情報の一部、第２情報の一部を他の通信系統で送受信できる。第２情報の撮像情報を第２通信系統で送受信し、第２情報の測距情報を第３通信系統で送受信してもよい。
　図５は、ステップ１０５の処理のサブルーチンを示す。ステップ１３０において、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満であるか否かを判断する。そうではない場合（通信の質が良好である場合）には、図２のステップ１０７に進み、第１通信系統を用いて操作情報を含む第１情報を送受信する。第１情報の送受信ができたら、ステップ１３５に進み、第２通信系統の通信の質が第２閾値未満であるか否かを判断する。そうではない場合（通信の質が良好である場合）には、図２のステップ１０８に進み、第２通信系統を用いて提示情報を含む第２情報を送受信する。ステップ１３０において、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１３１に進み、第２通信系統の通信の質の評価値が第２閾値未満であるか否かを判断する。第２通信系統の評価値が第２閾値以上である場合には、ステップ１３２に進み、第２通信系統を用いて第１情報を送受信する。このとき、第３通信系統の通信の質の評価値が第３閾値以上であれば、第３通信系統を用いて第１情報を送受信してもよい。二つの通信系統のみを用いる場合には、ステップ１３１で第１及び第２通信系統の両方の通信の質が悪い場合には処理を終了する。
　ステップ１３１，１３５において第２通信系統の評価値が第２閾値未満である場合には、ステップ１３３に進む。第１通信系統及び第２通信系統の通信の質が所定閾値未満であるので、この場合には、第３閾値以上の第３通信系統が利用可能であることを確認し、第３通信系統を利用して第１及び第２情報の送受信を行う。ステップ１３３においてＮｏである場合には、処理を終了する。
　第１通信系統、第２通信系統の通信の質が低い場合に用いる他の通信系統としては、デフォルトで設定されている第１通信系統、第２通信系統のみならず、第１通信系統及び第２通信系統以外の第３通信系統を用いることができる。このように、通信系統の通信の質が低い場合には他の通信系統を利用するので、通信の質が低下しても駐車処理を継続できる。
　図２のステップ１０６において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて操作情報を含む第１情報、提示情報を含む第２情報の情報量を低減させる。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、操作情報及び／又は提示情報の情報量を低減させる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、操作情報及び／又は提示情報の情報量を低減させる。
　図６は、図２のステップ１０６のサブルーチンを示す。ステップ１４０において、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１４１において、操作情報を制限する。そして、図２のステップ１０７に進み、第１通信系統を介して情報量が低減された操作情報を送信する。制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を減らすことにより、操作者が入力できる情報を減らして、通信系統を切り替えた後においても確実に情報の授受ができるようにする。これにより、通信系統の質が低下した場合であっても、駐車処理を続行できる。
　図７Ａは、駐車処理において、目標駐車位置を微調整する際にディスプレイ５３に表示される情報である。同図には、目標駐車枠Ｆ３により指示された目標駐車スペースＦ２へ車両Ｖを移動させる際に目標駐車位置を微調整するためのボタンが矢印で示されている。各矢印にタッチすると、その矢印の方向に目標駐車枠Ｆ３及び目標駐車スペースＦ２を移動させることができる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を低減する処理の一態様として、図７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを、図７Ｂに示すように省略してもよい。駐車位置の微調整は、情報の授受を頻繁に行う必要がある。情報量の低減の観点から、駐車位置の微調整に関する第１情報及び第２情報の入出力を制限することにより、駐車位置の微調整はできなくても、駐車制御の処理は続行できるようにする。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モード（レスキューモード）に限定してもよい。復帰モード以外の駐車モードの選択の入力を受け付けるボタンの表示を省略する。復帰モード(レスキューモード)の表示を選択し、復帰モードの駐車制御が実行されると、車両Ｖは駐車目標位置から離れる方向に移動する。例えば、スタート位置（駐車処理が開始されたときの位置）へ移動してもよい。この場合には、図７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを省略し、図７Ｃに示すようにレスキューモードの選択ボタンのみを表示してもよい。これにより、通信の質が悪い場合には、直ちにレスキューモードを起動させ、車両Ｖを元の位置に移動させることができる。通信状況が悪い場合であっても、駐車処理を続行できる。
　図８は、図２のステップ１０６のサブルーチンを示す。ステップ１５０において、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、ステップ１５１において、提示情報の情報量を制限する。そして、図２のステップ１０８に進み、第２通信系統を介して情報量が低減された操作情報を送信する。
　図９Ａは、駐車処理において、カメラ１ａ～１ｄにより撮像された画像をディスプレイ５３に提示する提示情報の一例である。同図に示す提示情報は、車両Ｖのフロント領域の撮像画像Ｒ１と、右サイド領域の撮像画像Ｒ２と、リア領域の撮像画像Ｒ３と、左サイド領域の撮像画像Ｒ４と、車両Ｖの画像Ｒ０とを含む。操作者は、車両Ｖの周囲の様子を撮像画像から観察できる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、提示情報の情報量を低減して提示する。具体的に、初期条件の画素数又は分解能で作成された第１提示情報における撮像画像の画素数を減らして又は分解能を低くして作成した新たな第２提示情報を提示してもよい。第１提示情報における撮像画像の数、大きさ、色数などを減少させた新たな第２提示情報を提示してもよい。初期条件の周期で作成された第１提示情報における撮像画像の撮像周期を短くして作成した新たな第２提示情報を提示してもよい。画像情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、情報の授受を可能として駐車処理を続行できる。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報の情報量を低減する一態様として、図９Ａに示す撮像画像などの画像情報を図９Ｂに示すように線図に変更してもよい。画像情報を線図に変更することにより、提示情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報の情報量を低減する一態様として、提示情報に含まれるコンテンツの数を低減する。具体的には、図９Ａに示す車両Ｖの全周囲の撮像画像のうち、一部の領域のみの撮像画像を提示情報として示してもよい。この場合において、障害物が存在する領域の画像情報を示してもよい。図９Ａに示す提示情報の撮像画像によれば、リア領域にのみ障害物が存在する。制御装置１０及び／又は操作端末５は、図９Ａに示す提示情報に含まれるコンテンツの数を低減し、図９Ｃに示すように、障害物が存在する領域の画像情報のみを提示情報としてもよい。提示情報に含まれるコンテンツの数を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。同図に示すように、画像情報を線図に変更してもよい。
　提示情報は、測距装置２により検出された障害物の情報であってもよい。図９Ｃは、測距装置２により検出された歩行者の情報を示す。リア領域の全部ではなく歩行者が存在する矩形枠で囲んだ部分だけを提示情報をしてもよい。
　操作情報は、駐車処理の開始命令、車両Ｖを駐車させたい目標駐車スペースの指定情報を含む。目標駐車スペースは、操作端末５を介して入力される。目標駐車スペースは、自動運転により運転者の操作なく、前進、後退、旋回などの移動が実行されて、車両Ｖが駐車される駐車スペースであって、自動運転における駐車目標位置である。例えば、ディスプレイ５３がタッチパネル式のディスプレイである場合には、操作者は所望の駐車スペースの部分に触れることで、一の目標駐車スペースを選択できる。駐車可能スペースは、撮像画像に基づく俯瞰画像に重畳させて表示してもよい。操作端末５は、操作者から入力された操作情報を制御装置１０へ送出する。制御装置１０は、操作情報を受信したら、受信完了信号を操作端末５へ送出する。操作端末５は、受信完了信号を受信する。
　操作端末５と制御装置１０とは第１情報と第２情報を相互に通信し、目標駐車スペースの特定情報を含む操作情報を取得する。選択された目標駐車スペースの識別情報は、駐車制御装置１００に送信され、制御装置１０に入力される。
　図２に戻り、ステップ１０７において制御装置１０と操作端末５は、操作情報を含む第１情報を送受信する。ステップ１０８において、制御装置１０と操作端末５は、提示情報を含む第２情報を送受信する。本例では、原則として、第１通信系統を介して、操作情報を含む第１情報を授受し、第２通信系統を介して、操作端末５に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受する。先述したように、ステップ１０５において、通信の質に応じて選択された通信系統で情報を授受し、ステップ１０６において、通信の質に応じて制限された第１情報及び第２情報を授受する。
　ステップ１０９において、車両Ｖの周囲の障害物を検出する。特に車両Ｖの現在位置から目標駐車スペースに至る駐車経路の近傍に存在する障害物を検出する。
　ステップ１１０において、制御装置１０及び／又は操作端末５は、通信の質に応じて駐車経路及び／又は制御命令の算出処理において用いられるパラメータを算出する。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、第１情報の少なくとも一部を第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更させる。制御装置１０及び／又は操作端末５は、第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、第２情報の少なくとも一部を第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受する処理に加えて、駐車経路又は駐車経路を移動させる制御命令を変更させる。
　制御装置１０は、通信の質に応じてパラメータを設定する。パラメータは、駐車経路の算出におけるパラメータと、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令におけるパラメータとを含む。
　駐車経路の算出におけるパラメータは、車両Ｖ又は車両Ｖの移動位置の軌跡となる駐車経路と障害物のとの間の余裕距離を含む。制御装置１０は、駐車経路における車両Ｖとその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する。一般に車両Ｖを移動させる駐車経路は、周囲の障害物との接近乃至接触を避けるために所定の余裕距離が保たれた位置に設定される。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが障害物に接近した状態で移動しているときよりも障害物から離れた状態で移動しているときの方が駐車操作は容易である（難易度は低い）。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、障害物との余裕距離を長く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１余裕距離よりも長い第２余裕距離を適用して駐車経路を算出する。第２余裕距離が適用された駐車経路を移動する車両Ｖは障害物からより遠い位置を移動する。これにより、通信の質が低下している状態においても操作者を安心させる駐車処理を行うことができる。この駐車経路のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。
　駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令におけるパラメータは、車両Ｖの動きに関する、速度、上限速度、加速度、減速度、ヨーレイト、横加速度、操舵量、操舵速度のうちのいずれか一つ以上を含む。通信の質のレベルに応じたパラメータを用いて制御情報を算出することにより、通信の質が悪い場合であっても、その通信の質に適応した制御内容で車両Ｖを駐車させることができる。各パラメータは、通信の質の評価値レベルごとに設定される。評価値レベル１（普通）については第１パラメータが設定され、評価値レベル２（評価値レベル１よりも相対的に悪い）については第２パラメータを設定する。評価値レベルの段階の数は二つに限定されない。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、制御命令における車両Ｖの第１上限速度を、第１上限速度よりも低い第２上限速度に変更する。一般に駐車経路を車両Ｖに移動させる際には、車両Ｖの移動速度に上限が設定される。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限速度よりも低い第２上限速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を相対的にゆっくり移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが高速で移動しているときよりも低速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりもゆっくり移動するので、操作者を安心させることができる。この制御命令のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。
　制御装置１０及び／又は操作端末５は、制御命令における車両Ｖの第１上限加速度を、第１上限加速度よりも低い第２上限減速度に変更する。一般に駐車経路を車両Ｖに移動させる際には、車両Ｖの移動における加速度に上限が設定される。本例の加速度には、加減速度、加加速度、加加減速度などの車両Ｖの挙動に影響を与える駆動パラメータを含む。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限加速度よりも低い第２上限加速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限加速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を定速（変化が少ない速度）で移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが変化の大きい速度で移動しているときよりも定速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限加速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりも定速で（速度変化が小さい状態で）移動するので、操作者を安心させることができる。この制御命令のパラメータ設定処理、駐車経路の算出処理は制御装置１０で実行してもよいし、操作端末５が実行してもよい。
　図１０は、駐車経路及び／又制御命令に係るパラメータを変更する処理のサブルーチンを示す。図１０のステップ１６０において、制御装置１０は、第１通信系統の通信の質の評価値が第１閾値未満であるとき、又は第２通信系統の通信の質の評価値が第２閾値未満であるときにはステップ１６１に移行する。ステップ１６１では、制御装置１０は、駐車経路及び／又制御命令に係るパラメータを変更する。駐車経路、駐車経路を車両Ｖに走行させる制御命令についてのパラメータの設定内容を図１１に示す。
　図１１に示すように、駐車経路の算出処理において、制御装置１０は、通信の質が低いと判断されたときには、障害物と車両Ｖとの余裕距離を長く変更する。御命令の算出処理において、制御装置は、通信の質が低いと判断されたときには、障害物と車両Ｖとの上限速度又は上限加速度を低く変更する。なお、車両Ｖのヨーレイト、横加速度、操舵量、又は操舵速度をパラメータとする場合には、各パラメータが所定値未満となるように、速度、加速度、減速度、上限速度、上限加速度を算出することが好ましい。パラメータを設定した後、図２のステップ１１１へ移行する。
　また、駐車メニューの選択における処理であるが、通常は目標駐車スペースへの入庫又は駐車スペースからの出庫などの複数のメニューを提示するところ、唯一のレスキューモードのみを選択可能なメニューとして表示する。制御装置１０は、レスキューモード以外のメニューの実行命令を受け付けない。これにより、リモートコントロールによる駐車処理において、通信の質が悪い場合にも、駐車処理を実行できる。
　図２に戻り、ステップ１１１以降の処理を説明する。
　ステップ１１１において、制御装置１０は、通信の質に応じて設定されたパラメータを用いて、駐車経路を算出し、算出した駐車経路を車両Ｖに走行させる制御命令を生成する。
　ステップ１１２において、本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御処理の実行命令が入力されたら、ステップ１１３に進み、駐車制御処理を実行する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、制御情報に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。
　駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖの走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖの駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。
　本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖの操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両Ｖが備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。
　本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御命令信号に基づく駆動により、車両Ｖを現在位置から目標駐車スペースＭｏに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御命令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖを目標駐車スペースＭｏへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖの制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。
　本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖの現在位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された駐車経路に沿って、車両Ｖを駐車経路に従い移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で制御される。つまり、本実施形態の駐車制御時において、ステアリングの操作、アクセル・ブレーキの操作が自動的に行われる。本実施形態の駐車制御装置１００は、ドライバがアクセル・ブレーキ・ステアリングの操作を行う手動駐車にも適用可能である。また、本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖに搭乗することなく、外部から車両Ｖに目標駐車スペースの設定指令、駐車処理開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車処理を実行する。
　ステップ１１４において、駐車処理の実行が開始された後においては、通信の質の評価値を所定周期で検出する。ステップ１１５において、制御装置１０は、通信の質の評価値に変化があったか否かを判断する。通信の質が閾値未満となったか否かを判断するようにしてもよい。通信の質に変化がなければ、ステップ１１７へ進む。
　通信の質が閾値未満であると判断された場合には、制御装置１０は、駐車経路算出用のパラメータ及びそのパラメータを用いた駐車経路を再度算出する。制御装置１０は、制御命令算出用のパラメータ及びそのパラメータを用いた制御命令を再度算出する。この手法は先に説明した内容と共通するので、その説明の内容を援用する。ステップ１１７において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、通信の質を監視する。車両Ｖが切り返し位置に到達したら、ステップ１１８において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１９において制御命令を実行することで駐車制御を完了させる。
　本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。
　［１］本実施形態の駐車制御方法によれば、少なくとも２つの通信系統の利用が可能であり、リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０との間で必要な情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、第１通信系統で第１情報を送受信し、第２通信系統で第２情報を送受信し、通信系統の通信の質に関する評価値が所定の閾値未満となった場合には、他の通信系統を用いて送受信するとともに、第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減する。
　このように、何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には他の通信系統を用いて通信を行い、さらに、授受する第１情報及び／又は第２情報の情報量を低減するので、通信環境や通信状態が悪くて要求されるレベルよりも通信の質が低い場合であっても、リモート駐車制御を実行（遂行）できる。
　通信の質が低いことによって、リモート駐車制御が中止されることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能の信頼性を高めることができる。
　［２］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な情報の種類を減らすことにより、操作者が入力できる情報を減らすことにより、通信系統を切り替えた後においても確実に情報の授受ができる。７Ａに示す位置微調整のための矢印のボタンを省略してもよい。これにより、通信系統の質が低下した場合であっても、駐車処理を続行できる。
　［３］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０及び／又は操作端末５は、操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モード（レスキューモード）に制限してもよい。復帰モードを実行させると、車両Ｖは駐車目標位置から離れる方向に移動する。例えば、スタート位置（駐車処理が開始されたときの位置）へ移動してもよい。位置微調整のための矢印のボタンを省略し、レスキューモードの選択ボタンのみを表示してもよい。これにより、通信の質が悪い場合には、直ちにレスキューモードを起動させ、車両Ｖを元の位置に移動させることができる。
　［４］本実施形態の駐車制御方法によれば、画像情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、情報の授受を可能として駐車処理を続行できる。
　［５］本実施形態の駐車制御方法によれば、画像情報を線図に変更することにより、提示情報の情報量を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。
　［６］本実施形態の駐車制御方法によれば、提示情報に含まれるコンテンツの数を低減することにより、通信系統の質が低下した場合であっても、情報の授受を可能とし、駐車処理を続行できる。
　［７］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態の駐車制御方法によれば、少なくとも２つの通信系統の利用が可能であり、リモート駐車の制御処理において、操作端末５と制御装置１０との間で必要な情報の授受を２つ以上の通信系統を用いて行い、第１通信系統で第１情報を送受信し、第２通信系統で第２情報を送受信し、通信系統の通信の質に関する評価値が所定の閾値未満となった場合には、他の通信系統を用いて送受信するとともに、駐車経路及び／又は駐車経路を移動させる制御命令を変更する。
　何れか一方の通信系統の通信の質が悪い場合には、他の通信系統を用いて通信を行い、さらに、駐車経路の算出時に用いるパラメータ、駐車経路を車両Ｖに移動させる制御命令の算出処理において用いるパラメータを変更し、異なる駐車経路又は制御命令に基づいて駐車処理を実行するので、通信環境、通信状態が悪く、通信の質が要求されるレベルよりも低い場合であっても、安全が考慮されたリモート駐車制御を実行できる。
　通信の質が低いことにより、駐車経路や制御命令に従うことができずに（信頼できずに）リモート駐車制御が中止されることを防止できる。この結果、リモート駐車制御機能の信頼性を高めることができる。
　［８］本実施形態の駐車制御方法によれば、制御装置１０は、駐車経路における車両Ｖとその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する。一般に車両Ｖを移動させる駐車経路は、周囲の障害物との接近乃至接触を避けるために所定の余裕距離が保たれた位置に設定される。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが障害物に接近した状態で移動しているときよりも障害物から離れた状態で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、障害物との余裕距離を長く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１余裕距離よりも長い第２余裕距離を適用して駐車経路を算出する。第２余裕距離が適用された駐車経路を移動する車両Ｖは障害物からより遠い位置を移動する。これにより、通信の質が低下している状態においても操作者を安心させる駐車処理を行うことができる。
　［９］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限速度よりも低い第２上限速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を相対的にゆっくり移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが高速で移動しているときよりも低速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、上限速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりもゆっくり移動するので、操作者を安心させることができる。
　［１０］本実施形態の駐車制御方法によれば、本実施形態では、通信の質が低下したときには、通信の質が期待値以上であるときに適用される第１上限加速度よりも低い第２上限加速度を適用して制御命令を算出する。制御命令に第２上限加速度が適用された場合には、車両Ｖは駐車経路を定速（変化が少ない速度）で移動する。リモートコントロールの駐車処理において、車両Ｖが変化の大きい速度で移動しているときよりも定速で移動しているときの方が操作は容易である。通信の質が低下している状態においては、操作者が車両Ｖを容易に制御できるように、制御命令に適用される上限加速度を低く変更して操作の難易度を低下させる。これにより、通信の質が低下している状態においても、操作者は駐車処理のための操作を適切に行うことができる。また操作対象である車両Ｖが通常よりも定速で（速度変化が小さい状態で）移動するので、操作者を安心させることができる。
　［１１］本実施形態の駐車制御方法によれば、第１通信系統、第２通信系統の通信の質が低い場合に用いる他の通信系統としては、デフォルトで設定されている第１通信系統、第２通信系統のみならず、第１通信系統及び第２通信系統以外の第３通信系統を用いることができる。このように、通信系統の通信の質が低い場合には他の通信系統を利用するので、通信の質が低下しても駐車処理を継続できる。
　［１２］本実施形態の駐車制御装置１００を用いて、上述した駐車制御方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車制御装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。
　［１３］本実施形態の駐車制御装置１００を用いて、上述した駐車制御方法を実施できる。このため、本実施形態の駐車制御装置１００は、上述した作用及び効果を奏する。
　本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、駐車制御装置１００において実行されてもよいし、駐車制御装置１００が駐車制御命令を操作端末５に送出して、操作端末５側で実行させてもよい。本実施形態の駐車制御処理の各処理の一部又は全部は、操作端末５において実行されてもよいし、操作端末５が駐車制御命令を駐車制御装置１００に送出して、駐車制御装置１００側で実行させてもよい。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
　１０…制御装置
　　１１…ＣＰＵ
　　１２…ＲＯＭ
　　１３…ＲＡＭ
　２０…入力装置
　　２１…通信装置
　３０…出力装置
　　３１…ディスプレイ
１，１ａ～１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
５…操作端末
２００…車載装置
　４０…駆動システム
　５０…操舵角センサ
　６０…車速センサ
　７０…車両コントローラ
　Ｖ…車両，駐車制御対象車両

Claims (13)

  1. 　車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令に従って、前記車両を駐車させる駐車制御方法において、
    　第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    　第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記第１情報及び／又は前記第２情報の情報量を低減する駐車制御方法。
  2. 　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記操作情報の入力可能な情報の種類を低減する請求項１に記載の駐車制御方法。
  3. 　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記操作情報の入力可能な駐車モードを駐車目標位置から離れる方向への復帰モードに制限する請求項２に記載の駐車制御方法。
  4. 　前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報の情報量を低減する請求項１～３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  5. 　前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報に含まれる画像情報を線図に変更する請求項４に記載の駐車制御方法。
  6. 　前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記提示情報に含まれるコンテンツの数を低減する請求項４又は５に記載の駐車制御方法。
  7. 　車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令に従って、前記車両を駐車させる駐車制御方法において、
    　第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    　第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記駐車経路又は前記駐車経路を移動させる制御命令を変更する駐車制御方法。
  8. 　前記駐車経路を算出する処理において、前記駐車経路における前記車両とその周囲に検出された障害物との第１余裕距離を、前記第１余裕距離よりも長い第２余裕距離に変更する請求項７に記載の駐車制御方法。
  9. 　前記制御命令を変更する処理において、前記制御命令における前記車両の第１上限速度を、前記第１上限速度よりも低い第２上限速度に変更する請求項７又は８に記載の駐車制御方法。
  10. 　前記制御命令を変更する処理において、前記制御命令における前記車両の第１上限加速度を、前記第１上限加速度よりも低い第２上限加速度に変更する請求項７～９の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  11. 　前記他の通信系統は、前記第１通信系統、前記第２通信系統、並びに前記第１通信系統及び前記第２通信系統以外の第３通信系統を含む請求項１～１０の何れか一項に記載の駐車制御方法。
  12. 　車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    　前記制御装置は、
    　第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    　第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記第１情報及び／又は前記第２情報の情報量を低減する駐車制御装置。
  13. 　車両の外部の操作端末に入力された操作情報に基づいた駐車経路を移動させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    　前記制御装置は、
    　第１通信系統を介して、前記操作情報を含む第１情報を授受し、
    　第２通信系統を介して、前記操作端末に提示される駐車制御に関する提示情報を含む第２情報を授受し、
    　前記第１通信系統の通信の質に関する第１評価値が第１閾値未満である場合には、前記第１情報の少なくとも一部を前記第１通信系統以外の他の通信系統を介して授受し、前記第２通信系統の通信の質に関する第２評価値が第２閾値未満である場合には、前記第２情報の少なくとも一部を前記第２通信系統以外の他の通信系統を介して授受するとともに、前記駐車経路又は前記駐車経路を移動させる制御命令を変更する駐車制御装置。
PCT/JP2017/023241 2017-06-23 2017-06-23 駐車制御方法及び駐車制御装置 WO2018235273A1 (ja)

Priority Applications (11)

Application Number Priority Date Filing Date Title
MX2019015116A MX2019015116A (es) 2017-06-23 2017-06-23 Metodo de control de estacionamiento y dispositivo de control de estacionamiento.
RU2020102442A RU2730808C1 (ru) 2017-06-23 2017-06-23 Способ управления парковкой и устройство управления парковкой
PCT/JP2017/023241 WO2018235273A1 (ja) 2017-06-23 2017-06-23 駐車制御方法及び駐車制御装置
CA3067958A CA3067958C (en) 2017-06-23 2017-06-23 Parking control method and parking control device
JP2019524834A JP6835219B2 (ja) 2017-06-23 2017-06-23 駐車制御方法及び駐車制御装置
EP17914740.0A EP3644295B1 (en) 2017-06-23 2017-06-23 Parking control methods and parking control devices
MYPI2019007424A MY198106A (en) 2017-06-23 2017-06-23 Parking control method and parking control device
US16/623,672 US10773715B2 (en) 2017-06-23 2017-06-23 Parking control method and parking control device
BR112019027605-0A BR112019027605A2 (pt) 2017-06-23 2017-06-23 método de controle de estacionamento e dispositivo de controle de estacionamento
KR1020197036204A KR102129340B1 (ko) 2017-06-23 2017-06-23 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치
CN201780091733.2A CN110709909B (zh) 2017-06-23 2017-06-23 泊车控制方法及泊车控制装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/023241 WO2018235273A1 (ja) 2017-06-23 2017-06-23 駐車制御方法及び駐車制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018235273A1 true WO2018235273A1 (ja) 2018-12-27

Family

ID=64737783

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/023241 WO2018235273A1 (ja) 2017-06-23 2017-06-23 駐車制御方法及び駐車制御装置

Country Status (11)

Country Link
US (1) US10773715B2 (ja)
EP (1) EP3644295B1 (ja)
JP (1) JP6835219B2 (ja)
KR (1) KR102129340B1 (ja)
CN (1) CN110709909B (ja)
BR (1) BR112019027605A2 (ja)
CA (1) CA3067958C (ja)
MX (1) MX2019015116A (ja)
MY (1) MY198106A (ja)
RU (1) RU2730808C1 (ja)
WO (1) WO2018235273A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020158722A1 (ja) * 2019-01-31 2020-08-06 アイシン精機株式会社 配送システム
CN112327822A (zh) * 2019-07-19 2021-02-05 株式会社电装 自主驾驶操作计划设备及在该设备中使用的方法和程序
JP2021049845A (ja) * 2019-09-24 2021-04-01 本田技研工業株式会社 遠隔駐車システム
EP4023516A4 (en) * 2019-11-29 2022-10-26 Great Wall Motor Company Limited METHOD, DEVICE AND AUTOMATIC PARKING SYSTEM
RU2798256C1 (ru) * 2019-11-29 2023-06-20 Грейт Волл Мотор Компани Лимитед Способ автоматической парковки, а также устройства и системы для его реализации.

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019003574A1 (ja) * 2017-06-30 2019-01-03 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 車両、車両制御方法、車両遠隔操作装置および車両遠隔操作方法
JP6801787B2 (ja) * 2017-07-07 2020-12-16 日産自動車株式会社 駐車支援方法及び駐車支援装置
US11110915B2 (en) * 2017-08-31 2021-09-07 Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America Auto park human machine interface display based control
KR102077573B1 (ko) * 2018-01-31 2020-02-17 엘지전자 주식회사 자동 주차 시스템 및 차량
JP7203617B2 (ja) * 2019-01-28 2023-01-13 日立Astemo株式会社 操舵制御装置、および、操舵制御方法
CN113574904B (zh) * 2019-03-29 2023-10-27 本田技研工业株式会社 远程操作装置、以及存储介质
JP7276023B2 (ja) 2019-09-06 2023-05-18 トヨタ自動車株式会社 車両遠隔指示システム、及び自動運転車両
CN112256034B (zh) * 2020-11-02 2024-03-19 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 自主避障规划方法和装置
DE102022204543A1 (de) * 2022-05-10 2023-11-16 Zf Friedrichshafen Ag Steuereinrichtung für eine Aktoranordnung des Fahrzeugs, Steueranordnung mit der Steuereinrichtung und Prozess

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013041337A1 (de) * 2011-09-24 2013-03-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum autonomen rangieren eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung
US20140365032A1 (en) * 2013-06-05 2014-12-11 Hyundai Motor Company Apparatus, method, and system for assisting remote parking
JP2016007959A (ja) * 2014-06-25 2016-01-18 富士通テン株式会社 車両用装置、車両制御システム、車両制御方法
JP2016097927A (ja) 2014-11-26 2016-05-30 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、車載装置
WO2016158236A1 (ja) * 2015-03-27 2016-10-06 クラリオン株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5957985A (en) * 1996-12-16 1999-09-28 Microsoft Corporation Fault-resilient automobile control system
DE102006010513B4 (de) * 2006-03-07 2011-12-29 Infineon Technologies Ag Kommunikationseinrichtung, Funk-Kommunikations-Anordnung und Verfahren zum Übertragen von Information von einer ersten Funk-Kommunikationseinrichtung zu einer zweiten Funk-Kommunikationseinrichtung
CN101146328B (zh) 2006-09-12 2011-04-20 华为技术有限公司 媒体无关切换中链路参数阈值的配置方法和装置
CN103079935B (zh) * 2010-06-04 2016-04-13 大众汽车有限公司 用于辅助汽车泊车的方法和装置
KR101677638B1 (ko) * 2010-09-29 2016-11-18 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 그 제어 방법
US9731714B2 (en) 2014-06-25 2017-08-15 Fujitsu Ten Limited Vehicle apparatus
DE102014218921A1 (de) * 2014-09-19 2016-03-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines automatischen Parkens eines Fahrzeugs
KR101737236B1 (ko) * 2015-12-17 2017-05-29 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조장치 및 이를 포함하는 차량
KR101916515B1 (ko) * 2016-07-20 2018-11-07 현대자동차주식회사 원격 전자동 주차지원시스템에서의 주차모드 안내 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013041337A1 (de) * 2011-09-24 2013-03-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum autonomen rangieren eines fahrzeugs sowie fahrerassistenzeinrichtung
US20140365032A1 (en) * 2013-06-05 2014-12-11 Hyundai Motor Company Apparatus, method, and system for assisting remote parking
JP2016007959A (ja) * 2014-06-25 2016-01-18 富士通テン株式会社 車両用装置、車両制御システム、車両制御方法
JP2016097927A (ja) 2014-11-26 2016-05-30 株式会社デンソー 車両遠隔操作システム、車載装置
WO2016158236A1 (ja) * 2015-03-27 2016-10-06 クラリオン株式会社 車両制御装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020158722A1 (ja) * 2019-01-31 2020-08-06 アイシン精機株式会社 配送システム
JP2020123192A (ja) * 2019-01-31 2020-08-13 アイシン精機株式会社 配送システム
JP7346832B2 (ja) 2019-01-31 2023-09-20 株式会社アイシン 配送システム
CN112327822A (zh) * 2019-07-19 2021-02-05 株式会社电装 自主驾驶操作计划设备及在该设备中使用的方法和程序
JP2021018563A (ja) * 2019-07-19 2021-02-15 株式会社デンソー 自動運転運行計画装置、自動運転運行計画方法、及び自動運転運行計画プログラム
JP7310397B2 (ja) 2019-07-19 2023-07-19 株式会社デンソー 自動運転運行計画装置、自動運転運行計画方法、及び自動運転運行計画プログラム
JP2021049845A (ja) * 2019-09-24 2021-04-01 本田技研工業株式会社 遠隔駐車システム
JP7094256B2 (ja) 2019-09-24 2022-07-01 本田技研工業株式会社 遠隔駐車システム
US11535243B2 (en) 2019-09-24 2022-12-27 Honda Motor Co., Ltd. Remote parking system
EP4023516A4 (en) * 2019-11-29 2022-10-26 Great Wall Motor Company Limited METHOD, DEVICE AND AUTOMATIC PARKING SYSTEM
RU2798256C1 (ru) * 2019-11-29 2023-06-20 Грейт Волл Мотор Компани Лимитед Способ автоматической парковки, а также устройства и системы для его реализации.

Also Published As

Publication number Publication date
MY198106A (en) 2023-08-02
EP3644295B1 (en) 2021-08-04
EP3644295A4 (en) 2020-04-29
EP3644295A1 (en) 2020-04-29
BR112019027605A2 (pt) 2020-07-07
KR20200006091A (ko) 2020-01-17
JP6835219B2 (ja) 2021-02-24
CA3067958A1 (en) 2018-12-27
MX2019015116A (es) 2020-02-05
US10773715B2 (en) 2020-09-15
KR102129340B1 (ko) 2020-07-03
JPWO2018235273A1 (ja) 2020-04-09
CN110709909A (zh) 2020-01-17
US20200189570A1 (en) 2020-06-18
CN110709909B (zh) 2021-12-28
CA3067958C (en) 2024-01-02
RU2730808C1 (ru) 2020-08-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6835219B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
KR102103236B1 (ko) 주차 제어 방법 및 주차 제어 장치
JP6856126B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP6760499B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP6773221B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
CN104428193A (zh) 机动车辆使用便携式通讯装置的远程受控操纵
JP6828827B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
US11423784B2 (en) Method for controlling a parking operation of a motor vehicle
WO2019123586A1 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP6881594B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP6852564B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
JP6996228B2 (ja) 駐車制御方法及び駐車制御装置
WO2007052562A1 (ja) 移動体通信装置及びプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17914740

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019524834

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

Ref document number: 20197036204

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 3067958

Country of ref document: CA

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

REG Reference to national code

Ref country code: BR

Ref legal event code: B01A

Ref document number: 112019027605

Country of ref document: BR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2017914740

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017914740

Country of ref document: EP

Effective date: 20200123

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 112019027605

Country of ref document: BR

Kind code of ref document: A2

Effective date: 20191220