JP6773221B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車制御方法及び駐車制御装置に関する。

障害物を検出した場合に車両を停止させる駐車支援技術が知られている（特許文献１）。

特開２００８−７４２９６号公報

しかしながら、従来の技術では、障害物が検出された場合には、車両の移動を継続できる状況であっても、画一的に車両が停止される。

本発明が解決しようとする課題は、障害物が検出された場合に、状況に応じて車両の移動を継続することである。

本発明は、車両外部の操作者から観察可能な第１領域と、観察不能な第２領域とを算出し、第１領域における車両の障害物に対する第１接近度を、第２領域における車両の障害物に対する第２接近度よりも高くなるように駐車経路を算出することにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、操作者から観察可能な第１領域においては、障害物が存在したとしても駐車制御の継続が可能となる。

図１は、本発明に係る本実施形態の駐車制御システムの一例を示すブロック構成図である。 図２Ａは、操作者の位置の第１の検出手法を説明するための図である。 図２Ｂは、操作者の位置の第２の検出手法を説明するための図である。 図２Ｃは、操作者の位置の第３の検出手法を説明するための図である。 図２Ｄは、操作者の位置の第４の検出手法を説明するための図である。 図３Ａは、障害物の第１の検出手法を説明するための図である。 図３Ｂは、障害物の第２の検出手法を説明するための図である。 図４Ａは、第１領域と第２領域（死角）の第１の算出手法を説明するための図である。 図４Ｂは、第１領域と第２領域（死角）の第２の算出手法を説明するための図である。 図４Ｃは、第１領域と第２領域（死角）の第３の算出手法を説明するための図である。 図５は、本実施形態の駐車制御システムの制御手順の一例を示すフローチャートである。 図６は、障害物との接近度の設定手法の第１の例を示すフローチャートである。 図７Ａは、障害物との接近度の設定手法を説明するための第１の図である。 図７Ｂは、障害物との接近度の設定手法を説明するための第２の図である。 図７Ｃは、障害物との接近度の設定手法を説明するための第３の図である。 図７Ｄは、障害物との接近度の設定手法を説明するための第４の図である。 図７Ｅは、障害物との接近度の設定手法を説明するための第５の図である。 図８は、減速開始タイミングの設定手法を示すフローチャートである。 図９Ａは、減速開始タイミングの設定手法を説明するための第１の図である。 図９Ｂは、減速開始タイミングの設定手法を説明するための第２の図である。 図９Ｃは、減速開始タイミングの設定手法を説明するための第３の図である。 図９Ｄは、減速開始タイミングの設定手法を説明するための第４の図である。 図９Ｅは、減速開始タイミングの設定手法を説明するための第５の図である。 図１０は、減速度の設定手法を示すフローチャートである。 図１１Ａは、減速度の設定手法を説明するための第１の図である。 図１１Ｂは、減速度の設定手法を説明するための第２の図である。 図１２は、駐車経路の算出手法の第１の例を示すフローチャートである。 図１３Ａは駐車経路の算出手法の第１の例を説明するための第１の図である。 図１３Ｂは駐車経路の算出手法の第１の例を説明するための第２の図である。 図１４は、駐車経路の算出手法の第２の例を示すフローチャートである。 図１５Ａは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第１の図である。 図１５Ｂは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第２の図である。 図１５Ｃは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第３の図である。 図１５Ｄは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第４の図である。 図１５Ｅは駐車経路の算出手法の第２の例を説明するための第５の図である。 図１６は、駐車経路の算出手法の第３の例を示すフローチャートである。 図１７は駐車経路の算出手法の第３の例を説明するための図である。 図１８は、駐車経路の算出手法の第４の例を示すフローチャートである。 図１９Ａは駐車経路の算出手法の第４の例を説明するための第１の図である。 図１９Ｂは駐車経路の算出手法の第４の例を説明するための第２の図である。 図２０は、駐車経路の算出手法の第５の例を示すフローチャートである。 図２１Ａは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第１の図である。 図２１Ｂは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第２の図である。 図２１Ｃは駐車経路の算出手法の第５の例を説明するための第３の図である。 図２２は、駐車経路の算出手法の第６の例を示すフローチャートである。 図２３Ａは駐車経路の算出手法の第６の例を説明するための第１の図である。 図２３Ｂは駐車経路の算出手法の第６の例を説明するための第２の図である。 図２３Ｃは操作位置の提示例を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末（スマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの機器）に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車制御装置１００を有する駐車制御システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車制御システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、測距装置２と、情報サーバ３と、操作端末５と、駐車制御装置１００と、車両コントローラ７０と、駆動システム４０と、操舵角センサ５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車制御装置１００は、操作端末５から入力された操作指令に基づいて、駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）動作を制御する。

操作端末５は、車両の外部に持ち出し可能な携帯型の入力機能及び通信機能を備えるコンピュータである。操作端末５は、駐車のための車両の運転（動作）を制御するための操作者の操作指令の入力を受け付ける。運転には駐車（入庫及び出庫）の操作を含む。操作者は、操作端末５を介して駐車を実行させるための操作指令を含む命令を入力する。操作指令は、駐車制御の実行・停止、目標駐車スペースの選択・変更、駐車経路の選択・変更、その他の駐車に必要な情報を含む。なお、操作者は、操作端末５を用いることなく、操作者のジェスチャなどにより操作指令を含む命令を、駐車制御装置１００に認識させることもできる。
操作端末５は通信機を備え、駐車制御装置１００、情報サーバ３と情報の授受が可能である。操作端末５は、通信ネットワークを介して、車外で入力された操作指令を駐車制御装置１００へ送信し、操作指令を駐車制御装置１００に入力させる。操作端末５は、固有の識別記号を含めた信号を用いて、駐車制御装置１００と交信する。
操作端末５は、ディスプレイ５３を備える。ディスプレイ５３は、入力インターフェイス、各種情報を提示する。ディスプレイ５３がタッチパネル型のディスプレイである場合には、操作指令を受け付ける機能を有する。
操作端末５は、本実施形態の駐車制御方法に用いられる操作指令の入力を受け付けるとともに、駐車制御装置１００へ向けて操作指令を送出するアプリケーションがインストールされたスマートフォン、ＰＤＡ：Personal Digital Assistantなどの携帯型の機器であってもよい。

情報サーバ３は、通信可能なネットワーク上に設けられた情報提供装置である。情報サーバは、通信装置３１と、記憶装置３２を備える。記憶装置３２には、読み取り可能な地図情報３３と、駐車場情報３４と、障害物情報３５とを備える。駐車制御装置１００、操作端末５は、情報サーバ３の記憶装置３２にアクセスして各情報を取得できる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、制御装置１０と、入力装置２０と、出力装置３０とを備える。駐車制御装置１００の各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続される。入力装置２０は、通信装置２１を備える。通信装置２１は、外部の操作端末５から送信された操作指令を受信し、入力装置２０に入力する。外部の操作端末５に操作指令を入力する主体は人間（ユーザ、乗員、ドライバ、駐車施設の作業員）であってもよい。入力装置２０は、受け付けた操作指令を制御装置１０に送信する。出力装置３０は、ディスプレイ３１を含む。出力装置３０は、駐車制御情報をドライバに伝える。本実施形態のディスプレイ３１は、入力機能及び出力機能を備えるタッチパネル型のディスプレイである。ディスプレイ３１が入力機能を備える場合には、ディスプレイ３１が入力装置２０として機能する。操作端末５から入力された操作指令に基づいて車両が制御されている場合であっても、乗員が入力装置２０を介して緊急停止などの操作指令を入力できる。

本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０は、駐車制御プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える、特徴的なコンピュータである。

本実施形態の駐車制御プログラムは、操作者Ｍの位置に基づいて設定された観察位置と車両Ｖの周囲に存在する障害物の位置との位置関係より、操作者Ｍから観察可能な第１領域を算出し、第１領域における車両の障害物に対する第１接近度が、第２領域における車両の障害物に対する第２接近度よりも高くなるように、駐車経路および駐車経路を移動させる制御命令を算出し、制御命令に従って車両の駐車制御を実行させるプログラムである。駐車制御プログラムは、車両の駐車経路の少なくとも一部において、車両の少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路および駐車経路を移動させる制御命令を算出し、制御命令に従って車両の駐車制御を実行させるプログラムである。このプログラムは本実施形態の駐車制御装置１００の制御装置１０により実行される。第１領域及び第２領域は、障害物の位置に加えて、障害物の大きさ、形状などの障害物の検出結果を用いて算出できる。
本実施形態の駐車制御装置１００は、外部から操作指令を送り、車両の動きを制御して、車両を所定の駐車スペースに駐車させるリモートコントロールタイプのものである。乗員は車室外にいてもよいし、車室内にいてもよい。
本実施形態の駐車制御装置１００は、操舵操作、アクセル・ブレーキ操作が自動的に行われる自動制御タイプであってもよい。駐車制御装置１００は、操舵操作を自動で行い、アクセル・ブレーキ操作をドライバが行う半自動タイプであってもよい。
本実施形態の駐車制御プログラムでは、ユーザが目標駐車スペースを任意に選択してもよいし、駐車制御装置１００又は駐車設備側が目標駐車スペースを自動的に設定してもよい。

本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、観察位置の設定処理、第１及び／又は第２領域の算出処理、駐車経路の算出処理、制御命令の算出処理、及び駐車制御処理を実行させる機能を備える。制御装置１０は、さらに障害物検出処理を実行させ、障害物の位置を考慮して駐車経路を算出させる機能を備える。各処理を実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各処理を実行する。

図２Ａ〜図２Ｄに基づいて、観察位置の設定処理を説明する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置に基づいて観察位置を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍの位置を取得する。操作者Ｍの位置は、車両Ｖに設けられたセンサからのセンサ信号に基づいて直接検出してもよいし、操作者Ｍが所持する操作端末５の位置を検出し、操作端末５の位置に基づいて操作者Ｍの位置を算出してもよい。操作端末５は、所定の位置に備え付けられていてもよいし、操作者Ｍが所持してもよい。操作端末５が所定の位置に備え付けられている場合には、操作端末５の配置位置に操作者Ｍが移動し、操作端末５を使用する。これらの場合は、操作端末５の位置を操作者Ｍの位置とすることができる。
図２Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果及び／又はカメラ１の撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。測距装置２は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーを用いることができる。複数の測距装置２及びその検出結果は識別可能であるので、検出結果に基づいて操作者Ｍの位置を検出できる。カメラ１についても同様に、測距装置２は、カメラ１ａ〜１ｄと同じ位置に設けてもよいし、異なる位置に設けてもよい。また、制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、操作者Ｍのジェスチャを検出し、ジェスチャに対応づけられた操作指令を識別することもできる。
図２Ｂに示すように、車両Ｖの異なる位置に設けられたアンテナ２１１のそれぞれと操作端末５との通信電波に基づいて操作端末５又は操作端末５を所持する操作者Ｍの位置を検出してもよい。複数のアンテナ２１１が一の操作端末５と通信する場合には、各アンテナ２１１の受信電波の強度が異なる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差に基づいて、操作端末５の位置を算出できる。各アンテナ２１１の受信電波の強度差から、操作端末５又は操作者Ｍの二次元位置及び／又は三次元位置を算出できる。
図２Ｃに示すように、車両Ｖの運転席ＤＳに対して所定の位置（方向・距離：Ｄ１，Ｄ２）を操作者Ｍの操作位置又は操作端末５の配置位置として予め指定してもよい。例えば、操作者Ｍが、指定位置に車両Ｖを一時停止し、降車して所定位置に設けられた操作端末５を操作する場合には、車両Ｖに対する操作者Ｍ又は操作者Ｍが所持する操作端末５の初期位置を検出できる。
同様に、図２Ｄに示すように、車両Ｖに対する操作位置（操作者Ｍの立ち位置：Operation Position）を示す画像情報を操作端末５のディスプレイ５３に表示する。この表示制御は、操作端末５側にストアされたアプリケーションにより実行されてもよいし、制御装置１０の指令に基づいて実行されてもよい。

本実施形態では、操作者Ｍが視認できる第１領域、又は操作者Ｍが視認できない第２領域（死角：ブラインドエリア）を算出するために操作者Ｍの観察位置を算出する。第１領域（又は第２領域）を算出する際に、検出された操作者Ｍの二次元位置を観測位置と算出してもよい。また、操作者Ｍの目の位置（高さ情報）を考慮してもよい。上記手法により得た操作端末５の二次元位置に基づいて、操作者Ｍの目の位置に相当する位置を観察位置として算出する。観察位置は、予め設定された操作者Ｍの身長、成人の平均的な身長を用いて算出してもよい。操作端末５の位置情報の検出信号が高さ情報を含む場合には、操作端末５の位置を観察位置としてもよい。

図３Ａ，図３Ｂに基づいて障害物の検出処理について説明する。障害物は、駐車場の壁、柱などの構造物、車両周囲の設置物、歩行者、他車両、駐車車両等を含む。
図３Ａに示すように、車両Ｖに設けられた複数の測距装置２の検出結果、カメラ１の撮像画像に基づいて障害物を検出する。測距装置２は、レーダー装置の受信信号に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。各カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて物体の存否、物体の位置、物体の大きさ、物体までの距離を検出する。なお、障害物の検出は、カメラ１ａ〜１ｄによるモーションステレオの技術を用いて行ってもよい。この検出結果は、駐車スペースが空いているか否か（駐車中か否か）の判断に用いられる。
図３Ｂに示すように、情報サーバ３の記憶装置３２から取得した駐車場情報３４に基づいて、駐車場の壁、柱などの構造物を含む障害物を検出できる。駐車場情報は、各駐車場（パーキングロット）の配置、識別番号、駐車施設における通路、柱、壁、収納スペースなどの位置情報を含む。情報サーバ３は駐車場が管理するものであってもよい。

次に、第１領域及び／又は第２領域の算出処理について説明する。制御装置１０は、障害物の位置と操作者Ｍの位置との位置関係に基づいて、算出された操作者Ｍの観察位置から操作者Ｍが観察可能な第１領域を算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られない領域を第１領域として算出する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が障害物によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない又は視認できない第２領域を、障害物との位置関係から算出できる。また、障害物だけではなく、操作対象である車両Ｖにより生じる死角も視認できない第２領域として設定してもよい。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置から観察したときにその視野が操作対象である車両によって遮られる領域を第２領域として算出する。操作者Ｍから観察できない第２領域を、駐車させる車両との位置関係から算出できる。ちなみに操作対象ではない他車両は障害物に属する。制御装置１０は演算負荷の低減の観点から、先に第２領域を算出し、それ以外の領域を第１領域としてもよい。また、障害物の検出精度や操作者Ｍの位置の検出精度を考慮して、第２領域を広めに設定してもよい。

図４Ａには、駐車場の構造によって死角が生じる場合の例を示す。図４Ａに示す例では、車両Ｖ１が駐車経路ＲＴを移動する場合であって、車両Ｖ１の側方に立つ操作者Ｍが操作端末５を操作する。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ａの例においては、駐車場の壁Ｗが操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、壁Ｗに隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。
図４Ｂには、制御対象となる車両自体によって死角が生じる場合の例を示す。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、他の物体に遮られることなく視認できると予測できる領域を第１領域ＶＡとして算出する。図４Ｂの例においては、予測された駐車経路上の切り返し位置における車両Ｖ２が操作者Ｍの視野を遮る。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察したときに、車両Ｖ２に隠れて視認できないと予測される領域を第２領域ＢＡとして算出する。第２領域ＢＡの算出において用いられる車両の高さ、大きさなどの車両情報は、予め制御装置１０が記憶する。車両情報は、車両固有の情報であってもよいし、車種などに応じて定義された情報であってもよい。
図４Ｃに示すように、操作端末５の通信装置５１，アンテナ５１１と駐車制御装置１００の通信装置２１，アンテナ２１１との受信電波の強度、反射波の発生、干渉、マルチパスの発生などに基づいて、駐車場の壁の位置又は空間の形状から凹部の存在を判定して、その判定結果に基づいて死角の存在を判断してもよい。

制御装置１０は、第１領域ＶＡにおける車両Ｖの障害物に対する第１接近度が、第２領域ＢＡにおける車両Ｖの障害物に対する第２接近度よりも高くなるように、駐車経路及び駐車経路を移動させる制御命令を算出する。制御装置１０は、車両Ｖの駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在する駐車経路ＲＴと、駐車経路ＲＴに従って車両Ｖを移動させる制御命令とを算出する。制御命令には、駐車経路ＲＴを移動する際の速度、加減速度、加減速制御の実行位置（タイミング）、切り返し位置、操舵量などを含む。

以下、図５に示すフローチャートに基づいて駐車制御の制御手順を説明する。
図５は、本実施形態に係る駐車制御システム１０００が実行する駐車制御処理の制御手順を示すフローチャートである。駐車制御処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車制御装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよい。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車外から取得した操作指令に基づいて、車両Ｖを自動的に駐車スペースへ移動させる機能を備える。

ステップ１０１において、本実施形態に係る駐車制御装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、車両Ｖの複数個所に取り付けられた測距装置２によって測距信号をそれぞれ取得する。制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。特に限定されないが、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置する。カメラ１ａ〜１ｄとして、視野角の大きい広角レンズを備えたカメラを使用できる。カメラ１ａ〜１ｄは、車両Ｖの周囲の駐車スペースの境界線及び駐車スペースの周囲に存在する物体を撮像する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラ、赤外線カメラ、その他の撮像装置である。

ステップ１０２において、制御装置１０は、駐車可能な駐車スペースを検出する。制御装置１０は、カメラ１ａ〜１ｄの撮像画像に基づいて、駐車スペースの枠(領域)を検出する。制御装置１０は、測距装置２の検出データ、撮像画像から抽出された検出データを用いて、空いている駐車スペースを検出する。制御装置１０は、駐車スペースのうち、空車（他車両が駐車していない）であり、駐車を完了させるための経路が算出可能である駐車スペースを、駐車可能スペースとして検出する。
本実施形態において駐車経路が算出可能であるとは、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく、現在位置から目標駐車スペースに至る経路の軌跡を路面座標に描けることである。

ステップ１０３において、制御装置１０は、駐車可能スペースを、操作端末５に送信し、そのディスプレイ５３に表示し、車両を駐車させる目標駐車スペースの選択情報の入力を操作者に要求する。目標駐車スペースは、制御装置１０、駐車施設側が自動的に選択してもよい。一の駐車スペースを特定する操作指令が操作端末５に入力された場合には、その駐車スペースを目標駐車スペースとして設定する。

本実施形態では、ステップ１０４において、乗員を降車させる。この後は、リモートコントロールにより目標駐車スペースに車両を移動させる。目標駐車スペースは、乗員が降車後に選択してもよい。

ステップ１０５において、制御装置１０は、先述した手法により操作者Ｍの位置を検出し、操作者Ｍの位置に基づいて観察位置ＶＰを算出する。ステップ１０６において、制御装置１０は、先述した手法により障害物が存在する位置を検出する。

ステップ１０７において、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察可能な第１領域を算出する。第１領域は、障害物の位置に基づいて算出される。制御装置１０は、操作者Ｍが観察位置ＶＰから観察不可能な第２領域を算出する。第２領域は、障害物の位置に基づいて算出される。障害物の位置とは、障害物の存在する領域の位置、つまり、三次元座標における障害物の占有領域の座標値である。

ステップ１０８において、制御装置１０は、車両の停止位置から目標駐車スペースに至る駐車経路を算出する。駐車経路は、駐車スペースに移動するために必要な切り返し位置を含む。このとき、駐車経路は線として定義されるとともに、車幅に応じた車両の占有領域に応じた帯状の領域として定義される。車両の占有領域は、車幅と移動のために確保される余裕幅とを考慮して定義される。このステップにおいて、制御装置１０は、駐車経路上を移動する車両の制御命令を算出する。制御命令は、車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度、加速度、及び減速度のうちの何れか一つ以上についての動作命令を含む。また、制御命令は、上記車両の動作命令の実行タイミング又は実行位置を含む。

駐車制御においては、移動開始から駐車完了に至るまで、制御対象車両と障害物との過剰な接近、接触を避ける必要がある。駐車経路を算出する場合には、検出された障害物と車両との間に一定の接近関係／離隔関係が維持されることが前提となる。本実施形態では、駐車制御における障害物と車両との間の接近関係／離隔関係を定量的に評価するための値として「接近度」を定義する。
制御装置１０は、車両Ｖと障害物との接近度に基づいて駐車経路を算出する。車両Ｖと障害物との接近度とは、駐車経路を算出する際に許容される、車両Ｖと障害物との接近の程度を示す指標である。
「接近度が高い」とは、車両と障害物とが接近していることを示す。「接近度が低い」とは、車両と障害物とが離隔していることを示す。
接近度は、障害物に対して車両Ｖが接近する余裕距離、障害物から切り返しポイントまでの切り返し距離、障害物から駐車経路までの離隔距離とすることができる。

制御装置１０は、第１接近度と第２接近度を求める。第１接近度は、第１領域における車両の障害物に対する接近の度合いであり、第２接近度は、第２領域における車両の障害物に対する接近の度合い度である。制御装置１０は、第１接近度が第２接近度よりも高くなるように第１接近度と第２接近度を求め、第１接近度と第２接近度に基づいて駐車経路を算出する。第１領域における車両と障害物の接近の程度が、第２領域における車両と障害物の接近の程度よりも大きくなることを許容する。第１領域においては第２領域よりも車両が障害物に接近した駐車経路が算出される。なお、第２領域が存在しない場合には、第１接近度を予め設定された標準接近度よりも高く設定し、車両と障害物との第１接近度が標準接近度未満となるように車両Ｖの駐車経路を算出する。

図６のステップ１２０において、図５のステップ１０７で第１領域が検出されたことを確認する。ステップ１２１において、第２領域が検出されたことを確認する。
図７Ａには駐車のために移動する車両Ｖ１，Ｖ２，ＶＰの位置を示す。同図に示す状況では、操作者Ｍの位置に基づく操作者の観察位置から車両が駐車されるまで駐車経路上で障害物に接近する状況が視認できる。同図に示す状況では、障害物としての壁Ｗによる死角は形成されない。操作者Ｍの観察位置と壁Ｗとの間は観察可能な第１領域ＶＡである。なお、図７Ａは、車両Ｖによる死角を第２領域として設定していない例である。操作者Ｍが車両Ｖによる死角を推定できる状況では、このように、車両Ｖによる死角を第２領域として設定してしなくてもよい。

第１領域ＶＡ及び第２領域ＢＡが検出された場合には、ステップ１２２において、第１領域ＶＡにおける車両Ｖの障害物に対する第１接近度を、第２領域ＢＡにおける車両Ｖの障害物に対する第２接近度よりも高く設定する（第１接近度＞第２接近度）。ステップ１２３において、第２領域（死角）が検出されない場合には、第１接近度を設定する。車両Ｖの障害物に対する余裕距離が短いほど、接近度が高くなる。
図７Ｂには駐車のために移動する車両Ｖ１，Ｖ２，ＶＰの位置を示す。同図に示す状況では、操作端末５の位置に基づく操作者Ｍの観察位置から見ると、切り返し位置の車両Ｖ２の右側前方部分が壁Ｗによって形成された第２領域ＢＡに属する。制御装置１０は、車両Ｖ２と壁Ｗとの距離が最も短くなる右側前方部分における第２接近度を設定する。第２接近度は車両Ｖの部位ごとに設定してもよいし、車両全体に適用される値として設定してもよい。制御装置１０は、第２接近度として第２余裕距離Ｒ２を図７Ａに示す第１余裕距離Ｒ１よりも長い値にする（第２余裕距離Ｒ２＞第１余裕距離Ｒ１）。これによって、第１領域ＶＡにおける車両Ｖの障害物に対する第１接近度を、第２領域ＢＡにおける車両Ｖの障害物に対する第２接近度よりも高く設定することができる。

図７Ｃは、制御対象の車両Ｖにより観察不能な第２領域が形成される場合を示す。このような場合も、第２領域は検出され、車両Ｖは第２領域に属すると判断される。車両Ｖ及びその周囲の一部が観察できない場面である。同図に示す状況では、操作者Ｍの位置に基づく操作者の観察位置から見ると、切り返し位置の車両Ｖ２の左側前方、正面前方、右側前方が車両Ｖ２によって形成された第２領域ＢＡに属する。制御装置１０は、車両Ｖ２と壁Ｗとの距離が所定値以下となる右側前方部分における第２余裕距離Ｒ２１と、左側前方部分における第２余裕距離Ｒ２２とを設定する。制御装置１０は、第２余裕距離Ｒ２１，Ｒ２２を図７Ａに示す第１余裕距離Ｒ１よりも長い値にする（第２余裕距離Ｒ２１、Ｒ２２＞第１余裕距離Ｒ１）。

図７Ｄも、制御対象となる車両Ｖにより観察不能な第２領域が形成される場合を示す。本例では、操作者Ｍが制御対象の車両Ｖの側方に位置するため車両Ｖの反対側及びその周囲が観察できない場面である。同図に示す状況では、操作者Ｍの観察位置から見ると、切り返し位置へ進む直進時の車両Ｖ１の右側側方が車両Ｖ１によって形成された第２領域ＢＡに属する。制御装置１０は、車両Ｖ１の右側側方部分における第２接近度Ｒ２３を設定する。制御装置１０は、第２余裕距離Ｒ２３を図７Ａに示す第１余裕距離Ｒ１よりも長い値にする（第２余裕距離Ｒ２３＞第１余裕距離Ｒ１）。

図７Ｅにおいては、制御対象となる車両Ｖにより観察不能な第２領域が形成され、さらに、第２領域に壁Ｗ以外の障害物ＯＢが存在する場合を示す。同図に示す状況では、操作端末５の位置に基づく操作者Ｍの観察位置から見ると、切り返し位置における車両Ｖ２によってその前方に第２領域ＢＡが形成されている。その第２領域ＢＡ内に障害物ＯＢが存在する。この障害物ＯＢと車両Ｖ２との間にも接近度は定義される。制御装置１０は、車両Ｖ２と障害物ＯＢとの間における第２余裕距離Ｒ２４を設定する。制御装置１０は、第２余裕距離Ｒ２４を図７Ａに示す第１余裕距離Ｒ１よりも長い値にする（第２余裕距離Ｒ２４＞第１余裕距離Ｒ１）。

本実施形態では、観察位置から観察可能な第１領域における車両Ｖの障害物に対する第１接近度を、観察位置から観察不能な第２領域における車両Ｖの障害物に対する第２接近度よりも高く設定する。第１接近度は、車両Ｖが第１領域を走行する際の障害物との接近の度合いとし、第２接近度は、車両Ｖが第２領域を走行する際の障害物との接近の度合いとしてもよい。操作者Ｍが観察可能である領域内においては、観察不能である領域内よりも車両と障害物が接近することを許容する。これにより、操作者Ｍの観察状況に応じて車両と障害物との接近度を調整することができる。
操作者が観察可能な第１領域においては、車両と障害物とを第２領域よりも接近させて移動させるので、障害物が存在する場合であっても、障害物が存在したとしても駐車制御の継続が可能となる。状況によっては、車両と障害物が接近することを許容するので、障害物が存在することを理由に一律に駐車制御処理が中断されることがない。車両と障害物とのクリアランス（余裕距離）は、一般に、安全を考慮して設定される。クリアランス（余裕距離）が大きい値であるほど安全は担保できるが、駐車制御処理が中断される可能性や頻度が高くなり、操作者の操作や指示が追加して必要となるため、快適さや使いやすさが犠牲となる。本実施形態の駐車制御方法によれば、第１領域において適用される第１接近度を第２領域において適用される第２接近度よりも相対的に高い値に変更するので、駐車制御処理が続行される場面を増やして、快適さや使いやすさと安全性とを両立させることができる。

特に限定されないが、第１接近度は、第１領域ＶＡにおける車両Ｖが障害物に接近する第１余裕距離であり、第２接近度は、第２領域ＢＡにおける車両Ｖが障害物に接近する第２余裕距離である。第１余裕距離は、長さ（距離）により表現できる。第１余裕距離は第２余裕距離よりも短くなるように設定する。

第１接近度は、障害物から第１領域ＶＡに属する第１切り返し位置までの第１切り返し距離であり、第２接近度は、障害物から第２領域に属する第２切り返し位置までの第２切り返し距離である。駐車制御処理に用いられる駐車経路は、進行を切り替える切り返し位置を含む。図７Ａの車両Ｖ２の位置が第１切り返し位置に相当し、図７Ｂの車両Ｖ２の位置が第２切り返し位置に相当する。駐車経路において、切り返し位置は最も障害物に接近する可能性が高い。第１切り返し位置で車両Ｖの少なくとも一部が第１領域内に存在する場合には、第２切り返し位置で車両Ｖの少なくとも一部が第２領域内に存在する場合よりも接近度を高く設定する。制御装置１０は、第１切り返し距離を、第２切り返し距離よりも短く設定する。これにより、第１領域ＶＡ内では第１切り返し位置と障害物とが相対的に接近することを許容して、駐車制御処理を続行させることができる。なお、第１切り返し距離および、第２切り返し距離は、障害物から最も近い車両Ｖの外形までの距離として設定しても良い。

第１接近度は、障害物から駐車経路ＲＴまでの第１離隔距離であり、第２接近度は、障害物から駐車経路ＲＴまでの第２離隔距離である。駐車経路を算出する際には、駐車経路上の各地点が障害物から所定距離だけ離れるように生成する。所定距離は、車両の大きさと障害物に対するクリアランス（余裕距離）で予め設定できる。駐車経路が第１領域内に存在する場合の第１離隔距離は、駐車経路が第２領域内に存在する場合の第２離隔距離よりも短く設定する。具体的には、第１離隔距離の中の障害物に対するクリアランス（余裕距離）を、第２離隔距離の中の障害物に対するクリアランス（余裕距離）よりも短く設定する。これにより、第１領域ＶＡ内では第２領域ＢＡよりも、駐車経路と障害物とが接近することを許容して、駐車制御処理を続行させることができる。

次に制御命令の算出について説明する。
図５のステップ１０８において、制御装置１０は、駐車経路ＲＴを車両に移動させる制御命令を生成する。制御命令生成のサブルーチンを説明する。制御命令は、障害物に接近する際の減速開始タイミング、減速完了距離、減速度、及び目標速度のうちの何れか一つ以上を含む。

まず、制御命令における減速開始タイミングの設定手法を説明する。
図８のステップ１４０において第１領域の存在を確認し、ステップ１４１で第２領域の存在を確認する。ステップ１４２で制御装置１０は、車両の減速を開始する減速開始タイミングを含む制御命令を生成する。減速開始タイミングは、接近度の一態様である。障害物に接近する際に行われる減速を開始する減速開始タイミングを遅くするということは、障害物に近づいてから減速を開始することになる。減速開始タイミングを遅くすることは、接近度を高くすることになる。他方、減速開始タイミングを早くすることは接近度を低くすることになる。
図９Ａ、図９Ｂは、第１領域ＶＡと第２領域ＢＡを通過する駐車経路ＲＴを示す。図９Ａは、切り返し位置における車両Ｖ２の前方に障害物ＯＢ２が存在する状態を示す。障害物ＯＢ２は、第２領域ＢＡに属する。図９Ｂは、切り返し位置における車両Ｖ２の前方であって、第１領域ＶＡに属する障害物ＯＢ１が存在する状態を示す。
ステップ１４２において、制御装置１０は、第１減速開始タイミングＴ１又は第２減速開始タイミングＴ２を設定する。第１減速開始タイミングＴ１は、障害物ＯＢ１に接近する際に減速を開始するタイミングであり、第２減速開始タイミングＴ２は、障害物ＯＢ２に接近する際に減速を開始するタイミングである。制御装置１０は、第１減速開始タイミングＴ１が第２減速開始タイミングＴ２よりも遅いタイミングとなるように制御命令を算出する。図９Ｃには、障害物ＯＢ２が存在する場合の第２減速開始タイミングＴ２を示す。図９Ｄには、障害物ＯＢ１が存在する場合の第１減速開始タイミングＴ１を示す。第１減速開始タイミングＴ１は、第２減速開始タイミングＴ２よりも遅いタイミングである。第１減速開始タイミングＴ１における車両Ｖの位置と障害物ＯＢ１との距離は、第２減速開始タイミングＴ２における車両Ｖの位置と障害物ＯＢ２との距離よりも短い。制御装置１０は、算出した制御命令に従って、駐車経路を車両に移動させる。第１減速開始タイミングを第２減速開始タイミングよりも遅くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。なお、第１領域のみが検出された場合には、第１減速開始タイミングＴ１を含む駐車制御処理の制御命令を生成する。
また、減速開始タイミングは、車両と障害物の接近速度に応じた時間により表現することができる。接近速度に応じた時間は、衝突までの時間であるＴＴＣ：Time-To-Collisionとして算出する。第１減速開始タイミングを第１ＴＴＣとして設定し、第２減速開始タイミングを第２ＴＴＣとして設定する。車両Ｖは障害物に対して、設定された第１ＴＴＣ又は第２ＴＴＣよりも、算出されたＴＴＣが短くなったタイミングで減速を開始する。第１ＴＴＣを第２ＴＴＣよりも短く設定することで、第１領域では、第２領域と比べて、障害物に接近する際に行われる減速を開始する減速開始タイミングが遅くなり、障害物に近づいてから減速を開始することになる。減速開始タイミングを遅くすることは、接近度を高くすることになる。他方、減速開始タイミングを早くすることは接近度を低くすることになる。

図９Ｅに、制御指令における速度の経時的変化を示す。第１領域を走行するときの制御指令を実線で示し、第２領域（死角）を走行するときの制御指令を破線で示す。同図に示すように、第１領域における第１減速開始タイミングＴ１は、第２領域における第２減速開始タイミングＴ２よりも遅い時間である。

同様の観点から減速完了距離を設定することができる。制御装置１０は、車両の減速を完了させる減速完了ポイントまでの減速完了距離を含む制御命令を生成する。減速完了距離は、接近度の一態様である。障害物に接近する際に行われる減速を完了させるポイントから障害物の位置までの減速完了距離を短くするということは、障害物にできる限り近づいた状態で減速を完了するということになる。減速完了距離を短くすることは、接近度を高くすることになる。他方、減速完了距離を長くすることは接近度を低くすることになる。本処理は、上述した図８のステップ１４２とともに、又はこれに代えて行うことができる。第１減速完了距離を第２減速完了距離よりも短くすることにより、障害物にできるだけ接近することにより、駐車制御における車両の移動を続行できる。

次に、制御命令における減速度の設定手法を説明する。
図１０のステップ１５０において第１領域の存在を確認し、ステップ１５１で第２領域の存在を確認する。制御装置１０は、車両の減速度を含む制御命令を生成する。減速度は、接近度の一態様である。障害物に接近する際に行われる減速度が高いということは、障害物に接近する度合いである接近度が高いということである。他方、減速度が低いことは障害物に接近する度合いである接近度が低いということである。
図１１Ａ，図１１Ｂは第１領域ＶＡと第２領域ＢＡを通過する駐車経路ＲＴを示す。図１１Ａは、切り返し位置における車両Ｖ２の前方に障害物ＯＢ２が存在する状態を示す。障害物ＯＢ２は、第２領域ＢＡに属する。図１１Ｂは、切り返し位置における車両Ｖ２の前方であって、第１領域ＶＡに属する障害物ＯＢ１が存在する状態を示す。
ステップ１５２において、制御装置１０は、第１減速度Ｓ１と第２減速度Ｓ２を設定する。第１減速度Ｓ１は障害物ＯＢ１に接近する際の減速度であり、第２減速度Ｓ２は障害物ＯＢ２に接近する際の減速度である。減速度は、減速時の速度又は減速時の加速度を含む。制御装置１０は、第１減速度Ｓ１が第２減速度Ｓ２よりも高い値となるように制御命令を算出する。図１１Ａの状況においては、第２減速度Ｓ２（＜Ｓ１）が設定された制御命令が生成され、図１１Ｂの状況においては、第１減速度Ｓ１（＞Ｓ２）が設定された制御命令が生成される。先述した図９Ｅに、第１減速度ｍ１と第２減速度ｍ２を示す。図９Ｅは、制御指令における速度の経時的変化を示し、第１領域を走行するときの制御指令を実線で示し、第２領域（死角）を走行するときの制御指令を破線で示す。同図に示すように、第１領域における第１減速度ｍ１は、第２領域における第２減速度ｍ２よりも大きい。
制御装置１０は、算出した制御命令に従って、駐車経路を車両に移動させる。第１減速度を第２減速度よりも高くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。なお、第１領域のみが検出された場合には、第１減速度Ｓ１を含む駐車制御処理の制御命令を生成する。

同様の観点から操作者に対する車両Ｖの相対速度制限値を設定できる。相対速度制限値は、車両と操作者との相対速度の制限を規定する値である。制御装置１０は、第１領域における車両の第１相対速度制限値と、第２領域における車両の第２相対速度制御値とを設定する。本処理は、上述した図８のステップ１４２とともに、又はこれに代えて行うことができる。第１相対速度制限値を第２相対速度制限値よりも高くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。

続いて、車両の駐車経路ＲＴの算出手法に例を説明する。
制御装置１０は、車両の駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖが駐車経路ＲＴを移動している間の少なくとも一時的に、観察位置から車両Ｖの一部が見えるように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認することができる。駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認できない駐車経路ＲＴが算出されることがない。
なお、駐車経路ＲＴの全長に対して、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在する経路の長さが、所定の割合であるように駐車経路ＲＴを算出するようにしてもよい。所定の割合は高い（１に近い）ほうが好ましいが、駐車経路ＲＴが算出できる可能性とのバランスを考慮して設定する。例えば、切り返し回数が増加しない範囲で算出可能な駐車経路ＲＴのうち、最も割合が高い駐車経路を選択するようにしてもよい。

本実施形態では、駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡ（ブラインドエリア）に属する場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。
図１２のステップ１９０において、制御装置１０は、仮に算出した駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに含まれているか否かを判断する。図１３Ａは、仮に算出した駐車経路ＲＴ１の全部が第２領域ＢＡに含まれている場合の例を示す。駐車経路ＲＴ１の一部が第２領域ＢＡに属している場合であってもよい。ステップ１９１において、駐車経路ＲＴ１の少なくとも一部において、車両Ｖの一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを補正案として算出する。新たな駐車経路が採用可能な場合にはステップ１９２において、駐車経路を更新する。図１３Ｂに示す例では、移動中の車両Ｖ１２の左側のフロント部Ｖ１２１が第１領域ＶＡに属する補正案としての駐車経路ＲＴ２を新たに算出する。この駐車経路ＲＴ２では切り返し位置における車両Ｖ２の左側のリア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属する。補正案の駐車経路ＲＴ２が、障害物（駐車車両を含む）と干渉することなく駐車目標位置ＶＰまで生成できた場合には、仮に算出された駐車経路ＲＴ１に代えて、駐車経路ＲＴ２が採用される。
駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに属する場合に、駐車経路ＲＴを補正するので、操作者が観察しやすい駐車経路ＲＴで駐車制御処理を実行できる。リモート操作で駐車する際に、操作者が車両Ｖの位置や動きを確認しやすい。

本実施形態では、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。
図１４のステップ２０１において、制御装置１０は、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖが第２領域内であるか否かを判断する。切り返し位置は、車両Ｖが最も操作者から離隔し、観察しにくい位置である可能性が高い。切り返し位置では方向転換が行われるので、操作者は最も注意を払う傾向がある。
制御装置１０は、切り返し位置において、操作者が車両Ｖを観察しやすい駐車経路ＲＴを算出する。ステップ２０２において、制御装置１０は、切り返し位置において、車両の少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように、切り返し位置を設定する。ステップ２０３において、その切り返し位置を含む経路を算出する。
図１５Ａに示す例では、切り返し位置における車両Ｖ２のほとんどが第２領域ＢＡに含まれている。このような場合であっても車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。
もちろん、図１５Ｂに示すように、車両の全部が第１領域ＶＡに属するように、つまり、車両Ｖの一部が第２領域ＢＡに含まれないように駐車経路ＲＴを算出してもよい。

制御装置１０は、車両Ｖの特定部位が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、図１５Ｃに示すように、接触の可能性が高いサイドミラー部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。特定部位は、車両Ｖの外形において、障害物と接近する可能性が高い、外側に出っ張っている部分とすることができる。先述したサイドミラー部、車両のリア部に設けられた自転車のハンガー、スペアタイヤのホルダなどを特定部位とすることができる。これにより、操作者は、注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。

制御装置１０は、第１領域ＶＡに含まれる車両Ｖの特定部位を駐車態様に応じて予め定義してもよい。図１５Ｄに示すように、制御装置１０は、後退して前向き駐車をする際には左右のリア部（コーナー部）を特定部位として定義する。右旋回が行われる場合には、右側のフロント部、ミラー部又は右側のリア部を特定部位として定義できる。左旋回が行われる場合には、左側のフロント部、ミラー部又は左側のリア部を特定部位として定義できる。つまり、前進駐車で右旋回の場合には、右側のミラー部を特定部位とすることができる。制御装置１０は後退駐車をする際には左右リア部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、駐車態様に応じて注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。

制御装置１０は、車両Ｖとその周囲において検出された障害物との距離が所定値未満である場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出する。図１５Ｅに示すように、制御装置１０は、仮に算出した駐車経路ＲＴ上を車両Ｖが移動した場合に、障害物としての駐車場の壁Ｗと車両Ｖとの距離が所定値未満になると判断したときには、車両Ｖの少なくとも一部である右側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖのうち障害物との距離が最も近くなる部位を第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出してもよい。本例では、車両Ｖが最も接近する障害物は駐車場の壁Ｗであるから、壁Ｗに最も接近する車両の右側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、車両Ｖと障害物との位置関係に応じて注意を払うべき部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。
車両Ｖと障害物とが接近する場合には、第１領域ＶＡ内に車両Ｖの一部が存在するように駐車経路ＲＴ（駐車時における占有領域）を設定することにより、車両Ｖの位置を観察可能とすることで、車両Ｖと障害物が接近することを許容することができる。障害物との接近を理由に駐車経路ＲＴが算出不能となることを抑制し、車両Ｖの駐車制御処理が実行される可能性を向上させる。

制御装置１０は、駐車経路の一部が第２領域に属する場合には、駐車経路の一部が第１領域となるように駐車経路ＲＴを設定する。この場合に、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２を走行する際の第２目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１における第１目標速度よりも低く設定される。
図１６に示すように、ステップ３０１において、駐車経路が第２領域ＢＡに属すると判断された場合には、ステップ３０２に進み、駐車経路を第１領域ＶＡ内に設定できるか否かをさらに判断する。駐車経路の全部を第１領域ＶＡに設定できるのであれば、ステップ３０３において駐車経路を算出する。駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属してしまう場合には、第２領域に属する駐車経路の目標速度を相対的に低く変更する。
図１７に示すように、駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属し、他の一部が第１領域ＶＡに属する場合には、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２（実線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１（破線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度よりも低い。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。

制御装置１０は、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、切り返し位置ＴＰを変更することにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する。切り返し位置を下流側（進行方向側）にシフトすることにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する。
図１８に示すように、ステップ４０１において、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ４０２に進み、切り返し位置ＴＰを変更できるか否かを判断する。切り返し位置を変更できる場合には、ステップ４０３に進み、変更後の切り返し位置に基づく駐車経路を算出する。他の障害物に干渉するなどの理由により、切り返し位置の変更ができない場合には、ステップ４０４に進み、観察位置（操作者Ｍ又は操作端末５）と車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。
図１９Ａは観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合を示す。図１９Ａに示すように、このような場合は、制御対象となる車両Ｖにより第２領域ＢＡ（死角）が形成される。制御装置１０は切り返し位置ＴＰ１を、進行方向の下流側、図中では壁Ｗにより形成される凹部の奥側の切り返し位置ＴＰ２にシフトする。このようにすることで駐車経路ＲＴの角度を変更することができる。図１９Ｂに示す観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴ２の方向との角度は、図１９Ａのそれよりも相対的に大きいので、車両Ｖにより第２領域ＢＡが生じる時間は短くなり、第２領域ＢＡの面積も小さくなる。
切り返し位置を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。

制御装置１０は、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、駐車経路ＲＴの角度・曲率を変更することにより、駐車経路ＲＴの方向を変更する
図２０に示すように、ステップ５０１において、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満であるか否かを判断する。そうであればステップ５０２に進み、駐車経路ＲＴの方向を変更できるか否かを判断する。駐車経路ＲＴの方向を変更できる場合には、ステップ５０３に進み、変更後の角度・曲率に基づく駐車経路ＲＴを算出する。新たな駐車経路ＲＴが算出された場合でも、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である部分が残ることがある。その場合は、ステップ５０４に進み、操作者Ｍと車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。また、ステップ５０２において、他の障害物に干渉するなどの理由により、駐車経路の角度・曲率の変更ができない場合には、ステップ５０４に進み、操作者Ｍと車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路の目標速度を低くする。

図２１Ａは観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である領域Ｑ１が存在する場合を示す。先述したとおり、このような場合は、制御対象となる車両Ｖにより第２領域ＢＡ（死角）が形成される。図２１Ｂに示すように、駐車経路ＲＴ２の曲率を変更することにより、観察位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴ２の方向との角度は大きくなるので、車両Ｖにより第２領域ＢＡが生じる時間（図２１Ａに示す領域Ｑ１を通過する時間）は短くなる。
駐車経路ＲＴの角度・曲率を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。
また、図２０のステップ５０４では、観察位置と車両Ｖとを結ぶ方向と所定角度未満の駐車経路ＲＴの目標速度を低くする。これにより、車両Ｖによって生成される第２領域に含まれる駐車経路ＲＴの目標速度を低くできる。図２１Ｃに示すように、第２領域ＢＡに含まれる駐車経路ＲＴ３の目標速度を低くできる。もちろん、駐車経路ＲＴを更新できなかった場合（ステップ５０２でＮｏ）の場合にも同様の処理がなされる。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。

制御装置１０は、操作者Ｍの位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な第２領域の面積よりも、第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な第２領域の面積が小さい場合には、第２観察位置を操作端末５に送出する。
操作者Ｍの位置を移動させるために、新たな第２操作位置を示すことにより、操作者Ｍに移動を促す。または、操作端末５を介して操作者Ｍに観察位置を変更する命令を与えても良い。
図２２のステップ６０１において、制御装置１０は、第１観察位置において算出された第２領域の面積が第２観察位置において算出された第２領域の面積よりも大きい場合には、ステップ６０２に進み、観察位置を変更する。図２３Ａに示す第１観察位置５１に基づいて算出される、操作者Ｍから障害物（壁Ｗ）によって視認できない第２領域ＢＡの面積よりも、図２３Ｂに示す第２観察位置５１´に基づいて算出される、操作者Ｍから障害物（壁Ｗ）によって視認できない第２領域ＢＡ´の面積のほうが小さい。このような場合には、観察位置の基準となる操作者Ｍの位置を変更させる。操作端末５は操作者Ｍに携帯されるので、操作端末５を介して操作者Ｍに移動を要請する情報を提供する。例えば、図２３Ｃに示すように、新たな第２操作位置を示すことにより、操作者Ｍに移動を促す。これにより、観察不能な第２領域を小さくすることができ、操作者Ｍが把握しやすい駐車経路により車両Ｖを駐車させることができる。

ステップ１０８において、制御装置１０は、算出した駐車経路の上を車両Ｖに移動させるための制御命令を生成する。制御命令に必要な車両の諸元情報は、予め制御装置１０が記憶する。制御命令は、車両が駐車経路を走行する際における、タイミング又は位置に対応づけられた車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度、シフトポジション、速度(ゼロを含む)、加速度、減速度その他の動作命令を含む。この駐車経路及び駐車経路に対応づけられた動作命令が車両によって実行されることにより、目標駐車スペースに車両を移動させる（駐車させる）ことができる。

図５に戻り、ステップ１０９以降の処理を説明する。本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１に搭乗することなく、外部から車両Ｖ１に目標駐車スペースの設定指令、駐車制御処理の開始指令、駐車中断・中止指令などを送信して駐車を行うリモートコントロールによる駐車制御処理を実行する。ステップ１０９において、制御装置１０は、操作端末５のディスプレイ５３に駐車経路を提示する。ステップ１１０において、操作者が駐車経路を確認し、実行命令が入力された場合には、ステップ１１１に進む。操作端末５は操作者の実行命令を車両Ｖの駐車制御装置１００へ送出する。車両Ｖの駐車制御装置１００は、駐車制御を開始する。

ステップ１１２において、制御装置１０は、第１領域（及び／又は第２領域）を周期的に算出する。観察位置からの視認可能な第１領域と視認不可能な第２領域は、障害物の位置、車両Ｖの位置の変化に応じて変化する。制御装置１０は、状況の変化に対応するために、第１領域（又は第２領域）を所定周期で算出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、第１領域又は第２領域に変化があるか否かを判断する。変化があれば、駐車経路（切り返し位置を含む）の位置と第２領域との位置関係にも変化があるので、駐車経路を再度算出する。新たに適切な駐車経路が算出できた場合には、新たな駐車経路を採用する。制御装置１０は新たな駐車経路について制御命令を算出する。ステップ１１３において、制御装置１０は、ステップ１０８で算出した駐車経路及び制御命令を、時間の経過に伴い変化した第１領域又は第２領域に応じた新たな駐車経路及び制御命令に更新する。ステップ１１３において第１領域又は第２領域に変化がなければ、新たな駐車経路及び制御命令を算出する必要はないのでステップ１１５へ進む。

ステップ１１５において、制御装置１０は、車両Ｖが切り返し位置に到達するまで、第１領域及び第２領域の変化を監視する。車両が切り返し位置に到達したら、ステップ１１６において、制御命令に含まれるシフトチェンジを実行する。その後、ステップ１１７において制御命令を継続的に実行することで駐車制御を完了させる。

本実施形態の駐車制御装置１００は、車両Ｖ１が駐車経路に沿って移動するように、制御命令に従い、車両コントローラ７０を介して駆動システム４０の動作を制御する。駐車制御装置１００は、計算された駐車経路に車両Ｖ１の走行軌跡が一致するように操舵装置が備える操舵角センサ５０の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両Ｖ１の駆動システム４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動システム４０又は駆動システム４０を制御する車両コントローラ７０へ送出する。

本実施形態の駐車制御装置１００は、駐車制御コントロールユニットを備える。駐車制御コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角コントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等を取得する。駐車制御コントロールユニットは、これらに基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動操舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、車両Ｖ１の操舵装置が備える操舵角センサ５０、車速センサ６０その他の車両が備えるセンサが取得した各情報を、車両コントローラ７０を介して取得する。

本実施形態の駆動システム４０は、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、車両Ｖ１を現在位置から目標駐車スペースに移動(走行)させる。本実施形態の操舵装置は、車両Ｖの左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動システム４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車制御装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動する際の操作を制御する。なお、駐車をさせるための車両Ｖ１の制御内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用できる。

本実施形態における駐車制御装置１００は、車両Ｖ１の位置と目標駐車スペースの位置とに基づいて算出された経路に沿って、車両Ｖ１を目標駐車スペースへ移動させる際に、アクセル・ブレーキが指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置の操作が車速に応じて自動で車両の動きを制御する。

本発明の実施形態の駐車制御方法は、以上のように駐車制御装置において使用されるので、以下の効果を奏する。本実施形態の駐車制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の駐車制御方法は、障害物の位置と操作者の位置との位置関係に基づいて操作者から観察可能な第１領域と、観察位置から観察不能な第２領域と算出し、第１領域における車両の障害物に対する第１接近度が、第２領域における車両の障害物に対する第２接近度よりも高くなるように駐車経路および駐車経路を移動させる制御命令を算出する。
本実施形態では、操作者の観察位置から観察可能な第１領域における第１接近度を、操作者の観察位置から観察不能な第２領域における第２接近度よりも高く設定する。操作者Ｍが観察可能である領域内においては、観察不能である領域内よりも車両と障害物が接近することを許容する。これにより、操作者Ｍの観察状況に応じて車両と障害物との接近度を調整することができる。
操作者が観察可能な第１領域においては、車両と障害物とを第２領域よりも接近させて移動させるので、障害物が存在したとしても駐車制御の継続が可能となる。状況によっては、車両と障害物が接近することを許容するので、障害物が存在することを理由に一律に駐車制御処理が中断されることがない。本駐車制御方法によれば、第１領域において適用される第１接近度を、第２領域において適用される第２接近度よりも相対的に高い値に変更するので、駐車制御処理が続行される場面を増やして、快適さや使いやすさと安全性とを両立させることができる。

［２］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、障害物に対して車両が接近する第１余裕距離とし、第２接近度は、障害物に対して車両が接近する第２余裕距離とする。第１余裕距離が第２余裕距離よりも短くなるように駐車経路を算出するので、第１領域ＶＡ内では車両Ｖと障害物とが接近することを許容して、駐車制御処理を続行させることができる。

［３］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、第１領域に属する第１切り返し位置と障害物との第１切り返し距離とし、第２接近度は、第２領域に属する第２切り返し位置と障害物との第２切り返し距離とする。第１切り返し距離が第２切り返し距離よりも短くなるように駐車経路を算出するので、第１領域ＶＡ内では第１切り返し位置と障害物とが相対的に接近することを許容して、駐車制御処理を続行させることができる。

［４］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、障害物から駐車経路までの第１離隔距離とし、第２接近度は、障害物から駐車経路までの第２離隔距離とする。第１離隔距離が第２離隔距離よりも短くなるように駐車経路を算出する。
駐車経路を算出する際には、駐車経路上の各地点が障害物から所定距離だけ離れていることが条件となる。駐車経路が第１領域内に存在する場合の第１離隔距離は、駐車経路が第２領域内に存在する場合の第２離隔距離よりも短く設定される。これにより、第１領域ＶＡ内では第２領域ＢＡよりも、駐車経路と障害物とが接近することを許容して、駐車制御処理を続行させることができる。

［５］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、障害物に接近する際に減速を開始する第１減速開始タイミングとし、第２接近度は、障害物に接近する際に減速を開始する第２減速開始タイミングとする。第１減速開始タイミングが第２減速開始タイミングよりも遅いタイミングとなるように制御命令を生成する。第１減速開始タイミングを第２減速開始タイミングよりも遅くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。

［６］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、障害物から第１領域内の第１減速完了ポイントまでの第１減速完了距離とし、第２接近度は、障害物から第２領域内の第２減速完了ポイントまでの第２減速完了距離とする。第１減速完了距離が第２減速完了距離よりも短くなるように制御命令を生成する。第１減速完了距離を第２減速完了距離よりも短くすることにより、障害物にできるだけ接近することにより、駐車制御における車両の移動を続行できる。

［７］本実施形態の駐車制御方法では、第１接近度は、障害物に接近する際の第１減速度とし、第２接近度は、障害物に接近する際の第２減速度とする。第１減速度が第２減速度よりも高くなるように制御命令を生成する。第１減速度を第２減速度よりも高くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。

［８］本実施形態の駐車制御方法における制御命令は第１領域に属する車両と操作者との第１相対速度制限値と、第２領域に属する車両と操作者との第２相対速度制限値とを含み、第１相対速度制限値が第２相対速度制限値よりも高くなるように、制御命令を生成する。第１相対速度制限値を第２相対速度制限値よりも高くすることにより、第１領域の通過時間を短縮できる。その結果、駐車開始から駐車完了までに要する時間を短くすることができる。

［９］本実施形態の駐車制御方法によれば、車両の駐車経路ＲＴの少なくとも一部において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、車両Ｖが駐車経路ＲＴを移動している間の少なくとも一時的に、観察位置から車両Ｖの一部が見えるように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認することができる。駐車制御処理中に操作者が車両Ｖの存在及び位置を確認できない駐車経路ＲＴが算出されることがない。

[１０]本実施形態の方法によれば、駐車経路ＲＴに含まれる切り返し位置において、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。予め設定された規則に基づいて算出された駐車経路ＲＴにおいて、切り返し位置が第２領域（死角）に属する場合であっても、車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。

［１１］本実施形態の方法によれば、車両Ｖの特定部位が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。制御装置１０は、接触に注意が払われる特定部位（例えば、サイドミラー部）が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。

［１２］本実施形態の方法によれば、第１領域ＶＡに含まれる車両Ｖの特定部位を駐車態様に応じて予め定義してもよい。例えば、後退駐車をする際には左右のリア部（コーナー部）を特定部位として定義する。制御装置１０は後退駐車をする際には左右リア部が第１領域ＶＡに属するように駐車経路ＲＴを算出する。これにより、操作者は、駐車態様に応じて注意を払う特定部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。

［１３］本実施形態の方法によれば、車両Ｖとその周囲において検出された障害物との距離が所定値未満である場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域に存在するように駐車経路を算出する。これにより、操作者は、車両Ｖと障害物との位置関係に応じて注意を払うべき部位を観察しながらリモート操作で駐車できる。

［１４］本実施形態の方法によれば、操作者の位置を基準とした車両Ｖの方向と、駐車経路ＲＴの少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、駐車経路ＲＴを変更する。切り返し位置の変更又は駐車経路ＲＴの傾きや曲率を変更することにより、車両Ｖの移動方向と、操作者の視線方向とをずらすことができるので、制御対象となる車両Ｖによって第２領域ＢＡが生じることを防止できる。

［１５］本実施形態の駐車制御方法によれば、駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡ（ブラインドエリア）に属する場合に、車両Ｖの少なくとも一部が第１領域ＶＡに存在するように駐車経路ＲＴを算出する。駐車経路ＲＴの少なくとも一部が第２領域ＢＡに属する場合に、駐車経路ＲＴを補正するので、操作者が観察しやすい駐車経路ＲＴで駐車制御処理を実行できる。リモート操作で駐車する際に、操作者が車両Ｖの位置や動きを確認しやすい。車両Ｖの少なくとも一部である左側リア部Ｖ２１が第１領域ＶＡに属するような駐車経路ＲＴを算出する。車両Ｖの少なくとも一部が観察可能な第１領域ＶＡに存在することによって、操作者は、車両Ｖの位置を予測しながら駐車操作をすることができる。車両Ｖが全く見えない場合には、車両Ｖの位置を予測することすらできないため、駐車操作の継続が困難になるが、本手法によれば駐車操作が実行できる可能性を確保できる。

［１６］本実施形態の方法によれば、駐車経路の一部が第２領域ＢＡに属し、他の一部が第１領域ＶＡに属する場合には、第２領域ＢＡに属する駐車経路ＲＴ２（実線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度は、第１領域ＶＡに属する駐車経路ＲＴ１（破線で示す）を走行する際の車両Ｖの目標速度よりも低い。視認により観察できない第２領域ＢＡにおいては、車両Ｖの速度を低下させるので、操作者は車両Ｖの動きを注意深く観察できる。

［１７］本実施形態の方法によれば、操作者Ｍの位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な第２領域の面積よりも、第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な第２領域の面積が小さい場合には、第２観察位置を操作端末５に送出する。観察不能な死角である第２領域を小さくすることができ、操作者が把握しやすい駐車経路により車両Ｖを駐車させることができる。

［１８］本実施形態の方法が実行される駐車制御装置１００においても、上記１から１７に記載した作用及び効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

１０００…駐車制御システム
１００…駐車制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
１３２…記憶装置
１３３…地図情報
１３４…駐車場情報
１３５…障害物情報
２０…入力装置
２１…通信装置
２１１…アンテナ
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…測距装置
３…情報サーバ
３１…通信装置
３２…記憶装置
３３…地図情報
３４…駐車場情報
３５…障害物情報
５…操作端末
５１…通信装置
５１１…アンテナ
５２…入力装置
５３…ディスプレイ
２００…車載装置
４０…駆動システム
５０…操舵角センサ
６０…車速センサ
７０…車両コントローラ
Ｖ…車両
ＶＡ…第１領域
ＢＡ…第２領域

Claims (18)

1. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる駐車制御方法であって、
   前記操作者の位置を検出し、
   前記車両の周囲に存在する障害物の位置を検出し、
   前記障害物の位置と前記操作者の位置との位置関係に基づいて、前記操作者から観察可能な第１領域と、前記第１領域以外の領域であって前記操作者から観察不能な第２領域とを算出し、
   前記第１領域における前記車両の前記障害物に対する第１接近度が、前記第２領域における前記車両の前記障害物に対する第２接近度よりも高くなるように、駐車経路および前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
   前記制御命令に従って、前記車両を駐車させる駐車制御方法。
2. 前記第１接近度は、前記障害物に対して前記車両が接近する第１余裕距離であり、
   前記第２接近度は、前記障害物に対して前記車両が接近する第２余裕距離であり、
   前記第１余裕距離は前記第２余裕距離よりも短くなるように前記駐車経路を算出する請求項１に記載の駐車制御方法。
3. 算出される前記駐車経路は切り返し位置を含み、
   前記第１接近度は、前記第１領域に属する第１切り返し位置と前記障害物との第１切り返し距離であり、
   前記第２接近度は、前記第２領域に属する第２切り返し位置と前記障害物との第２切り返し距離であり、
   前記第１切り返し距離は前記第２切り返し距離よりも短くなるように前記駐車経路を算出する請求項１又は２に記載の駐車制御方法。
4. 前記第１接近度は、前記障害物から前記駐車経路までの第１離隔距離であり、
   前記第２接近度は、前記障害物から前記駐車経路までの第２離隔距離であり、
   前記第１離隔距離が前記第２離隔距離よりも短くなるように前記駐車経路を算出する請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
5. 前記制御命令は減速制御を開始する減速開始タイミングを含み、
   前記第１接近度は、前記障害物に接近する際に減速を開始する第１減速開始タイミングであり、
   前記第２接近度は、前記障害物に接近する際に減速を開始する第２減速開始タイミングであり、
   前記第１減速開始タイミングは前記第２減速開始タイミングよりも遅いタイミングとなるように前記制御命令を生成する請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
6. 前記制御命令は減速制御を完了する減速完了ポイントと前記障害物の間の減速完了距離を含み、
   前記第１接近度は、前記障害物から前記第１領域内の第１減速完了ポイントまでの第１減速完了距離であり、
   前記第２接近度は、前記障害物から前記第２領域内の第２減速完了ポイントまでの第２減速完了距離であり、
   前記第１減速完了距離は前記第２減速完了距離よりも短くなるように前記制御命令を生成する請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車制御方法。
7. 前記制御命令は減速度を含み、
   前記第１接近度は、前記障害物に接近する際の第１減速度であり、
   前記第２接近度は、前記障害物に接近する際の第２減速度であり、
   前記第１減速度は、前記第２減速度よりも高くなるように前記制御命令を生成する請求項１〜６の何れか一項に記載の駐車制御方法。
8. 前記制御命令は、前記操作者に対する前記車両の相対速度制限値を含み、
   前記相対速度制限値は、前記第１領域に属する前記車両と前記操作者との第１相対速度制限値を含み、
   前記相対速度制限値は、前記第２領域に属する前記車両と前記操作者との第２相対速度制限値を含み、
   前記第１相対速度制限値は前記第２相対速度制限値よりも高い前記制御命令を生成する請求項１〜７の何れか一項に記載の駐車制御方法。
9. 前記車両の前記駐車経路の少なくとも一部において、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車制御方法。
10. 前記駐車経路に含まれる切り返し位置において、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項９に記載の駐車制御方法。
11. 前記車両の特定部位が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項９又は１０に記載の駐車制御方法。
12. 前記特定部位は、前記車両の駐車態様に応じて予め設定される請求項１１に記載の駐車制御方法。
13. 前記車両と前記障害物との距離が所定値未満である場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項９〜１２の何れか一項に記載の駐車制御方法。
14. 前記操作者の位置を基準とした前記車両の方向と、前記駐車経路の少なくとも一部の方向との角度が所定角度未満である場合には、前記駐車経路を変更する請求項９〜１３の何れか一項に記載の駐車制御方法。
15. 前記第１領域以外の領域であって、前記操作者のから観察不能な前記第２領域を算出し、
    前記車両の前記駐車経路の少なくとも一部が前記第２領域に属する場合に、前記車両の少なくとも一部が前記第１領域に存在するように前記駐車経路を算出する請求項９〜１４の何れか一項に記載の駐車制御方法。
16. 前記第２領域に属する前記駐車経路における第２目標速度は、前記第１領域に属する前記駐車経路における第１目標速度よりも低く設定される請求項１５に記載の駐車制御方法。
17. 前記操作者の位置に基づいて設定された第１観察位置から観察不能な前記第２領域の面積よりも、前記第１観察位置とは異なる第２観察位置から観察不能な前記第２領域の面積が小さい場合には、前記第２観察位置を前記操作者が所持する操作端末に送出する請求項１５又は１６に記載の駐車制御方法。
18. 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づいて前記車両を駐車させる制御命令を実行させる制御装置を備える駐車制御装置であって、
    前記制御装置は、
    前記操作者の位置を検出し、
    前記車両の周囲に存在する障害物の位置を検出し、
    前記障害物の位置と前記操作者の位置との位置関係に基づいて、前記操作者から観察可能な第１領域と、前記第１領域以外の領域であって、前記操作者から観察不能な第２領域と算出し、
    前記第１領域における前記車両の前記障害物に対する第１接近度が、前記第２領域における前記車両の前記障害物に対する第２接近度よりも高くなるように、駐車経路及び前記駐車経路を移動させる制御命令を算出し、
    前記制御命令に従って、前記車両を駐車させる駐車制御装置。

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