JP2008174192A - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両をユーザの所望の位置に自動的に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載された駐車支援システム1の制御装置2において、車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する前方カメラ30及び後方カメラ31から画像データG1,G2を取得する画像データ入力部19と、取得した画像データG1,G2に基づき、ユーザが指示する車両の移動量又は方向を判断し、ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、車両を自動制御する駐車制御処理部15とを備えた。
【選択図】図1
【解決手段】車両に搭載された駐車支援システム1の制御装置2において、車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する前方カメラ30及び後方カメラ31から画像データG1,G2を取得する画像データ入力部19と、取得した画像データG1,G2に基づき、ユーザが指示する車両の移動量又は方向を判断し、ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、車両を自動制御する駐車制御処理部15とを備えた。
【選択図】図1
Description
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
従来より、自動車の安全運転を支援するために、車両を自動制御して駐車領域まで移動させる装置が提案されている。特許文献1には、車両周辺の白線を検出し、目標駐車位置を演算する装置が記載されている。この装置では、目標駐車位置と駐車経路を演算し、その駐車経路に沿って車両を目標駐車位置に移動させる。
特開平10−264839号公報
ところが、上記した装置では、目標駐車位置は、白線で区画された駐車スペースのうち、予め決められた位置に設定される。このため、駐車スペースのうち、ユーザの所望の位置に車両を駐車させることができない。例えば、車両を駐車スペースの左側に寄せて駐車させたり、車輪が車輪止めに接触する手前の位置に駐車させることは困難である。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両をユーザの所望の位置に自動的に駐車させることができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、車両を駐車領域に向かって自動制御する駐車支援方法において、前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得し、該画像データに基づき前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断するとともに、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御することを要旨とする。
請求項2に記載の発明は、車両に搭載された駐車支援装置において、前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、取得した前記画像データに基づき、前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断する指示判断手段と、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御する自動制御手段とを備えたことを要旨とする。
請求項3に記載の発明は、請求項2に記載の駐車支援装置において、前記指示判断手段は、車外の前記ユーザの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた移動量又は方向を判断することを要旨とする。
請求項4に記載の発明は、請求項2に記載の駐車支援装置において、前記指示判断手段は、前記画像データに基づき前記ユーザの位置を特定し、前記ユーザの位置に到達するための移動量及び舵角を算出することを要旨とする。
請求項5に記載の発明は、請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との相対距離が所定距離以下である場合に、前記障害物の方向への移動を規制する障害物回避手段とをさらに備えたことを要旨とする。
請求項6に記載の発明は、請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、車外にいる前記ユーザの指示に基づき決定した前記車両の移動量又は舵角に関する表示を表示装置に描画する描画手段をさらに備えることを要旨とする。
請求項7に記載の発明は、請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、少なくとも前記ユーザが指示した方向に基づき、前記車両の予想軌跡を算出する軌跡演算手段と、前記予想軌跡に基づく描画パターンを、前記車両に設けられたビーム照射装置に出力し、前記描画パターンを路面に投影する路面描画制御手段とをさらに備えたことを要旨とする。
請求項8に記載の発明は、請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、車外にいる前記ユーザが所有する通信装置からユーザ識別データを受信する外部通信手段と、前記外部通信手段が前記ユーザ識別データを受信した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えることを要旨とする。
請求項9に記載の発明は、請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、前記車両の運転席に着座したユーザを検出する着座検出手段と、前記着座検出手段が運転席に着座したユーザを検出した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えたことを要旨とする。
請求項1に記載の発明によれば、車外にいるユーザが指示する位置又は方向に応じて車両が移動される。このため、実際に車両と、駐車領域や車輪止めとの相対位置を直接目視できるユーザが車両の移動量や方向を指示できるので、駐車領域のうち所望の位置に車両を駐車させることができる。
請求項2に記載の発明によれば、駐車支援装置により、車外にいるユーザが指示する位置又は方向が判断され、その位置又は方向に応じて車両が移動される。このため、実際に車両と、駐車領域や車輪止めとの相対位置を直接目視できるユーザが車両の移動量や方向を指示できるので、駐車領域のうち所望の位置に車両を駐車させることができる。
請求項3に記載の発明によれば、車外のユーザの動作によって、車両が自動制御される。このため、車外にいるユーザの操作を簡単にすることができる。
請求項4に記載の発明によれば、車外のユーザの位置に到達するまでの舵角及び移動量に基づき車両が自動制御される。このため、ユーザの位置により、車両を駐車領域に駐車させることができる。
請求項4に記載の発明によれば、車外のユーザの位置に到達するまでの舵角及び移動量に基づき車両が自動制御される。このため、ユーザの位置により、車両を駐車領域に駐車させることができる。
請求項5に記載の発明によれば、障害物と車両との相対距離が所定距離以下である場合に、障害物の方向への移動が規制される。このため、車両を駐車領域まで誘導するユーザが視認することができない障害物に車両が接近した場合でも、その障害物との接触を防止することができる。
請求項6に記載の発明によれば、車両の移動量又は舵角に関する表示が表示装置に描画されるので、車内にいるユーザは車両の移動量又は舵角を確認することができる。
請求項7に記載の発明によれば、ユーザが指示した方向に基づく予想軌跡の描画パターンが、ビーム照射装置によって路面に投影される。このため、車外に存在するユーザは、その予想軌跡と駐車領域とを比較して、駐車領域の所望の位置に車両を駐車させるために指示を変更することができる。
請求項7に記載の発明によれば、ユーザが指示した方向に基づく予想軌跡の描画パターンが、ビーム照射装置によって路面に投影される。このため、車外に存在するユーザは、その予想軌跡と駐車領域とを比較して、駐車領域の所望の位置に車両を駐車させるために指示を変更することができる。
請求項8に記載の発明によれば、通信装置からユーザ識別データを受信した際に、車両を自動制御可能であると判断する。このため、車外にいるユーザが車両周辺状況を確認した上で、自動制御可能であるか否かを駐車支援装置に通知できるので、安全性を向上できる。
請求項9に記載の発明によれば、運転席に着座したユーザを検出した際に、車両の自動制御を開始可能であると判断する。このため、運転席に着座したユーザにより自動制御を一時停止できるので、安全性を向上できる。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図1〜図10に従って説明する。図1は、自車両に搭載された駐車支援システム1の構成を示すブロック図である。
駐車支援システム1は、車外にいるユーザの誘導に従って、自車両C1(図2参照)を駐車スペースに移動させるシステムである。この駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御装置2を備えている。制御装置2は、自車位置演算部11、GPS受信部12、車両信号処理部13、地図データ記憶部14、指示判断手段、舵角判定手段、自動制御手段、障害物回避手段、軌跡演算手段、開始判断手段、着座検出手段及び路面描画制御手段としての駐車制御処理部15、描画手段としての描画処理部16を備えている。GPS受信部12は、GPS衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を取得し、自車位置演算部11はGPS受信部12が取得した情報に基づき自車位置を算出する。また、車両信号処理部13は、自車両C1に設けられた車速センサSP及びジャイロGYから車速パルス及び方位検出信号を取得し、自車位置演算部11が演算可能なデータに変換する。自車位置演算部11は、車速パルス及び方位検出信号に基づき走行軌跡を算出し、GPS受信部12に基づく自車位置を補正する。
駐車支援システム1は、車外にいるユーザの誘導に従って、自車両C1(図2参照)を駐車スペースに移動させるシステムである。この駐車支援システム1は、駐車支援装置としての制御装置2を備えている。制御装置2は、自車位置演算部11、GPS受信部12、車両信号処理部13、地図データ記憶部14、指示判断手段、舵角判定手段、自動制御手段、障害物回避手段、軌跡演算手段、開始判断手段、着座検出手段及び路面描画制御手段としての駐車制御処理部15、描画手段としての描画処理部16を備えている。GPS受信部12は、GPS衛星から衛星軌道情報及び時刻情報を取得し、自車位置演算部11はGPS受信部12が取得した情報に基づき自車位置を算出する。また、車両信号処理部13は、自車両C1に設けられた車速センサSP及びジャイロGYから車速パルス及び方位検出信号を取得し、自車位置演算部11が演算可能なデータに変換する。自車位置演算部11は、車速パルス及び方位検出信号に基づき走行軌跡を算出し、GPS受信部12に基づく自車位置を補正する。
地図データ記憶部14には、経路データ14a及び地図描画データ14bが記憶されている。経路データ14aは、道路の端点や交差点を示すノードのノードデータ、各ノード間を接続するリンクに関するリンクデータ、リンクコスト等を有している。地図描画データ14bは、全国を区画した各メッシュの地図を描画するためのデータであって、道路を描画するための縮尺や形状等を示すデータ、メッシュ内の建設物、駐車場等の位置を示すデータ等を有している。
また、制御装置2は、外部通信手段としてのユーザ信号受信部18、画像データ取得手段としての画像データ入力部19、指示判断手段及び画像認識手段としての画像認識部20、障害物検出手段としての障害物検出部21を備えている。ユーザ信号受信部18は、図4(a)に示すように、車外にいるユーザUが予め登録された通信装置としてのトランスミッターキー(以下、単にキーKという)を所持し、キーKに設けられた操作部を操作した際に、そのキーKに内蔵された通信チップから送信されるユーザ識別信号を受信する。
駐車制御処理部15は、ユーザ信号受信部18に基づき、ユーザ識別信号を受信したと判断すると、運転席に設けられた着座センサ32に基づき、運転席に着座しているユーザの有無を判断する。そして、運転席に着座したユーザと、キーKを所持している車外のユーザUとの存在を確認した場合に、画像データ入力部19及び画像認識部20により、車外にいるユーザUの画像認識を実行させる。
ユーザUの画像認識を行う際、駐車制御処理部15は、予め用意された先導モード及び動作モードのうち、どちらが指定されているかを判断する。先導モードは、キーKを所持したユーザUの位置を特定し、その位置に向かって自車両C1を前進又は後退させるモードである。動作モードは、ユーザUの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた前進
、後退、右旋回、左旋回等の意図を判断して自車両C1を移動させるモードである。
、後退、右旋回、左旋回等の意図を判断して自車両C1を移動させるモードである。
画像データ入力部19は、自車両C1に取り付けられた撮影装置としての前方カメラ30及び後方カメラ31から画像データとしての前方画像データG1及び後方画像データG2をそれぞれ入力する。図2に示すように、前方カメラ30は、車両前端に取り付けられ、車両前方を撮影可能になっている。後方カメラ31は、車両後端に取り付けられ、車両後方を撮影する。
画像認識部20は、前方カメラ30及び後方カメラ31から画像データ入力部19を介して前方画像データG1又は後方画像データG2を入力する。そして、前方画像データG1及び後方画像データG2に対し、公知の画像処理を行って、人体又は個体であるユーザUを認識する。人体を認識する際には、例えば、顔や手の肌色を認識してもよい。又は、前腕、上腕、上体及び脚等からなる人体の特徴を検出することにより認識してもよい。個体としてのユーザUを認識する場合には、予めユーザUの全身を前方カメラ30又は後方カメラ31により撮影して、前方画像データG1又は後方画像データG2を登録する。そして、ユーザUを認識する際に、新たに撮影した前方画像データG1又は後方画像データG2と、その登録データとを比較して、全身(又はその一部)の特徴の類似度を判断し、類似度が高い場合にはユーザUであると認識する。
ユーザUの認識を行うと、先導モードが指定されている場合には、画像認識部20はユーザUが立つ位置を特定する。また、動作モードの場合には、その動作を推定する。また動作を特定する際には、ユーザの動作と、顔及び手の相対位置との関係を示すデータに基づき、ユーザの姿勢を特定するようにしてもよい。又は、前腕、上腕、上体及び脚等の向きや位置がそれぞれ異なるサンプルを図示しない記憶部に記憶し、前方画像データG1又は後方画像データG2と、それらのサンプルとを比較するようにしてもよい。この場合、各サンプルに対する類似度を算出し、前方画像データG1又は後方画像データG2に対する類似度が所定値以上のサンプルがある際に、そのサンプルに対応する動作を、現在のユーザの動作として特定する。
さらに、先導モードの場合、駐車制御処理部15は、画像認識部20が算出したユーザの位置に到達するための軌跡を算出し、その軌跡に応じた舵角を算出する。また、トランスミッションECU35、ステアリングECU36及びエンジンECU(図示略)を制御して、ユーザUの位置まで自車両C1を移動させる。
動作モードの場合、駐車制御処理部15は、画像認識部20により認識した動作の意味を、予め記憶されたテーブル(図示略)等を参照して判断する。例えば、後方画像データG2に基づきユーザを認識し、図5に示すようにユーザUの左腕A1が左下方に延ばされていると判断した場合、駐車制御処理部15は、上記テーブルを参照して、左腕A1が左に延ばされていることから、「左に旋回」と判断する。さらに左腕A1が下方に延ばされていることから「後退」であると判断する(尚、「左に旋回」は、ユーザからみて左側を指す。)。ここでは、腕の方向によって旋回の方向、前進か後退かを示すようにしたが、予め駐車支援システム1に登録した動作且つ画像認識可能な動作であればよく、その動作(姿勢)でもよい。例えば「前腕を振る」といった、動きのある動作でもよいし、腕の角度により自車両C1の移動量を指示するようにしてもよい。尚、移動量は、本実施形態では移動距離を示すが、その他に移動速度等を含むようにしてもよい。このような動作の場合、複数の前方画像データG1又は後方画像データG2に基づき、その動作を判断する。
ユーザUの動作を画像認識により判断すると、駐車制御処理部15は、その動作が指示する方向に自車両C1を移動させる。例えば「左に旋回」の場合、まず予め設定された舵角で旋回させるようにしてもよい。或いは、ユーザUが「左に旋回」の動作を継続してい
る場合、徐々に舵角を大きくするようにしてもよい。また、「後退」を示す動作を行っている場合、基本的に「後退」の動作が継続されている間は、自車両C1を後退させる。
る場合、徐々に舵角を大きくするようにしてもよい。また、「後退」を示す動作を行っている場合、基本的に「後退」の動作が継続されている間は、自車両C1を後退させる。
また、駐車制御処理部15は、舵角を決定すると、その舵角に基づき自車両C1の予想軌跡を演算する。予想軌跡を演算すると、予想軌跡線の描画パターンをビームECU37に出力する。ビームECU37は、自車両C1の前端及び後端に設けられた、半導体レーザを備えた前方ビーム照射装置B1又は後方ビーム照射装置B2(図2参照)を制御して、描画パターンに基づき、路面に向かってレーザ光を照射させ、路面に予想軌跡のパターンを描画する。
さらに、駐車制御処理部15は、予想軌跡線の描画パターンを描画処理部16に出力する。描画処理部16は、描画パターンに基づき、予想軌跡線を表示装置としてのディスプレイ3に描画する。ディスプレイ3は、タッチパネルであって、タッチパネル操作が行われると、駐車制御処理部15にその操作に応じた信号を出力する。また、ディスプレイ3に隣接された操作スイッチ5の押釦操作に応じた信号を出力する。
また、図1に示すように、制御装置2は、障害物検出部21を備えている。障害物検出部21は、障害物検出センサ33に基づき、車両周辺の障害物を検出する。図2に示すように、本実施形態では、4つの障害物検出センサ33a〜33dを、自車両C1の前端左側、前端右側、後端左側、後端右側に取り付けたが、個数又は取付位置は特に限定されない。各障害物検出センサ33は、車両周辺に障害物検出用の電波又は光波を発信し、受信した反射波により障害物を検出する。
例えば、図3(a)に示すように、ユーザUが、車両後方で自車両C1を誘導している場合、誘導しているユーザUは、車両前方は視認しずらく、車両前端と周辺の他車両C2との間の距離等がわからない。このため、障害物検出センサ33により障害物が検出された場合には、駐車制御処理部15は、自車両C1と障害物との距離に応じて、車内に設けられたスピーカ4から障害物がある方向を音声によって報知するか、その障害物がある方向への自車両C1の移動を規制する。
次に、本実施形態の処理手順について図6〜図10に従って説明する。図6に示すように、駐車制御処理部15は、制御開始判断処理を行う(ステップS1)。この制御開始判断処理では、図7に示すように、まず自車位置演算部11が、自車位置を特定し(ステップS11)、地図描画データ14bに基づいて、自車両C1の現在位置が駐車場であるか否かを判断する(ステップS12)。この駐車場は、地図描画データ14bに登録された公共駐車場でもよいし、自宅の駐車場等、ユーザによって予め登録された場所でもよい。
現在位置が駐車場にないと判断すると(ステップS12においてNO)、図示しないRAMに記憶された誘導可能フラグをオフとする(ステップS17)。誘導可能フラグは、車外のユーザUの誘導により自車両C1を駐車スペースまで自動制御可能であるか否かを示すフラグである。
現在位置が駐車場にあると判断すると(ステップS12においてYES)、駐車制御処理部15は、運転席に着座しているユーザがいるか否かを判断する(ステップS13)。着座センサ32に基づき、運転席に着座したユーザがいないと判断すると(ステップS13においてNO)、誘導可能フラグをオフとする(ステップS17)。
運転席に着座したユーザがいると判断すると(ステップS13においてYES)、車外にいるユーザUが所持するキーKから、ユーザ識別信号を受信したか否かをユーザ信号受信部18に基づき判断する(ステップS14)。ユーザ識別信号を受信していないと判断
すると(ステップS14においてNO)、誘導可能フラグをオフとする(ステップS17)。ユーザ識別信号を受信したと判断すると(ステップS14においてYES)、ステップS15に進む。
すると(ステップS14においてNO)、誘導可能フラグをオフとする(ステップS17)。ユーザ識別信号を受信したと判断すると(ステップS14においてYES)、ステップS15に進む。
ステップS15では、キーKを所持したユーザUを認識可能か否かを判断する。このとき、画像認識部20は、前方カメラ30及び後方カメラ31から、前方画像データG1及び後方画像データG2をそれぞれ入力して、上記したようにユーザUの画像認識を行う。前方画像データG1及び後方画像データG2のいずれかによって、ユーザUの画像認識ができた場合には(ステップS15においてYES)、誘導可能フラグをオンにする(ステップS16)。ユーザUがカメラ30,31の撮影領域外に存在する場合等、ユーザUの画像認識ができない場合には(ステップS15においてNO)、誘導可能フラグをオフにする(ステップS17)。
制御開始判断処理を終了すると、図6に示すように、駐車制御処理部15は、誘導可能フラグがオンであるか否かを判断する(ステップS2)。誘導可能フラグがオフである場合には(ステップS2においてNO)、ステップS1に戻り、制御開始判断処理を繰り返す。
誘導可能フラグがオンである場合には(ステップS2においてYES)、先導モード及び動作モードのいずれかが選択されたか否かを判断する(ステップS3)。ユーザが、タッチパネル操作又は操作スイッチ5の押釦操作を行ってモードを選択すると、駐車制御処理部15は図示しない記憶部に設定モードの識別子を記憶する。駐車制御処理部15は、この記憶部に設定モードの識別子が記憶されているか否かを判断し、モードが選択されていると判断すると(ステップS3においてYES)、そのモードが先導モードであるか否かを判断する(ステップS4)。
先導モードが選択されていると判断すると(ステップS4においてYES)、先導モード制御処理を行う(ステップS5)。先導モードが選択されず、動作モードが選択されていると判断すると(ステップS4においてNO)、動作モード制御処理を行う(ステップS6)。
これらの先導モード制御処理及び動作モードについて、図8及び図9に従って説明する。図8に示すように、先導モード制御処理では、ステップS15において認識したユーザUの位置を特定する(ステップS21)。このとき、画像認識部20は、ユーザUを撮影したカメラ30,31を判断する。例えば図3(a)に示すように、後方カメラ31でユーザUを撮影したと判断した場合には、後方カメラ31の撮影フレームの座標と、実際の路面上の座標とを関連付けたマップ等を参照して、後方画像データG2内でのユーザUの位置から、路面上のユーザUの位置を特定する。
ユーザUの位置を特定すると、現在の自車両C1の方向とユーザUの位置とに基づき、ユーザ位置までの舵角を算出する(ステップS22)。具体的には、自車両C1の後端中心が、特定されたユーザUの位置を通過する予想軌跡を算出し、その予想軌跡に応じた舵角を設定する。さらにステップS22で算出した舵角で前進又は後退した場合における、自車位置からユーザ位置までの移動量を算出する(ステップS23)。
さらに、駐車制御処理部15は、算出した舵角及び移動量に基づき、トランスミッションECU35及びステアリングECU36、エンジンECU(図示略)等を介して、自車両C1を自動制御する(ステップS24)。このとき、前方カメラ30によりユーザUを認識している場合には、トランスミッションECU35を制御して自車両C1を前進させる。後方カメラ31によりユーザUを認識している場合には、トランスミッションECU
35を制御して自車両C1を後退させる。その結果、図3(b)に示すように、ユーザUが立っていた位置まで自車両C1は移動する。
35を制御して自車両C1を後退させる。その結果、図3(b)に示すように、ユーザUが立っていた位置まで自車両C1は移動する。
先導モードにおいて、図3(c)に示すように、ユーザUが駐車スペース100に向かって曲線を描くように移動すると、自車両C1は、ユーザUに追従して後退する。自車両C1の方向が、駐車スペース100の白線とほぼ平行になると、ユーザUは後方に直進する。その結果、図3(d)に示すように、自車両C1も後方に直進し、駐車スペース100を区画する白線と平行に駐車する。また、画像認識部20が、駐車スペース100の終端に立つユーザUを認識した場合には、自車両C1は、自動制御によりそのユーザUの位置に向かって後退する。自車両C1が自動制御される間、運転席に着座したユーザは、ブレーキ操作等により自動制御を一時停止したり、ステアリング操作を行って舵角を変更することができる。
次に、動作モードについて図9に従って説明する。画像認識部20は、前方画像データG1又は後方画像データG2に基づき、ユーザUの動作を認識する(ステップS31)。上記したように、例えば、予め記憶されたサンプルと、画像認識したユーザの前腕、上腕等の位置や方向とを比較して、ユーザの動作を認識する。図4(a)及び図5に示すように、後方画像データG2に、左腕A1を左下方に延ばしたユーザUが撮影されている場合には、画像認識部20は、ユーザの動作を「左腕」を「左下方」に向けていると判断する。
動作を認識すると、駐車制御処理部15は、動作に関連付けられた意味を予め記憶された上記テーブル(図示略)等を参照して判断する。そして、動作の意味が「旋回」を示し、旋回が指示されているか否かを判断する(ステップS32)。例えば、ユーザUが左腕A1及び右腕を横に延ばさず、直下におろす動作等を行い、駐車制御処理部15が、舵角が0度、即ちユーザUの動作が「直進」を意味すると判断した場合(ステップS32においてNO)、ステップS34に進む。
一方、認識した動作に基づき、旋回が指示されている判断すると(ステップS32においてYES)、舵角を算出する(ステップS33)。舵角は、ユーザの腕の角度で決定しても良いし、予め設定された初期値でも良い。舵角を設定すると、ステップS34に進む。
ステップS34では、自車両C1の移動量を設定する。例えば「前腕を前後に振る」といった、動きのある動作や、腕の角度により自車両C1の移動量を指示するようにしてもよい。また、移動量は、予め設定した所定距離でもよいし、舵角の大きさによって変更してもよい。舵角及び移動量を設定すると、その舵角及び移動量に基づいて、ステップ24と同様に、自車両C1を自動制御する(ステップS35)。その結果、図4(b)に示すように、自車両C1は、ユーザUが指示した方向及び移動量に基づいて後退する。
動作モードが継続して行われる場合、図4(c)に示すように、自車両C1が駐車スペース100の白線にほぼ平行になると、ユーザUは「後方に直進」を示す動作を行う。図4(c)では、両腕を直下に降ろしている。画像認識部20は、ユーザUの動作を認識し、駐車制御処理部15はその動作が「後方に直進」を示すと判断して自車両C1を後方に直進させる。その結果、図4(d)に示すように、自車両C1は駐車スペース100を区画する白線と平行に駐車する。
先導モード制御処理(ステップS5)又は動作モード制御処理(ステップS6)を終了すると、図6に示すように、駐車制御処理部15は、移動方向表示処理を行う(ステップS7)。移動方向表示処理では、上記したように、駐車制御処理部15が設定した舵角及
び移動量に基づき予想軌跡線を算出し、その予想軌跡線の描画パターンをビームECU37に出力する。ビームECU37は、その描画パターンに基づき、前進する場合には前方ビーム照射装置B1により車両前方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。後退する場合には、後方ビーム照射装置B2により、車両後方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。従って、車外に存在するユーザUは、その描画パターンと駐車スペース100との相対位置に応じて、ユーザUの立つ位置や動作を変更することができる。
び移動量に基づき予想軌跡線を算出し、その予想軌跡線の描画パターンをビームECU37に出力する。ビームECU37は、その描画パターンに基づき、前進する場合には前方ビーム照射装置B1により車両前方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。後退する場合には、後方ビーム照射装置B2により、車両後方の路面に予想軌跡線の描画パターンを投影する。従って、車外に存在するユーザUは、その描画パターンと駐車スペース100との相対位置に応じて、ユーザUの立つ位置や動作を変更することができる。
また、上記したように、駐車制御処理部15は、描画処理部16にも予想軌跡線の描画パターンを出力する。描画処理部16は、描画パターンに基づき、ディスプレイ3に自車両C1の予想軌跡線を所定の画面上で描画する。
ビーム照射装置B1,B2による投影及びディスプレイ3での表示を終了すると、図6に示すように、駐車制御処理部15は、障害物検出処理を行う(ステップS8)。図10に示すように、障害物検出部21は、各障害物検出センサ33に基づき車両周辺に障害物があるか否かを判断する(ステップS41)。例えば、車両周辺(例えば各障害物検出センサ33の取付位置を中心に2m以内)に障害物があると判断すると(ステップS41においてYES)、自車両C1と障害物との相対距離を算出する(ステップS42)。そして、自車両C1と障害物との相対距離に基づき、接近レベルが「1」であるか否かを判断する(ステップS43)。接近レベルは、障害物までの近さを表し、障害物との相対距離が第1の所定範囲(例えば300mm超1m以下)である場合には「1」に設定され、第2の所定範囲(300mm以下)である場合には「2」に設定される。
接近レベルが「1」である場合には(ステップS42においてYES)、駐車制御処理部15は、障害物の方向を報知する(ステップS44)。具体的には、スピーカ4から、警告音又は音声を出力するか、又はディスプレイ3に警告画像を表示する。これにより、運転席に着座したユーザに、障害物の接近を警告することができる。
一方、接近レベルが「2」である場合には(ステップS43においてNO),障害物の方向への移動を規制する(ステップS45)。詳述すると、駐車制御処理部15は、トランスミッションECU35又はステアリングECU36を制御して、障害物が検出された方向に対する前進又は後退又は旋回が行われないようにする。
このように障害物検出処理を終了すると(ステップS8)、駐車制御処理部15は、駐車が完了したか否かを判断する(ステップS9)。具体的には、運転席に着座したドライバーが、シフトポジションをパーキングに変更したり、所定の操作スイッチ5を押釦操作した場合には、駐車が完了したと判断する。或いは、画像認識部20が、前方カメラ30又は後方カメラ31によって撮影されたユーザUによる所定動作を画像認識した場合には、駐車を完了したと判断してもよい。駐車が完了したと判断した場合には(ステップS9においてYES)、処理を終了する。駐車が完了していないと判断した場合には(ステップS9においてNO)、ステップS1に戻り、上記した処理を繰り返す。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
(1)上記実施形態では、自車両C1に設けられた前方カメラ30又は後方カメラ31から取得した前方画像データG1又は後方画像データG2を画像認識することにより、車外に存在し、自車両C1を誘導するユーザUを認識するようにした。また、ユーザUの位置又は動作を判断することにより、ユーザUの指示を判断するようにした。また、その指示に従って、トランスミッションECU35又はステアリングECU36を自動制御して、自車両C1をユーザUの指示に従って移動するようにした。このため、自車両C1と、駐車スペースや車輪止めとの相対位置を、車外から直接目視できるユーザUが自車両C1の移動量や方向を指示できるので、駐車スペースのうち所望の位置に車両を駐車させるこ
とができる。従って、自車両C1を駐車スペースの片側に寄せて駐車させたり、車輪が車輪止めに接触する手前の位置に駐車させたりすることができる。
(1)上記実施形態では、自車両C1に設けられた前方カメラ30又は後方カメラ31から取得した前方画像データG1又は後方画像データG2を画像認識することにより、車外に存在し、自車両C1を誘導するユーザUを認識するようにした。また、ユーザUの位置又は動作を判断することにより、ユーザUの指示を判断するようにした。また、その指示に従って、トランスミッションECU35又はステアリングECU36を自動制御して、自車両C1をユーザUの指示に従って移動するようにした。このため、自車両C1と、駐車スペースや車輪止めとの相対位置を、車外から直接目視できるユーザUが自車両C1の移動量や方向を指示できるので、駐車スペースのうち所望の位置に車両を駐車させるこ
とができる。従って、自車両C1を駐車スペースの片側に寄せて駐車させたり、車輪が車輪止めに接触する手前の位置に駐車させたりすることができる。
(2)上記実施形態では、動作モードにおいて、ユーザUの動作を認識して、その動作に関連付けられた方向及び移動量を判断し、その方向及び移動量に基づき自車両C1を自動制御するようにした。このため、ユーザUが動作で自車両C1の移動方向及び移動量を指示することができるので、指示を行いやすくすることができる。
(3)上記実施形態では、先導モードにおいて、ユーザの位置を画像認識により特定し、その位置に向かうための舵角及び移動量を決定するようにした。また、その舵角及び移動量に基づき自車両C1を自動制御するようにした。このため、ユーザの位置により、自車両C1を誘導することができる。
(4)上記実施形態では、自車両C1に設けられた障害物検出センサ33により、車両周辺の障害物を検出し、自車両C1と障害物との相対距離が第1の所定範囲である場合に、車内のユーザに障害物の位置を通知するようにした。また、自車両C1と障害物との相対距離が第2の所定範囲になった場合には、障害物への方向の移動を規制するようにした。このため、車外にいるユーザUの死角にある障害物に自車両C1が接近した場合でも、その障害物との接触を防止することができる。
(5)上記実施形態では、駐車制御処理部15が決定した舵角及び移動量に基づき、予想軌跡線を演算するようにした。また、予想軌跡線の描画パターンを、ビームECU37に出力するようにした。このため、自車両C1に設けられたビーム照射装置B1,B2によって、予想軌跡線の描画パターンを路面に描画することができる。従って、車外に存在するユーザUは、その描画パターンと、駐車スペース100の所望の位置との相対位置を比較して、ユーザUの立つ位置や動作を変更し、自車両C1の進路を修正することができる。
(6)上記実施形態では、駐車制御処理部15が決定した舵角及び移動量に基づき、駐車制御処理部15が決定した舵角及び移動量に基づき、予想軌跡線をディスプレイ3の画面に描画するようにした。このため、例えばドライバーといった、車内に存在するユーザも自車両C1が移動する経路を確認することができるので、安全性を向上できる。
尚、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車外にいるユーザUが所持するキーKからユーザ識別データを受信し、且つ運転席に着座したユーザが存在する場合に、ユーザUの誘導による自動制御を実行するようにしたが、どちらか一方の条件を満たした場合に自動制御を行うようにしてもよい。
・上記実施形態では、車外にいるユーザUが所持するキーKからユーザ識別データを受信し、且つ運転席に着座したユーザが存在する場合に、ユーザUの誘導による自動制御を実行するようにしたが、どちらか一方の条件を満たした場合に自動制御を行うようにしてもよい。
・上記実施形態では、車外のユーザUが所持するキーKからユーザ識別信号を送信するようにしたが、キーK以外の外部装置でもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線をディスプレイ3の画面に描画するようにしたが、「左前方」や「右後方」といった自車両C1の進行方向や、「3m後退」といった移動量を表示するのみでもよい。
・上記実施形態では、予想軌跡線をディスプレイ3の画面に描画するようにしたが、「左前方」や「右後方」といった自車両C1の進行方向や、「3m後退」といった移動量を表示するのみでもよい。
・上記実施形態では、運転席に着座したユーザは、ブレーキ操作、ステアリング操作を行うことができるとしたが、所定の操作スイッチ5の押釦操作等により自動制御を一時停止するようにしてもよい。
・上記実施形態では、自車両C1に前方カメラ30及び後方カメラ31を設けるように
したが、どちらか一方のみでもよい。
・上記実施形態では、前方カメラ30及び後方カメラ31を用いて、画像認識によりユーザUの位置や動作を判断するようにした。これ以外に、駐車支援システム1が、車外にいるユーザUが所持する外部装置の送信する検出波に基づき、その位置を特定できる場合には、他の方法によってユーザUの位置を特定するようにしてもよい。
したが、どちらか一方のみでもよい。
・上記実施形態では、前方カメラ30及び後方カメラ31を用いて、画像認識によりユーザUの位置や動作を判断するようにした。これ以外に、駐車支援システム1が、車外にいるユーザUが所持する外部装置の送信する検出波に基づき、その位置を特定できる場合には、他の方法によってユーザUの位置を特定するようにしてもよい。
1…駐車支援システム、2…駐車支援装置としての制御装置、3…表示装置としてのディスプレイ、15…指示判断手段、舵角判定手段、自動制御手段、障害物回避手段、軌跡演算手段、開始判断手段、着座検出手段及び路面描画制御手段としての駐車制御処理部、16…描画手段としての描画処理部、18…外部通信手段としてのユーザ信号受信部、19…画像データ取得手段としての画像データ入力部、20…指示判断手段及び画像認識手段としての画像認識部、21…障害物検出手段としての障害物検出部、30…撮影装置としての前方カメラ、31…撮影装置としての後方カメラ、B1…前方ビーム照射装置、B2…後方ビーム照射装置、C…車両、G1…画像データとしての前方画像データ、G2…画像データとしての後方画像データ、K…通信装置としてのキー、U…ユーザ。
Claims (9)
- 車両を駐車領域に向かって自動制御する駐車支援方法において、
前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得し、該画像データに基づき前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断するとともに、前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御することを特徴とする駐車支援方法。 - 車両に搭載された駐車支援装置において、
前記車両に設けられ、車外にいるユーザを撮影する撮影装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、
取得した前記画像データに基づき、前記ユーザが指示する前記車両の移動量又は方向を判断する指示判断手段と、
前記ユーザにより指示された移動量又は方向に基づき、前記車両を自動制御する自動制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記指示判断手段は、車外の前記ユーザの動作を画像認識し、その動作に関連付けられた移動量又は方向を判断することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記指示判断手段は、前記画像データに基づき前記ユーザの位置を特定し、前記ユーザの位置に到達するための移動量及び舵角を算出することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記障害物検出手段により検出された障害物と前記車両との相対距離が所定距離以下である場合に、前記障害物の方向への移動を規制する障害物回避手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
車外にいる前記ユーザの指示に基づき決定した前記車両の移動量又は舵角に関する表示を表示装置に描画する描画手段をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
少なくとも前記ユーザが指示した方向に基づき、前記車両の予想軌跡を算出する軌跡演算手段と、
前記予想軌跡に基づく描画パターンを、前記車両に設けられたビーム照射装置に出力し、前記描画パターンを路面に投影する路面描画制御手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
車外にいる前記ユーザが所有する通信装置からユーザ識別データを受信する外部通信手段と、
前記外部通信手段が前記ユーザ識別データを受信した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置において、
前記車両の運転席に着座したユーザを検出する着座検出手段と、
前記着座検出手段が運転席に着座したユーザを検出した際に、前記ユーザの指示に基づく前記車両の自動制御を開始可能であると判断する開始判断手段とをさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
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