KR20200014885A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

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야스히로 사쿠라이
료타 야마나카
준야 고바아시
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Abstract

차량(V1)의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상을 생성하여 빈 주차 스페이스를 검출하고, 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 주위 화상 상에 표시하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법이며, 차량(V1)이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단한다. 차량(V1)이 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 지원 화상을 주위 화상에 있어서의 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치
본 발명은, 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.
종래부터 빈 주차 스페이스를 탐색하여, 주차를 권장하는 빈 주차 스페이스를 우선적으로 표시하는 주차 지원 방법으로서, 예를 들어 특허문헌 1에 개시된 것이 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, 빈 주차 스페이스가 복수 존재하는 경우에, 차량(이동체)으로부터의 거리나 주차에 요하는 시간, 출고의 용이성 등의 조건으로부터 주차 용이성을 판단하여, 주차하기 쉬운 빈 주차 스페이스를 우선적으로 표시하는 것이 개시되어 있다.
국제 공개 제2012/143033호
상기 특허문헌 1에 있어서는, 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우, 주차 프레임의 일부가 가려져 있음에도 불구하고 주차 프레임을 검출하려고 하기 때문에, 빈 주차 스페이스가 이용 가능함을 나타내는 지원 화상을 적절한 위치에 표시할 수 없을 우려가 있었다.
본 발명은, 상기 문제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우에, 지원 화상을 적절한 위치에 표시하는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 양태는, 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단하여, 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우에는, 지원 화상을 표시하는 것을 금지한다.
본 발명의 일 양태에 의하면, 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재할 때, 이 빈 주차 스페이스에 지원 화상을 표시하는 것을 금지하므로, 지원 화상을 적절한 위치에 표시할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도다.
도 2는, 차량이 주차장 내의 주행로 상에서 빈 주차 스페이스를 검출하고 있을 때의 부감 화상을 나타내는 설명도다.
도 3은, 차량이 주차장 내의 빈 주차 스페이스 상에서 빈 주차 스페이스를 검출하고 있을 때의 부감 화상을 나타내는 설명도다.
도 4a는, 차량, 및 주차 목표로 되는 주차 스페이스의 주차 프레임의 화상의 표시예다.
도 4b는, 차량, 주차 목표로 되는 주차 스페이스의 주차 프레임, 및 주차 경로의 화상 표시예다.
도 5a는, 차량이 주차 프레임에 걸쳐 있지 않다고 판단될 때의, 차량과 주차 프레임의 위치 관계를 나타내는 설명도다.
도 5b는, 차량이 주차 프레임에 걸쳐 있다고 판단될 때의, 차량과 주차 프레임의 위치 관계를 나타내는 설명도다.
도 6은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도다.
도 7a는, 주차 프레임이 이중선인 경우의 예를 나타내는 설명도다.
도 7b는, 주차 프레임이 차량의 주행로에 대해서 비스듬한 경우의 예를 나타내는 설명도다.
도 8은, 횡축을 차량으로부터 주차 프레임의 단부까지의 거리로 하고, 종축을 주차 프레임의 길이의 역치로 한 그래프다.
도 9는, 부감 화상에 주차 가능 마커를 표시한 예를 나타내는 설명도다.
도 10은, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 처리 수순을 나타내는 흐름도다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 이하에서는 이동체로서 차량을 예로 들어 설명한다.
[제1 실시 형태의 구성 설명]
도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법이 채용되는 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 「주차」란, 빈 주차 스페이스를 향해서 이동하고, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 의미한다. 자동차에 있어서는, 주차장 내의 주차 스페이스에 자동차를 세우기 위해서, 빈 주차 스페이스로 이동하고, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 의미한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주차 지원 제어란, 탑승자에게 자차량의 주위의 빈 주차 스페이스를 주차 목표로서 표시하는 것, 주차 목표까지의 주차 조작 방법을 탑승자에게 보고하는 것, 주차 목표까지의 주차를 자동으로 행하는 자동 주차를 실행하는 것 등이 포함된다.
도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주차 지원 장치는, 컨트롤러(1)와, 카메라(2a, 2b, 2c, 2d)와, 표시부(3)와, 차량 제어 ECU(4)와, 액추에이터(5)를 구비하고 있다. 컨트롤러(1)에는, 입력 인터페이스(6), 타각 센서(7), 차륜속 센서(8), 공간 인식 센서(9)가 접속되어 있다.
입력 인터페이스(6)는, 차량의 탑승자가 주차에 관한 각종의 정보를 입력하는 단말기이며, 예를 들어 조이 스틱이나 조작 스위치이다. 또한, 표시부(3)에 마련되는 터치 패널을 입력 인터페이스(6)로서 사용할 수도 있다.
카메라(2a)는 차량의 전방에 탑재되어서 차량 전방을 촬상한다. 카메라(2b)는 차량의 후방에 탑재되어서 차량 후방을 촬상한다. 카메라(2c)는 차량의 좌측에 탑재되어서 차량 좌측을 촬상한다. 카메라(2d)는 차량의 우측에 탑재되어서 차량 우측을 촬상한다. 각각의 카메라는, 차량의 루프보다 하방에 설치된다.
각 카메라(2a 내지 2d)는, 차량의 루프보다 하방에 설치되기 때문에, 실제로 차량의 상방으로부터 촬상한 화상을 표시하는 것은 곤란하다. 즉, 카메라는 차량을 촬상할 수 없으므로, 실제의 차량의 화상을 얻을 수 없다. 그래서, 실제의 차량의 화상 대신 차량 아이콘(차량을 모방한 화상)을 사용한다.
표시부(3)는, 예를 들어 차실 내에 설치되어 있는 내비게이션용 액정 디스플레이나, 원격 조작 단말기에 설치된 기존의 모니터를 사용할 수 있다.
차량 제어 ECU(4)는, 차량의 타각을 제어하는 타각 제어부(41), 및 차량의 속도를 제어하는 속도 제어부(42)를 구비하고 있고, 차량을 구동, 제동, 조타하는 액추에이터(5)에 접속되어 있다.
컨트롤러(1)는, 각 카메라(2a 내지 2d)로 촬상되는 화상에 기초하여 차량의 부감 화상(상방으로부터 본 화상)을 생성하는 주위 화상 생성 회로(11)(주위 화상 생성부)와, 차량의 주차 목표로 되는 주차 스페이스를 설정하는 목표 주차 스페이스 설정 회로(12)와, 목표 주차 스페이스 설정 회로(12)에서 설정된 목표 주차 스페이스 내로의 주차를 지원하는 주차 지원 제어 회로(13)와, 화상 합성부(14)를 구비하고 있다.
컨트롤러(1)는, CPU(중앙 처리 장치), 메모리, 및 입출력부를 구비하는 마이크로컴퓨터를 사용하여 실현 가능하다. 마이크로컴퓨터를 컨트롤러(1)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램을, 마이크로컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로컴퓨터는, 컨트롤러(1)가 구비하는 주위 화상 생성 회로(11), 목표 주차 스페이스 설정 회로(12), 주차 지원 제어 회로(13), 화상 합성부(14)로서 기능한다. 또한, 컨트롤러(1)가 갖는 각 기능을 전용 하드웨어를 사용하여 구성하는 것도 가능하다. 또한, 컨트롤러(1)는, 반드시 차량에 탑재될 필요는 없고, 기지국과의 사이의 통신에 의해 실현해도 된다.
주위 화상 생성 회로(11)는, 4대의 카메라(2a 내지 2d)로 촬상된 차량의 주위 화상에 기초하여, 미리 정한 가상 시점, 투영면을 설정하여, 차량의 상방으로부터 하방(차량의 방향)을 본 것처럼 화상을 생성한다. 이 화상을 「부감 화상」이라 한다. 부감 화상은 즉 차량 주위를 차량의 상방으로부터 본 경우의 화상이다. 부감 화상의 생성 방법은 기지의 기술이므로, 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 반드시 부감 화상일 필요는 없고, 조감 화상 등, 차량의 주위를 표시하는 화상(주위 화상)이면 된다.
또한, 주위 화상 생성 회로(11)는, 차량 외에, 주차장에 마련된 카메라, 타 차량의 카메라로 촬상된 화상을 무선 통신에 의해 수취하여, 부감 화상을 생성하게 해도 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서는, 차량의 상부로부터 촬상된 화상을 사용함으로써, 반드시 차량을 모방한 화상(차량의 아이콘)을 사용하여 표시할 필요는 없다.
목표 주차 스페이스 설정 회로(12)는, 빈 주차 스페이스 검출부(121)와, 주차 권장 스페이스 설정부(123)(주차 권장 스페이스 설정 회로)와, 지원 화상 생성부(124), 및 표시 전환 제어부(125)(화상 표시 회로)를 구비하고 있다. 수동 운전, 혹은 자동 운전으로, 차량을 목표 주차 스페이스 내에 진입시켜서 주차한다.
빈 주차 스페이스 검출부(121)는, 주위 화상 생성 회로(11)에서 생성된 부감화상으로부터 빈 주차 스페이스를 검출한다. 부감 화상에 존재하는 백선 등의 구획선을 검출하는 방법을 사용하여 주차 프레임을 검출하고, 주차 프레임으로 둘러싸인 영역을 주차 스페이스로서 인식한다. 혹은, 적외선 레이더, LRF(Laser Range Finder), 카메라 등의 공간 인식 센서를 사용하여 주차 프레임을 검출해도 된다. 또한, 검출한 주차 프레임 내에 차량이 정차하고 있는지 여부를 화상 처리에 의해 판단한다. 차량이 주차되어 있지 않은 주차 프레임을 빈 주차 스페이스로서 검출한다.
주차 권장 스페이스 설정부(123)는, 빈 주차 스페이스 검출부(121)에서 검출된 빈 주차 스페이스 중, 차량으로부터의 거리, 구배의 유무, 주차에 요하는 시간, 출고하기 용이함 등의 조건을 고려하여, 가장 주차하기 쉽다고 판단된 빈 주차 스페이스를, 주차 권장 스페이스로서 설정한다.
지원 화상 생성부(124)는, 표시 전환 제어부(125)에서 설정된 빈 주차 스페이스가 이용 가능함을 나타내는 지원 화상을 표시 전환 제어부(125)에 출력한다. 또한, 지원 화상 생성부(124)는, 입력 인터페이스(6)와 접속되어 있고, 해당 입력 인터페이스(6)로부터 주차 스페이스를 설정하는 입력 신호가 입력된 경우에, 이 입력 신호로 설정된 주차 스페이스의 주차 프레임(이하, 「목표 주차 프레임」이라 함)을 인식한다. 그리고, 목표 주차 프레임(도 4a의 부호 52를 참조)의 주차 프레임 화상을 생성하여, 이 화상을 표시 전환 제어부(125)에 출력한다.
즉, 지원 화상 생성부(124)는, 표시 전환 제어부(125)에 의해 이용 가능한 빈 주차 스페이스가 이용 가능하다고 설정된 경우에는, 이 빈 주차 스페이스에 지원 화상을 출력한다. 또한, 주차 지원을 실행하는 주차 목표가 설정된 경우, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로서, 주차 목표임을 나타내는 지원 화상을 (예를 들어, 목표 주차 프레임을 나타내는 주차 프레임 화상)을 생성하여 표시 전환 제어부(125)에 출력한다. 또한, 복수의 빈 주차 스페이스로부터 주차 권장 스페이스를 검출하였을 경우, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로서, 주차 권장 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 표시 전환 제어부(125)에 출력한다. 또한, 차량의 주위에 있어서, 빈 주차 스페이스를 검출하였을 경우, 빈 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 표시 전환 제어부(125)에 출력한다. 또한, 주차 목표임을 나타내는 지원 화상과, 주차 권장 스페이스임을 나타내는 지원 화상과, 빈 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 구별하여 표시하게 해도 된다. 또한, 주차 목표, 주차 권장 스페이스, 빈 주차 스페이스에 대해서 실행되는 주차 지원은 상술한 바와 같다.
표시 전환 제어부(125)는, 지원 화상 생성부(124)에서 생성된 지원 화상을 부감 화상에 표시하는 제어를 행한다. 표시 전환 제어부(125)는, 공간 인식 센서(9), 주위 화상 생성 회로(11), 현재 위치 추정부(132)로부터의 정보를 이용하여, 차량이, 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단한다. 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부의 판단은, 주위 화상 생성 회로(11)가 생성한 화상 상에서 판단해도 되고, 공간 인식 센서(9)에 의해 검출한 주위 상황과 현재 위치 추정부(132)에 의해 검출한 자기 위치의 관계에 의해 판단하게 해도 된다. 표시 전환 제어부(125)는, 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부의 판단에 의해, 빈 주차 스페이스가 이용 가능한지 여부를 나타내는 지원 화상을 표시하느냐, 또는 지원 화상의 표시를 금지하느냐를 전환한다. 지원 화상의 표시를 금지하는 경우는, 금지된 빈 주차 스페이스에 있어서의 부감 화상(주위 화상)을 표시한다.
또한, 차량이 주차 스페이스 상에 존재하는 경우, 예를 들어 도 3에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 주차장 D1 내에 진입하여, 주차 스페이스 Q2와 Q3을 구획하는 주차 프레임(61) 상에 걸쳐 있는 경우에는, 이 주차 프레임(61)에 의해 구획되는 주차 스페이스 Q2, Q3에, 지원 화상을 표시하는 것을 금지한다. 따라서, 주차 스페이스 Q2, Q3을 제외한 빈 주차 스페이스로부터 주차 권장 스페이스를 설정한다. 차량 V1이 주차 프레임(61)에 걸쳐 있는지 여부(차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부)의 판정 방법에 대해서는 후술한다.
화상 합성부(14)는, 표시 전환 제어부(125)로부터 지원 화상이 출력되었을 때, 부감 화상에 이 지원 화상을 합성하여 표시부(3)에 표시한다. 도 2는, 차량 V1의 주위의 부감 화상에 지원 화상(21)을 표시한 화상을 나타내는 설명도다. 예를 들어, 복수의 빈 주차 스페이스 중, 주차 스페이스 Q9가 주차 권장 스페이스에 설정된 경우에는, 부감 화상 내의 주차 권장 스페이스 Q9의 근방에 지원 화상(21)을 표시한다. 차량 V1의 탑승자는 주차 권장 스페이스 Q9의 위치를 직관적으로 인식할 수 있다. 또한, 표시 전환 제어부(125)로부터 목표 주차 프레임의 주차 프레임 화상이 출력되었을 때, 이 주차 프레임 화상을 표시부(3)에 표시한다. 그 결과, 예를 들어 도 4a에 나타내는 바와 같이, 목표 주차 프레임(52)의 근방의 주차 프레임 화상이 확대 표시되고, 또한 차량 V1의 화상이 표시되어, 탑승자는 목표 주차 프레임(52)과 차량 V1의 상세한 위치 관계를 인식할 수 있다.
도 1에 나타내는 주차 지원 제어 회로(13)는, 주차 개시 위치 설정부(131)와, 현재 위치 추정부(132)와, 주차 경로 생성부(133)와, 추종 제어부(134)와, 목표 속도 생성부(135)를 구비하고 있다. 주차 지원 제어 회로(13)에는, 타각 센서(7), 차륜속 센서(8), 및 공간 인식 센서(9)가 접속되어 있다.
타각 센서(7)는, 차량이 빈 주차 스페이스에 주차할 때(혹은, 주차하기까지의 동안), 차량의 타각을 검출한다. 차량의 타각을 검출하는 경우, 차량의 타이어 의 방향을 직접 검출해도 되고, 차량의 스티어링 각도로부터 타각을 검출하게 해도 된다. 검출한 타각 데이터를 현재 위치 추정부(132)에 출력한다.
차륜속 센서(8)는, 차륜의 회전 속도를 산출한다. 차륜속으로부터 차량의 차속을 검출한다. 또한, 타각을 검출하는 타이밍은, 주차하기까지의 동안, 반드시 연속적으로 검출할 필요는 없고, 미리 설정한 타이밍에 산출되면 된다. 검출한 차속 데이터를 현재 위치 추정부(132)에 출력한다.
공간 인식 센서(9)는, 차량의 주위에 존재하는 장해물을 검출하기 위한 센서이며, 예를 들어 LRF를 사용할 수 있다. LRF는, 대상물을 향해서 적외선 레이저를 조사하여, 그 반사광의 강도에 따라 대상물까지의 거리를 측정한다. LRF의 측정에 의해, 대상물까지의 거리를 포인트 클라우드 정보로서 취득할 수 있고, 검출한 데이터를, 주차 개시 위치 설정부(131), 및 주차 경로 생성부(133)에 출력한다. 또한, 공간 인식 센서(9)의 다른 예로서, 초음파를 이용하는 클리어런스 음파 탐지기나, 단안 카메라, 한 쌍의 카메라를 갖는 스테레오 카메라를 사용하는 것도 가능하다. 또한, 공간 인식 센서(9)는, 대상물까지의 거리, 대상물의 유무를 검출할 수 있으면 된다.
주차 개시 위치 설정부(131)는, 목표 주차 프레임(52) 내에 차량 V1을 주차할 때의, 주차 개시 위치를 설정한다. 공간 인식 센서(9)의 검출 데이터에 기초하여 차량을 목표 주차 프레임 내로 이동시키기 위한 전진 경로, 전진 거리, 후퇴 경로, 후퇴 거리를 연산하여, 이들 연산 결과에 기초하여 주차 개시 위치를 설정한다.
현재 위치 추정부(132)는, 차륜속 센서(8) 및 타각 센서(7)의 검출 데이터 등에 기초하여, 차량 V1의 현재 위치를 추정한다. 극저속, 또한 전륜 조타차에 있어서는, 후륜 차축 중심의 주행 거리와 전륜 조타각의 관계에 기초하여, 차량의 위치, 및 자세를 추정하는 데드 레커닝 방법을 사용하는 것이 일반적이다. 데드 레커닝 방법은, 주차 동작 등의 한정된 구간의 주행을 고려하는 경우에 있어서 유용하다. 그 밖의 예로서, 공간 인식 센서(9)에서 검출되는 검출 데이터와 차량 V1의 상대 위치 관계, 카메라(2a 내지 2d)에 의해 촬영되는 노면상의 백선이나 물체 인식 결과와 차량 V1의 상대 위치 관계 등에 의해 현재 위치를 추정하는 것도 가능하다. 본 실시 형태에서는, 도 4a에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 현재 위치 p0에 존재하는 것을 추정한다. 또한, 차량의 자세가 화살표 Y1의 방향(도면 중 좌측 방향)을 향하고 있음을 추정한다. 즉, 목표 주차 프레임(52)에 대한 차량 V1의 초기 위치, 및 방향이 추정된다. 또한, 현재 위치 추정부(132)는, GNSS를 사용하여, 차량 V1의 현재 위치를 추정하게 해도 된다.
주차 경로 생성부(133)는, 주차 개시 위치 설정부(131)에서 설정된 주차 개시 위치로부터, 차량 V1이 목표 주차 프레임(52) 내에 주차하기까지의 경로를 연산하여, 차량 V1의 주위 화상에 경로를 표시한 화상을 생성한다. 또한, 생성한 화상을 표시부(3)에 표시한다. 그 결과, 예를 들어 도 4b에 나타내는 바와 같이, 차량 V1의 주차 개시 위치 p1로부터 목표 주차 프레임(52) 내에 설정되는 주차 위치 p3까지의 주차 경로 L1, L2가 표시된다. 또한, 전환 위치 p2(전진으로부터 후퇴로 전환되는 위치)가 표시된다.
추종 제어부(134)는, 차량 V1의 현재 위치, 및 주차 경로 생성부(133)에서 설정된 주차 경로 L1, L2를 따라 차량 V1이 주행하도록 목표 타각을 산출하여, 타각 제어부(41)에 출력한다. 타각 제어부(41)는, 차량의 타각이 목표 타각으로 되도록, 액추에이터(5)에 제어 명령을 액추에이터(5)에 출력한다.
목표 속도 생성부(135)는, 주차 경로 L1, L2를 따라 차량 V1이 주행하도록 목표 속도를 산출하여, 속도 제어부(42)에 출력한다. 속도 제어부(42)는, 차량의 차속이 목표 속도로 되도록, 제어 명령을 액추에이터(5)에 출력한다.
또한, 본 실시 형태에 있어서의 자동 운전이란, 예를 들어 브레이크(제동), 액셀러레이터(구동), 스티어링(조타) 등의 액추에이터 중, 적어도 하나의 액추에이터를 운전자의 조작 없이 제어하고 있는 상태를 가리킨다. 그 때문에, 적어도 하나의 액추에이터가 제어되고 있는 상태라면, 그 밖의 액추에이터가 운전자의 조작에 의해 작동하고 있었다고 해도 상관없다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 수동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링 등 주행을 위해서 필요한 조작을 드라이버가 조작하고 있는 상태를 가리킨다. 자동 운전을 실행하면, 차량을 주차하는 탑승자에 의한 조작 부담을 저감할 수 있다.
[주차 스페이스에 대한 걸침 판정의 설명]
다음으로, 표시 전환 제어부(125)에 의해, 차량이 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판정하는 처리에 대해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 차량으로부터 주차 스페이스의 주차 프레임의 단부까지의 거리가 제로이고, 또한, 주차 프레임의 길이가 소정 거리 L11(제2 역치) 이하인 경우에, 차량 V1은 이 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단한다. 소정 거리 L11은, 주차 프레임의 표준적인 길이보다도 약간 짧은 거리로 설정하는 것이 좋다.
도 5a는, 차량 V1이 주차 스페이스 Q11, Q12로부터 떨어진 위치를 주행하고 있는 모습을 모식적으로 나타내는 설명도다. 주차 스페이스 Q11, Q12를 구획하는 주차 프레임(61)의 위치는, 예를 들어 카메라(2a 내지 2d)로 촬상한 화상으로부터 백선 등을 추출함으로써 검출할 수 있다. 혹은, LRF 등의 공간 인식 센서에 의해 검출할 수 있다.
도 5a에 나타내는 바와 같이, 차량 V1과 차량 V1의 근방에 존재하는 주차 프레임(61)의 단부(61a)까지의 거리 x1을 연산한다. 또한, 주차 프레임(61)의 길이 y1을 연산한다. 차량 V1과 단부(61a)는 거리 x1만큼 떨어져 있으며, 제로는 아니다. 또한, 주차 프레임(61)의 길이 y1은 미리 설정한 소정 거리 L11 이상이므로, 차량 V1은 주차 프레임(61) 상에 걸쳐 있지 않고, 차량 V1은 주차 프레임(61)으로 구획되는 빈 주차 스페이스 Q2, Q3 상에 존재하지 않는다고 판단한다. 즉, 빈 주차 스페이스 Q2, Q3을, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로서 인식한다.
한편, 도 5b에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 주차 프레임(61) 상에 걸쳐 있는 경우에는, 차량 V1과 주차 프레임(61)의 단부(61a)까지의 거리는 제로이다. 또한, 차량 V1이 주차 프레임(61) 상에 걸쳐 있음으로써, 검출되는 주차 프레임(61)의 길이 y2는 전체의 주차 프레임(61)의 길이(도 5a에 나타낸 y1)보다도 짧다. 그리고, 이 거리 y2가 소정 거리 L11보다도 짧은 경우에는, 차량 V1은 주차 프레임(61)으로 구획되는 빈 주차 스페이스 Q2, Q3 상에 존재하는 것으로 판단한다. 이 때문에, 빈 주차 스페이스 Q2, Q3은, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외한다. 나아가, 주차 권장 스페이스로 하지 않는다.
[제1 실시 형태의 작용의 설명]
다음으로, 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 작용에 대해서, 도 6에 나타내는 흐름도를 참조하여 설명한다. 또한, 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 작용에 대해서, 주차 권장 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 표시하는 경우에 대해서 설명한다.
예를 들어, 도 2에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 복수의 주차 스페이스가 존재하는 주차장 D1 내에 진입하면, 스텝 S11에 있어서, 빈 주차 스페이스 검출부(121)는, 주위 화상 생성 회로(11)에서 생성된 차량 V1의 주위의 부감 화상에 기초하여, 주차 프레임(61)을 검출한다.
스텝 S12에 있어서, 빈 주차 스페이스 검출부(121)는, 빈 주차 스페이스를 특정한다.
스텝 S13에 있어서, 표시 전환 제어부(125)는, 전술한 각종 방법에 의해 차량이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, 차량 V1과 빈 주차 스페이스가 중복되는지 여부를 판단한다.
차량 V1과 빈 주차 스페이스가 중복되는 경우에는, 스텝 S14에 있어서, 표시 전환 제어부(125)는, 당해 빈 주차 스페이스를, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외한다. 즉, 도 5b에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 걸쳐 있는 주차 스페이스 Q2, Q3은, 차량 V1을 주차하기가 어렵다. 또한, 주차 프레임(61)의 길이가 소정 거리 L11 이하이므로, 이 주차 프레임(61)과 화상에 발생하는 노이즈를 잘못 연결하는 처리가 행해져, 주차 스페이스를 오인식할 가능성이 있다. 따라서, 차량 V1이 걸쳐 있다고 판단된 빈 주차 스페이스를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로서 검출하는 것을 피하고, 표시부(3)에 표시하는 것을 금지한다. 그 결과, 복수의 빈 주차 스페이스 중, 차량 V1이 걸쳐 있는 빈 주차 스페이스 이외가, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로서 인식된다.
스텝 S15에 있어서, 주차 권장 스페이스 설정부(123)는, 이용 가능한 빈 주차 스페이스 중에서, 주차 권장 스페이스를 검출한다. 상술한 바와 같이, 주차에 요하는 시간이 짧거나, 이동 거리가 짧은 등의 여러 가지 조건에 기초하여, 가장 주차하기 쉬운 빈 주차 스페이스를, 주차 권장 스페이스로서 설정한다. 그 밖의 조건으로 주차 권장 스페이스를 설정해도 된다.
스텝 S16에 있어서, 지원 화상 생성부(124)는, 이용 가능한 빈 주차 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상, 및 주차 권장 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 생성한다. 화상 합성부(14)는, 부감 화상에 이들 지원 화상을 합성하여 표시부(3)에 표시한다. 그 결과, 예를 들어 도 2에 나타내는 바와 같이, 이용 가능한 빈 주차 스페이스를 나타내는 지원 화상(22), 및 주차 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상(21)이, 부감 화상 상에 표시된다. 차량 V1의 탑승자는 이 지원 화상(21, 22)을 시인함으로써, 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 및 주차 권장 스페이스의 위치를 인식할 수 있다.
스텝 S17에 있어서, 지원 화상 생성부(124)는, 주차할 목표 주차 프레임, 및 주차 방식을 설정한다. 지원 화상(20, 21)이 표시된 부감 화상을 본 탑승자가 입력 인터페이스(6)로 선택 조작을 실행하면, 목표 주차 프레임, 및 후퇴 주차, 전진 주차 등의 주차 방식이 결정된다.
스텝 S18에 있어서, 주차 경로 생성부(133)는, 차량 V1의 현재 위치를 인식하고, 또한 주차 개시 위치 설정부(131)에서 설정된 주차 개시 위치에 기초하여, 주차 경로를 생성한다. 주차 경로를 나타내는 화상을 표시부(3)에 표시한다. 예를 들어, 도 4b에 나타내는 바와 같이, 차량 V1이 현재 위치 p0으로부터 이동하여 주차 개시 위치 p1에 달하고, 또한, 전환 위치 p2를 경유하여 목표 주차 프레임(52) 내의 주차 위치 p3로 이동하기까지의 주차 경로 L1, L2가 표시된다.
스텝 S19에 있어서, 주차 제어를 개시한다. 타각 제어부(41) 및 속도 제어부(42)는, 차량 V1의 현재 위치 p0으로부터 주차 개시 위치 p1로 이동하고, 또한 주차 경로 L1을 따라 전환 위치 p2로 이동하도록 액추에이터(5)에 제어 신호를 출력한다.
스텝 S20에 있어서, 차량 V1이 전환 위치 p2에 도달하였는지 여부를 판단한다. 차량 V1이 전환 위치 p2에 도달한 경우에는, 스텝 S21에 있어서, 시프트 전환 제어를 실시한다. 구체적으로는, 시프트 기어를 전진으로부터 후퇴로 전환한다.
스텝 S22에 있어서, 목표 주차 프레임(52)을 다시 인식하여, 차량 V1을 주차 경로 L2를 따라 후퇴시킨다. 스텝 S23에 있어서, 차량 V1이 목표 주차 프레임(52) 내의 주차 위치 p3에 도달하였는지 여부를 판단하여, 도달한 경우에는, 스텝 S24에 있어서, 액추에이터(5)의 작동을 정지시켜서 주차 상태를 유지한다.
이렇게 하여, 차량 V1이 주차장 D1 내에 진입하였을 때, 지원 화상(21)을 표시하고, 또한, 목표 주차 프레임(52)이 설정되었을 때는, 이 목표 주차 프레임(52) 내에 차량 V1을 주차하는 제어가 실행되는 것이다.
이와 같이 하여, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 차량 V1이 주차 프레임(61)(빈 주차 스페이스)에 걸쳐 있는지 여부를 판단한다. 그리고, 차량 V1이 걸쳐 있는 주차 프레임(61)으로 구획되는 빈 주차 스페이스(도 3에 나타낸 Q2, Q3)를 지원 화상을 표시하는 빈 주차 스페이스로부터 제외한다. 즉, 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우에는, 표시부(3) 상에 있어서, 이 빈 주차 스페이스에 지원 화상을 표시하지 않는다.
따라서, 차량 V1이 걸쳐 있는 빈 주차 스페이스에 지원 화상이 표시되는 것을 피할 수 있다. 또한, 차량 V1이 걸쳐 있음으로써, 주차 프레임(61)의 길이가 통상보다도 짧게 검출되어, 빈 주차 스페이스가 이용 가능함을 나타내는 지원 화상을 적절한 위치에 표시할 수 없을 우려가 있었지만, 차량이 빈 주차 스페이스 상에 존재할 때, 지원 화상을 이 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하기 때문에, 적절한 주차 권장 스페이스를 표시할 수 있다. 또한, 차량 V1이 걸쳐 있는 경우, 빈 주차 스페이스를 검출하기 위해서, 주차 프레임(61)의 위치를 추정하여, 가공의 선을 생성할 수 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 차량이 빈 주차 스페이스 상에 존재할 때, 지원 화상을 이 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하기 때문에, 가공의 선을 생성할 필요가 없어져, 화상 노이즈의 영향으로 다른 가공의 선 등을 잘못 연결해 버리는 것을 피할 수 있어, 빈 주차 스페이스의 오검출을 방지할 수 있다. 그 결과, 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우에, 지원 화상을 적절한 위치에 표시하는 것이 가능해진다.
또한, 차량 V1로부터 주차 프레임(61)의 단부(61a)까지의 거리가 제로이며, 또한, 주차 프레임(61)의 길이가 미리 설정한 소정 거리 L11(제2 역치) 이하인 경우에, 차량 V1은 이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단되므로, 차량 V1이 주차 프레임(61) 상에 존재하는 것을 고정밀도로 검출할 수 있다. 이 때문에, 지원 화상을 표시하는 편이 좋은 상황, 지원 화상의 표시를 금지하는 편이 좋은 상황 등, 주차하는 상황에 맞춰서 표시하는 것이 가능해진다.
또한, 상기한 실시 형태에서는, 주차 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상(21)이 표시된 후에, 탑승자의 조작으로 주차 권장 스페이스를 선택하고, 선택된 주차 권장 스페이스에 자동 운전으로 차량을 이동시켜서 주차하는 예에 대해서 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 주차 권장 스페이스가 결정되었을 때, 자동 운전으로 이 주차 권장 스페이스에 주차하게 해도 된다.
또한, 상술한 제1 실시 형태에서는, 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부의 판정을, 차량 V1로부터 주차 프레임(61)의 단부(61a)까지의 거리, 및 주차 프레임(61)의 길이에 기초하여 설정하는 방법을 채용하였다. 본 발명은, 이것에 한정되는 것은 아니며, 다른 방법을 채용하여 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단해도 된다.
또한, 상기한 제1 실시 형태에서는, 두 빈 주차 스페이스를 구획하기 위한 주차 프레임(61)이 단선인 경우에 대해서 설명하였지만, 주차 프레임의 형태는 한정될 필요는 없고, 예를 들어 도 7a에 나타내는 바와 같이, 이중선 주차 프레임(611, 612)인 경우에 대해서도 적용할 수 있다. 차량 V1이 각 주차 프레임(611, 612)의 양쪽 상에 존재하는 경우에, 양쪽의 빈 주차 스페이스 Q21, Q22를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외하고, 차량 V1이 하나의 주차 프레임(611)의 위에 존재하는 경우에는, 빈 주차 스페이스 Q21만을 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외한다.
또한, 도 7b에 나타내는 바와 같이, 차량 V1의 진행 방향에 대해서 주차 스페이스가 경사 방향을 향하고 있는 경우에 대해서도, 본 실시 형태와 마찬가지의 처리를 실행하여, 차량 V1이 존재하는 빈 주차 스페이스 Q23, Q24를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외하는 것도 가능하다.
또한, 상술한 제1 실시 형태에서는, 도 5b에 나타낸 바와 같이, 차량 V1이 존재하는 빈 주차 스페이스 Q2, Q3을, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외하였다. 또한, 이들 빈 주차 스페이스 Q2, Q3에 인접하는 다른 빈 주차 스페이스 Q1, Q4에 대해서도, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외하게 해도 된다.
이 경우에는, 빈 주차 스페이스 Q1, Q4를 구획하는 주차 프레임(61)은, 차량 V1의 그림자로 되어 있지 않고 모두 노출되어 있으므로, 빈 주차 스페이스의 위치를 오검출할 가능성이 낮다. 그러나, 차량 V1로부터 가까운 위치에 있어, 주차하기 위한 조작이 곤란할 가능성이 높으므로, 이 빈 주차 스페이스 Q1, Q4를 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 주차 권장 스페이스로부터 제외한다. 이와 같이 함으로써, 보다 이용하기 쉬운 빈 주차 스페이스에 지원 화상을 표시하는 것이 가능해진다.
[제2 실시 형태의 설명]
다음으로, 본 발명의 제2 실시 형태에 대해서 설명한다. 제2 실시 형태에서는, 차량 V1과 빈 주차 스페이스의 상대적인 위치 관계에 기초하여, 이 빈 주차 스페이스를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로 할지 여부를 판단한다. 이하, 도 8에 나타내는 그래프를 참조하여 설명한다.
도 8의 횡축은 차량 V1로부터 주차 프레임(61)(프레임선)의 단부(61a)까지의 거리 X(빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 이동체의 사이의 거리)를 나타내고, 종축은 주차 프레임(61)의 길이 Y(빈 주차 스페이스의 주차 프레임의 길이)의 역치를 나타내고 있다. 그리고, X, Y의 관계가 곡선 s1의 내측의 영역(사선으로 나타내는 영역)인 경우에는, 이 빈 주차 스페이스를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로 하지 않는다. 곡선 s1은 제1 역치이다.
즉, 제1 역치와 빈 주차 스페이스의 주차 프레임의 길이를 비교하여, 비교 결과에 기초하여, 지원 화상을 표시할지 여부를 판정한다. 그리고, 주차 프레임의 길이가 제1 역치 이하로 되는 빈 주차 스페이스에, 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 주차 권장 스페이스, 및 목표 주차 프레임을 나타내는 지원 화상을 표시하는 것을 금지한다. 이하, 상세하게 설명한다.
도 8에 나타내는 바와 같이, 거리 X가 0m인 경우에는, 주차 프레임(61)의 길이 Y의 역치를 y12(예를 들어, 3m)로 설정한다. 또한, 차량 V1로부터 주차 프레임(61)의 단부(61a)까지의 거리 X가 x11인 경우에는, Y의 역치를 y11(예를 들어, 1.5m)에 설정한다. X가 0 내지 x11의 사이는, y12 내지 y11의 사이에 Y의 역치가 연속적으로 변화되도록 설정한다.
예를 들어, 거리 X가 제로여도, 주차 프레임(61)의 길이가 y12(예를 들어, 3m) 이상이면, 이 주차 프레임(61)은, 화상 노이즈의 영향을 받아서 오검출될 가능성이 낮다. 따라서, 정확한 주차 스페이스의 위치를 나타내고 있는 것으로 판단하여, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로부터 제외하지 않는다. 즉, 차량 V1이 이 주차 프레임(61)에 걸쳐 있지 않은 것으로 판단한다. 반대로, 주차 프레임(61)의 길이가 y12 미만인 경우(곡선 s1의 내측인 경우)에는, 차량 V1은 주차 프레임(61)에 걸쳐 있는 것으로 판단한다.
한편, 차량 V1로부터 단부(61a)까지의 거리 X에 관계없이, 주차 프레임(61)의 길이 Y가 y11 미만인 경우(곡선 s1의 내측인 경우)에는, 차량 V1과 단부(61a)까지의 거리가 제로가 아닌 경우에도, 차량 V1이 이 주차 프레임(61)에 걸쳐 있을 가능성이 높다. 즉, 차량 V1로부터 단부(61a)까지의 사이에서, 주차 프레임(61)의 검출 누설이 발생하였을 가능성이 높다. 따라서, 이와 같은 경우에는 이 주차 프레임(61)으로 구획되는 빈 주차 스페이스를 이용 가능한 빈 주차 스페이스로 하지 않는다.
이와 같이, 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 차량 V1과 주차 프레임(61)의 사이의 상대적인 위치 관계에 따라, 이용 가능한 빈 주차 스페이스로 할지 여부를 판단한다. 따라서, 보다 확실하게 이용 가능한 빈 주차 스페이스를 검출할 수 있고, 보다 주차하기 쉬운 빈 주차 스페이스를 주차 권장 스페이스로서 제공하는 것이 가능해진다.
또한, 빈 주차 스페이스로부터 차량 V1까지의 거리가 미리 설정한 제1 역치 이하로 되는 빈 주차 스페이스를, 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 주차 권장 스페이스, 목표 주차 프레임으로서 표시하는 것을 금지하므로, 적절한 빈 주차 스페이스만을 제시할 수 있다.
[제3 실시 형태의 설명]
다음으로, 도 9를 참조하여, 본 발명의 제3 실시 형태에 대해서 설명한다. 장치 구성은, 전술한 도 1과 대비하여 지원 화상 생성부(124)의 처리가 상이하다. 제3 실시 형태에서는, 지원 화상 생성부(124)는, 주차 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상(21)을 생성하는 것에 더하여, 주차장 D1 내에 빈 주차 스페이스가 존재함을 나타내는 주차 가능 마커(23)를 생성하여, 표시 전환 제어부에 출력한다.
차량 V1이 주차장 D1 내에 진입하여 이동하고 있고, 빈 주차 스페이스가 검출된 경우에는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 부감 화상의 일정 위치(빈 주차 스페이스 Q1 내지 Q12와는 다른 위치)에 주차 가능 마커(23)를 표시한다. 그 후, 차량 V1이 정지했을 경우에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 검출된 빈 주차 스페이스 중, 주차 권장 스페이스의 위치에 지원 화상(21)의 표시로 전환한다. 「차량이 정지한다」란, 속도가 0㎞/h인 경우, 혹은 미리 설정한 역치 이하의 속도임을 나타낸다. 이 이외의 구성은, 도 1과 마찬가지이므로, 상세한 설명을 생략한다.
[제3 실시 형태의 작용의 설명]
다음으로, 상술한 제3 실시 형태의 작용을, 도 10에 나타내는 흐름도를 참조하여 설명한다. 차량 V1이 복수의 주차 스페이스가 존재하는 주차장 D1 내에 진입하면, 스텝 S31에 있어서, 빈 주차 스페이스 검출부(121)는, 주위 화상 생성 회로(11)에서 생성된 차량 V1의 주위의 부감 화상에 기초하여, 주차 프레임(61)을 검출한다.
스텝 S32에 있어서, 빈 주차 스페이스 검출부(121)는, 빈 주차 스페이스를 특정한다.
스텝 S33에 있어서, 표시 전환 제어부(125)는, 차륜속 센서(8)의 검출 결과에 기초하여, 차량 V1이 이동 중인지 정지 중인지를 판단한다.
차량 V1이 이동 중인 경우에는, 스텝 S34에 있어서, 도 9에 나타내는 바와 같이, 부감 화상에, 빈 주차 스페이스의 유무를 나타내는 주차 가능 마커(23)를 표시한다. 이때, 주차 가능 마커(23)는, 부감 화상에 포함되는 빈 주차 스페이스와 중복되지 않는 위치에 표시한다. 또한, 주차장 D1 내에 적어도 하나의 빈 주차 스페이스가 존재하는 경우에는, 주차 가능 마커(23)를 컬러 표시하고, 빈 주차 스페이스가 존재하지 않는 경우에는, 주차 가능 마커(23)를 모노크롬 표시한다. 탑승자는, 주차 가능 마커(23)의 표시 양태에 따라, 빈 주차 스페이스의 유무를 인식할 수 있다. 또한, 빈 주차 스페이스의 유무에 따라, 주차 가능 마커(23)의 표시 색을 변경해도 된다.
차량이 정지한 경우에는, 스텝 S35에 있어서, 표시 전환 제어부(125)는, 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단한다.
또한, 스텝 S35 내지 S46의 처리는, 도 6에 나타낸, 스텝 S13 내지 S24의 처리와 마찬가지이므로, 설명을 생략한다. 단, 스텝 S38에서는, 상기 주차 가능 마커(23)의 표시 대신, 지원 화상을 표시한다. 즉, 차량 정지 시에는, 주차 가능 마커(23)를 표시하지 않는다.
이와 같이, 제3 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에서는, 차량 V1이 주차장 D1 내에 진입하여 빈 주차 스페이스를 검출할 때, 차량 V1이 이동 중인 경우에는, 부감 화상의 적소(빈 주차 스페이스와 중복되지 않는 위치)에 주차 가능 마커(23)를 표시한다. 그 결과, 탑승자는 이 주차장 D1 내에 빈 주차 스페이스가 존재하는지 여부를 인식할 수 있다.
또한, 차량 V1이 정지한 경우에는, 주차 가능 마커(23)의 표시 대신, 도 2에 나타내는 지원 화상(20, 21)을 표시한다. 따라서, 전술한 제1 실시 형태와 마찬가지로, 차량 V1이 주차하기 어려운 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 주차 권장 스페이스로서 표시되는 것을 피할 수 있다. 또한, 차량 V1이 걸쳐 있음으로써, 주차 프레임(61)의 길이가 통상보다도 짧게 검출되어, 화상 노이즈의 영향으로 다른 가공의 선 등을 잘못 연결해 버리는 것을 피할 수 있고, 이용 가능한 빈 주차 스페이스를 잘못 검출하는 것을 방지할 수 있다. 그 결과, 차량 V1이 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 경우에도, 이용 가능한 빈 주차 스페이스, 주차 권장 스페이스, 목표 주차 프레임을 고정밀도로 표시하는 것이 가능해진다.
또한, 상기한 각 실시 형태에서는, 주위 화상으로서 부감 화상을 사용하였지만, 예를 들어 부감 화상 대신, 조감 화상, 소위 시점이 차량의 비스듬히 상방의 화상을 사용해도 된다. 즉, 차량의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상이라면, 부감 화상에 한정되지 않고, 조감 화상이어도 된다. 그 때는, 차량 화상과 지원 화상으로서는, 차량의 비스듬히 상방의 시점으로부터 차량을 본 입체적인 차량 화상과, 비스듬히 상방의 시점으로부터 주차 스페이스를 본 입체적인 지원 화상을 사용해도 된다. 입체적인 지원 화상을 표시하기 위해서는, 지원 화상의 3차원 데이터를 유지해 두고, 시점에 따라, 3차원 데이터로부터 지원 화상(모두 2차원 데이터)를 생성하여 표시하면 된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주위 화상은, 반드시 차량에 마련된 카메라에 의해 촬상될 필요는 없고, 주차 스페이스의 주위에 마련된 카메라로 촬상한 화상을 사용하게 해도 된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서는, 자동차 이외의 이동체에 적용하는 것도 가능하고, 구체적으로는, 공업용 차량(예를 들어, 트럭), 비행기, 비행체, 수중 이동체(예를 들어, 해저 탐사기, 잠수함), 도립 진자형 기계, 청소 로봇 등에도 적용할 수 있다. 비행기, 비행체, 수중 이동체는, 상기 실시 형태의 주차로서, 비행기, 비행체, 수중 이동체가 빈 공간으로 이동하여, 빈 공간에 머모는 경우에, 복수의 빈 공간 중, 머물기 쉬운 빈 공간을 선택하여 권장 스페이스를 설정하고, 설정한 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상을 표시한다.
도립 진자형 기계, 청소 로봇도 마찬가지로, 빈 공간(충전 스페이스도 포함함)으로 이동하여, 빈 공간에 머무는 경우에, 각각의 권장 스페이스를 나타내는 지원 화상을 생성하여, 탑승자나 조작자에게 표시할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 탑승자에게 지원 화상, 주위 화상을 표시하는 경우의 디스플레이는, 반드시 차량(이동체)에 설치되어 있을 필요는 없고, 휴대 전화, 스마트 디바이스 등, 화상을 표시하는 것이면 된다.
이상, 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 여러 가지 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명백해질 것이다.
1: 컨트롤러
2a, 2b, 2c, 2d: 카메라
3: 표시부
4: 차량 제어 ECU
5: 액추에이터
6: 입력 인터페이스
7: 타각 센서
8: 차륜속 센서
9: 공간 인식 센서
11: 주위 화상 생성 회로
12: 목표 주차 스페이스 설정 회로
13: 주차 지원 제어 회로
14: 화상 합성부
21, 22: 지원 화상
23: 주차 가능 마커
41: 타각 제어부
42: 속도 제어부
52: 목표 주차 프레임
61: 주차 프레임
61a: 단부
121: 빈 주차 스페이스 검출부
123: 주차 권장 스페이스 설정부
124: 지원 화상 생성부
125: 표시 전환 제어부

Claims (8)

  1. 이동체의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상을 생성하고, 이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하고, 검출한 상기 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 상기 주위 화상 상에 표시하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법이며,
    상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단하여,
    상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 주위 화상에 있어서의 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리에 따라 설정하는 제1 역치와, 상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 길이를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 상기 지원 화상을 상기 빈 주차 스페이스에 표시할지 여부 판정하고,
    상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리와, 상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 길이를 검출하고,
    상기 지원 화상을, 상기 프레임선의 길이가 상기 제1 역치 이하로 되는 상기 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리를 검출하여,
    상기 거리가 미리 정한 제2 역치 이하일 때, 상기 이동체는 당해 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 빈 주차 스페이스의 프레임선의 단부와 상기 이동체의 사이의 거리를 검출하여,
    상기 거리가 제로일 경우에는, 상기 이동체는 당해 빈 주차 스페이스 상에 존재하는 것으로 판단하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체가 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 인접하는 다른 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동체의 이동 중에, 빈 주차 스페이스를 검출하였을 경우에, 상기 이동체를 포함하는 영역을 상방으로부터 본 주위 화상에 있어서의 상기 빈 주차 스페이스의 위치와는 다른 일정 위치에, 상기 빈 주차 스페이스를 검출하였음을 나타내는 주차 가능 마커를 표시하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 이동체가 정지한 경우, 상기 주차 가능 마커의 표시 대신, 상기 지원 화상을 표시하는 것
    을 특징으로 하는 주차 지원 장치의 주차 지원 방법.
  8. 이동체의 주위를 상방으로부터 본 주위 화상을 생성하는 주위 화상 생성부와,
    이동체의 주위의 빈 주차 스페이스를 검출하는 빈 주차 스페이스 검출부와,
    검출한 상기 빈 주차 스페이스가 이용 가능한 주차 스페이스임을 나타내는 지원 화상을 생성하는 지원 화상 생성부와,
    상기 주위 화상 상에 상기 지원 화상을 표시하는 표시부와,
    상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재하는지 여부를 판단하여, 상기 이동체가 상기 빈 주차 스페이스 상에 존재한다고 판단하는 경우에는, 상기 지원 화상을 상기 주위 화상에 있어서의 상기 이동체가 존재하는 빈 주차 스페이스에 표시하는 것을 금지하는 표시 전환 제어부
    를 구비한 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
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