JP6115249B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両を目的の駐車スペースへ駐車させる処理を支援する駐車支援装置に関する。

この種の装置に関し、タッチパネルディスプレイに表示される矢印ボタンスイッチを操作することにより、ディスプレイに表示される目標駐車枠の位置を移動させ、その目標駐車枠が示す場所に車両を駐車させる処理を支援する装置が知られている（特許文献１）。

特開２００７−１１８８７８号公報

しかしながら、従来の技術において、ドライバは、ディスプレイ上に示された目標駐車枠の位置を目視しながら、別のスイッチの操作をすることが求められるため、位置の調整が難しく、操作性が低いという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両を駐車させる目標駐車スペースの位置調整に係る操作性を向上させることである。

本発明は、自車両の俯瞰画像に駐車スペース設定枠と、駐車スペース設定枠の外側の所定位置に表示される障害物回避枠を少なくとも含む設定補助情報を重畳させて提示し、駐車スペース設定枠の外側であり、かつ障害物回避枠上又は障害物回避枠内にある第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの回転方向に応じて、駐車スペース設定枠を第１入力ポイントを中心に公転させて位置調整を行うことにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、第１入力及び第２入力により特定された回転方向に応じて、駐車スペース設定枠を公転させることができるので、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上において（共通の座標系で）指定した回転方向で駐車スペース設定枠を公転させて位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

本発明に係る実施形態の駐車支援システムの構成図である。 本発明の実施形態に係る運転支援システムの制御手順を示すフローチャート図である。 本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。 本実施形態の俯瞰画像の表示例を示す図である。 駐車スペース設定枠を回転（自転）移動させる操作態様を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を回転（自転）移動させる操作態様を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）移動させる操作態様を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）移動させる操作態様を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を平行移動（横方向）させる操作態様を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を平行移動（横方向）させる操作態様を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を平行移動（縦方向）させる操作態様を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を平行移動（縦方向）させる操作態様を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を回転（自転）させて位置調整をする手法を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を回転（自転）させて位置調整をする手法を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を回転（自転）させて位置調整をする手法を説明するための第３の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）させて位置調整をする手法を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）させて位置調整をする手法を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）させて位置調整をする手法を説明するための第３の図である。 駐車スペース設定枠を平行移動させて位置調整をする手法を説明するための第１の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）させて位置調整をする手法を説明するための第２の図である。 駐車スペース設定枠を回転（公転）させて位置調整をする手法を説明するための第３の図である。 駐車支援処理の一例を説明するための第１の図である。 駐車支援処理の一例を説明するための第２の図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、車両に搭載された駐車支援システム１０００に適用した場合を例にして説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る駐車支援装置１００を有する駐車支援システム１０００のブロック図である。本実施形態の駐車支援システム１０００は、駐車スペース２００に自車両を移動させる（駐車させる）動作を支援する。本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、車両コントローラ３０と、自車両Ｖの駆動系４０と、操舵角センサ５１を備える操舵装置５０と、車速センサ６０とを備える。本実施形態の駐車支援装置１００は、制御装置１０と、入出力機能を備えたタッチパネル式のディスプレイ２０１などの入出力装置２０とを備える。図１に示す駐車支援システム１０００の各構成及び図示しない各車載装置とは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖに搭載され、ドライバが希望する駐車モード（並列駐車、縦列駐車、斜め駐車など）で、駐車スペース設定枠Ｆ２を用いてドライバが設定した目標駐車スペース２００に自車両Ｖを駐車する操作を支援する装置である。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援プログラムが格納されたＲＯＭ１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ１３とを備える。

本実施形態の駐車支援プログラムは、駐車スペース設定枠と障害物回避枠とを含む設定補助情報を駐車スペースの画像を含む俯瞰画像に重畳させてディスプレイ２０１に提示し、提示された駐車スペース設定枠の位置を調整させる指令を受け付け、駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースに自車両Ｖを駐車する操作を支援する動作を実行させるプログラムである。その内容については、後に詳述する。

本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、ＥＰＳコントロールユニットへの自動転舵に関する指示情報、メータコントロールユニットへの警告等の指示情報等を演算し、出力する。制御装置１０は、各種センサ６０が取得した各情報を、車両コントローラ３０を介して取得することができる。

本実施形態の駆動系４０は、駐車支援を実施するための自車両Ｖの駆動機構であり、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づく駆動により、自車両Ｖを目標駐車スペース２００へ駐車する操作を支援する。本実施形態の操舵装置５０は、自車両の左右方向への移動を行う駆動機構である。駆動系４０に含まれるＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいて操舵装置５０のステアリングが備えるパワーステアリング機構を駆動して操舵量を制御し、自車両Ｖを目標駐車スペース２００へ移動する際の操作を支援する。なお、駐車支援の内容及び動作手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。

本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能とを実現するためのソフトウェアと上述したハードウェアの協働により、上記各機能を実行する。

本実施形態に係る駐車支援システム１０００は、図２のフローチャートに示す駐車支援処理を実行する。駐車支援処理の開始のトリガは、特に限定されず、駐車支援装置１００の起動スイッチが操作されたことをトリガとしてもよいし、所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ以下）となったことをトリガとしてもよい。

具体的に、本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、ステップ１０１において、自車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成され、自車両Ｖの周囲の駐車スペース２００の境界線の像及び自車両Ｖの周囲に存在する物体を撮像する。図３は、自車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図３に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。

ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、自車両Ｖ及び当該自車両Ｖが駐車される駐車スペース２００を含む周囲の状態を自車両Ｖの上方の視点Ｐ（図３参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。

図４は、生成された俯瞰画像２１の表示態様の一例を示す図である。自車両周囲の俯瞰画像（トップビュー）２１と自車両周囲の監視映像（ノーマルビュー）２２との表示例を示す図である。図４に示すように、本実施形態では、図３の仮想視点Ｐに視点変換された俯瞰画像（トップビュー）２１をディスプレイ２０の画面の左側に表示し、カメラ１ａ〜１ｄのいずれかで撮像された監視画像（ノーマルビュー）２２を画面の右側に表示する。入出力装置（ディスプレイ）２０の画面の左側に表示した俯瞰画像（トップビュー）２１には駐車スペース２００を示す画像（駐車スペース２００の境界線）が含まれている。また、俯瞰画像（トップビュー）２１の中央には、自車両の位置を示す自車両アイコンＶが表示されている。監視画像（ノーマルビュー）は、自車両Ｖの操作状態に応じて異なるカメラ１ａ〜１ｄの撮像画像とすることができる。図４に示す例では、自車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａの撮像画像が表示されているが、自車両Ｖが後退する際には、リアバンパ近傍に配置されたカメラ１ｄの撮像画像を表示してもよい。

図２に戻り、ステップ１０３において、駐車モードの選択情報を受け付ける。本実施形態の駐車モードは、右側又は左側の並列駐車モードと、右側又は左側の縦列駐車モードと、右側又は左側の斜め駐車モードとの少なくとも六つのモードを含む。ドライバは、自車両Ｖと駐車を希望する駐車スペース２００との位置関係に合致するいずれかの駐車モードを選択する選択情報を入力する。そして、駐車支援装置１００は、左右の並列駐車及び左右の縦列駐車を含む複数の駐車モードからいずれか一つの駐車モードを選択する駐車モードの選択情報を取得する。駐車モードは、タッチパネル式のディスプレイ２０１に表示した駐車モードのいずれかをタッチすることにより選択してもよいし、各駐車モードと対応づけられたスイッチ操作により選択してもよい。なお、ステップ１０３の駐車モードの選択は、撮像画像の取得（Ｓ１０１）、俯瞰画像の生成（Ｓ１０２）よりも先に行うことができる。また、ステップＳ１０２の次に、ステップＳ１０４の設定補助情報の提示を行ってから、ステップ１０３の駐車モードの選択を行い、その後ステップＳ１０５に移行するように制御手順を構成することも可能である。

ステップ１０４において、制御装置１０は設定補助情報Ｆ（Ｆ２，Ｆ３）の提示を行う。図４に示すように、制御装置１０は、設定補助情報Ｆを俯瞰画像２１に重畳させてタッチパネル式のディスプレイ２０１の入力エリアに提示する。入力エリアに設定補助情報Ｆを提示するのは、ドライバによる設定補助情報Ｆの位置調整の指令と、目標駐車スペースの設定の指令の入力を受け付けるためである。本実施形態の設定補助情報Ｆは駐車スペース設定枠Ｆ２と、必要に応じて障害物回避枠Ｆ３とを含む。

提示される画像において、駐車スペース設定枠Ｆ２は自車両Ｖに対して所定位置に表示される。特に限定されないが、駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペース２００の形状に応じた矩形の図形である。また、障害物回避枠Ｆ３は、障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。ドライバは、障害物回避枠Ｆ３の内側（駐車スペース設定枠Ｆ２側）に立体物が存在しないように自車両Ｖを操作することにより、自車両Ｖが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。障害物回避枠Ｆ３は、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側であり、かつ駐車スペース設定枠Ｆ２に対して所定位置に表示される。特に限定されないが、障害物回避枠Ｆ３は、二つの線（長方形）が略直交する鉤形状の図形である。障害物回避枠Ｆ３の駐車スペース設定枠Ｆ２に対する位置関係、障害物回避枠Ｆ３の表示態様（大きさ、長さ等）は、自車両Ｖの大きさ、性能特性（回転半径）などに応じて適宜に定義する。

特に限定されないが、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係を一定に保って表示する。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２が移動すると、障害物回避枠Ｆ３も一緒に移動する。表示される画像情報上においては、障害物回避枠Ｆ３を動かすと、駐車スペース設定枠Ｆ２も障害物回避枠Ｆ３に連れ廻って動く。このように、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係を保った状態で位置調整を行うことにより、ドライバは自車両の位置と駐車スペース設定枠Ｆ２の位置とを確認しつつ、駐車時における障害物との接近・干渉を画面上で確認することができる。

特に限定されないが、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２を所定の第１色（例えば赤色）で表示するとともに、障害物回避枠Ｆ３を第１色とは異なる第２色（例えば青色）で表示する。これにより、位置の画像情報において同時に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを容易に識別することができる。

その提示された駐車スペース設定枠Ｆ２を利用して、ドライバは、目標駐車スペース２００を設定するための操作を行う。本実施形態の駐車スペース設定枠Ｆ２は、自車両Ｖに対して所定位置に表示され、自車両Ｖを移動させることによって、その位置を変更することができる。ドライバは、自車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペース２００に駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、自車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００を選択する。ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置で目標駐車スペース２００を選択した後、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が適切であれば何もせずに、決定ボタンなどを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。つまり、自車両の停止位置が適切であり、位置調整が不要である場合にはステップＳ１０５をスキップしてステップＳ１０６へ進む。他方、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が適切でなければ、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整を行った後に決定ボタンなどを操作し、駐車スペース２００の選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。目標駐車スペース２００の設定前に位置調整が必要である場合にはステップＳ１０５の処理を行う。

以下、目標駐車スペース２００の最終的な設定前に行われる、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整について説明する。ステップＳ１０５において、本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、俯瞰画像２１に重畳して表示された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整命令（位置の移動命令）を受け付ける。この位置調整命令は、ドライバの入力操作により入力される。制御装置１０は、位置調整命令に従い駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を変更する。

ちなみに、本実施形態の駐車支援装置１００では、後に処理が実行される(ステップＳ１０６)の目標駐車スペースの設定処理において、俯瞰画像２１上の駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００（俯瞰画像２１上で駐車スペース設定枠Ｆ２と重なった位置に存在する駐車スペース２００）が自車両Ｖを駐車する目標駐車スペース２００として認識される。

駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が目標とする目標駐車スペース２００の位置とずれていると（駐車スペース設定枠Ｆ２と目標駐車スペース２００とが正確に重なっていないと）、駐車時における自車両の移動軌道が正確に算出されないため、ドライバが本来駐車したいと考える駐車スペース２００へ自車両を移動させることが困難になる。この駐車スペース設定枠Ｆ２と目標駐車スペース２００との位置ずれには、斜め方向（回転方向）の位置ずれと、縦横方向の位置ずれとが含まれる。斜め方向の位置ずれとは、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に対して斜めとなり、駐車スペース設定枠Ｆ２の枠線（延長線を含む）と目標駐車スペース２００の境界線（延長線を含む）とが角度をもって交差するような状態である。この状態は、自車両が目標駐車スペース２００の配列方向に対して平行に停車しなかった場合に生じる。また、縦横方向の位置ずれとは、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に対して縦横（図中ｘｙ方向）にずれた状態である。この状態は、自車両が目標駐車スペース２００の中心よりも手前で停車したり、その中心よりも行き過ぎて停車したりした場合や駐車スペース２００から離れて停車した場合に生じる。いずれの場合においても、位置がずれたままの状態で目標駐車スペース２００の設定がされてしまうと、自車両Ｖの現在位置から目標駐車スペース２００までの自車両Ｖの移動軌道（駐車軌道）を正確に算出することができない。つまり、ドライバが本来駐車したいと考える駐車スペース２００へ自車両を移動させることが困難となる。

しかし、駐車の度に自車両を駐車スペース２００に対して平行に走行させ、目標駐車スペース２００の中央に自車両Ｖの基準が来るように自車両を停止させることは容易ではない。特に、運転に不慣れなドライバや、カーシェアリングなどで運転の度に異なる車両に搭乗するドライバにとっては、目的の位置に車両を停車させることは簡単ではない。

また、先行技術文献に記載された装置のように、タッチパネルディスプレイに位置調整対象である駐車枠の画像とは別個独立に表示される矢印ボタンスイッチを操作することにより、駐車枠が示す場所に車両を駐車させる手法もあるが、ディスプレイ上に示された実際の駐車枠の撮像画像を目視しながら、この撮像画像とは別個独立に設けられたスイッチで駐車枠の位置を操作しなければならず、微小な位置調整が難しく、操作性は依然低い。

これに対し、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２と所定の位置関係を有する第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの相対位置の変化に応じて駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を、駐車スペース設定枠Ｆ２の俯瞰画像２１上において、共通の座標系を基準に調整し、駐車スペース設定枠Ｆ２と目標駐車スペース２００との斜め方向の位置ずれ（向き）及び縦横方向の位置ずれを解消する。つまり、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２に対して所定の位置関係を有する第１入力ポイントを指定する第１入力と、その第１入力ポイントとは異なる位置である第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの相対位置の変化に応じて、駐車スペース設定枠の位置を変化させて位置調整を行う。これにより、まず基準位置となる第１入力ポイントを指定し、その後、第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの相対位置を変化させることにより、その相対位置の変化に応じて駐車スペース設定枠Ｆ２を移動させることができる。

さらに、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２に対して所定の位置関係を有する第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイントとは異なる位置である第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、第１入力ポイントに対して回転移動する第２入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠Ｆ２を第１入力ポイントの位置を中心に回転させて位置調整を行う。これにより、まず回転基準となる第１入力ポイントを指定し、その後、第１入力ポイントに対して第２入力ポイントを回転移動させることにより、その回転移動に応じて駐車スペース設定枠Ｆ２を回転させることができる。

さらにまた、本実施形態では、回転中心となる第１入力ポイントの位置を、位置調整対象である駐車スペース設定枠Ｆ２の上又はその内側に配置することにより、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させることができるとともに、回転中心となる第１入力ポイントの位置を、位置調整対象である駐車スペース設定枠Ｆ２の外側に配置することにより、駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させることができる。

以下、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整の手法について、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させることによる第１の位置調整手法、駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させることによる第２の位置調整手法、及び駐車スペース設定枠Ｆ２を平行移動させることによる第３の位置調整手法をそれぞれ説明する。

第１の位置調整手法は、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させることにより、その位置を調整する手法である。この位置調整手法において、駐車スペース設定枠Ｆ２は、その駐車スペース設定枠Ｆ２と所定の位置関係を有する第１入力ポイントを中心に回転、すなわち自転する。この手法は、駐車スペース２００に対して平行に自車両Ｖを停止させることができなかった場合の位置調整手法として特に有用である。

本実施形態の制御装置１０は、駐車スペース設定枠Ｆ２に対して所定位置に設定された第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付ける。そして、制御装置１０は、第１入力ポイントに対して回転移動する第２入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１に対して回転させて位置調整を行う。本実施形態における第１入力ポイントは、駐車スペース設定枠Ｆ２の上（駐車スペース設定枠Ｆ２を示す線図の上）又は駐車スペース設定枠Ｆ２の内側（駐車スペース設定枠Ｆ２を示す線図の内側）に配置される。第１入力ポイントは、駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上に設けてもよいし、駐車スペース設定枠Ｆ２の重心（中央）に設けてもよい。本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上であって、駐車時に車両前面（フロントバンパー側）の中央に位置する点を、第１入力ポイントとして定義する。

図５Ａ及び図５Ｂは駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整の操作手法を説明するための図である。図５Ａに示す例では、第１入力ポイントＱ１は駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上の所定位置に設定され、第２入力ポイントＱ２Ａは第１入力ポイントＱ１以外の入力ポイントであって、第１入力ポイントＱ１とは異なる位置に設定される。図５Ａに示すように、ドライバは親指で第１入力ポイントＱ１を指定し、第１入力を行うとともに、人差し指で第２入力ポイントＱ２Ａを指定し、その人差し指を第２入力ポイントＱ２Ａから第２入力ポイントＱ２Ｂへ移動させる。すると、図５Ｂに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２が、第１入力ポイントＱ１を中心とし、第２入力ポイントＱ２ＡからＱ２Ｂの回転方向に沿って自転する。

この第２入力を行う際に、ドライバは、第１入力ポイントＱ１を中心とする弧状の操作動線に沿って、第２入力ポイントＱ２ＡからＱ２Ｂに至る線状の第２入力ポイント（Ｑ２ＡとＱ２Ｂとを結ぶ弧）をなぞるように第２入力の操作を行う。つまり、第２入力の開始から第２入力の終了まで、第２入力ポイントを指示した指はディスプレイ２０１の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第１入力ポイントＱ１を中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第２入力ポイントＱ２Ａ，Ｑ２Ｂを個別にタップする（叩く）第２入力の操作を行ってもよい。この場合には、第２入力の開始から第２入力の終了までの間に、第２入力ポイントＱ２を指示した指はディスプレイ２０１の画面に接触したり離隔したりする。

制御装置１０は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３とを含む設定補助情報Ｆを俯瞰画像２１に重畳させてディスプレイ２０１の入力エリアに提示する。

制御装置１０は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を変更する。図５Ｂに示すように、制御装置１０は、第１入力ポイントＱ１を中心とし、第２入力ポイントＱ２Ａから第２入力ポイントＱ２Ｂへの回転方向に応じて、第１入力ポイントＱ１を中心とし、背景となる俯瞰画像２１に対して駐車スペース設定枠Ｆ２を回転（自転）させる。図５Ｂには、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを俯瞰画像２１に対して回転（自転）させた後の状態を示す。図５Ｂに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３は、第１入力ポイントＱ１を中心とする、第２入力ポイントＱ２Ａから第２入力ポイントＱ２Ｂへの回転方向と同じ方向（反時計周り）に回転移動する。

制御装置１０は、第１入力ポイントＱ１に対して回転移動する第２入力ポイントＱ２Ａ，Ｑ２Ｂの回転移動量に応じる回転移動量で、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯画画像２１に対して回転させる。駐車スペース設定枠Ｆ２の回転移動量は、図５Ａに示す第１入力ポイントＱ１を中心とし、第２入力ポイントＱ２ＡからＱ２Ｂへ移動する際の回転量に応じる。具体的には、ドライバが、第２入力ポイントＱ２Ａにタッチしてから第２入力ポイントＱ２Ｂへ指を移動させた場合には、第２入力ポイントＱ２Ａと第２入力ポイントＱ２Ｂとの中心角に応じて駐車スペース設定枠Ｆ２を回転させる。第２入力ポイントＱ２Ａと第２入力ポイントＱ２Ｂとの中心角が１０度の場合には、駐車スペース設定枠Ｆ２を１倍の１０度回転させてもよいし、２倍の２０度回転させてもよいし、半分の５度だけ回転させてもよい。この対応関係は、予め任意に定義することができる。この対応関係は、予め任意に定義することができる。

本実施形態において、駐車スペース設定枠Ｆ２の回転は、駐車スペース設定枠Ｆ２上に設定された第１入力ポイントＱ１を中心とする自転であるため、操作者（ドライバ）にとって回転方向及び回転量の把握が容易である。つまり、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整操作において、どこを中心に、どの方向で、どれだけの回転量で第２入力ポイントを回転させれば、駐車スペース設定枠Ｆ２がどのように回転するかを予測することができる。

なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠Ｆ３も、第１入力ポイントＱ１を中心とする第２入力ポイントＱ２Ａ，Ｑ２Ｂの回転方向に沿って、その回転量に応じて回転移動する。

本実施形態では、自車両Ｖと駐車スペース２００とを含む俯瞰画像２１と、自車両Ｖに対して所定位置に配置された駐車スペース設定枠Ｆ２（必要に応じて障害物回避枠Ｆ３）とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２の回転中心を指定するとともに、その回転中心に対する回転方向及び／又は回転量を指定できる。このため、ドライバは、目標とする駐車スペース２００と駐車スペース設定枠Ｆ２との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する駐車スペース設定枠Ｆ２を基準に駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース２００を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

第２の位置調整手法は、駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させることにより、その位置を調整する手法である。この手法も、駐車スペース２００に対して平行に自車両Ｖを停止させることができなかった場合の位置調整手法として特に有用である。

本実施形態の制御装置１０は、障害物回避枠Ｆ３の所定位置に設定された第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付ける。そして、制御装置１０は、第１入力ポイントに対して回転移動する第２入力ポイントの回転方向に応じる方向に、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１に対して回転させて位置調整を行う。本実施形態における第１入力ポイントは、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側（駐車スペース設定枠Ｆ２を示す線図を含まない）に配置される。第１入力ポイントは、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側に提示される障害物回避枠Ｆ３の線図上に設けてもよいし、障害物回避枠Ｆ３の重心（中央）に設けてもよい。本実施形態では、左右一対に設けられた二つの障害物回避枠Ｆ３のうちの一方の線図上であって、略直交する線の交点を、第１入力ポイントとして定義する。

図６Ａ及び図６Ｂは駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整の操作手法を説明するための図である。図６Ａに示す例では、第１入力ポイントＰ１は障害物回避枠Ｆ３の線図上の所定位置に設定され、第２入力ポイントＰ２Ａは第１入力ポイントＰ１以外の入力ポイントであって、第１入力ポイントＰ１とは異なる位置に設定される。図６Ａに示すように、ドライバは親指で第１入力ポイントＰ１を指定し、第１入力を行うとともに、人差し指で第２入力ポイントＰ２Ａを指定し、第２入力を行う。その後、図６Ａに示すように、人差し指を第２入力ポイントＰ２Ａから第２入力ポイントＰ２Ｂへ移動させる。すると、図６Ｂに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２が、第１入力ポイントＰ１を中心とし、第２入力ポイントＰ２ＡからＰ２Ｂの回転方向に沿って公転する。

この第２入力を行う際に、ドライバは、第１入力ポイントＰ１を中心とする弧状の操作動線に沿って、第２入力ポイントＰ２ＡからＰ２Ｂに至る線状の第２入力ポイント（Ｐ２ＡとＰ２Ｂとを結ぶ弧）をなぞるように第２入力の操作を行う。つまり、第２入力の開始から第２入力の終了まで、第２入力ポイントを指示した指はディスプレイ２０１の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第１入力ポイントＰ１を中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第２入力ポイントＰ２Ａ，Ｐ２Ｂを個別にタップする（叩く）第２入力の操作を行ってもよい。この場合には、第２入力の開始から第２入力の終了までの間に、第２入力ポイントＰ２を指示した指はディスプレイ２０１の画面に接触したり離隔したりする。

制御装置１０は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３とを含む設定補助情報Ｆを俯瞰画像２１に重畳させてディスプレイ２０１の入力エリアに提示する。

制御装置１０は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を変更する。図６Ｂに示すように、制御装置１０は、第１入力ポイントＰ１を中心とし、第２入力ポイントＰ２Ａから第２入力ポイントＰ２Ｂへの回転方向に応じて、第１入力ポイントＰ１を中心として、背景となる俯瞰画像２１に対して駐車スペース設定枠Ｆ２を回転（公転）させる。図６Ｂには、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを俯瞰画像２１に対して回転（公転）させた後の状態を示す。図６Ｂに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３は、第１入力ポイントＰ１を中心とする、第２入力ポイントＰ２Ａから第２入力ポイントＰ２Ｂへの回転方向と同じ方向（反時計周り）に回転移動する。

制御装置１０は、第１入力ポイントＰ１に対して回転移動する第２入力ポイントＰ２Ａ，Ｐ２Ｂの回転移動量に応じる回転移動量で、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯画画像２１に対して回転させる。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２の回転移動量は、図６Ａに示す第１入力ポイントＰ１を中心とし、第２入力ポイントＰ２ＡからＰ２Ｂへ移動する際の回転量に応じる。具体的には、ドライバが、第２入力ポイントＰ２Ａにタッチしてから第２入力ポイントＰ２Ｂへ指を移動させた場合には、第２入力ポイントＰ２Ａと第２入力ポイントＰ２Ｂとの中心角に応じて駐車スペース設定枠Ｆ２を回転させる。第２入力ポイントＰ２Ａと第２入力ポイントＰ２Ｂとの中心角が１０度の場合には、駐車スペース設定枠Ｆ２を１倍の１０度回転させてもよいし、２倍の２０度回転させてもよいし、半分の５度だけ回転させてもよい。

本実施形態において、駐車スペース設定枠Ｆ２の回転は、駐車スペース設定枠Ｆ２上に設定された第１入力ポイントＰ１を中心とする公転であるため、操作者（ドライバ）にとって回転方向及び回転量の把握が容易である。つまり、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整操作において、どこを中心に、どの方向で、どれだけの回転量で第２入力ポイントを回転させれば、駐車スペース設定枠Ｆ２がどのように回転するかを予測することができる。

なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠Ｆ３も、第１入力ポイントＰ１を中心とする第２入力ポイントＰ２Ａ，Ｐ２Ｂの回転方向に沿って、その回転量に応じて回転移動する。

本実施形態では、自車両Ｖと駐車スペース２００とを含む俯瞰画像２１と、自車両Ｖに対して所定位置に配置された障害物回避枠Ｆ３と駐車スペース設定枠Ｆ２とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２の回転中心を指定するとともに、その回転中心に対する回転方向及び／又は回転量を指定できる。このため、ドライバは、目標とする駐車スペース２００と駐車スペース設定枠Ｆ２との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する障害物回避枠Ｆ３を基準に駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース２００を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

第３の位置調整手法は、駐車スペース設定枠Ｆ２を平行移動させることにより、その位置を調整する手法である。この手法は、目的の駐車スペース２００の手前で停車してしまったり、目的の駐車スペース２００よりも行き過ぎてしまった場合、又は目的の駐車スペース２００から車幅方向に離れすぎてしまった場合の位置調整手法として特に有用である。

本実施形態の制御装置１０は、設定補助情報Ｆの所定位置に設定された第１入力ポイントを指定する第１入力と、第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付ける。そして、制御装置１０は、第１入力ポイントに対して第２入力ポイントが移動する方向（第２入力ポイントの位置が経時的に変化する方向）に、駐車スペース設定枠Ｆ２を移動させて位置調整を行う。本実施形態の設定補助情報Ｆは、少なくとも駐車スペース設定枠Ｆ２を含む。本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側の所定位置に表示される障害物回避枠Ｆ３を含む。第１入力ポイントは、駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上に設定してもよいし、障害物回避枠Ｆ３の線図上に設定してもよい。本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上であって、駐車時に車両前面（フロントバンパー側）の中央に位置する点を、第１入力ポイントとして定義する。障害物回避枠Ｆ３の線図上に設定する場合には、略直交する線図の交点を、第１入力ポイントとして定義してもよい。第１入力ポイントの数は一つに限定されず複数であってもよい。

図７Ａ及び図７Ｂは駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整の操作手法を説明するための図である。図７Ａに示す例では、第１入力ポイントＲ１は駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上の所定位置に設定され、第２入力ポイントＲ１´は第１入力ポイントＲ１以外の入力ポイントであって、第１入力ポイントＲ１とは異なる位置に設定される。図７Ａに示すように、ドライバは人差指で第１入力ポイントＲ１を指定し、第１入力を行うとともに、同じ人差し指を移動させて第２入力ポイントＲ１´を指定し、第２入力を行う。図７Ａは、第１入力ポイント及び第２入力ポイントを二つ設定した例であり、ドライバは、上述した人差し指での操作とともに、中指で第１入力ポイントＲ２Ａを指定し、第１入力を行うとともに、同じ中指を移動させて第２入力ポイントＲ２Ｂを指定し、第２入力を行う。操作する指は特に限定されず第１入力ポイントＲ１と第２入力ポイントＲ１´を親指で指定し、第１入力ポイントＲ２Ａと第２入力ポイントＲ２Ｂを人差指で指定してもよい。第１入力ポイント、第２入力ポイント及びその間の操作動線を複数設けることにより、ドライバの指の動きを安定させて、正確な入力操作をさせることができる。

この第２入力を行う際に、ドライバは、第１入力ポイントＲ１と第２入力ポイントＲ１´とを結ぶ直線状の操作動線（図中破線で示す）に沿って、複数の第２入力ポイントを、順次、線状になぞる操作を行う。つまり、第１入力ポイントＲ１を指示してから第２入力ポイントＲ１´を指示するまで、ドライバの指はディスプレイ２０１の画面に接触している。この操作に代えて、ドライバは、第１入力ポイントＲ１から第２入力ポイントＲ１´までの略直線状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の第２入力ポイントＲ１´を順次タップする（叩く）第２入力の操作を行ってもよい。この場合には、第２入力の開始から第２入力の終了までの間に、第２入力ポイントＲ２を指示した指はディスプレイ２０１の画面に接触したり離隔したりする。

制御装置１０は、位置調整を受け付ける際に、駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３とを含む設定補助情報Ｆを俯瞰画像２１に重畳させてディスプレイ２０１の入力エリアに提示する。

制御装置１０は、ドライバの入力情報に基づいて駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を変更する。図７Ｂに示すように、制御装置１０は、第１入力ポイントＲ１に対する第２入力ポイントＲ１´の存在方向に沿って、駐車スペース設定枠Ｆ２を移動させる。図７Ｂには、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを俯瞰画像２１に対して−y方向に移動させた後の状態を示す。図７Ｂに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３は、第１入力ポイントＲ１から第２入力ポイントＲ１´の存在方向（−ｙ方向）に移動する。

制御装置１０は、第１入力ポイントＲ１と第２入力ポイントＲ１´との距離に応じる移動量で、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯画画像２１に対して移動させる。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２の移動量は、図７Ａに示す第１入力ポイントＲ１と第２入力ポイントＲ１´との距離に応じる。

本実施形態において、駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペース設定枠Ｆ２上に設定された第１入力ポイントＱ１の移動方向に沿って移動するため、操作者（ドライバ）にとって移動方向の把握が容易である。つまり、ドライバは、第１入力ポイントＲ１及び第２入力ポイントＲ１´の入力により駐車スペース設定枠Ｆ２がどの方向に移動するかを予測することができる。

なお、同図に示すように、本実施形態では駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３との位置関係は一定に保たれるため、障害物回避枠Ｆ３も、第１入力ポイントＲ１に対する第２入力ポイントＲ１´の存在方向に沿って、その距離に応じて移動する。

以上、設定補助情報Ｆ（駐車スペース設定枠Ｆ２，障害物回避枠Ｆ３）を図中ｙ方向沿って移動させる例を説明したが、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、設定補助情報Ｆ（駐車スペース設定枠Ｆ２，障害物回避枠Ｆ３）を図中ｘ方向沿って移動させることも可能である。図８Ａ及び図８Ｂに示す例では、第１入力ポイントＲ３は駐車スペース設定枠Ｆ２の境界線上の所定位置に設定され、第２入力ポイントＲ３’は第１入力ポイントＲ３以外の入力ポイントであって、第１入力ポイントＲ３とは異なる位置に設定される。図８Ａに示すように、ドライバは人差指で第１入力ポイントＲ３を指定し、第１入力を行うとともに、同じ人差し指を移動させて第２入力ポイントＲ３’を指定し、第２入力を行う。同時に、第１入力ポイントＲ４Ａと第２入力ポイントＲ４Ｂを親指で操作する。この操作に伴って、設定補助情報Ｆ（駐車スペース設定枠Ｆ２，障害物回避枠Ｆ３）は、俯瞰画像２１に対して右方向（＋x方向）へ移動する。

本実施形態では、自車両Ｖと駐車スペース２００とを含む俯瞰画像２１と、自車両Ｖに対して所定位置に配置された駐車スペース設定枠Ｆ２（必要に応じて障害物回避枠Ｆ３）とを重畳させて一の画像情報としてドライバに提示し、、その画像情報において、共通の座標系でドライバが駐車スペース設定枠Ｆ２の移動開始点を指定するとともに、その移動開始点に対する移動方向及び／又は移動量を指定できる。このため、ドライバは、駐車スペース設定枠Ｆ２を基準に駐車スペース２００と駐車スペース設定枠Ｆ２との位置関係を視認しながら、その位置関係を構成する駐車スペース設定枠Ｆ２の駐車スペース２００に対する位置ずれを調整することができる。この結果、目標駐車スペース２００を設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

図５Ａ，図６Ａ及び図７Ａに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置調整処理が実行される場合には、第１入力を受け付ける入力位置を明示するために、第１入力ポイントマークＱ１，Ｐ１，Ｒ１を俯瞰画像２１に重畳させて提示する。同様に、第２入力を受け付ける入力位置を示す第２入力ポイントマークＱ２Ａ，Ｑ２Ｂ，Ｐ２Ａ，Ｐ２Ｂ，Ｒ１´を俯瞰画像２１に重畳させて提示する。表示態様は特に限定されないが、本実施形態では、第１入力ポイントマーク及び第２入力ポイントマークを異なる態様のマークで表示する。具体的には、第１入力ポイントマークを円図形で示し、第２入力ポイントマークを中抜きの円図形で示す。図形の態様は特に限定されず、テキストで表示することも可能である。これにより、ドライバはどこが回転中心であるのか、また、どこを回転移動させればよいか、又はどこが移動開始点であるのかを直感的に理解することができるので、ドライバの操作性を向上させることができる。

さらに、本実施形態の制御装置１０は、二つの第２入力ポイントマークＱ２ＡとＱ２Ｂ，Ｐ２ＡとＰ２Ｂとを繋ぐ操作動線を示す操作動線マーク（図中矢印で表示）、第１入力ポイントマークＲ１と第２入力ポイントマークＲ１´を繋ぐ操作動線を示す操作動線マーク（図中矢印で表示）を俯瞰画像２１に重畳させて提示する。これにより、ドライバは回転移動又は平行移動させる操作動線を直感的に理解することができるので、ドライバの操作性を向上させることができる。

このように、本実施形態では、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１に対して移動させることにより、目標駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができる。以下、図面に基づいて、具体的な処理例を説明する。

図９Ａ〜図９Ｃは、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。

図９Ａには、ドライバが駐車スペース２００の並列方向に対して自車両Ｖを平行に停止させることができなかった場合の提示画像を示す。提示画像には、目標駐車スペース２００、他車両の像を含む俯瞰画像２１と、自車両のアイコンＶと、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３とを含む。図９Ａに示すように、俯瞰画像２１における自車両Ｖの車長方向は、駐車スペース２００と平行になっておらず、駐車スペース設定枠Ｆ２の縦横の方向が駐車スペース２００の縦横の方向と異なる（曲がっている）。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠Ｆ２へ自車両Ｖが誘導された場合には、目標駐車スペース２００に対して自車両Ｖが曲がった状態で進入し、車両の一部が目標駐車スペース２００からはみ出す結果となる。

このような場合において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を俯瞰画像２１上において自転させることにより調整することができる。具体的に、ドライバは、図９Ｂに示す第１入力ポイントＱ１を指定して第１入力を行うとともに、第２入力ポイントＱ２Ａを指定し、操作動線マーク（矢印）に沿って、第２入力ポイントＱ２Ａから第２入力ポイントＱ２Ｂへ至る操作動線をなぞる（又は第２入力ポイントＱ２ＡとＱ２Ｂをタップする）第２入力を行う。すると、駐車スペース設定枠Ｆ２が第１入力ポイントＱ１を回転中心として自転するので、図９Ｃに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせることができる。

このように、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができるので、自車両Ｖの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース２００へ自車両Ｖを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠Ｆ２と目標駐車スペース２００とが表示された俯瞰画像２１上で、共通の座標系を用い、駐車スペース設定枠Ｆ２を基準として駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を修正することができる。図９Ａ〜図９Ｃに示す例では、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させる位置調整手法や駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１面上で移動させる位置調整手法を併用することは可能である。

図１０Ａ〜図１０Ｃは、駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。

図１０Ａには、ドライバが駐車スペース２００の並列方向に対して自車両Ｖを平行に停止させることができなかった場合の提示画像を示す。提示画像には、目標駐車スペース２００、他車両の像を含む俯瞰画像２１と、自車両のアイコンＶと、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３とを含む。図１０Ａに示すように、俯瞰画像２１における自車両Ｖの車長方向は、駐車スペース２００と平行になっておらず、駐車スペース設定枠Ｆ２の縦横の方向が駐車スペース２００の縦横の方向と異なる。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠Ｆ２へ自車両Ｖが誘導された場合には、目標駐車スペース２００に対して自車両Ｖが曲がった状態で進入し、車両の一部が目標駐車スペース２００からはみ出す結果となる。

このような場合において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を俯瞰画像２１上において公転させることにより調整することができる。具体的に、ドライバは、図１０Ｂに示す第１入力ポイントＰ１を指定し、第１入力を行うとともに、第２入力ポイントＰ２Ａを指定して、操作動線マーク（矢印）に沿って、第２入力ポイントＰ２Ａから第２入力ポイントＰ２Ｂへ至る操作動線をなぞる（又は第２入力ポイントＰ２ＡとＰ２Ｂをタップする）第２入力を行う。すると、駐車スペース設定枠Ｆ２が第１入力ポイントＰ１を回転中心として公転するので、図１０Ｃに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせることができる。

このように、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができるので、自車両Ｖの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース２００へ自車両Ｖを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３と目標駐車スペース２００とが表示された俯瞰画像２１上で、共通の座標系を用い、障害物回避枠Ｆ３を基準として駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を修正することができる。図１０Ａ〜図１０Ｃに示す例では、駐車スペース設定枠Ｆ２を公転させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠Ｆ２を自転させる位置調整手法や駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１面上で移動させる位置調整手法を併用することは可能である。

図１１Ａ〜図１１Ｃは、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１上で、直線移動させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせるときの位置調整操作を説明するための図である。

図１１Ａには、ドライバが駐車スペース２００の位置に自車両Ｖを停止させることができなかった場合の提示画像の例を示す。提示画像には、目標駐車スペース２００、他車両の像を含む俯瞰画像２１と、自車両のアイコンＶと、駐車スペース設定枠Ｆ２及び障害物回避枠Ｆ３とを含む。図１１Ａに示すように、俯瞰画像２１における自車両Ｖの停止位置が駐車スペース２００の横ではなく、駐車スペース設定枠Ｆ２の中心位置が駐車スペース２００の中心位置から手前側（車両後ろ側）にずれている。このままの状態で、駐車支援処理が実行されて駐車スペース設定枠Ｆ２へ自車両Ｖが誘導された場合には、目標駐車スペース２００の隣の駐車スペースにも進入し、車両の一部が目標駐車スペース２００からはみ出す結果となる。

このような場合において、本実施形態の駐車支援装置１００は、俯瞰画像２１上における駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することにより、自車両Ｖを移動させなくても、駐車スペース設定枠Ｆ２を目標駐車スペース２００に合わせることができる。具体的には、ドライバは、図１１Ｂに示す第１入力ポイントＲ１を指定し、第１入力を行うとともに、操作動線マーク（矢印）に沿って指を滑らせて第２入力ポイントＲ１´を指定し、第２入力を行う。第１入力ポイントＲ１とＲ１´をタップしてもよい。すると、駐車スペース設定枠Ｆ２が第１入力ポイントＲ１からＲ１´へｙ方向に平行移動するので、図１１Ｃに示すように、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を目標駐車スペース２００の位置に合わせることができる。

このように、駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に重なるように停車できなかった場合であっても、目標駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができるので、自車両Ｖの停車位置を一々修正しなくても、ドライバが駐車を希望する目標駐車スペース２００へ自車両Ｖを誘導することができる。しかも、駐車スペース設定枠Ｆ２と目標駐車スペース２００とが表示された俯瞰画像２１上で、共通の座標系を用い、駐車スペース設定枠Ｆ２を基準として駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を修正することができる。図１１Ａ〜図１１Ｃに示す例では、駐車スペース設定枠Ｆ２を図中ｙ方向に沿って平行移動させることにより、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整する例を示すが、上述した駐車スペース設定枠Ｆ２を図中ｙ方向に沿って平行移動させる位置調整手法、駐車スペース設定枠Ｆ２を自転又は公転させる位置調整手法を併用することも可能である。

以上説明した位置調整手法により、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置が目標駐車スペース２００と重なったら、目標駐車スペースの設定処理が実行される。

ここで図２のフローチャートに戻り、ステップＳ１０６以降の処理について説明する。ステップＳ１０６において、制御装置１０は、目標駐車スペースの設定処理を行う。本実施形態の駐車支援装置１００の制御装置１０は、タッチパネル式のディスプレイ２０１に提示された設定補助情報Ｆに含まれる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペース２００を、自車両Ｖを駐車させる目標駐車スペース２００として設定する。目標駐車スペース２００の設定に際しては、ドライバ自らが決定の意思を入力するように構成してもよい。目標駐車スペース２００が確定した後、ステップＳ１０７以降の処理が実行される。

次のステップＳ１０７において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車モードで、選択された目標駐車スペース２００に自車両Ｖを移動させるための駐車経路を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、自車両Ｖが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は並列駐車、縦列駐車、斜め駐車のそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における自車両Ｖの位置と目標駐車スペース２００の位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、自車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペース２００までの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペース２００を選択し、ドライバがブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペース２００の位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、ドライバがアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で自車両Ｖを目標駐車スペース２００に駐車する操作の支援の実行を開始する。

ステップＳ１０８において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両Ｖが駐車経路に沿って移動するように、自車両Ｖのステアリングの操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両Ｖの移動軌跡が一致するようにステアリング５０の操舵角センサ５１の出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの自車両Ｖの駆動系４０への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４０又は駆動系４０を制御する車両コントローラ３０へ送出する。

図１２Ａ及び図１２Ｂに、駐車支援処理における自車両Ｖの具体的な動きの一例を示す。本実施形態における駐車支援装置１００は、自車両Ｖの現在位置と駐車スペース２００の位置とに基づいて算出された駐車経路Ｑに沿って自車両Ｖを駐車スペース２００へ移動させる際に、運転者によるアクセル・ブレーキの操作が指定された制御車速（設定車速）に基づいて自動的に制御されるとともに、ステアリング装置５０の操作が車速に応じて自動で制御されるタイプの装置である。つまり、本実施形態の駐車支援時において、運転者はステアリングの操作が不要である。なお、駐車時の自車両の動作制御の手法は特に限定されず、アクセル・ブレーキ及びアクセル・ブレーキ操作の両方を自動的に行うように構成することもできる。

図１２Ａに示すように、運転者は駐車スペース設定枠Ｆ２が目標駐車スペース２００に重なるように自車両Ｖの位置を調整する。この操作により目標駐車スペース２００が設定される。自車両Ｖは目標駐車スペース２００の横の位置Ｖ０に停止している。その後、運転者がアクセルを踏み込むと駐車支援動作が開始される。操舵は自動制御される。自車両Ｖは駐車経路Ｑ１を辿って右斜め前方へ移動する。運転者がブレーキを踏み込んで自車両Ｖを位置Ｖ１で一時的に停止させる。続いて、図１２Ｂに示すように、運転者が、ギアをバックポジションに入れ替え、アクセルを踏み込むと、自車両Ｖは位置Ｖ１から駐車経路Ｑ２を辿って後退し、位置Ｖ２を通過して駐車スペース２００に進入し、位置Ｖ３で停止する。駐車経路Ｑ２を移動している間も操舵は自動制御される。この駐車支援の実行処理において、駐車支援装置１００は、自車両Ｖが駐車経路Ｑ１を辿って移動するように予め算出した設定車速に基づいて駆動装置４０を制御するとともに、予め算出した設定舵角に基づいてステアリング装置５０を制御する。

もちろん、自動操舵を行うことなく、算出した駐車経路をディスプレイ２０１などに表示し、自車両Ｖの移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング装置５０の操舵量及び転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを指示することにより駐車支援を行うこともできる。なお、駐車支援の内容は、出願時において開示された手法を適宜に適用することができる。

以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１００は、以下の効果を奏する。

[１]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力及び第２入力により特定された第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの回転方向に応じて、駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の外側に設定された第１入力ポイントを回転中心として公転させることができる。このため、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて回転方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

[２]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、駐車スペース設定枠の外側に表示される障害物回避枠の上又は障害物回避枠の内側に第１入力ポイントを設定するので、駐車スペース設定枠以外の位置を回転中心として、駐車スペース設定枠を公転させることができるため、上記作用効果を奏する。特に駐車スペース設定枠の位置と向き(方向)を調整したい場合には、一度の操作で調整することができる。

[３]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの回転移動量に応じて、駐車スペース設定枠Ｆ２を俯瞰画像２１に対して公転させるので、上述の効果に加えてドライバは目標駐車スペース２００に対する駐車スペース設定枠Ｆ２のずれ量に応じて第２入力ポイントの回転移動量を加減し、駐車スペース設定枠Ｆ２の回転量を直感的に調節することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

[４]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力ポイントを中心とする弧状の操作動線に沿って第２入力ポイントを線状になぞる操作により駐車スペース設定枠Ｆ２を回転させるので、駐車スペース設定枠Ｆ２の移動後の位置を予測しやすくすることができる。

[５]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力ポイントを中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する複数の第２入力ポイントをタップする操作により駐車スペース設定枠Ｆ２を回転させるので、駐車スペース設定枠Ｆ２の移動後の位置を予測しやすくすることができる。

[６]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車スペース設定枠Ｆ２を所定の第１色で表示するとともに、障害物回避枠Ｆ３を第１色とは異なる第２色で表示するので、ドライバは位置調整時に同時に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２と障害物回避枠Ｆ３とを容易に識別することができる。

[７]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、位置調整を行う際に、第１入力ポイントマークを俯瞰画像２１に重畳して提示するので、ドライバは第１入力ポイントの位置を容易に認識することができる。

[８]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、位置調整を行う際に、第１入力ポイントマークとは異なる態様で、第２入力ポイントマークを俯瞰画像２１に重畳して提示するので、ドライバは、第１入力ポイントと第２入力ポイントとを容易に識別するとともに、第１入力ポイントの位置及び第１入力ポイントの位置とは異なる第２入力ポイントの位置を容易に認識することができる。

[９]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００は、位置調整を行う際に、二つの第２入力ポイントマークとを結ぶ操作動線を示す操作動線マークを俯瞰画像２１に重畳して提示することにより、ドライバの第２入力の操作を誘導することができる。ドライバは、提示された操作動線マークに沿って指を動かせばよいので、行うべき操作を直感的に理解することができる。

[１０]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力及び第２入力により特定された第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの回転方向に応じて、俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の所定位置に設定された第１入力ポイントを回転中心として自転させることができるので、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて駐車スペース設定枠の位置に対応づけられた所定の回転中心（第１入力ポイント）を基準として回転方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

[１１]本発明の本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１入力及び第２入力により特定された第１入力ポイントに対する第２入力ポイントの移動方向に応じて、俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠の位置を、駐車スペース設定枠の所定位置に設定された第１入力ポイントを基準に移動させることができるので、ドライバは、俯瞰画像に提示された自車両の位置と駐車スペースの位置と駐車スペース設定枠の位置とを一つの画像情報で確認しながら、その画像情報上で、共通の座標系を用いて駐車スペース設定枠の位置に対応づけられた第１入力ポイントを基準として移動方向を任意に指定し、駐車スペース設定枠の位置を調整することができる。この結果、目標駐車スペースを設定する際の位置調整の操作性を向上させることができる。

なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として、自車両Ｖに搭載された駐車支援装置１００と、車両コントローラ３０と、駆動系４０と、操舵装置５０と、各種センサ６０とを備える駐車支援システム１０００を説明するがこれに限定されるものではない。

また、本明細書では、撮像画像取得手段と、画像生成手段と、駐車情報提示手段と、位置調整手段と、目標駐車スペース設定手段と、駐車支援手段と、を備える駐車支援装置の一態様として、撮像画像取得機能と、画像生成機能と、駐車情報提示機能と、位置調整機能と、目標駐車スペース設定機能と、駐車支援機能を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。

１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
Ｆ，Ｆを含む符号群…設定補助情報
Ｆ２…駐車スペース設定枠
Ｆ３…障害物回避枠
２０…入出力装置
２０１…タッチパネル式のディスプレイ
１ａ〜１ｄ…車載カメラ
２…画像処理装置
３０…車両コントローラ
４０…駆動系
５０…操舵装置
５１…操舵角センサ
６０…車速センサ、その他の各種センサ
２００…各駐車スペース，目標駐車スペース
Ｖ…車両

Claims (10)

1. 目標とする駐車スペースへ自車両を移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
   前記自車両の周囲の撮像画像をそれぞれ取得する撮像画像取得手段と、
   前記取得した撮像画像に基づいて、前記自車両及び当該自車両が駐車される駐車スペースを含む周囲の状態を前記自車両の上方の視点から見た俯瞰画像を生成する画像生成手段と、
   前記俯瞰画像中の前記自車両に対して所定位置に表示される駐車スペース設定枠と、前記駐車スペース設定枠の外側の所定位置に表示される障害物回避枠を少なくとも含む設定補助情報を前記俯瞰画像に重畳させてディスプレイの入力エリアに提示する駐車情報提示手段と、
   前記駐車スペース設定枠の外側であり、かつ前記障害物回避枠上又は前記障害物回避枠内に位置する第１入力ポイントを指定する第１入力と、前記第１入力ポイントとは異なる位置である第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、前記第１入力ポイントに対して回転移動する前記第２入力ポイントの回転方向に応じる方向に、前記第１入力ポイントを中心に前記駐車スペース設定枠を回転させて位置調整を行う位置調整手段と、
   前記駐車スペース設定枠の位置に対応する駐車スペースを、前記自車両が駐車する目標駐車スペースとして設定する、目標駐車スペース設定手段と、
   前記目標駐車スペースに前記自車両を駐車する操作を支援する駐車支援手段と、
   を有する駐車支援装置。
2. 前記位置調整手段は、前記第１入力ポイントに対して回転移動する前記第２入力ポイントの回転移動量に応じる回転移動量で、前記駐車スペース設定枠を前記俯瞰画像に対して回転させて位置調整を行うことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記第２入力に係る操作は、前記第１入力ポイントを中心とする弧状の操作動線に沿って前記第２入力ポイントを線状になぞる操作であることを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記第２入力に係る操作は、前記第１入力ポイントを中心とする弧状の操作動線上に離散して存在する一又は二以上の点状の前記第２入力ポイントをタップする操作であることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記駐車情報提示手段は、前記駐車スペース設定枠を所定の第１色で表示するとともに、前記障害物回避枠を前記第１色とは異なる第２色で表示することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車情報提示手段は、前記第１入力を受け付ける入力位置を示す第１入力ポイントマークを前記俯瞰画像に重畳させて提示することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車情報提示手段は、前記第１入力ポイントマークとは異なる態様で、前記第２入力を受け付ける入力位置を示す第２入力ポイントマークを前記俯瞰画像に重畳させて提示することを特徴とする請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 前記駐車情報提示手段は、前記第２入力ポイントマークの操作動線を示す操作動線マークを前記俯瞰画像に重畳させて提示することを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 前記位置調整手段は、前記駐車スペース設定枠上又は前記駐車スペース設定枠内に位置する第１入力ポイントを指定する第１入力と、前記第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、前記第１入力ポイントに対して回転移動する前記第２入力ポイントの回転方向に応じる方向に、前記駐車スペース設定枠を前記第１入力ポイントを中心に回転させて位置調整を行うことを特徴とする請求項１〜８の何れか一項に記載の駐車支援装置。
10. 前記位置調整手段は、前記設定補助情報の所定位置に設定された第１入力ポイントを指定する第１入力と、前記第１入力ポイント以外の第２入力ポイントを指定する第２入力とを受け付け、前記第１入力ポイントに対して前記第２入力ポイントが移動する方向に、前記駐車スペース設定枠を移動させて位置調整を行うことを特徴とする請求項１〜９の何れか一項に記載の駐車支援装置。

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