JP2006123606A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 本発明は、駐車支援装置に関し、運転者個々の特性や好みに対応させて駐車目標位置の位置調整をできるだけ排除することを目的とする。
【解決手段】 駐車位置近傍における車両停止位置に対して所定の相対関係にある位置を、車両を駐車させるべき駐車目標位置の初期位置として設定する。車両周辺が映し出されている実画像上に駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示する。また、その目標駐車枠が実画像上で移動操作されることにより実道路路面上の駐車目標位置を位置調整する。そして、目標駐車枠を実画像上に初期表示する際、駐車目標位置を、上記の如く設定された初期位置から、過去所定複数回の位置調整に基づく位置調整量の平均値だけ移動補正した位置とする。
【選択図】 図６

Description

本発明は、駐車支援装置に係り、特に、駐車目標位置の初期位置を設定した上で、車両周辺が映し出されている実画像上で駐車目標位置を示す目標駐車枠が移動操作されることにより駐車目標位置を位置調整する駐車支援装置に関する。

従来より、車両運転者によるスイッチ操作が検出された際に、その際の車両位置に対して所定関係にある位置を、車両を駐車させるべき駐車目標位置として認識すると共に、その認識された駐車目標位置まで車両を誘導するようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、車両周辺が映し出されている実画像上に駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示すると共に、この目標駐車枠の表示位置を車両運転者による操作により移動させて駐車目標位置を位置調整できるようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００２−２４０６６１号公報 特開平１１−２０８４２０号公報

ところで、上記した特許文献１の技術によれば、駐車目標位置の初期位置は上記の如く車両運転者によるスイッチ操作に基づくものであるので、その初期位置の設定に際しては運転者の意思を反映することはできる。しかし、この初期位置は、車両運転者によりスイッチ操作が行われた際の車両位置に対して所定関係のある位置であるので、運転者個々の運転特性やシートポジション等の違いに起因して運転者が本当に駐車を希望する位置（向きを含む）に設定されない可能性がある。

このように駐車目標位置の初期位置が運転者の希望するものでないとき、上記した特許文献２の技術では、運転者が実画像上に表示されている駐車目標位置を示す目標駐車枠を位置移動操作することにより、駐車目標位置を変更することは可能であるが、この設定される初期位置が運転者個々の運転特性等に対応していないと、運転者は毎回同じように目標駐車枠の移動操作を強いられることとなり、不便である。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、運転者個々の特性や好みに対応させて駐車目標位置の位置調整をできるだけ排除するようにした駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両を駐車させるべき駐車目標位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、車両周辺が映し出されている実画像上に前記駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示する駐車枠重畳表示手段と、前記実画像上に重畳表示されている前記目標駐車枠が該実画像上で移動操作されることにより前記駐車目標位置を位置調整する目標位置調整手段と、を備え、前記駐車目標位置まで車両を誘導する駐車支援装置であって、前記目標位置調整手段による前記駐車目標位置の前記初期位置からの位置調整量を、以後、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置を補正する補正量として反映させる駐車支援装置により達成される。

本発明において、実画像上に重畳表示された目標駐車枠が移動操作されると、その目標駐車枠が示す駐車目標位置は位置調整される。この際、駐車目標位置の、予め設定された初期位置からの位置調整量は、運転者ごとに異なるものとなるが同一の運転者においては略同一の傾向を示すこととなる。従って、本発明の如くその位置調整量を、以後設定された初期位置を補正する補正量として反映することとすれば、その反映後は、駐車目標位置が運転者による位置調整が行われる前から運転者個々の特性等に対応したものとなるので、これにより、運転者による駐車目標位置の位置調整を簡便化してできるだけ排除することが可能となる。

また、上記の目的は、請求項２に記載する如く、車両を駐車させるべき駐車目標位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、車両周辺が映し出されている実画像上に前記駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示する駐車枠重畳表示手段と、前記実画像上に重畳表示されている前記目標駐車枠が該実画像上で移動操作されることにより前記駐車目標位置を位置調整する目標位置調整手段と、を備え、前記駐車目標位置まで車両を誘導する駐車支援装置であって、前記駐車枠重畳表示手段により前記目標駐車枠を前記実画像上に初期表示する際、該駐車目標位置を、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置から、過去所定複数回の、前記目標位置調整手段による前記駐車目標位置の前記初期位置からの位置調整量の平均値だけ移動補正した位置とする駐車支援装置により達成される。

本発明において、実画像上に重畳表示された目標駐車枠が移動操作されると、その目標駐車枠が示す駐車目標位置は位置調整される。この際、駐車目標位置の、予め設定される初期位置からの位置調整量は、運転者ごとに異なるものとなるが同一の運転者においては略同一の傾向を示すこととなる。従って、本発明の如く、実画像上に目標駐車枠を初期表示する際に基準となる駐車目標位置を、予め設定された初期位置から、過去所定複数回の位置調整量の平均値だけ移動補正したものとすれば、その補正後は、駐車目標位置が運転者による位置調整が行われる前から運転者個々の特性等に対応したものとなるので、これにより、運転者による駐車目標位置の位置調整を簡便化してできるだけ排除することが可能となる。

この場合、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記初期位置設定手段は、駐車位置近傍における車両停止位置に対して所定の相対関係にある位置を前記初期位置として設定することとしてもよい。

また、請求項４に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記初期位置設定手段は、駐車位置近傍における車両の操舵履歴に基づいて駐車開始位置から所定の相対関係にある位置を前記初期位置として設定することとしてもよい。

更に、請求項５に記載する如く、請求項１又は２記載の駐車支援装置において、前記初期位置設定手段は、車両周辺を認識可能な認識手段により認識される、駐車位置近傍における駐車可能スペースを前記初期位置として設定することとしてもよい。

請求項１乃至５記載の発明によれば、運転者個々の特性や好みに対応させて駐車目標位置の位置調整をできるだけ排除することができる。

図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に、車両を駐車すべき道路路面上の駐車目標位置まで誘導経路に沿って車両を運転者のステアリング操作を伴わずに自動的に誘導する装置である。以下、駐車目標位置への誘導制御を駐車アシスト制御と称す。

図１に示す如く、駐車支援装置１０は、駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えており、駐車アシストＥＣＵ１２により制御される。駐車アシストＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータを主体にしてＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。ＲＯＭには、ＣＰＵの実行するプログラム等が格納されている。

駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４が接続されている。バックカメラ１４は、車体後部のバンパ中央等に配設されており、その光軸が予め車体に対して所定方向を向くように取り付けられている。バックカメラ１４は、車両後方に所定角範囲で広がる領域を撮影するＣＣＤカメラ等であり、その撮影した車両後方の画像信号を駐車アシストＥＣＵ１２に供給する。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１６が接続されている。タッチディスプレイ１６は、車室内において車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインパネ中央）に配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、車両のシフトポジションが後退位置にある場合に、バックカメラ１４による画像をタッチディスプレイ１６に表示させる。タッチディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってバックカメラ１４による車両後方画像を表示画面に映し出す。また、駐車アシストＥＣＵ１２は、バックカメラによる画像をタッチディスプレイ１６上に表示する際に、その画像上に駐車アシスト制御のための補助線や枠等を重畳して表示させる。

タッチディスプレイ１６には、車両乗員による操作が可能な感圧式や温感式等のタッチ操作部が設けられる。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両乗員のタッチ操作を検知し、かかるタッチ操作部の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、駐車アシスト制御として車庫入れ駐車モードを開始するためのスイッチや縦列駐車モードを開始するためのスイッチ，車両乗員が車両を駐車させる駐車目標位置を指定するための矢印ボタンスイッチ等が含まれる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、電動パワーステアリング装置（以下、ＥＰＳと称す）１８が接続されている。ＥＰＳ１８は、車両運転者によるステアリング操作によりステアリングシャフトに加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、車輪舵角に対応するステアリングシャフトの舵角を検出する舵角センサと、車輪速を検出する車輪速センサと、ステアリングシャフトにトルクを付与する電動モータと、を備えている。ＥＰＳ１８は、運転者のステアリング操作時にその操舵トルクをアシストするトルクを電動モータに発生させると共に、後述の如く、駐車アシスト制御に伴う車庫入れ駐車や縦列駐車等の車両駐車時に運転者によるステアリング操作を伴うことなく車両を操舵させるためのトルクを電動モータに発生させる。

ＥＰＳ１８は、検出したステアリングシャフトの舵角情報及び車輪速情報を駐車アシストＥＣＵ１２へ供給する。駐車アシストＥＣＵ１２は、車両舵角が略中立位置にありかつ車輪速がほぼゼロであるか否かを判別すると共に、駐車アシスト制御の実行時に、後述の如く車両の位置に応じたステアリングシャフトが実現すべき目標舵角をＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２から目標舵角が供給されることにより、駐車アシスト制御のためのトルクを電動モータに発生させる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、スピーカ２０が接続されている。スピーカ２０は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って車内乗員へ向けて音声を出力する装置である。駐車アシストＥＣＵ１２は、適当なタイミングでスピーカ２０から適切な音声が出力されるように、例えば後述の如く駐車目標位置に対する有効な経路が生成されなかった場合には「経路を生成できません。駐車目標位置を変更してください。」等の音声が出力されるようにスピーカ２０に対して指令を行う。

また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２２を内蔵している。メモリ２２は、後述の如く設定された駐車目標位置の路面上（絶対座標上）の位置情報、及び、計算により生成されたその駐車目標位置までの誘導経路の経路情報を記憶する。メモリ２２に記憶された情報は、通常、シフトポジションが後退位置からパーキング位置，中立位置等へ移行された場合や駐車目標位置に車両が近づいた場合等、駐車アシスト制御が完了した際に消去される。

以下、本実施例の駐車支援装置１０の動作について説明する。

図２は、本実施例の駐車支援装置１０において車庫入れ駐車時における駐車目標位置の初期位置の設定方法を説明するための図を示す。図３は、本実施例の駐車支援装置１０において縦列駐車時における駐車目標位置の初期位置の設定手法を説明するための図を示す。また、図４は、本実施例の駐車支援装置１０において駐車目標位置が指定される際にタッチディスプレイ１６に映し出される画像を表した図を示す。尚、図４には、車庫入れ駐車時におけるものが示されている。

本実施例において、車両運転者は、車両を車庫入れ駐車を希望する位置（以下、この運転者が希望する位置を車庫入れ駐車希望位置と称す；尚、この位置は方向を含む概念である。）に駐車させようとする場合、まず、車両をその車庫入れ駐車希望位置に対して垂直に接近させると共に、その車庫入れ駐車希望位置の中心を通りその前後方向に延びる中央線（図２において一点鎖線で示す）上で自車両の中心Ｃが重なる位置で車両を一時停止させる。

また、車両運転者は、車両を縦列駐車を希望する位置（以下、この運転者が希望する位置を縦列駐車希望位置と称す；尚、この位置は方向を含む概念である。）に駐車させようとする場合、まず、車両をその縦列駐車希望位置に対して平行に接近させると共に、その縦列駐車希望位置の中心を通りその左右方向に延びる中央線（図３において一点鎖線で示す）上で自車両の中心Ｃが重なる位置で車両を一時停止させる。

駐車アシストＥＣＵ１２は、車輪速センサの出力に基づく車輪速情報から車両が略停止状態にあるか否かを判別すると共に、舵角センサの出力に基づく舵角情報からその舵角が略中立位置にあるか否かを判別する。その結果、車両が略停止状態にありかつ舵角が略中立位置にあると判別される場合は、その車両の停止位置に対して車庫入れ駐車及び縦列駐車それぞれについて所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の初期位置として設定し、メモリ２２に記憶する。以下、この設定時における車両の停止位置を「基準停止位置」と称す。

尚、この基準停止位置が、上記した車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置の中心を通る中央線上に自車両の中心Ｃが重なるものとなるときは、設定される駐車目標位置の初期位置は、車両運転者の希望する車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置と一致することとなる。一方、基準停止位置が、上記した車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置の中心を通る中央線上に自車両の中心Ｃが重なるものとならないときは、設定される駐車目標位置の初期位置は、車両運転者の希望する車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置からずれることとなる。

また、本実施例において、車両運転者は、駐車目標位置の初期位置を設定すべく車両を一時停止させた後、駐車開始位置まで前進させて停止させる。この場合、駐車アシストＥＣＵ１２は、基準停止位置から駐車開始位置までの車両の軌跡すなわち移動量を算出し、基準停止位置と駐車開始位置との相対位置関係を算出する。そして、基準停止位置に対して所定の相対関係にある駐車目標位置の初期位置と駐車開始位置との相対位置関係を算出する。

駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車開始位置で車両のシフトポジションが後退位置に移行されると、タッチディスプレイ１６の表示画面にバックカメラ１４による車両後方の周辺状況を表示させると共に、駐車アシスト制御の実行を許可して、表示画面上に駐車アシスト制御の車庫入れモードを開始するためのスイッチ、及び、縦列駐車モードを開始するためのスイッチを表示させる（設定画面）。

駐車アシストＥＣＵ１２は、設定画面で車庫入れ駐車モードスイッチ又は縦列駐車モードスイッチがタッチ操作されると、上記の如く算出した駐車目標位置の初期位置と駐車開始位置との相対位置関係に基づいて、バックカメラ１４による車両後方画像が映し出されたタッチディスプレイ１６の表示画面上での、車両が道路路面上で車庫入れ駐車されるべき或いは縦列駐車されるべき駐車目標位置を示す枠（以下、目標駐車枠と称す）Ｓの初期表示位置を決定し、図４に示す如く、その初期表示位置に目標駐車枠Ｓをその画像内における道路路面に合致するように初期表示する。尚、この際、表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動操作して道路路面上の駐車目標位置を位置調整するための矢印ボタンスイッチＣも重畳表示する。

ここで、表示画面上での目標駐車枠Ｓは、実道路路面上の駐車目標位置に一対一で対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさを有する長方形の形状を有するが、タッチディスプレイ１６の表示画面上ではその表示画面に映し出されているバックカメラ１４による車両後方画像上（カメラ座標上）での駐車目標位置に対応した形状に形成される。また、駐車目標位置の位置調整用の矢印ボタンスイッチＣには、目標駐車枠Ｓを表示画面上で上下、左右、及び斜め方向へ並進移動させるスイッチと、反時計及び時計回り方向へ回転移動させるスイッチと、がある。かかる構成において、目標駐車枠Ｓは、矢印ボタンスイッチＣの操作により表示画面上で任意の位置（向きを含む）に移動可能であり、それに伴って、駐車目標位置は実道路路面上で任意に四方へ移動可能でありかつその中心を軸にして自在に回転可能である。

矢印ボタンスイッチＣがタッチディスプレイ１６の表示画面上で車両運転者によりタッチ操作されると、そのタッチごとに或いは所定の操作時間ごとに、実道路路面上で駐車目標位置がＸｃｍ（例えば５ｃｍ）移動し或いはＹ°（例えば１°）回転して、タッチディスプレイ１６の表示画面上で目標駐車枠Ｓが変位する。尚、この際、駐車目標位置が車両に対して近い位置に存在するほど、バックカメラ１４による車両後方画像における遠近の関係からタッチディスプレイ１６の表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動量は大きくなる。車両運転者は、矢印ボタンスイッチＣを操作してタッチディスプレイ１６上で目標駐車枠Ｓの位置を移動させることで、駐車目標位置を車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置に適合させる設定操作（位置調整操作）を行う。

駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチディスプレイ１６上に目標駐車枠Ｓ及び矢印ボタンスイッチＣを表示させる際、同時に、目標駐車枠Ｓによる駐車目標位置の設定を確定するための確定ボタンスイッチＫを重畳表示させる。そして、確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されると、タッチディスプレイ１６上での目標駐車枠Ｓの位置を確定し、実道路路面上での最終的な駐車目標位置を確定する。かかる駐車目標位置の確定が行われると、その駐車目標位置と駐車開始位置との相対位置関係に基づいて、駐車開始位置から駐車目標位置までの誘導経路の計算を行う。

車庫入れ駐車モードにおいて、駐車目標位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその駐車目標位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として順に所定距離の直進後退区間、クロソイドによる舵角の切り増し区間、舵角固定による定常円旋回区間、クロソイドによる舵角の切り戻し区間、及び所定距離の直進後退区間の各区間が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。また、縦列駐車モードにおいて、駐車目標位置までの誘導経路は、自車両の最小旋回半径及び自車両の現在位置とその駐車目標位置との相対位置関係から定まる所定の幾何学的な位置条件が満たされる場合に、経路として２円が接する状態が適切に形成されるように上記の相対位置関係に基づいて計算される。

駐車アシストＥＣＵ１２は、車庫入れ駐車モードおよび縦列駐車モードにおいて駐車目標位置までの誘導経路を計算した結果、その誘導経路が駐車目標位置に隣接する駐車領域に大きく侵入することのない範囲で有効に生成されると、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車アシスト制御の実行が可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓ内を例えば緑色等に彩色する。また、この際、その駐車目標位置情報および誘導経路情報をメモリ２２に記憶すると共に、タッチディスプレイ１６上の矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫを非表示とする。

一方、車両と駐車目標位置との相対位置が所定の関係を満たさないこと等に起因して駐車目標位置までの有効な誘導経路が計算により生成されない場合には、タッチディスプレイ１６の表示画面に、駐車アシスト制御の実行が不可能であることを示すべく、目標駐車枠Ｓ内を例えば赤色等に彩色すると共に、駐車目標位置の変更又は駐車開始位置の変更を促すべく、矢印ボタンスイッチＣおよび確定ボタンスイッチＫの表示を継続する。

駐車アシストＥＣＵ１２は、指定された駐車目標位置までの有効な誘導経路を生成した状態で、運転者がブレーキ操作を解除することによりクリープ力等によって車両が後退移動し始めると、以後、車両を駐車目標位置へ誘導するための駐車アシスト制御による自動操舵を実行する。具体的には、駐車開始位置からの道路路面に対する車両の移動量を計算し、この計算した移動量とＥＰＳ１８からの舵角情報とに基づいて、生成された駐車目標位置までの誘導経路に対する車両の位置を計算する。そして、生成された誘導経路に沿って車両を移動させるための目標舵角を算出し、ＥＰＳ１８へ供給する。ＥＰＳ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２から供給される目標舵角情報に基づいて、車両を誘導経路に沿って移動させるべく電動モータに車両を転舵させるためのトルクを発生させる。

このように本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時に、車両乗員の操作により指定・設定され得る駐車目標位置までの誘導経路に沿って車両を自動操舵させる駐車アシスト制御を実行することができる。かかる自動操舵制御が実行されれば、運転者が車庫入れ駐車時や縦列駐車時にステアリング操作を行うことは不要であるので、従って、本実施例の駐車支援装置１０によれば、車庫入れ駐車時および縦列駐車時における運転者のステアリング操作の負担を軽減することが可能となっている。

尚、本実施例の駐車支援装置１０においては、車両が駐車開始位置に到達した際にタッチディスプレイ１６の表示画面上に駐車目標位置を示す目標駐車枠Ｓが初期表示されると共に、車両運転者がその目標駐車枠Ｓを必要に応じて移動操作することで駐車目標位置を位置調整することが可能である。ここで、本実施例において、目標駐車枠Ｓの初期表示位置は、車両運転者が車両を停止させた基準停止位置に対して所定の相対関係にある駐車目標位置の初期位置に対応するものである。

この点、本実施例において、運転者が車両駐車を希望する駐車希望位置に対して所定の相対関係のある位置に正確に車両を停止させたときは、設定される駐車目標位置の初期位置が駐車希望位置に一致するので、タッチディスプレイ１６の表示画面上に初期表示する目標駐車枠Ｓの初期表示位置を、駐車開始当初から本来の駐車希望位置に対応させることが可能となる。また、運転者が駐車希望位置に対して所定の相対関係のある位置近傍に車両を停止させたときも、設定される駐車目標位置の初期位置が駐車希望位置から大きくかけ離れることはないので、タッチディスプレイ１６の表示画面上に初期表示する目標駐車枠Ｓの初期表示位置を、駐車開始当初から本来の駐車希望位置に近い位置に対応させることが可能となる。

このように、本実施例の駐車支援装置１０によれば、実道路路面上での運転者が希望する駐車希望位置に対する駐車目標位置の初期設定の精度を向上させることができるので、タッチディスプレイ１６の表示画面上で目標駐車枠Ｓを位置移動させて駐車目標位置を位置調整する手間（操作負担）を大幅に削減・軽減することができ、その位置調整に要する時間を短縮化でき、ひいては駐車アシスト制御の全実行時間の短縮を図ることが可能となっている。

図５は、駐車目標位置の初期位置が駐車希望位置からずれた様子を表した図を示す。尚、図５には車庫入れ駐車時における様子が示されているが、以下に示す現象は車庫入れ駐車時だけに限らず縦列駐車時においても起こり得る。ところで、本実施例において、駐車目標位置の初期位置は、基準停止位置に対して所定の相対関係にある位置であるので、駐車希望位置の中心を通る中央線（図５において一点鎖線で示す）上で自車両の中心Ｃが重なる位置で運転者が車両を一時停止させることができれば、駐車目標位置の初期位置が駐車希望位置に一致することとなる。

しかし、車両運転者が駐車希望位置の中心を通る中央線（図５において一点鎖線で示す）上で自車両の中心Ｃが重なる位置で車両を一時停止させたと判断した場合にも、実際には、運転者個々の運転特性や体格、シートポジション等に起因して、図５に示す如く、自車両の中心Ｃが上記の中央線からずれていることがあり、この場合には、駐車目標位置の初期位置（図５において斜線で示す領域）が駐車希望位置からずれることとなる。尚、この初期位置の中心を通る中央線を図５において二点鎖線で示す。また、基準停止位置と駐車目標位置との相対関係が運転者の好みと合致しないときにも、この初期位置と駐車希望位置とのずれ現象は生ずる。

これらのずれ現象は、運転者が同一であれば駐車アシスト制御を行おうとするごとに略同じようなずれ量を伴って生ずるものであり、この点、運転者は、毎回同じように目標駐車枠Ｓの移動操作によって駐車目標位置を位置調整することを強いられてしまう。そこで、本実施例の駐車支援装置１０においては、運転者個々の運転特性等に対応させて、更に駐車目標位置の位置調整に伴う設定操作負担を軽減させることとしている。以下、本実施例の特徴部について説明する。

本実施例において、駐車目標位置の初期位置が車庫入れ駐車希望位置又は縦列駐車希望位置からずれていると、運転者は、車両後方が映し出されたタッチディスプレイ１６の表示画面上で目標駐車枠Ｓを位置移動操作することで、その駐車目標位置を駐車希望位置に合致するように位置調整する。この際、上記の位置ずれが運転者個々の運転特性や体格，シートポジションに起因したものであれば、その位置ずれごとの位置調整量は略同じ傾向を示すものとなる。

これに対して、本実施例においては、目標駐車枠Ｓの移動操作に基づく駐車目標位置の位置調整が行われた際（但し、一旦補正が行われた後において目標駐車枠Ｓの移動操作に基づく位置調整が行われなかったときも含む；以下同じ）の初期位置からの位置調整量が、以後、車両運転者による車両の一時停止に基づいて設定される駐車目標位置の初期位置を補正する補正量として反映される。

具体的には、一旦駐車目標位置の位置調整が行われた後の駐車時において目標駐車枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面に初期表示される際、その目標駐車枠Ｓの初期表示位置の基準となる駐車目標位置が、運転者による車両の一時停止に基づく初期位置から、過去において行われた位置調整の位置調整量だけ位置補正される。尚、この際、過去一回の位置調整量をそのまま補正量とすることは、駐車目標位置の補正が過敏となるので好ましくなく、２回以上の複数回（例えば１０回）にわたる位置調整量の平均値を補正量とすることが望ましい。

例えば、運転者が車庫入れ駐車すべく車両を一時停止させた際の基準停止位置が、図５に示す如く、運転者の車庫入れ駐車希望位置に対して垂直方向に離れているべき所望の離間距離よりも５０ｃｍ離れた位置にあり、かつ、平行方向に前方側３０ｃｍずれた位置にあることが複数回連続した状況において、その都度、駐車目標位置が目標駐車枠Ｓの移動操作によって正確に車庫入れ駐車希望位置へ位置調整された場合には、その後に目標駐車枠Ｓの初期表示位置の基準となる駐車目標位置を、運転者による車両の一時停止に基づく初期位置から、垂直方向に５０ｃｍ遠方側にかつ平行方向に３０ｃｍ後方側に位置補正したものとする。

かかる構成によれば、駐車目標位置の位置調整量が駐車目標位置の初期位置を補正する補正量として反映された補正が行われた後は、タッチディスプレイ１６の表示画面に目標駐車枠Ｓを初期表示する際に基準となる駐車目標位置を、必ずしも運転者による車両の一時停止に基づく初期位置に固定したものとせず、運転者個々の特性等に対応したものとすることができる。この場合には、運転者による駐車目標位置の位置調整前から駐車目標位置が運転者の希望する駐車希望位置に距離的に極めて近いものとなるので、従って、その位置調整を簡便化して可能な限り排除することが可能となり、運転者による駐車目標位置の位置調整に伴う設定操作負担の軽減を更に一層図ることが可能となっている。

図６は、上記の機能を実現すべく、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図６に示すルーチンは、その処理が終了する毎に繰り返し起動される。図６に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。

ステップ１００では、車両のシフトポジションが後退位置にあるか否かが判別される。そして、ステップ１００で肯定判定がなされる場合は、次にステップ１０２において、タッチディスプレイ１６の表示画面が上記した設定画面に切り替わり、バックカメラ１４による車両後方画像及びモードスイッチが表示される。

ステップ１０４では、モードスイッチがタッチ操作されて駐車開始位置からの駐車アシスト制御による車庫入れ駐車が行われるべきか縦列駐車が行われるべきかが決定された後、その決定前に略中立舵角での車両の一時停止行為が行われていたか否かが判別される。車両の一時停止行為が行われていた場合には、基準停止位置が設定されて、その基準停止位置に対して所定の相対関係にある位置が、車両の駐車すべき駐車目標位置の初期位置として設定されてメモリ２２に記憶されていることとなる。従って、本ステップ１０４で肯定判定がなされた場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。一方、車両の一時停止行為が行われていない場合は、基準停止位置が設定されておらず、その基準停止位置に基づく駐車目標位置の初期位置が設定されていないこととなる。従って、本ステップ１０４で否定判定がなされた場合は、次にステップ１１２の処理が実行される。

ステップ１０６では、車両が一時停止した基準停止位置から駐車開始位置までの車両の移動量を算出し、その算出した移動量と予め定められた基準停止位置と駐車目標位置の初期位置との相対関係とに基づいて、駐車開始位置に対する駐車目標位置の初期位置を計算する処理が実行される。そして、ステップ１０８では、上記ステップ１０６で計算された駐車目標位置の初期位置から、メモリ２２に記憶されている駐車目標位置の位置補正が行われた際の補正量の過去所定複数回分の平均値だけ位置補正することにより、目標駐車枠Ｓの初期表示位置の基準となる駐車目標位置を指定する処理が実行される。かかる処理が実行されると、次に、ステップ１１０で、そのステップ１０８で指定された駐車目標位置を示す目標駐車枠Ｓを、タッチディスプレイ１６の表示画面に初期表示する処理が実行される。

一方、ステップ１１２では、駐車開始位置までの過去Ｌメートル（例えば１０メートル）分の移動量を計算し、モード（具体的には、車庫入れ駐車モード或いは縦列駐車モード）に応じた駐車開始位置に対する駐車目標位置をその移動量に応じたデフォルト位置に指定する処理が実行される。かかる処理が実行されると、次に、ステップ１１０で、そのステップ１１２で指定された駐車目標位置を示す目標駐車枠Ｓを、タッチディスプレイ１６の表示画面に初期表示する処理が実行される。

ステップ１１４では、車両運転者が、車両後方が映し出されているタッチディスプレイ１６の表示画面上の目標駐車枠Ｓの移動修正を行った場合には、その移動分だけ位置調整された駐車目標位置を、自車両をこれから駐車させるべき新たな駐車目標位置として決定・指定する処理が実行される。

ステップ１１６では、上記ステップ１０４で車両の一時停止行為が行われていたと判別されて、駐車目標位置が初期位置から補正量平均値だけ位置補正されていた場合において、上記ステップ１１４で表示画面上の目標駐車枠Ｓの移動修正が行われていたときは、その移動修正に伴う駐車目標位置の初期位置からのずれ量を反映して、一方、上記ステップ１１４で表示画面上の目標駐車枠Ｓの移動修正が行われていないときは、その時点での駐車目標位置の初期位置からのずれ量を反映して、過去所定複数回分の補正量の平均値を新たに計算する処理が実行される。そして、新たな補正量平均値が計算されたときは、その新たな補正量平均値がメモリ２２に更新されて記憶されることとなる。

ステップ１１８では、確定ボタンスイッチＫのタッチ操作によって上記ステップ１１４で指定された新たな駐車目標位置が確定された後、駐車開始位置からその駐車目標位置までの有効な誘導経路に沿って車両を誘導するための駐車アシスト制御が開始される。かかる駐車アシスト制御が開始されると、運転者がブレーキ操作を行うだけで車両が自動的に操舵されて駐車目標位置へ誘導されることとなる。本ステップ１１８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。

上記図６に示すルーチンによれば、タッチディスプレイ１６の表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動操作に従って駐車目標位置が位置調整された際のその初期位置からの位置調整量を、以後の駐車時に行われる目標駐車枠Ｓのタッチディスプレイ１６への初期表示において、車両運転者による車両の一時停止に基づく駐車目標位置の初期位置を補正する補正量として反映させることができる。具体的には、目標駐車枠Ｓがタッチディスプレイ１６に初期表示される際、その目標駐車枠Ｓの初期表示位置の基準となる駐車目標位置を、運転者による車両の一時停止に基づく初期位置から、過去所定複数回分の補正量の平均値だけ位置調整した位置とすることができる。

目標駐車枠Ｓの移動操作に基づく駐車目標位置の位置調整量には、運転者個々の運転特性やシートポジション等に応じた傾向が現れ得る。従って、上記の如き補正を行うこととすれば、目標駐車枠Ｓをタッチディスプレイ１６に初期表示する際に基準となる駐車目標位置が、運転者による車両の一時停止に基づく初期位置に固定されず、運転者個々の特性等に対応したものとなるので、駐車目標位置を、その初期位置が設定された後でも位置調整前から運転者の真に希望する駐車希望位置に距離的に極めて近いものとすることができる。

尚、本実施例においては、駐車目標位置の初期位置からの補正量が、過去一回（すなわち前回）での目標駐車枠Ｓの移動操作に基づく位置調整量そのものではなく、過去所定複数回分の平均値であるので、例え一時的に駐車目標位置の位置調整量が大きかったときにもその位置調整量が色濃く補正量に反映されることはなく、補正後の駐車目標位置が駐車希望位置から大きくずれることは防止されている。

このように、本実施例の駐車支援装置１０によれば、運転者個々の特性や好みに対応させて、車両運転者による目標駐車枠Ｓの移動操作に基づく駐車目標位置の位置調整を簡便化してできるだけ排除することが可能となっているので、運転者による駐車目標位置の位置調整に伴う設定操作負担の軽減を更に一層図ることが可能となっている。

ところで、上記の実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、運転者のブレーキ操作により車両が一時停止された際にその基準停止位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の初期位置として設定することにより特許請求の範囲に記載した「初期位置設定手段」が、車両周辺画像が映し出されているタッチディスプレイ１６の表示画面上に駐車目標位置を示す目標駐車枠Ｓを重畳表示することにより特許請求の範囲に記載した「駐車枠重畳表示手段」が、目標駐車枠Ｓがタッチディスプレイ１６の表示画面上で移動操作されることにより実道路路面上の駐車目標位置を位置調整することにより特許請求の範囲に記載した「目標位置調整手段」が、それぞれ実現されている。

尚、上記の実施例においては、駐車目標位置までの誘導経路に沿って車両を誘導する駐車アシスト制御としてＥＰＳ１８の電動モータを用いた自動操舵のみを行うこととしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、更に駐車目標位置までの車両の駆動および停止も運転者の操作によらずに自動に行うこととしてもよい。

また、上記の実施例においては、タッチディスプレイ１６の表示画面に映し出されている確定ボタンスイッチＫがタッチ操作されることにより、駐車目標位置の指定を確定してその駐車目標位置までの誘導経路の計算を行うこととしているが、タッチディスプレイ１６の表示画面上での目標駐車枠Ｓの移動操作ごとに、その目標駐車枠Ｓの位置に従った駐車目標位置までの誘導経路の計算を行うこととしてもよい。

また、上記の実施例においては、運転者のブレーキ操作により車両が一時停止された基準停止位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の初期位置として設定することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両の一時停止位置に代えて運転者が所定のボタン操作を行った際の車両位置に対して所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の初期位置として設定することとしてもよい。また、特に車庫入れ駐車時においては、上記図６に示すステップ１１２の処理によって駐車開始位置までの車両の操舵履歴に基づいて求まる所定の相対関係にある位置を駐車目標位置の初期位置として設定するものであってもよい。これらの構成においても、駐車目標位置の初期位置の設定が車両運転者個人の特性等に応じたものとなるときにも、目標駐車枠Ｓのタッチディスプレイ１６への初期表示時に基準となる駐車目標位置が修正・補正されるので、その後の駐車目標位置の位置調整ができるだけ排除されることとなる。

更に、上記の如くブレーキ操作やボタン操作等の運転者による何らかの操作によらずに、車両に設置された車両周辺の状況を認識可能なカメラの撮像画像等から装置側が自車両の駐車可能スペースを認識し、その位置を駐車目標位置の初期位置として設定するものであってもよい。かかる構成においては、装置側が自動的に設定する駐車目標位置の初期位置が微妙に運転者の希望する好みの駐車希望位置からずれるときにも、目標駐車枠Ｓのタッチディスプレイ１６への初期表示時に基準となる駐車目標位置が修正・補正されるので、その後の駐車目標位置の位置調整ができるだけ排除されることとなる。この場合には、カメラ等が特許請求の範囲に記載した「認識手段」に相当することとなる.

本発明の一実施例である駐車支援装置のシステム構成図である。 本実施例の駐車支援装置において車庫入れ駐車時における駐車目標位置の初期位置の設定方法を説明するための図である。 本実施例の駐車支援装置において縦列駐車時における駐車目標位置の初期位置の設定手法を説明するための図である。 本実施例の駐車支援装置において駐車目標位置が指定される際にタッチディスプレイ上に映し出される画像を表した図である。 駐車目標位置の初期位置が駐車希望位置からずれた様子を表した図である。 本実施例の駐車支援装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。

符号の説明

１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシストＥＣＵ
１４ バックカメラ
１６ タッチディスプレイ
１８ ＥＰＳ
２２ メモリ

Claims (5)

1. 車両を駐車させるべき駐車目標位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、車両周辺が映し出されている実画像上に前記駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示する駐車枠重畳表示手段と、前記実画像上に重畳表示されている前記目標駐車枠が該実画像上で移動操作されることにより前記駐車目標位置を位置調整する目標位置調整手段と、を備え、前記駐車目標位置まで車両を誘導する駐車支援装置であって、
   前記目標位置調整手段による前記駐車目標位置の前記初期位置からの位置調整量を、以後、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置を補正する補正量として反映させることを特徴とする駐車支援装置。
2. 車両を駐車させるべき駐車目標位置の初期位置を設定する初期位置設定手段と、車両周辺が映し出されている実画像上に前記駐車目標位置を示す目標駐車枠を重畳表示する駐車枠重畳表示手段と、前記実画像上に重畳表示されている前記目標駐車枠が該実画像上で移動操作されることにより前記駐車目標位置を位置調整する目標位置調整手段と、を備え、前記駐車目標位置まで車両を誘導する駐車支援装置であって、
   前記駐車枠重畳表示手段により前記目標駐車枠を前記実画像上に初期表示する際、該駐車目標位置を、前記初期位置設定手段により設定された前記初期位置から、過去所定複数回の、前記目標位置調整手段による前記駐車目標位置の前記初期位置からの位置調整量の平均値だけ移動補正した位置とすることを特徴とする駐車支援装置。
3. 前記初期位置設定手段は、駐車位置近傍における車両停止位置に対して所定の相対関係にある位置を前記初期位置として設定することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 前記初期位置設定手段は、駐車位置近傍における車両の操舵履歴に基づいて駐車開始位置から所定の相対関係にある位置を前記初期位置として設定することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
5. 前記初期位置設定手段は、車両周辺を認識可能な認識手段により認識される、駐車位置近傍における駐車可能スペースを前記初期位置として設定することを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。

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