JP7059459B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。

従来、運転者の駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。駐車支援装置は、車の現在位置から、駐車するための目標駐車位置までの理想的な軌道を作成する。そして、車が当該軌道を進行するように、運転者の駐車操作の支援を行う。目標駐車位置を設定する方法は、様々なものが開発されている。

例えば、特許文献１には、運転者による操作に基づいて、目標駐車位置および駐車方向を設定する方法が開示されている。しかしながら、運転者の操作によって設定する場合、操作に時間がかかり、その間、車を停車させておく必要がある。また、操作の煩わしさもある。

運転者による操作を必要としない方法として、駐車支援装置が、カメラで撮影した画像から駐車枠を検出し、検出した駐車枠を目標駐車位置に設定する方法がある。例えば、運転者が駐車しようと考える駐車枠の前で停車し、停車位置においてドアミラーに配置されているサイドカメラで撮影した画像を用いることで、目標駐車位置を設定することができる。

特開２００８－４４５２９号公報

しかしながら、この場合、運転者が希望しない駐車枠が目標駐車位置に設定される場合がある。図７は、希望しない駐車枠が設定される原因を説明するための図である。図７において、運転者は、駐車しようと考える駐車枠Ｆ１の前で車１を停車させている。運転者は運転シートを後方に設定しており、運転者の視点の位置は破線で示すＶｄの位置になっているので、駐車枠Ｆ１の前で車１を停車させているつもりである。しかし、サイドカメラの位置は破線で示すＶｃの位置なので、駐車支援装置はサイドカメラで撮影した画像から駐車枠Ｆ２を目標駐車位置に設定してしまう。

本発明は上記した事情のもとで考え出されたものであって、目標駐車位置の設定において、運転者の操作を必要とせず、かつ、運転者の希望する駐車枠を可及的に設定することができる駐車支援装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するため、本発明では、次の技術的手段を講じている。

本発明によって提供される駐車支援装置は、車載カメラより入力される画像から複数の駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、運転者の視点位置を検知する検知センサと、前記駐車枠検出手段によって検出された複数の前記駐車枠の中から、前記検知センサによって検知された前記視点位置に基づいて、目標駐車位置とする駐車枠を選択する目標駐車位置設定手段とを備えていることを特徴とする。

本発明によると、車載カメラより入力される画像から複数の駐車枠が検出され、その中から運転者の視点位置に応じた駐車枠が目標駐車位置に設定される。運転者の視点位置を考慮して目標駐車位置を設定するので、運転者の希望する駐車枠を可及的に目標駐車位置に設定することができる。また、目標駐車位置の設定において、運転者の操作を必要としない。

本発明のその他の特徴および利点は、添付図面を参照して以下に行う詳細な説明によって、より明らかとなろう。

第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図である。 目標駐車位置設定部による駐車枠の選択方法について説明するための図である。 第１実施形態に係る駐車支援処理を説明するためのフローチャートの一例を示す図であり、（ａ）は駐車支援処理の開始処理を示しており、（ｂ）は目標駐車位置設定処理を示しており、(ｃ)は駐車支援処理の繰り返し処理を示している。 第２実施形態に係る駐車支援装置を説明するための図であり、（ａ）は当該駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図であり、（ｂ）および（ｃ）は、第２実施形態に係る駐車枠の選択方法について説明するための図である。 第３実施形態に係る駐車支援装置を説明するための図であり、（ａ）は当該駐車支援装置が適用された車の構成を示すブロック図であり、（ｂ）および（ｃ）は、第３実施形態に係る駐車枠の選択方法について説明するための図である。 駐車枠検出部が３つの駐車枠を検出する場合の一例を説明するための図である。 従来の駐車支援において、希望しない駐車枠が設定される原因を説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して具体的に説明する。

図１は、第１実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車１は、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、リアカメラ３４、各種センサ４、シート位置検知センサ９１、操作装置５、スピーカ６、ディスプレイ７、およびＥＰＳ（Electric Power Steering）－ＥＣＵ８を備えている。なお、車１はその他の構成も備えているが、図１においては記載を省略している。

右サイドカメラ３１、左サイドカメラ３２、フロントカメラ３３、およびリアカメラ３４は、それぞれ、車１周辺の画像を撮影する撮影装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を備え、所定の撮影領域を所定のフレームレートで撮影する。右サイドカメラ３１は、右ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の右側面および路面を含めて、車１の右側の画像を撮影する。左サイドカメラ３２は、左ドアミラー（例えばその底面）に取り付けられており、車１の左側面および路面を含めて、車１の左側の画像を撮影する。フロントカメラ３３は、車１の前部の車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の前面および路面を含めて、車１の前方の画像を撮影する。リアカメラ３４は、例えばバックドアの車幅方向中央付近に取り付けられており、車１の後面および路面を含めて、車１の後方の画像を撮影する。なお、これらのカメラの取り付け位置は限定されない。各カメラ３１～３４が撮影した画像データは、駐車支援ＥＣＵ２に出力される。

各種センサ４は、各種検出値を検出して、駐車支援ＥＣＵ２に出力する。各種センサ４には、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ、車１の各車輪の車輪速を検出する車速センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサなどが含まれる。

シート位置検知センサ９１は、運転シートの前後方向の位置を検知するセンサである。運転シートは、車体の前後方向に延びるスライドレールに沿って、前後方向に移動可能に構成されている。運転者は、運転しやすい位置に運転シートを移動させて固定することができる。なお、運転者を識別して、運転シートをあらかじめ設定された位置に自動で移動させるようになっていてもよい。シート位置検知センサ９１は、スライドレール上における運転シートの固定位置を検知し、当該位置を示す検知信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力する。本実施形態では、運転シートを最も前に移動させた状態から最も後ろに移動させた状態まで、１０段階の配置位置がある場合を例に説明する。なお、シート位置検知センサ９１は、スライドレールに対する運転シートの位置を検知してもよいし、車体に対する運転シートの位置を検知してもよい。また、運転シートを自動で移動させる構成の場合は、設定された位置の情報を用いるようにしてもよい。シート位置検知センサ９１は、運転シートの前後方向の位置を検知できるものであれば、検出方法、配置位置、構造などは限定されない。シート位置検知センサ９１は、運転シートの前後方向の位置を検知することで、運転者の視点位置を間接的に検知している。したがって、本実施形態においては、シート位置検知センサ９１が、本発明の「検知センサ」に相当する。

スピーカ６は、音声を出力するものであり、駐車支援ＥＣＵ２より入力される音声信号に基づいて、音声を出力する。

ディスプレイ７は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、車１のセンターコンソール部分に設置される。なお、ディスプレイ７は、ＬＣＤに限定されず、有機ＥＬディスプレイやプラズマディスプレイなどであってもよい。また、設置位置もセンターコンソール部分に限定されず、運転者から見ることができる範囲にあればよい。ディスプレイ７は、駐車支援時に、駐車支援ＥＣＵ２より入力される画像信号に基づいて、俯瞰画像を表示する。なお、ディスプレイ７は、ナビゲーションシステムなどのディスプレイと兼用してもよい。この場合、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に、ナビゲーション画面から駐車支援画面（俯瞰画像）に切り替えるようにすればよい。

操作装置５は、運転者（または同乗者）によって操作されて、操作に応じた操作信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力するものである。本実施形態では、操作装置５は、ディスプレイ７の画面上に配置されたタッチパネルである。ディスプレイ７の画面上に表示されたボタンなどが指先で操作されると、タッチパネルがタッチ位置を読み取って、対応した操作信号を出力する。なお、操作装置５はこれに限定されず、操作ボタンやジョイスティックなどの入力デバイスであってもよい。運転者（または同乗者）は、操作装置５の操作によって、駐車支援ＥＣＵ２に、駐車支援の開始を指示したりすることができる。

ＥＰＳ－ＥＣＵ８は、操舵機構を制御する電子制御ユニットである。ＥＰＳ－ＥＣＵ８は、通常時は、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を制御する。また、駐車支援時は、駐車支援ＥＣＵ２より操舵角を入力され、当該操舵角に応じて操舵機構を制御する。

駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援を行うための電子制御ユニットであり、ＣＰＵおよびメモリを備えたマイクロコンピュータによって実現されている。駐車支援ＥＣＵ２は、各カメラ３１～３４より画像データを入力され、俯瞰画像を作成する。そして、当該俯瞰画像、各種センサ４より入力される各信号、および、操作装置５より入力される操作信号に基づいて、駐車支援のための制御を行う。例えば、駐車支援ＥＣＵ２は、駐車のための理想的な軌道を作成し、操舵角をＥＰＳ－ＥＣＵ８に出力することでハンドル操作を支援し、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６から出力させる。駐車支援ＥＣＵ２が、本発明の「駐車支援装置」に相当する。

駐車支援ＥＣＵ２は、機能ブロックとして、俯瞰画像作成部２１、駐車枠検出部２２、目標駐車位置設定部２３、軌道作成部２４、自車位置推定部２５、誘導制御部２６、および画像音声制御部２７を備えている。

俯瞰画像作成部２１は、俯瞰画像を作成する。俯瞰画像作成部２１は、各カメラ３１～３４より入力される画像データから、所定の画像処理により、車１の上方の仮想視点から見下ろしたように表示される俯瞰画像を作成する。

駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、複数の駐車枠を検出する。駐車枠検出部２２は、例えば白線を検出し、白線によって形成された矩形状の領域を駐車枠として検出する。本実施形態では、車１（左サイドカメラ３２）に近い２つの駐車枠が検出される。例えば図７の場合、車１に近い駐車枠Ｆ１および駐車枠Ｆ２が検出される。なお、車１の左側にも右側にも駐車枠が存在する場合、左側の駐車枠を検出するか、右側の駐車枠を検出するかは、運転者が操作装置５の操作により設定する。なお、駐車枠を検出する方法は限定されない。パターンマッチングなどの画像認識処理によって、駐車枠を検出するようにしてもよい。駐車枠を形成する線は、白線に限られず、黄線やその他の色の線の場合があるし、また、破線の場合もある。また、駐車枠は、矩形状に形成されている場合に限られず、平行四辺形の形状に形成されている場合や、２本の平行線のみで形成されている場合などもある。これらの場合にも、駐車枠として検出できるのが望ましい。

目標駐車位置設定部２３は、目標駐車位置および駐車方向を設定する。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠の中から、車１を駐車するための駐車枠を選択し、選択した駐車枠の位置および方向を目標駐車位置および駐車方向として設定する。車１を駐車するための駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した２つの駐車枠の中から、自動的に選択される。本実施形態では、目標駐車位置設定部２３は、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて駐車枠を選択する。具体的には、目標駐車位置設定部２３は、運転シートの位置が１０段階の配置位置のうち前方から１～５段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち前方にある駐車枠を選択する。一方、運転シートの位置が１０段階の配置位置のうち前方から６～１０段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち後方にある駐車枠を選択する。

図２は、目標駐車位置設定部２３による駐車枠の選択方法について説明するための図である。図２（ａ）は、運転者が運転シート１０１を前方（例えば、１０段階の配置位置のうち前方から２段階目）に移動させた状態で固定している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは短いので、運転者の視野は左サイドカメラ３２の視野に比較的近い。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、前方の駐車枠である可能性が高い。シート位置検知センサ９１は、運転シート１０１の固定位置を検知し、運転シート１０１が前方から２段階目の位置にあることを示す検出信号を出力する。そして、目標駐車位置設定部２３は、入力された検出信号に基づいて、前方にある駐車枠を選択する。

図２（ｂ）は、運転者が運転シート１０１を後方（例えば、１０段階の配置位置のうち前方から９段階目）に移動させた状態で固定している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは長いので、運転者の視野と左サイドカメラ３２の視野とは比較的離れている。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、後方の駐車枠である可能性が高い。シート位置検知センサ９１は、運転シート１０１の固定位置を検知し、運転シート１０１が前方から９段階目の位置にあることを示す検出信号を出力する。そして、目標駐車位置設定部２３は、入力された検出信号に基づいて、後方にある駐車枠を選択する。

なお、前方の駐車枠を選択するか後方の駐車枠を選択するかの境界は、必ずしも運転シート１０１の移動可能範囲の中央とする必要はない。例えば、運転シート１０１の位置が１０段階の配置位置のうち前方から１～３段階目の場合に前方の駐車枠を選択し、前方から４～１０段階目の場合に後方の駐車枠を選択するようにしてもよい。また、当該境界は固定されていなくてもよく、例えば、検出された２つの駐車枠と車１（左サイドカメラ３２）との位置関係によって、境界を変更するようにしてもよい。例えば、車１が前方の駐車枠の正面に位置する場合、運転シート１０１がよほど後方に配置されていない限り、運転者の希望する駐車枠は前方の駐車枠である可能性が高い。したがって、この場合は、前方から１～８段階目の場合に前方の駐車枠を選択し、前方から９～１０段階目の場合に後方の駐車枠を選択するようにしてもよい。

軌道作成部２４は、車１の現在位置から、目標駐車位置設定部２３によって設定された目標駐車位置に駐車するための理想的な軌道を作成する。理想的な軌道の作成方法は、限定されない。以下では、軌道作成部２４が作成した理想的な軌道を「理想軌道」と記載する。

自車位置推定部２５は、車１の現在の位置を推定する。自車位置推定部２５は、駐車支援を開始したときの車１の位置（以下では、「開始位置」と記載する）を基準として、各種センサ４より逐次入力される検出信号から、車１の現在の位置を推定する。以下では、推定された車１の現在の位置を、「推定位置」と記載する。

誘導制御部２６は、自車位置推定部２５が推定した推定位置と、軌道作成部２４が作成した理想軌道とから、車１が理想軌道を移動できるように誘導する。具体的には、誘導制御部２６は、推定位置において、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ－ＥＣＵ８に出力する。

画像音声制御部２７は、駐車支援のための画像を作成してディスプレイ７に表示させ、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる。なお、画像音声制御部２７がディスプレイ７に表示させる画像や、スピーカ６に出力させる音声は限定されない。例えば、一例として、俯瞰画像に、目標駐車位置を示す枠の表示、および、理想軌道を示す軌道の表示を重畳させた画像を表示させるようにしてもよい。

次に、駐車支援ＥＣＵ２が行う駐車支援処理を、図３に示すフローチャートを参照して、以下に説明する。

図３（ａ）は、駐車支援処理の開始処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、駐車支援処理の開始時に実行され、例えば、操作装置５より駐車支援の開始を指示する操作信号が入力された場合に実行される。なお、シフト操作によりＲレンジ（後進レンジ）が選択された場合など、駐車を行う意思を示す動作があった場合に実行されるようにしてもよい。

まず、駐車支援を開始したときの車１の位置（開始位置）が設定される（Ｓ１）。以下の処理では、当該開始位置を基準（原点）として、各位置が座標により表される。次に、各カメラ３１～３４から画像データが入力され（Ｓ２）、俯瞰画像作成部２１によって、俯瞰画像が作成される（Ｓ３）。次に、目標駐車位置設定処理が実行されて目標駐車位置が設定される（Ｓ４）。そして、軌道作成部２４によって開始位置から目標駐車位置までの理想軌道が作成され（Ｓ５）、開始処理が終了される。理想軌道は、開始位置を基準とした位置情報の集合として記憶される。なお、理想軌道を複数作成して、運転者によって選択させるようにしてもよい。

図３（ｂ）は、目標駐車位置設定処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、図３（ａ）に示すフローチャートのステップＳ４に示すサブルーチンである。

まず、駐車枠検出部２２によって、俯瞰画像から２つの駐車枠が検出される（Ｓ４１）。次に、運転シートのシート位置が検出される（Ｓ４２）。具体的には、シート位置検知センサ９１より検知信号が入力される。次に、シート位置が前方であるか否かが判別される（Ｓ４３）。具体的には、検知信号が、運転シートの位置が前方（例えば１０段階の配置位置のうち前方から１～５段階目）であることを示す検出信号であるか否かが判別される。シート位置が前方である場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、前方の駐車枠が選択され、当該駐車枠の位置および方向が目標駐車位置および駐車方向として設定され（Ｓ４４）、シート位置が前方でない（後方である）場合（Ｓ４３：ＮＯ）、後方の駐車枠が選択され、当該駐車枠の位置および方向が目標駐車位置および駐車方向として設定され（Ｓ４５）て、目標駐車位置設定処理は終了される。目標駐車位置および駐車方向の情報（開始位置を基準とした位置および方向）は記憶される。

図３（ｃ）は、駐車支援処理の繰り返し処理を説明するためのフローチャートの一例である。当該処理は、開始処理（図３（ａ）参照）の終了後から、操作装置５より駐車支援の終了を指示する操作信号が入力されるまで、繰り返し実行される。

まず、各種センサ４から検出信号が入力され（Ｓ１１）、自車位置推定部２５によって、車１の現在の位置（推定位置）が推定される（Ｓ１２）。推定位置は開始位置を基準とした位置として算出される。次に、誘導制御部２６によって誘導処理が行われる（Ｓ１３）。誘導処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、車１が理想軌道を移動できるような操舵角を算出し、ＥＰＳ－ＥＣＵ８に出力する処理である。そして、画像音声制御部２７によって、画面表示処理（Ｓ１４）および音声出力処理（Ｓ１５）が行われる。画面表示処理は、各カメラ３１～３４から入力される画像データに基づいて駐車支援のための画像を作成し、ディスプレイ７に表示させる処理である。音声出力処理は、推定位置と理想軌道とに基づいて、駐車支援のための音声をスピーカ６に出力させる処理である。

図３のフローチャートに示す各処理は一例であって、駐車支援処理は上述したものに限定されない。

次に、本実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の作用および効果について説明する。

本実施形態によると、駐車枠検出部２２は、俯瞰画像作成部２１が作成した俯瞰画像から、２つの駐車枠を検出する。シート位置検知センサ９１は、運転シートの位置を検知し、当該位置を示す検知信号を出力する。運転シートの位置で運転者の視点位置を間接的に検知していることから、シート位置検知センサ９１が本発明の「検知センサ」に相当する。目標駐車位置設定部２３は、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号が、運転シートの位置が前方であることを示す検出信号の場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち前方にある駐車枠を選択する。一方、目標駐車位置設定部２３は、検知信号が、運転シートの位置が後方であることを示す検出信号の場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち後方にある駐車枠を選択する。これにより、運転シートの位置が前方である場合は前方にある駐車枠が選択され、運転シートの位置が後方である場合は後方にある駐車枠が選択されて、目標駐車位置が設定される。運転シートの位置が前方である場合は、運転者の視野は左サイドカメラ３２の視野に比較的近いので、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は前方の駐車枠である可能性が高い。一方、運転シートの位置が後方である場合は、運転者の視野と左サイドカメラ３２の視野とは比較的離れているので、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は後方の駐車枠である可能性が高い。したがって、運転者の希望する駐車枠を目標駐車位置に設定できる可能性が高い。また、運転者は、操作を行うことなく、目標駐車位置を設定することができる。

なお、本実施形態では、駐車枠検出部２２が、各カメラ３１～３４より入力される画像データから作成された俯瞰画像から駐車枠を検出する場合について説明したが、これに限られない。例えば車１の左側の駐車枠に駐車するのであれば、左サイドカメラ３２より入力される画像データから作成された俯瞰画像を用いるようにしてもよい。また、俯瞰画像を作成せずに、左サイドカメラ３２より入力される画像データから駐車枠を検出するようにしてもよい。

本実施形態では、駐車枠検出部２２が左サイドカメラ３２に近い２つの駐車枠を検出し、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて駐車枠を選択する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、駐車枠検出部２２が画像に含まれる駐車枠を全て検出し、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて運転者の視点位置（左サイドカメラ３２に対する前後方向の相対位置）を算出し、画像に含まれる駐車枠を当該視点位置に応じて移動させ（画像を相対移動させ）、画像の中央に位置する駐車枠を選択するようにしてもよい。目標駐車位置設定部２３は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のなかから、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて、所定のアルゴリズムで駐車枠を選択することができればよい。

本実施形態では、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて目標駐車位置を設定する場合について説明したが、これに限られない。他の実施形態について、以下に説明する。

図４は、第２実施形態に係る駐車支援装置を説明するための図である。図４（ａ）は、第２実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１’の構成を示すブロック図である。図４（ａ）において、第１実施形態に係る車１（図１参照）と同一または類似の要素には、同一の符号を付している。図４（ｂ）および図４（ｃ）は、第２実施形態に係る駐車枠の選択方法について説明するための図である。

図４（ａ）に示すように、車１’は、シート位置検知センサ９１に代えてリクライニング検知センサ９２を備えており、検知されたリクライニング角度に応じて目標駐車位置を設定する点で、第１実施形態に係る車１と異なる。

リクライニング検知センサ９２は、運転シート１０１のリクライニング角度を検知するセンサである。運転シート１０１は、シートの座面部となるシートクッション１０１ａと、シートクッション１０１ａの背側に設けられており、シートの背もたれ部となるシートバック１０１ｂとを備えている。シートクッション１０１ａに対するシートバック１０１ｂの角度は調整可能になっている。リクライニング角度は、シートバック１０１ｂがシートクッション１０１ａに直交している状態を基準（０°）として、シートバック１０１ｂが後ろ側に傾斜されている角度を示す。運転者は、運転しやすい状態となるようにリクライニング角度を変更して固定することができる。なお、運転者を識別して、運転シート１０１をあらかじめ設定されたリクライニング角度に自動で変更するようになっていてもよい。リクライニング検知センサ９２は、リクライニング角度を検知し、当該角度を示す検知信号を駐車支援ＥＣＵ２に出力する。本実施形態では、シートバック１０１ｂを最も立てた状態（リクライニング角度が０°）から最も寝かせた状態（リクライニング角度が９０°）まで、１０段階の角度調整が可能な場合を例に説明する。現実的には、最も寝かせた状態で運転することはないと考えられる。なお、リクライニング検知センサ９２は、シートクッション１０１ａに対するシートバック１０１ｂの角度からリクライニング角度を検知してもよいし、車体に対するシートバック１０１ｂの角度からリクライニング角度を検知してもよい。また、リクライニング角度を自動で変更する構成の場合は、設定されたリクライニング角度の情報を用いるようにしてもよい。リクライニング検知センサ９２は、リクライニング角度を検知できるものであれば、検出方法、配置位置、構造などは限定されない。また、リクライニング検知センサ９２は、リクライニング角度ではなく、シートクッション１０１ａに対するシートバック１０１ｂの角度を検出するようにしてもよい。リクライニング検知センサ９２は、運転シート１０１のリクライニング角度を検知することで、運転者の視点位置を間接的に検知している。したがって、本実施形態においては、リクライニング検知センサ９２が、本発明の「検知センサ」に相当する。

第２実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の目標駐車位置設定部２３は、リクライニング検知センサ９２より入力される検知信号に基づいて駐車枠を選択する。具体的には、目標駐車位置設定部２３は、リクライニング角度が１０段階の角度のうち小さい方から１～５段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち前方にある駐車枠を選択する。一方、リクライニング角度が１０段階の角度のうち小さい方から６～１０段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち後方にある駐車枠を選択する。

図４（ｂ）は、運転者がリクライニング角度を小さく（例えば、１０段階の角度のうち最も小さい１段階目である０°）した状態で固定している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは短いので、運転者の視野は左サイドカメラ３２の視野に比較的近い。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、前方の駐車枠である可能性が高い。リクライニング検知センサ９２は、運転シート１０１のリクライニング角度を検知し、リクライニング角度が最も小さい１段階目であることを示す検出信号を出力する。そして、目標駐車位置設定部２３は、入力された検出信号に基づいて、前方にある駐車枠を選択する。

図４（ｃ）は、運転者がリクライニング角度を大きく（例えば、１０段階の角度のうち最も小さい方から７段階目）した状態で固定している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは長いので、運転者の視野と左サイドカメラ３２の視野とは比較的離れている。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、後方の駐車枠である可能性が高い。リクライニング検知センサ９２は、運転シート１０１のリクライニング角度を検知し、リクライニング角度が最も小さい方から７段階目であることを示す検出信号を出力する。そして、目標駐車位置設定部２３は、入力された検出信号に基づいて、後方にある駐車枠を選択する。

なお、前方の駐車枠を選択するか後方の駐車枠を選択するかの境界は、必ずしも運転シート１０１のリクライニング角度の変更範囲の中央とする必要はない。例えば、運転シート１０１のリクライニング角度が１０段階の角度のうち最も小さい方から１～３段階目の場合に前方の駐車枠を選択し、最も小さい方から４～１０段階目の場合に後方の駐車枠を選択するようにしてもよい。また、当該境界は固定されていなくてもよく、例えば、検出された２つの駐車枠と車１（左サイドカメラ３２）との位置関係によって、境界を変更するようにしてもよい。例えば、車１が前方の駐車枠の正面に位置する場合、運転シート１０１のリクライニング角度がよほど大きくない限り、運転者の希望する駐車枠は前方の駐車枠である可能性が高い。したがって、この場合は、最も小さい方から１～７段階目の場合に前方の駐車枠を選択し、最も小さい方から８～１０段階目の場合に後方の駐車枠を選択するようにしてもよい。

第２実施形態においても、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

なお、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせて、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号と、リクライニング検知センサ９２より入力される検知信号とに基づいて、目標駐車位置を設定するようにしてもよい。

図５は、第３実施形態に係る駐車支援装置を説明するための図である。図５（ａ）は、第３実施形態に係る駐車支援装置が適用された車１”の構成を示すブロック図である。図５（ａ）において、第１実施形態に係る車１（図１参照）と同一または類似の要素には、同一の符号を付している。図５（ｂ）および図５（ｃ）は、第３実施形態に係る駐車枠の選択方法について説明するための図である。

図５（ａ）に示すように、車１”は、シート位置検知センサ９１に代えて車内カメラ３５を備えており、車内カメラ３５で運転者を撮影した画像から運転者の頭の位置を検知し、検知された頭の位置に応じて目標駐車位置を設定する点で、第１実施形態に係る車１と異なる。

図５（ｂ）および図５（ｃ）に示すように、車内カメラ３５は、ハンドル１０３に配置されており、運転者を撮影している。図５（ｂ）に示すように、運転者が体を起こしてハンドル１０３に近づいた場合、車内カメラ３５で撮影された画像において、運転者の頭は大きく表示される。一方、図５（ｃ）に示すように、運転者が運転シート１０１に体をあずけてハンドル１０３から遠ざかった場合、車内カメラ３５で撮影された画像において、運転者の頭は小さく表示される。したがって、車内カメラ３５で撮影された画像を画像処理して、画像全体にしめる運転者の頭の割合から、運転者の頭の位置（車体の前後方向の位置）を検知することができる。

第３実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ２の目標駐車位置設定部２３は、車内カメラ３５より入力される画像データから運転者の頭の位置を検知し、検知した運転者の頭の位置に基づいて駐車枠を選択する。具体的には、目標駐車位置設定部２３は、検知した運転者の頭の位置が前方寄りである場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち前方にある駐車枠を選択する。一方、頭の位置が後方寄りである場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち後方にある駐車枠を選択する。なお、第１および第２実施形態と同様に、頭の位置を例えば１０段階で表して、その段階数に応じて駐車枠を選択するようにしてもよい。目標駐車位置設定部２３は、車内カメラ３５より入力される画像データに基づいて運転者の頭の位置を検知することで、運転者の視点位置を間接的に検知している。したがって、本実施形態においては、車内カメラ３５および目標駐車位置設定部２３が、本発明の「検知センサ」に相当する。

図５（ｂ）は、運転者が体を起こして、前のめりになって駐車枠を探している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは短いので、運転者の視野は左サイドカメラ３２の視野に比較的近い。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、前方の駐車枠である可能性が高い。目標駐車位置設定部２３は、車内カメラ３５より入力される画像データから、運転者の頭の位置が前方寄りであると判断し、前方にある駐車枠を選択する。

図５（ｃ）は、運転者が運転シート１０１に深く体をあずけた状態で駐車枠を探している場合を示している。この場合、運転者の視点と、左ドアミラー１０２の底面に取り付けられた左サイドカメラ３２との、前後方向の距離Ｄは長いので、運転者の視野と左サイドカメラ３２の視野とは比較的離れている。したがって、運転者が見ている（駐車しようと考えている）駐車枠は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち、後方の駐車枠である可能性が高い。目標駐車位置設定部２３は、車内カメラ３５より入力される画像データから、運転者の頭の位置が後方寄りであると判断し、後方にある駐車枠を選択する。

図５（ｂ）および図５（ｃ）に示すように、運転シート１０１のリクライニング角度が同じであっても、運転者は前のめりになって駐車枠を探す場合（図５（ｂ）参照）もあるし、運転シート１０１に深く体をあずけた状態で駐車枠を探す場合（図５（ｃ）参照）もある。また、運転シート１０１の位置が同じであっても、運転者によっては浅く座る者もいれば、深く座る者もいる。第３実施形態では、シート位置やリクライニング角度に関係なく、運転者の頭の位置を直接検出するので、運転者の視点の位置をより正確に把握することができる。したがって、第３実施形態においては、運転者の希望する駐車枠を目標駐車位置に設定できる可能性がより高くなる。

なお、車内カメラ３５は、ハンドル１０３以外の場所に配置されていてもよく、運転者の姿を撮影できればよい。また、運転者の頭の位置を検知する方法は限定されない。２台のカメラによる立体視から運転者の頭の位置を検知するようにしてもよいし、運転者の側方から運転者を撮影して撮影した画像における頭の位置から検知するようにしてもよい。また、超音波センサやレーダーを用いるようにしてもよい。また、運転者の頭の位置を検知するのではなく、運転者の目の位置を検知することで、直接的に視点位置を検知するようにしてもよい。

上記第１ないし第３実施形態では、駐車枠検出部２２が２つの駐車枠を検出して、目標駐車位置設定部２３が２つの駐車枠から一方の駐車枠を選択する場合について説明したが、これにかぎられない。駐車枠検出部２２が３つ以上の駐車枠を検出して、目標駐車位置設定部２３がこれらの駐車枠から駐車枠を選択するようにしてもよい。

図６は、駐車枠検出部２２が３つの駐車枠を検出する場合の一例を説明するための図である。図６においては、駐車枠の幅（図において上下方向の寸法）が狭くなっているので、車１の位置に対して、運転者が希望する駐車枠は、Ｆ１～Ｆ３のいずれかである可能性がある。この場合であれば、駐車枠検出部２２が３つの駐車枠Ｆ１～Ｆ３を検出し、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号に基づいて、駐車枠を選択する。具体的には、目標駐車位置設定部２３は、運転シートの位置が１０段階の配置位置のうち前方から１～２段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち前方にある駐車枠Ｆ２を選択する。また、運転シートの位置が前方から３～８段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち中央にある駐車枠Ｆ１を選択する。また、運転シートの位置が前方から９～１０段階目であることを示す検出信号を入力された場合は、駐車枠検出部２２が検出した駐車枠のうち後方にある駐車枠Ｆ３を選択する。第２実施形態および第３実施形態でも同様である。

また、第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせて、目標駐車位置設定部２３が、シート位置検知センサ９１より入力される検知信号と、リクライニング検知センサ９２より入力される検知信号とに基づいて、目標駐車位置を設定する場合は、例えば以下のように選択すればよい。すなわち、スライド位置が１０段階の配置位置のうち前方から１～５段階目であり、かつ、リクライニング角度が１０段階の角度のうち最も小さい方から１～５段階目の場合、駐車枠Ｆ２を選択する。また、スライド位置が前方から１～５段階目であり、かつ、リクライニング角度が最も小さい方から６～１０段階目の場合、または、スライド位置が前方から６～１０段階目であり、かつ、リクライニング角度が最も小さい方から１～５段階目の場合、駐車枠Ｆ１を選択する。また、スライド位置が前方から６～１０段階目であり、かつ、リクライニング角度が最も小さい方から６～１０段階目の場合、駐車枠Ｆ３を選択する。

本発明に係る駐車支援装置は、上述した実施形態に限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置の各部の具体的な構成は、種々に設計変更自在である。

１，１’，１” ：車
２ ：駐車支援ＥＣＵ
２１ ：俯瞰画像作成部
２２ ：駐車枠検出部
２３ ：目標駐車位置設定部
２４ ：軌道作成部
２５ ：自車位置推定部
２６ ：誘導制御部
２７ ：画像音声制御部
３１ ：右サイドカメラ
３２ ：左サイドカメラ
３３ ：フロントカメラ
３４ ：リアカメラ
３５ ：車内カメラ
４ ：各種センサ
９１ ：シート位置検知センサ
９２ ：リクライニング検知センサ
５ ：操作装置
６ ：スピーカ
７ ：ディスプレイ
８ ：ＥＰＳ－ＥＣＵ
１０１ ：運転シート
１０１ａ：シートクッション
１０１ｂ：シートバック
１０２ ：左ドアミラー
１０３ ：ハンドル

Claims (1)

1. ドアミラーに取り付けられたサイドカメラを含む車載カメラより入力される画像から複数の駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
   車体に対する運転者の視点の前後方向の相対的な位置である視点位置を検知する検知センサと、
   前記駐車枠検出手段によって検出された複数の前記駐車枠の中から、前記検知センサによって検知された前記視点位置に基づいて、目標駐車位置とする駐車枠を選択する目標駐車位置設定手段と、
   を備え、
   前記検知センサは、運転シートの前後方向の位置を検知するシート位置検知センサおよび運転シートのリクライニング角度を検知するリクライニング検知センサの少なくともいずれかであり、
   前記目標駐車位置設定手段は、前記シート位置検知センサおよび前記リクライニング検知センサの少なくともいずれかより入力される検知信号に基づいて、前記サイドカメラに対する当該視点位置の前記前後方向の位置関係から前記目標駐車位置とする駐車枠を選択する、
   ことを特徴とする駐車支援装置。
   

Images