JP6096155B2 - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置及び運転支援システムに関する。

車両に、駐車のような運転を支援するための支援装置が実装されることがある。当該支援装置は、例えば、車両を目標位置まで誘導する。支援装置は、車両が当該目標位置に到達すると、停車するように例えば音声によって運転者に指示する。

特開２０１２−７６４８３号公報

運転者は、支援装置による指示を認識してから、当該指示に沿って、例えば停車やシフトチェンジのような種々の操作を行う。支援装置による指示が突然行われると、運転者が指示された操作を行うまでに時間がかかることがある。

実施形態の運転支援装置は、停車目標を設定する目標設定部と、車両の位置を取得する取得部と、停車を指示する第１の画像を、前記車両が前記停車目標を含む領域内にあるときに第１の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様と異なる第２の態様で表示するよう、表示部を制御する出力情報制御部と、を備える。前記出力情報制御部は、前記車両の進行方向に応じた方向を指示する第２の画像を表示するとともに、前記第２の画像に対し、前記第２の画像が指示する方向に前記第１の画像を配置して表示するよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は車両の停車が求められることを予め知ることができる。さらに当該構成により、例えば、運転者は第２の画像によって停車目標までの距離をより直観的に認識できる。

また、実施形態の運転支援装置において、前記出力情報制御部は、前記車両の位置に応じて変化する前記第２の画像を表示するよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は第２の画像によって停車目標までの距離を認識できる。

また、実施形態の運転支援装置において、前記停車目標は、第１の目標と、前記第１の目標へと前記車両を誘導する経路の途中に設けられる第２の目標とを含み、前記第１の画像は、第１のマークと、前記第１のマークと異なる第２のマークとを含み、前記出力情報制御部は、前記車両が前記第１の目標に向かうときに、前記第１のマークを表示し、前記車両が前記第２の目標に向かうときに、前記第２のマークを表示するよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は、第２の目標に車両を停車した後に、第１の目標への移動を求められることを予め知ることができる。

また、前記出力情報制御部は、前記第２の画像を、前記車両が前記領域内にあるときに第１の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様と異なる第２の態様で表示するよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は、車両が停車目標を含む領域内にあることをより明確に認識できる。

また、前記出力情報制御部は、前記第１の態様の場合には、前記第１の画像又は前記第２の画像を明るく表示させ、前記第２の態様の場合には、前記第１の画像又は前記第２の画像を暗く表示させるよう、前記表示部を制御する。当該構成により、例えば、運転者は、車両が停車目標を含む領域内にあることをより明確に認識できる。

実施形態の運転支援システムは、停車目標を設定する目標設定部と、車両の位置を取得する取得部と、停車を指示する第１の画像を、前記車両が前記停車目標を含む領域内にあるときに第１の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様と異なる第２の態様で表示する表示部と、を備える。前記表示部は、前記車両の進行方向に応じた方向を指示する第２の画像を表示するとともに、前記第２の画像に対し、前記第２の画像が指示する方向に前記第１の画像を配置して表示する。当該構成により、例えば、運転者は車両の停車が求められることを予め知ることができる。さらに当該構成により、例えば、運転者は第２の画像によって停車目標までの距離をより直観的に認識できる。

図１は、実施形態の車両の車室の一部が透視された状態が示された例示的な斜視図である。 図２は、実施形態の車両の例示的な平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態の車両のダッシュボードの一例の車両後方からの視野での図である。 図４は、実施形態の駐車支援システムの構成の例示的なブロック図である。 図５は、実施形態の駐車支援システムのＥＣＵの構成の例示的なブロック図である。 図６は、実施形態の駐車支援部による駐車支援処理の手順の例示的なフローチャートである。 図７は、実施形態の表示装置の画面の一例を示す例示的な図である。 図８は、実施形態の出力情報制御部による指示画面表示処理の手順の一例を示す例示的なフローチャートである。 図９は、実施形態の経路算出部が作成する車両の移動経路を概略的に示す例示的な図である。 図１０は、実施形態の車両が停車目標にある場合の表示装置の画面の一例を示す例示的な図である。 図１１は、実施形態の車両が前進によって切り返し位置の停車目標に到達した場合の表示装置の画面の一例を示す例示的な図である。 図１２は、実施形態の車両が駐車完了位置の停車目標に向かう場合の表示装置の画面の一例を示す例示的な図である。 図１３は、実施形態の車両が駐車完了位置の停車目標に到達した場合の表示装置の画面の一例を示す例示的な図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態の車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に例示されるように、車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等は、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１，２に例示されるように、車両１は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。これら四つの車輪３は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、車両１は、少なくとも二つの車輪３を操舵する操舵システム１３を有している。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂとを有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ１３ａを動作させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａによって操舵部４にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ１３ａによって車輪３を転舵したりする。この場合、アクチュエータ１３ａは、一つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。また、トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

また、図２に例示されるように、車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ〜１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられている。ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称されうる。

また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５の画像から、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

また、図１，２に例示されるように、車体２には、複数の測距部１６，１７として、例えば四つの測距部１６ａ〜１６ｄと、八つの測距部１７ａ〜１７ｈとが設けられている。測距部１６，１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、あるいは超音波探知器とも称されうる。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、物体を検出する検出部の一例である。なお、測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられうる。また、測距部１７は、例えば、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられ、測距部１６は、車両１の側方の物体の検出に用いられうる。

また、図４に例示されるように、駐車支援システム１００では、ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、操舵システム１３、測距部１６，１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２３を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６、測距部１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０等の操作信号等を、受け取ることができる。

ＥＣＵ１４は、例えば、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８，１２で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動目標位置の決定、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ１９は、角度センサの一例である。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。その場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出結果をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

次に、ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部１４０の構成について説明する。駐車支援部１４０は、図５に示すように、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を備える。さらに、ＥＣＵ１４は、記憶部１４９を備える。

図５に示す駐車支援部１４０内の各構成は、図４のＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、例えばＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで実現される。すなわち、駐車支援部１４０は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムを実行することで、データ取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、誘導制御部１４８等を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。記憶部１４９は、例えば、ＲＡＭ１４ｃやＳＳＤ１４ｆによって実現される。

データ取得部１４１は、各センサ及び測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データ、操作入力部１０及び操作部１４ｇ等の操作入力による信号のような種々の情報を取得する。操作部１４ｇは、例えば、押しボタンやスイッチ等である。障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、データ取得部１４１が取得した情報に基づき駐車区画を検出する。候補位置設定部１４４は、車両１の移動目標位置の候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、車両１の移動目標位置を決定する。出力情報制御部１４６は、表示装置１２，８や、音声出力装置９等で出力する情報や、当該情報の出力態様等を決定する。経路算出部１４７は、車両１の移動目標位置への移動経路を算出する。誘導制御部１４８は、車両１が移動経路に沿って移動目標位置へ移動するよう、車両１の各部を制御する。記憶部１４９は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるあるいはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータを記憶する。

次に、本実施形態の駐車支援部１４０が行う駐車支援処理の一例について概略的に説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしても良い。図６は、駐車支援部１４０による駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、車両１が移動している間、駐車支援部１４０は、周辺の停車している車両（停車車両）や、縁石のような障害物、区画線等を検出する（Ｓ１００）。例えば、障害物検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した測距部１６，１７の検出結果や、撮像部１５で得られた画像データに基づき、停車車両や障害物を検出する。駐車区画検出部１４３は、検出された停車車両や、障害物、区画線等に基づき、駐車区画を検出する。障害物等の検出は、常に行われても良いし、例えば車両１の速度が予め設定された値を下回った場合に行われても良い。また、障害物等の検出は、運転者が操作部１４ｇを操作してから開始しても良い。

次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動目標位置を決定する（Ｓ２００）。例えば、候補位置設定部１４４は、検出された停車車両等や駐車区画に基づき、少なくとも一つの候補位置を設定する。目標位置決定部１４５は、当該候補位置から、少なくとも一つの車両１の移動目標位置を決定する。

次に、駐車支援部１４０は、車両１の移動経路を作成する（Ｓ３００）。例えば、経路算出部１４７は、決定された移動目標位置への少なくとも一つの移動経路を作成する。例えば、経路算出部１４７は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車により、移動目標位置へ車両１を移動させるための移動経路をそれぞれ作成する。

次に、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付ける（Ｓ４００）。例えば、運転者が操作部１４ｇを操作すると、データ取得部１４１を介して当該操作の入力信号を取得した出力情報制御部１４６は、駐車支援機能を選択するための画面を表示装置１２，８の画面１２ａ，８ａに表示させる。例えば、運転者は、前進駐車や、並列駐車、縦列駐車のいずれかの駐車支援機能を選択する。なお、駐車支援機能は前進駐車や、並列駐車、縦列駐車に限らず、駐車スペースから例えば走行車線に進出する出庫を支援する機能を含む。運転者が駐車支援機能を決定すると、当該駐車支援機能が開始する。

次に、駐車支援部１４０は、選択された駐車支援機能に基づき、車両１の誘導制御を行う（Ｓ５００）。例えば、誘導制御部１４８は、運転者が選択した駐車支援機能に基づいて操舵システム１３を制御し、車輪３の操舵を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援する（自動操舵）。運転者が加速操作部５や、制動操作部６、変速操作部７を操作することで、選択された駐車支援機能に対応する移動経路に沿って、車両１が移動目標位置へ移動する。車両１と移動目標位置との距離が所定値以内になると、誘導制御は終了する。また、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７に所定の操作が行われても、誘導制御は終了（キャンセル）する。誘導制御中、目標位置決定部１４５及び経路算出部１４７は、状況に応じて、車両１の移動目標位置及び移動経路の再設定を行っても良い。

なお、誘導制御部１４８は、操舵システム１３のみならず、加速操作部５と、制動操作部６と、変速操作部７との操作を自動的に行うことで、車両１の駐車を支援しても良い（自動操縦）。また、駐車支援部１４０は、車両１が移動して駐車を行う際に、移動目標位置や移動経路を表示装置１２に表示させることで、運転者の運転による駐車を支援しても良い（操舵誘導）。

以上説明した駐車支援処理において、例えば、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４が設定した候補位置を利用せず、移動目標位置を決定しても良い。また、駐車支援部１４０は、駐車支援機能の選択及び決定についての操作入力を受け付けた後（Ｓ４００）、移動目標位置の決定及び移動経路の作成をしても良い（Ｓ２００，Ｓ３００）。

図７は、表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。誘導制御部１４８が車両１の各部を制御する間、出力情報制御部１４６は、図３の表示制御部１４ｄによって表示装置１２を制御し、画面１２ａに図７のような指示画面２００を表示させる。指示画面２００は、例えば、駐車支援システム１００の状態や、運転者への指示を表示する。

指示画面２００は、例えば、車両シンボル２０１と、第１の表示領域２０２と、状態シンボル２０３と、指示マーク２０４と、インジケータ２０５と、第２の表示領域２０６と、を備える。指示マーク２０４は、第１の画像の一例である。インジケータ２０５は、第２の画像の一例である。

車両シンボル２０１は、車両状態表示部２０１ａと、障害表示部２０１ｂとを備える。車両状態表示部２０１ａは、車両１を模式的に示す。さらに、車両状態表示部２０１ａは、変速操作部７の可動部の位置を表示しても良い。例えば、変速操作部７の可動部がＲレンジに入っている場合、車両状態表示部２０１ａは、図７に示すように「Ｒ」の文字を表示する。障害表示部２０１ｂは、車両状態表示部２０１ａの周りに配置される。測距部１６ａ〜１６ｄ及び測距部１７ａ〜１７ｈが障害物を検知した場合、対応する方向に位置する障害表示部２０１ｂの一部が例えば明るく表示され、対応方向に障害物が存在することを運転者に通知する。

第１の表示領域２０２は、駐車支援システム１００の状態を示す文字情報を表示する。例えば、駐車支援システム１００のＩＰＡ（Intelligent Parking Assist）が作動している場合、第１の表示領域２０２は、図７のように「ＩＰＡ作動中」という文字情報を表示する。なお、第１の表示領域２０２が表示する文字情報はこれに限らない。

状態シンボル２０３は、駐車支援システム１００の状態を示す。例えば、誘導制御部１４８が操舵システム１３を制御することにより操舵部４を自動的に操作している場合、操舵部４が自動的に操作されていることを示す状態シンボル２０３が指示画面２００に表示される。なお、状態シンボル２０３はこれに限らない。

指示マーク２０４は、運転者に停車を指示する画像である。指示マーク２０４として、複数の種類の画像が用意される。例えば、図７の指示画面２００は、指示マーク２０４として一時停車マーク２０４ａを表示する。一時停車マーク２０４ａは、第２のマークの一例である。

出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４を明るく又は暗く表示する。明るく表示する表示態様は、第１の態様の一例である。暗く表示する表示態様は、第２の態様の一例である。

出力情報制御部１４６は、車両１が後述する停車目標を含む停車領域内にあるときに指示マーク２０４を明るく表示する。一方、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域の外にあるときに指示マーク２０４を暗く表示する。例えば、車両１が停車領域内にあるときの指示マーク２０４の彩度は、車両１が停車領域の外にあるときの指示マーク２０４の彩度より高い（明るい）。なお、出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４の彩度に限らず、明度や色相を変更しても良い。

なお、第１の態様及び第２の態様はこれに限らない。例えば、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域内にあるときに指示マーク２０４を拡大して表示し、車両１が停車領域の外にあるときに指示マーク２０４を縮小して表示しても良い。

インジケータ２０５は、車両１と停車目標との間の距離を模式的に示す。インジケータ２０５は、例えば、明るく又は暗く表示される複数の区画に区切られる。出力情報制御部１４６は、車両１と停車目標との間の距離に応じて、インジケータ２０５の明るく表示される区画と暗く表示される区画との数を増減させる。言い換えると、インジケータ２０５は、車両１の位置に応じて変化する。

さらに、インジケータ２０５は、車両１の進行方向に応じた方向を指示する。インジケータ２０５として、複数の種類の画像が用意される。例えば、図７の指示画面２００は、インジケータ２０５として後退インジケータ２０５ａを表示する。インジケータ２０５は方向を指示する先端部２０５ｂを有し、後退インジケータ２０５ａの先端部２０５ｂは、指示画面２００の下方に向く。また、インジケータ２０５は、明るく又は暗く表示される複数の区画が増減する方向によっても、車両１の進行方向に応じた方向を指示する。

指示マーク２０４は、インジケータ２０５に対し、インジケータ２０５が指示する方向に位置する。例えば、図７の指示画面２００では、指示マーク２０４は、インジケータ２０５に対し下方に位置する。

第２の表示領域２０６は、文字情報を表示する。第２の表示領域２０６の文字情報は、例えば、運転者が行うべき操作を示す。例えば、運転者が車両１を後退させるべきである場合、第２の表示領域２０６は、図７のように「後退してください」という文字情報を表示する。なお、第２の表示領域２０６が表示する文字情報はこれに限らない。

次に、出力情報制御部１４６が指示画面２００を表示装置１２の画面１２ａに表示させる際に行われる指示画面表示処理の一例について説明する。図８は、出力情報制御部１４６による指示画面表示処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、出力情報制御部１４６は、目標位置決定部１４５から車両１の移動目標位置を取得するとともに、経路算出部１４７から車両１の移動目標位置への移動経路を取得する（Ｓ５０１）。経路算出部１４７は、切り返しを伴う移動経路を作成することがある。経路算出部１４７は、このような移動経路において、移動目標位置（駐車完了位置）に加え、車両１が停車すべき複数の位置（切り返し位置）を設定する。すなわち、切り返し位置は、駐車完了位置へと車両１を誘導する移動経路の途中に設けられる。以下の説明において、駐車完了位置及び切り返し位置を停車目標と称することがある。

次に、出力情報制御部１４６は、指示画面２００を生成し、表示制御部１４ｄによって表示装置１２の画面１２ａに表示させる（Ｓ５０２）。例えば、次の停車目標が切り返し位置である場合、出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４として一時停車マーク２０４ａを備える指示画面２００を生成する。さらに、車両１が次の停車目標へ後退によって向かう場合、出力情報制御部１４６は、インジケータ２０５として後退インジケータ２０５ａを備える指示画面２００を生成する。さらに、出力情報制御部１４６は、運転者に操作を指示する文字情報を表示する第２の表示領域２０６を生成する。

次に、出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離を複数の閾値と比較する（Ｓ５０３）。誘導制御部１４８は、例えば、データ取得部１４１が取得した測距部１６，１７の検出結果から、車両１の位置を算出する。言い換えると、誘導制御部１４８は、車両１の位置を取得する。すなわち、誘導制御部１４８は、取得部の一例である。なお、誘導制御部１４８は、これに限らず、車輪速センサ２２の検出結果から車両１の位置を算出しても良い。さらに、誘導制御部１４８は、車両１の位置から、車両１と停車目標との間の距離を算出する。

出力情報制御部１４６は、誘導制御部１４８から停車目標と車両１との間の距離を取得する。さらに、出力情報制御部１４６は、記憶部１４９に予め記憶された複数の閾値を取得する。出力情報制御部１４６は、停車目標及び車両１の間の距離と、複数の閾値とを比較する。

出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離が少なくとも一つの閾値を下回ったと判断した場合（Ｓ５０３：Ｙｅｓ）、インジケータ２０５の再描画を行う（Ｓ５０４）。例えば、出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離が下回った閾値に応じて、インジケータ２０５の明るく表示される区画の数と、暗く表示される区画の数とを増減させる。出力情報制御部１４６は、インジケータ２０５の再描画を行うと、停車目標及び車両１の間の距離と閾値との比較に戻る（Ｓ５０３）。

出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離が下回った閾値を、記憶部１４９に記憶する。出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離が新たな閾値を下回った場合（Ｓ５０３：Ｙｅｓ）、インジケータ２０５の再描画を行う（Ｓ５０４）。しかし、出力情報制御部１４６は、停車目標と車両１との間の距離が既に下回った閾値を再度下回ったとしても、インジケータ２０５の再描画を行わない（Ｓ５０３：Ｎｏ）。

停車目標と車両１との間の距離が新たな閾値を下回らないと判断した場合（Ｓ５０３：Ｎｏ）、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域にあるか否かを判断する（Ｓ５０５）。図９は、経路算出部１４７が作成する車両１の移動経路５００を概略的に示す図である。図９に示すように、経路算出部１４７は、移動経路５００に、停車目標Ｐ（駐車完了位置又は切り返し位置）と、停車目標Ｐを含む停車領域５０１とを設定する。すなわち、経路算出部１４７は、目標設定部の一例である。

停車領域５０１は、停車目標Ｐの周りに設定される領域である。すなわち、停車領域５０１は、駐車完了位置の周りに設定されるとともに、切り返し位置の周りにも設定される。駐車完了位置としての停車目標Ｐは、第１の目標の一例である。切り返し位置としての停車目標Ｐは、第２の目標の一例である。切り返し位置としての停車目標Ｐは、駐車完了位置としての停車目標Ｐへと車両１を誘導する移動経路の途中に設けられる。

それぞれの停車領域５０１は、停車目標領域５０２と、停車可能領域５０３とを含む。停車目標領域５０２は、第１の領域とも称され得る。停車可能領域５０３は、第２の領域とも称され得る。

停車目標領域５０２は、当初算出された移動経路５００に沿った駐車を行うために、車両１が停車すべき領域である。停車目標領域５０２は、例えば、停車目標Ｐの周りの所定の範囲に設定される。本実施形態における停車目標領域５０２の大きさは、車両１の大きさに大よそ等しい。なお、停車目標領域５０２はこれに限らない。

停車可能領域５０３は、停車目標領域５０２の周り（前後）の所定の範囲に設定される。言い換えると、停車可能領域５０３は、停車目標領域５０２から外れた領域である。停車目標Ｐが切り返し位置である場合、車両１が停車可能領域５０３に停車すると、経路算出部１４７は、新たな移動経路５００を再度決定する。新たな移動経路５００は、切り返しを伴う移動経路である場合がある。このように、停車可能領域５０３は、既に設定された移動経路５００とは異なる移動経路５００によって、車両１を駐車完了位置に誘導可能な位置である。なお、停車可能領域５０３はこれに限らない。

出力情報制御部１４６は、誘導制御部１４８から停車目標Ｐと車両１との間の距離を取得し、車両１が停車領域５０１にあるか否かを判断する。出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１に無いと判断した場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、停車目標Ｐ及び車両１の間の距離と、閾値との比較に戻る（Ｓ５０３）。

出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１にあると判断した場合（Ｓ５０５：Ｙｅｓ）、車両１が停車目標領域５０２にあるか否かを判断する（Ｓ５０６）。出力情報制御部１４６は、誘導制御部１４８から停車目標Ｐと車両１との間の距離を取得し、車両１が停車目標領域５０２にあるか否かを判断する。

図１０は、車両１が停車領域５０１にある場合の表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。出力情報制御部１４６は、車両１が停車目標領域５０２にあると判断した場合（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）、表示装置１２の画面１２ａに指示マーク２０４を赤色で明るく表示（トーンアップ）させる（Ｓ５０７）。赤色で明るく表示する表示態様は、第１の態様の一例である。なお、第１の態様はこれに限らない。

一方、出力情報制御部１４６は、車両１が停車目標領域５０２に無いと判断した場合（Ｓ５０６：Ｎｏ）、表示装置１２の画面１２ａに指示マーク２０４をオレンジ色で明るく表示させる（Ｓ５０８）。言い換えると、出力情報制御部１４６は、車両１が停車可能領域５０３にあると判断した場合、指示マーク２０４をオレンジ色で明るく表示させる。オレンジ色で明るく表示する表示態様は、第１の態様の一例である。出力情報制御部１４６は、例えば、指示マーク２０４を点滅させても良い。

なお、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１の外にある場合（Ｓ５０５：Ｎｏ）、表示装置１２の画面１２ａに指示マーク２０４を暗く表示（トーンダウン）させる。暗く表示させる表示態様は、第２の態様の一例である。すなわち、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１の外にある間も、指示マーク２０４を表示させる。

上記のように、出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４を、車両１が停車目標Ｐを含む停車領域５０１内にあるときに明るく表示させ、車両１が停車領域５０１の外にあるときに暗く表示させる。さらに、出力情報制御部１４６は、車両１が停車目標領域５０２にあるときの指示マーク２０４の表示態様と、車両１が停車可能領域５０３にあるときの指示マーク２０４の表示態様と、が異なるように、指示マーク２０４を表示させる。

さらに、出力情報制御部１４６は、車両が停車領域５０１に進入したときに、第２の表示領域２０６の文字情報を変更する。例えば、出力情報制御部１４６は、第２の表示領域２０６の文字情報を「停車してください」に変更する。また、出力情報制御部１４６は、音声制御部１４ｅによって、音声出力装置９に効果音や音声を出力させても良い。

さらに、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１内にある場合、インジケータ２０５の全ての区画を暗く表示させる。全ての区画を暗く表示させる表示態様は、第２の態様の一例である。出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１の外にある場合、インジケータ２０５の少なくとも一つの区画を明るく表示させる。少なくとも一つの区画を軽く表示させる表示態様は、第１の態様の一例である。

出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４を赤色又はオレンジ色で明るく表示させると（Ｓ５０７，Ｓ５０８）、車両１が停車したか否かを判断する（Ｓ５０９）。出力情報制御部１４６は、例えば、データ取得部１４１が取得した車輪速センサ２２の検出結果から、車両１が停車したか否かを判断する。

出力情報制御部１４６は、車両１が停車していないと判断した場合（Ｓ５０９：Ｎｏ）、車両１が停車目標領域５０２にあるか否かの判断に戻る（Ｓ５０６）。一方、出力情報制御部１４６は、車両１が停車したと判断した場合（Ｓ５０９：Ｙｅｓ）、第２の表示領域２０６の文字情報を変更する（Ｓ５１０）。例えば、車両１が、切り返し位置である停車目標Ｐを含む停車領域５０１に停車した場合、出力情報制御部１４６は、車両１が次の移動経路５００に進むための操作を指示する文字情報を、第２の表示領域２０６に表示させる。

出力情報制御部１４６が第２の表示領域２０６の文字情報を変更すると、出力情報制御部１４６が生成した指示画面２００の表示が終了する。例えば、停車領域５０１に到達した後に次の停車目標Ｐがさらに存在する場合、出力情報制御部１４６は、車両１を当該停車目標Ｐに誘導するための新たな指示画面２００の生成及び表示を行う。

以下に、表示装置１２の画面１２ａの複数の他の例について説明する。図１１は、車両１が前進によって切り返し位置としての停車目標Ｐに到達した場合の、表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。図１１に示すように、車両１が前進によって切り返し位置としての停車目標Ｐに向かう場合、出力情報制御部１４６は、インジケータ２０５として前進インジケータ２０５ｃを表示させる。前進インジケータ２０５ｃの先端部２０５ｂは、指示画面２００の上方に向く。

車両１が切り返し位置としての停車目標Ｐに向かうため、出力情報制御部１４６は、一時停車マーク２０４ａを表示させる。出力情報制御部１４６は、一時停車マーク２０４ａを、インジケータ２０５に対し上方に表示させる。

前進によって切り返し位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に到達した車両１が停車すると、出力情報制御部１４６は、例えば図１１のような指示画面２００を、表示装置１２の画面１２ａに表示させる。図１１の指示画面２００において、インジケータ２０５の全ての区画は暗く表示される。さらに、指示マーク２０４は、赤色又はオレンジ色で明るく表示される。

前進によって切り返し位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に到達し、停車した車両１は、後退によってその先の移動経路５００に進むことになる。このため、出力情報制御部１４６は、変速操作部７の可動部をＲレンジに入れるよう指示する文字情報を、第２の表示領域２０６に表示させる。

図１２は、車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐに向かう場合の、表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。図１２に示すように、車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐに向かう場合、出力情報制御部１４６は、指示マーク２０４として停車マーク２０４ｂを表示させる。停車マーク２０４ｂは、第１のマークの一例である。停車マーク２０４ｂは、一時停車マーク２０４ａと異なる形状を有する。なお、停車マーク２０４ｂは、例えば一時停車マーク２０４ａと異なる色や大きさを有していれば、一時停車マーク２０４ａと同一の形状を有しても良い。

図１３は、車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に到達した場合の、表示装置１２の画面１２ａの一例を示す図である。図１３に示すように、出力情報制御部１４６は、車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に進入すると、表示装置１２の画面１２ａに指示マーク２０４を明るく表示させる。

車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に進入したと判断すると、誘導制御部１４８は、操舵システム１３を介しての操舵部４の制御を終了する。さらに、出力情報制御部１４６は、第２の表示領域２０６の文字情報を「支援終了」に変更する。なお、誘導制御部１４８による操舵部４の制御が終了しても、出力情報制御部１４６は停車マーク２０４ｂを表示装置１２の画面１２ａに表示させる。運転者は、停車マーク２０４ｂの表示態様（赤色のトーンアップ、オレンジ色のトーンアップ、又はトーンダウン）を参考にしながら、制動操作部６を操作することで、車両１を所望の位置で停車させることができる。

上記実施形態において、出力情報制御部１４６は、停車を指示する指示マーク２０４を表示するよう、表示装置１２を制御する。出力情報制御部１４６はさらに、車両１が停車目標Ｐを含む停車領域５０１内にあるときに明るく表示する表示態様で指示マーク２０４を表示し、車両１が停車領域５０１の外にあるときに暗く表示する表示態様で指示マーク２０４を表示するよう、表示装置１２を制御する。このように、出力情報制御部１４６は、車両１が停車領域５０１の外にあるときも指示マーク２０４を表示させるとともに、車両１が停車領域５０１に到達すると指示マーク２０４の表示態様を変更する。このため、運転者は、指示マーク２０４によって車両１の停車が求められることを予め知ることができ、停車領域５０１でよりスムーズに車両１の停車を行うことができる。さらに、運転者は、車両１が停車領域５０１内にあることをより明確に認識できる。

出力情報制御部１４６は、車両１の位置に応じて変化するインジケータ２０５を表示するよう、表示装置１２を制御する。これにより、運転者はインジケータ２０５によって停車目標Ｐまでの距離を認識でき、停車領域５０１でよりスムーズに車両１の停車を行うことができる。

インジケータ２０５は、車両１の進行方向に応じた方向を指示する。出力情報制御部１４６は、インジケータ２０５に対し、当該インジケータ２０５が指示する方向に指示マーク２０４を配置するよう、表示装置１２を制御する。これにより、運転者はインジケータ２０５によって停車目標Ｐまでの距離をより直観的に認識でき、停車領域５０１でよりスムーズに車両１の停車を行うことができる。

出力情報制御部１４６は、車両１が駐車完了位置としての停車目標Ｐに向かうときに、停車マーク２０４ｂを表示し、車両１が切り返し位置としての停車目標Ｐに向かうときに、一時停車マーク２０４ａを表示するよう、表示装置１２を制御する。これにより、運転者は、切り返し位置としての停車目標Ｐを含む停車領域５０１に車両１を停車した後に、駐車完了位置としての停車目標Ｐへの移動を求められることを予め知ることができる。したがって、運転者は、駐車完了位置としての停車目標Ｐへと向かう運転をよりスムーズに行うことができる。

出力情報制御部１４６は、車両１が停車目標領域５０２にあるときの指示マーク２０４の表示態様と、車両１が停車可能領域５０３にあるときの指示マーク２０４の表示態様と、が異なるよう、表示装置１２を制御する。これにより、運転者は、より適切な停車目標領域５０２を認識でき、よりスムーズに車両１の停車を行うことができる。

上記実施形態における指示画面２００は、あくまで一例である。例えば、出力情報制御部１４６は、車両１と停車目標Ｐとの間の距離に応じて、指示マーク２０４を移動させても良い。さらに、一時停車マーク２０４ａと停車マーク２０４ｂとは、表示される位置が異なっても良い。

また、指示画面２００が表示される表示部は、表示装置１２に限らない。例えば、出力情報制御部１４６は、モニタ装置１１の表示装置８に指示画面２００を表示させても良いし、投影によって車両１のフロントガラスに指示画面２００を表示させても良い。

上述の本発明の実施形態は、発明の範囲を限定するものではなく、発明の範囲に含まれる一例に過ぎない。本発明のある実施形態は、上述の実施形態に対して、例えば、具体的な用途、構造、形状、作用、及び効果の少なくとも一部について、発明の要旨を逸脱しない範囲において変更、省略、及び追加がされたものであっても良い。

１…車両、１２…表示装置、１２ａ…画面、１００…駐車支援システム、１４０…駐車支援部、１４１…データ取得部、１４５…目標位置決定部、１４６…出力情報制御部、１４７…経路算出部、１４８…誘導制御部、２００…指示画面、２０４…指示マーク、２０４ａ…一時停車マーク、２０４ｂ…停車マーク、２０５…インジケータ、２０５ａ…後退インジケータ、２０５ｂ…先端部、２０５ｃ…前進インジケータ、５００…移動経路、５０１…停車領域、５０２…停車目標領域、５０３…停車可能領域、Ｐ…停車目標。

Claims (6)

1. 停車目標を設定する目標設定部と、
   車両の位置を取得する取得部と、
   停車を指示する第１の画像を、前記車両が前記停車目標を含む領域内にあるときに第１の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様と異なる第２の態様で表示するよう、表示部を制御する出力情報制御部と、
   を備え、
   前記出力情報制御部は、前記車両の進行方向に応じた方向を指示する第２の画像を表示するとともに、前記第２の画像に対し、前記第２の画像が指示する方向に前記第１の画像を配置して表示するよう、前記表示部を制御する、
   運転支援装置。
2. 前記出力情報制御部は、前記車両の位置に応じて変化する前記第２の画像を表示するよう、前記表示部を制御する、請求項１の運転支援装置。
3. 前記停車目標は、第１の目標と、前記第１の目標へと前記車両を誘導する経路の途中に設けられる第２の目標とを含み、
   前記第１の画像は、第１のマークと、前記第１のマークと異なる第２のマークとを含み、
   前記出力情報制御部は、前記車両が前記第１の目標に向かうときに、前記第１のマークを表示し、前記車両が前記第２の目標に向かうときに、前記第２のマークを表示するよう、前記表示部を制御する、
   請求項１又は請求項２の運転支援装置。
4. 前記出力情報制御部は、前記第２の画像を、前記車両が前記領域内にあるときに前記第２の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様で表示するよう、前記表示部を制御する、請求項１又は請求項２の運転支援装置。
5. 前記出力情報制御部は、前記第１の態様の場合には、前記第１の画像又は前記第２の画像を明るく表示させ、前記第２の態様の場合には、前記第１の画像又は前記第２の画像を暗く表示させるよう、前記表示部を制御する、請求項１乃至請求項４のいずれか一つの運転支援装置。
6. 停車目標を設定する目標設定部と、
   車両の位置を取得する取得部と、
   停車を指示する第１の画像を、前記車両が前記停車目標を含む領域内にあるときに第１の態様で表示し、前記車両が前記領域の外にあるときに前記第１の態様と異なる第２の態様で表示する表示部と、
   を備え、
   前記表示部は、前記車両の進行方向に応じた方向を指示する第２の画像を表示するとともに、前記第２の画像に対し、前記第２の画像が指示する方向に前記第１の画像を配置して表示する、
   運転支援システム。

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