JP7415421B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラムに関する。

車両に、駐車を支援するための駐車支援装置が実装されることがある。車両の駐車方法として、例えば、並列駐車（車庫入れ）、縦列駐車、および前進駐車等のような複数の方法がある。

このような駐車支援装置として、使用可能エリアに応じて、想定速度を可変にし、使用可能エリアが広い場合には想定速度を上げ、使用可能エリアが狭い場合には想定速度を下げる装置が知られている。

特開２０１８－１６９２６８号公報

使用可能エリアが広い場合であっても、移動距離が短く、最終目標舵角までの舵角変化量が大きいときには、想定速度を低くすべきであり、使用可能エリアが狭い場合であっても、移動距離が長く、最終目標舵角までの舵角変化量が小さいときには、想定速度を高くすべきである。従来技術においては、上記のような対応ができないため、ユーザに違和感を抱かせてしまったり、空間を有効利用できる移動経路の生成ができないという問題がある。

実施形態に係る駐車支援装置は、車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出部と、前記経路算出部により算出された前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定部と、を備える。当該構成により、移動経路の状態に応じて想定速度を可変にすることで、駐車支援の精度を向上させることが可能となる。また、当該構成により、小回りが必要なシーンでは、想定速度を小さくし、小回り性重視の駐車支援が可能となり、小回りが不要なシーンでは、想定速度を大きくし、速度重視の駐車支援が可能となる。また、当該構成により、クロソイド区間における小回り具合を考慮した駐車支援が可能となる。

また、実施形態に係る駐車支援装置において、前記想定速度設定部は、少なくとも前記移動経路に基づいて目標速度を算出し、前記目標速度が速度閾値よりも小さい場合、該目標速度を前記想定速度として設定し、前記目標速度が前記速度閾値以上である場合、該速度閾値を前記想定速度として設定する。当該構成により、駐車支援動作中において超えるべきではない物理的に制限される速度を超えないような駐車支援が可能となる。

また、実施形態に係る駐車支援装置は、障害物を検出する障害物検出部を、さらに備え、前記経路算出部は、少なくとも前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記移動経路を算出する。当該構成により、障害物を回避した移動経路の算出が可能となる。

また、実施形態に係る駐車支援方法は、車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出ステップと、算出した前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定ステップと、を有する。当該構成により、移動経路の状態に応じて想定速度を可変にすることで、駐車支援の精度を向上させることが可能となる。また、当該構成により、小回りが必要なシーンでは、想定速度を小さくし、小回り性重視の駐車支援が可能となり、小回りが不要なシーンでは、想定速度を大きくし、速度重視の駐車支援が可能となる。また、当該構成により、クロソイド区間における小回り具合を考慮した駐車支援が可能となる。

また、実施形態に係るプログラムは、コンピュータを、車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出部と、前記経路算出部により算出された前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定部と、して機能させる。当該構成により、移動経路の状態に応じて想定速度を可変にすることで、駐車支援の精度を向上させることが可能となる。また、当該構成により、小回りが必要なシーンでは、想定速度を小さくし、小回り性重視の駐車支援が可能となり、小回りが不要なシーンでは、想定速度を大きくし、速度重視の駐車支援が可能となる。また、当該構成により、クロソイド区間における小回り具合を考慮した駐車支援が可能となる。

図１は、実施形態に係る車両の一部が透視された状態が示された構成の一例を示す斜視図である。 図２は、実施形態に係る車両の一例として示す平面図（俯瞰図）である。 図３は、実施形態に係る車両のダッシュボードの一例の車室後方から見た図である。 図４は、実施形態に係る駐車支援システムのハードウェア構成の一例を示す図である。 図５は、実施形態に係る駐車支援システムのＥＣＵの機能ブロックの構成の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の想定速度設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係る車両の想定速度と移動経路との関係を説明する図である。 図９は、実施形態に係る車両の移動経路のクロソイド区間において目標舵角到達に必要な距離を説明する図である。 図１０は、実施形態に係る車両において想定速度を設定した場合における速度のグラフの一例を示す図である。 図１１は、実施形態に係る車両の各シーンにおける想定速度を設定するためのテーブルに一例を示す図である。 図１２は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：大における移動経路（縦列駐車・初期前進）の一例を示す図である。 図１３は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：中における移動経路（並列駐車・初期前進）の一例を示す図である。 図１４は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：小における移動経路（縦列出庫）の一例を示す図である。 図１５は、実施形態に係る車両の駐車支援において並列駐車における移動経路の一例を示す図である。 図１６は、実施形態に係る車両の駐車支援において縦列駐車における移動経路の一例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であると共に、基本的な構成に基づく種々の効果、および派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

本実施形態に係る車両１は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関または電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステム、部品等を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、数およびレイアウト等は、種々に設定することができる。

図１は、実施形態に係る車両の一部が透視された状態が示された構成の一例を示す斜視図である。図２は、実施形態に係る車両の一例として示す平面図（俯瞰図）である。図３は、実施形態に係る車両のダッシュボードの一例の車室後方から見た図である。図１～図３を参照しながら、本実施形態に係る車両１の構成について説明する。

図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。これら４つの車輪３は、いずれも転舵可能に駆動される。図１に示すように、車両１の車体２の内部には、乗員が乗車する車室２ａが構成されている。車室２ａ内には、乗員としての運転者が座る座席２ｂに臨む状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６および変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に配置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に配置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６および変速操作部７等は、上述の部品に限定されるものではない。

また、車室２ａ内には、表示出力部としての表示装置８、および音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。

表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）またはＯＥＬＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）等である。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員は、操作入力部１０を介して表示装置８における図２に示す画面８ａに表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部１０に触れることによって、操作入力を実行することができる。

音声出力装置９は、例えば、スピーカである。

上述の表示装置８、音声出力装置９および操作入力部１０は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向、すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有するものとしてもよい。なお、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けてもよい。この場合、当該音声出力装置、およびモニタ装置１１の音声出力装置９から、音声を出力することができる。また、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムまたはオーディオシステムと兼用するものとしてもよい。

また、車室２ａ内のダッシュボード２４は、車両１の速度、および車両１のエンジンの回転数等を表示する計器盤部２５を含む。計器盤部２５は、図３に示すように、車両１の速度を表示する速度表示部２５ａと、車両１のエンジンの回転数を表示する回転数表示部２５ｂと、表示装置８とは別の表示装置１２と、を含む。

表示装置１２は、例えば、ＬＣＤまたはＯＥＬＤ等である。表示装置１２は、図３に示すように、例えば、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａの大きさよりも小さい。表示装置１２は、主として車両１の駐車支援に関する情報を示す画像を表示する。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

また、図３に示すように、車体２内のダッシュボード２４の右端側には、押しボタン、スイッチ等である操作部１４ｇが設置されている。

また、車体２には、図２に示すように、複数の撮像部１５として、例えば４つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の固体撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画を撮影し、動画データとして出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。したがって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面、および車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、図１および図２に示すように、車体２の後側の端部２ｅに配置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１５ｂは、例えば、図２に示すように、車体２の右側の端部２ｆに設置された右側のドアミラー２ｇに設けられている。撮像部１５ｃは、例えば、図２に示すように、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに設置されたフロントバンパー等に設けられている。撮像部１５ｄは、例えば、図１および図２に示すように、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに設置された左側のドアミラー２ｇに設けられている。

また、車体２には、図１および図２に示すように、複数の測距部１６、１７として、例えば４つの測距部１６ａ～１６ｄと、８つの測距部１７ａ～１７ｈと、が設けられている。測距部１６、１７は、例えば、超音波を発射して、その反射波を捉えるソナーである。ソナーは、ソナーセンサ、または超音波探知器とも称される。測距部１６、１７の検出結果を用いて、車両１の周囲に存在する障害物等の物体の有無または当該物体の有無および当該物体までの距離の測定が可能となる。すなわち、測距部１６、１７は、物体を検出する検出部の一例である。測距部１７は、例えば、比較的近距離の物体の検出に用いられ、車両１の前方および後方の物体の検出に用いられる。測距部１６は、例えば、測距部１７よりも遠い比較的長距離の物体の検出に用いられ、車両１の側方の物体の検出に用いられる。

図４は、実施形態に係る駐車支援システムのハードウェア構成の一例を示す図である。図４を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１００のハードウェア構成について説明する。

図４に示すように、駐車支援システム１００は、モニタ装置１１と、操舵システム１３と、駐車支援装置の一例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１４と、測距部１６と、測距部１７と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９と、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２と、を備え、これらは車内ネットワーク２３を介して互いに通信可能に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）として構成されている。

ＥＣＵ１４は、駐車支援システム１００に全体の動作を司る制御装置である。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送信することにより、操舵システム１３およびブレーキシステム１８等を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、操舵システム１３のトルクセンサ１３ｂ、測距部１６、測距部１７、ブレーキシステム１８のブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、および車輪速センサ２２等の検出情報、ならびに操作入力部１０等の操作信号等を受信する。また、ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１５で得られた画像データに基づいて演算処理および画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方から見た仮想的な俯瞰画像を生成する。なお、俯瞰画像は、平面画像とも称される。また、ＥＣＵ１４は、撮像部１５で得られた画像データから、車両１の周辺の路面に示された区画線等を識別し、区画線等に示された駐車区画を検出（抽出）する。

ＥＣＵ１４は、図４に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１４ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１４ｂと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１４ｃと、表示制御部１４ｄと、音声制御部１４ｅと、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）１４ｆと、を有する。

ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８、１２で表示される画像に関連した画像処理、車両１の移動の目標位置の決定、車両１の移動経路の算出、物体との干渉の有無の判断、車両１の自動制御、および自動制御の解除等の、各種の演算処理および制御を実行する演算装置である。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。

ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａによる演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する揮発性の記憶装置である。

表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４による演算処理のうち、主として、撮像部１５で得られた画像データを用いた画像処理、および、表示装置８、１２で表示される画像データの合成処理等を実行するユニットである。

音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４による演算処理のうち、主として、音声出力装置９から出力される音声データの処理を実行するユニットである。

ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合のおいてもデータを記憶することができる。

なお、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されるものとしてもよい。また、ＥＣＵ１４では、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等の他の論理演算プロセッサまたは論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに代えて、または加えてＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよく、ＳＳＤ１４ｆおよびＨＤＤのうち少なくともいずれかは、ＥＣＵ１４とは別にＥＣＵ１４の外部に設けられてもよい。

操舵システム１３は、操舵部４にアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、少なくとも２つの車輪３を転舵したりするシステムである。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａと、トルクセンサ１３ｂと、を有する。操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって制御され、アクチュエータ１３ａを駆動させる。操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステム、またはＳＢＷ（Ｓｔｅｅｒ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）システム等である。アクチュエータ１３ａは、１つの車輪３を転舵してもよいし、複数の車輪３を転舵してもよい。トルクセンサ１３ｂは、例えば、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

ブレーキシステム１８は、例えば、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ Ｂｒａｋｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、もしくはＢＢＷ（Ｂｒａｋｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）システム等、またはこれらのシステムの少なくとも１つを含むシステムである。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａと、ブレーキセンサ１８ｂと、を有する。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３ひいては車両１に制動力を与える。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等に基づくブレーキのロック、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、例えば、制動操作部６の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ１８ｂは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する。ブレーキセンサ１８ｂは、変位センサを含む。

舵角センサ１９は、例えば、ステアリングホイール等である操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、操舵部４に含まれる回転部分の回転角度を検出する角度センサの一例である。舵角センサ１９は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量、自動操舵時の各車輪３の転舵量等を、舵角センサ１９から取得して各種制御を実行する。

アクセルセンサ２０は、例えば、加速操作部５の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ２０は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する。アクセルセンサ２０は、変位センサを含む。

シフトセンサ２１は、例えば、変速操作部７の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ２１は、可動部としての、レバー、アームおよびボタン等の位置を検出する。シフトセンサ２１は、変位センサを含んでもよく、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量、および単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ２２は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ２２は、例えば、ホール素子等を用いて構成される。ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したセンサ値に基づいて、車両１の移動量等を演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。この場合、ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２の検出情報をブレーキシステム１８を介して取得する。

なお、図４に示した駐車支援システム１００のハードウェア構成は一例を示すものであり、その他の構成要素を含むものとしてもよく、電気的な接続形態についても異なるものとしてもよい。

図５は、実施形態に係る駐車支援システムのＥＣＵの機能ブロックの構成の一例を示す図である。図５を参照しながら、本実施形態に係るＥＣＵ１４で実現される機能ブロックの構成について説明する。

図５に示すように、ＥＣＵ１４は、取得部１４１と、障害物検出部１４２と、駐車区画検出部１４３と、候補位置設定部１４４と、目標位置決定部１４５と、出力情報制御部１４６と、経路算出部１４７と、想定速度設定部１４８と、誘導制御部１４９と、記憶部１５０と、を有する。

取得部１４１は、図４に示した各種センサ、測距部１６、１７の検出情報、撮像部１５により撮像された画像データ、ならびに、操作入力部１０および操作部１４ｇ等の操作入力による信号等を取得する機能部である。

障害物検出部１４２は、取得部１４１により取得された情報に基づいて、車両１の走行に支障を来す障害物等を検出する機能部である。障害物は、例えば、他の車両、壁、柱、柵、突起、段差、および輪留め等の物体である。障害物検出部１４２は、種々の手法により、障害物の有無、高さ、および大きさ等を検出する。障害物検出部１４２は、例えば、測距部１６、１７の検出情報に基づいて、障害物を検出する。また、測距部１６、１７は、発射したビーム（超音波）の高さに対応した物体を検出する。したがって、障害物検出部１４２は、測距部１６、１７の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、障害物の高さを検出することができる。また、障害物検出部１４２は、車輪速センサ２２、不図示の加速度センサ、および測距部１６、１７の検出情報に基づいて、障害物の有無または高さを検出してもよい。また、障害物検出部１４２は、例えば、撮像部１５が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さを検出してもよい。

駐車区画検出部１４３は、取得部１４１により取得された情報、および障害物検出部１４２により検出された障害物等の情報に基づいて、標示または物として設けられている駐車区画を検出する機能部である。ここで、駐車区画とは、車両１をその場所に駐車するよう設定された目安または基準となる区画である。駐車区画検出部１４３は、例えば、撮像部１５が撮像した画像データに基づく画像処理によって、駐車区画を検出する。

候補位置設定部１４４は、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する機能部である。候補位置設定部１４４は、例えば、障害物検出部１４２による検出結果、および駐車区画検出部１４３の検出結果のうち少なくとも一方に基づいて、候補位置を設定する。

目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４により設定された候補位置の中から、車両１の移動の目標位置を決定する機能部である。目標位置決定部１４５は、例えば、所定の条件に基づいてランク付けされた少なくとも一つの候補位置の中から、ランクの高い候補位置、すなわち上位の候補位置を、目標位置として決定することができる。また、候補位置設定部１４４により設定される候補位置、および目標位置決定部１４５により決定される目標位置は、例えば、車両１の車輪３の中心位置、または車両１の重心位置等を対象とすればよい。なお、目標位置決定部１４５は、例えば、少なくとも一つの候補位置の中から、乗員の操作入力部１０または操作部１４ｇに対する操作入力に対応した候補位置、すなわち、乗員によって選択された候補位置を、目標位置と決定するものとしてもよい。

出力情報制御部１４６は、例えば、駐車支援の開始および終了、目標位置の決定、移動経路の算出、ならびに誘導制御等の各段階で、表示装置８、１２、および音声出力装置９が、所期の情報を所期の態様で出力するように、表示制御部１４ｄおよび音声制御部１４を介して表示装置８、１２および音声出力装置９を制御する機能部である。

経路算出部１４７は、例えば、車両１すなわち自車の現在位置、決定された目標位置、および障害物の検出結果等に基づいて、車両１の現在位置から目標位置までの移動経路を算出する機能部である。

想定速度設定部１４８は、車輪３の転舵速度、目標位置決定部１４５により決定された目標位置、経路算出部１４７により算出された移動経路、最終舵角までの操舵量、および予め設定された加速度（減速度を含む）等の情報（以下、周辺情報と称する場合がある）に基づいて、車両１の想定速度を設定する機能部である。ここで、想定速度とは、車両１が駐車支援動作中に理想とする（基準となる）車両１の速度であり、駐車支援中の速度の上限値と捉えることもできる。すなわち、車両１の速度を想定速度とすることによって、空間を有効利用する移動経路の算出ができたり、追従性のよい誘導制御が可能となる。

誘導制御部１４９は、経路算出部１４７により算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるように、車両１の各部を制御する機能部である。誘導制御部１４９は、例えば、アクセルペダルを操作しなくてもクリープ現象等によって移動する車両１の場合、車両１の位置に応じて操舵システム１３を制御することにより、車両１を移動経路に沿って移動させることができる。また、誘導制御部１４９は、操舵システム１３のみならず、エンジンおよびモータ等の駆動機構、および制動機構としてのブレーキシステム１８等を制御してもよい。また、誘導制御部１４９は、例えば、出力情報制御部１４６、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ひいては表示装置８、１２および音声出力装置９を制御して、車両１の位置に応じた表示出力および音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１の移動を案内してもよい。

上述の取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、想定速度設定部１４８および誘導制御部１４９は、ＣＰＵ１４ａによってＲＯＭ１４ｂ内に格納された駐車支援プログラムが実行されることによって実現される。なお、上述の機能部のうち一部または全部は、駐車支援プログラムの実行によるものではなく、集積回路等のハードウェアによって実現されるものとしてもよい。

記憶部１５０は、ＥＣＵ１４での演算で用いられるデータ、またはＥＣＵ１４での演算で算出されたデータ等を記憶する機能部である。記憶部１５０は、例えば、ＲＡＭ１４ｃおよびＳＳＤ１４ｆのうち少なくともいずれかによって実現される。

なお、取得部１４１、障害物検出部１４２、駐車区画検出部１４３、候補位置設定部１４４、目標位置決定部１４５、出力情報制御部１４６、経路算出部１４７、想定速度設定部１４８および誘導制御部１４９は、機能を概念的に示したものであって、このような構成に限定されるものではない。例えば、図５で独立した機能部として図示した複数の機能部を、１つの機能部として構成してもよい。一方、図５の１つの機能部が有する機能を複数に分割し、複数の機能部として構成するものとしてもよい。

図６は、実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７は、実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の想定速度設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図６および図７を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１００による駐車支援処理の流れについて説明する。なお、以下に説明する駐車支援処理は一例であり、部分的に省略されたり、変更されたりしてもよい。

＜ステップＳ１１＞
まず、障害物検出部１４２は、車両１の周辺に停車している車両（停車車両）、および縁石のような障害物を検出する。障害物検出部１４２は、例えば、取得部１４１により取得された測距部１６、１７の検出情報、および撮像部１５により撮像された画像データに基づいて、停車車両および障害物を検出する。なお、障害物検出部１４２による障害物の検出は、常時実行されてもよく、例えば車両１の速度が予め設定された値を下回った場合に実行されるものとしてもよい。また、障害物検出部１４２による障害物等の検出は、運転者が操作部１４ｇを操作してから開始してもよい。そして、ステップＳ１２へ移行する。

＜ステップＳ１２＞
次に、駐車区画検出部１４３は、取得部１４１により取得された各種情報、および障害物検出部１４２により検出された障害物の情報に基づいて、車両１を駐車させるべき駐車区画を検出する。そして、ステップＳ１３へ移行する。

＜ステップＳ１３＞
次に、候補位置設定部１４４は、障害物検出部１４２による障害物の検出結果、および、駐車区画検出部１４３による駐車区画の検出結果に基づいて、車両１の移動経路の目標位置すなわち終点位置の候補となる少なくとも一つの候補位置を設定する。そして、ステップＳ１４へ移行する。

＜ステップＳ１４＞
次に、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４により設定された候補位置の中から、少なくとも１つの車両１の移動の目標位置を決定する。目標位置決定部１４５は、例えば、所定の条件に基づいてランク付けされた少なくとも一つの候補位置の中から、ランクの高い候補位置、すなわち上位の候補位置を、目標位置として決定することができる。そして、ステップＳ１５へ移行する。

＜ステップＳ１５＞
経路算出部１４７は、車両１すなわち自車の現在位置、目標位置決定部１４５により決定された目標位置、および障害物検出部１４２による障害物の検出結果等に基づいて、車両１の現在位置から目標位置までの移動経路を算出する。例えば、経路算出部１４７は、縦列駐車、並列駐車、前進駐車、各駐車のための初期前進、または縦列出庫等の動作に応じて、目標位置へ車両１を移動させるための移動経路をそれぞれ算出する。このように、経路算出部１４７による移動経路の算出は、障害物検出部１４２による検出結果に基づいて行われることによって、障害物を回避した移動経路の算出が可能となる。そして、ステップＳ１６へ移行する。

＜ステップＳ１６＞
想定速度設定部１４８は、車輪３の転舵速度、目標位置決定部１４５により決定された目標位置、経路算出部１４７により算出された移動経路、最終舵角までの操舵量、および予め設定された加速度等の周辺情報に基づいて、車両１の想定速度を設定する。以下、図７を参照しながら、想定速度設定部１４８による車両１の想定速度の設定処理を具体的に説明する。

まず、想定速度設定部１４８は、車輪３の転舵速度、目標位置決定部１４５により決定された目標位置、経路算出部１４７により算出された移動経路、最終舵角までの操舵量、および予め設定された加速度等の周辺情報を収集する（ステップＳ１６１）。想定速度設定部１４８は、収集した周辺情報に基づいて、仮の想定速度として最大目標速度Ａ（目標速度）を算出する（ステップＳ１６２）。

そして、想定速度設定部１４８は、算出した最大目標速度Ａと、予め設定されている速度閾値Ｂとを比較する（ステップＳ１６３）。ここで、速度閾値Ｂとは、駐車支援動作中において超えるべきではない物理的に制限される速度の上限値である。比較の結果、最大目標速度Ａが速度閾値Ｂよりも小さい場合（ステップＳ１６３：Ｙｅｓ）、想定速度設定部１４８は、最大目標速度Ａを想定速度として設定する（ステップＳ１６４）。一方、最大目標速度Ａが速度閾値Ｂ以上である場合（ステップＳ１６３：Ｎｏ）、想定速度設定部１４８は、速度閾値Ｂを想定速度として設定する（ステップＳ１６５）。

図６に戻り、説明を続ける。ステップＳ１６における、想定速度設定部１４８による想定速度の設定後、ステップＳ１７へ移行する。

＜ステップＳ１７＞
次に、ＥＣＵ１４は、駐車支援の開始を指示する操作入力を受け付ける。例えば、運転者が操作部１４ｇを操作すると、取得部１４１を介して当該操作入力の信号を取得した出力情報制御部１４６は、駐車支援機能を選択するための画面を表示装置８、１２の画面８ａ、１２ａに表示させる。例えば、運転者は、縦列駐車、並列駐車、前進駐車、各駐車のための初期前進、および縦列出庫等のいずれかの駐車支援機能を選択する。すなわち、駐車支援機能は、駐車する場合だけでなく、駐車のための前進動作、および駐車状態からの出庫動作も含む概念である。運転者が駐車支援機能を選択操作すると、当該駐車支援機能が開始する。

＜ステップＳ１８＞
次に、誘導制御部１４９は、経路算出部１４７により算出された移動経路に沿った車両１の移動が実現されるように、想定速度設定部１４８に設定された想定速度に従って、車両１の誘導制御を行う。例えば、誘導制御部１４９は、運転者が選択した駐車支援機能に基づいて操舵システム１３、ブレーキシステム１８、加減速動作、および変速動作等を制御し、車輪３の転舵動作を自動的に行うことにより、車両１の駐車を支援する。そして、誘導制御部１４９は、車両１が目標位置との距離が所定値以内になると、誘導制御を終了させる。また、誘導制御部１４９は、運転者によって、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６または変速操作部７に対して所定の操作が行われた場合においても、誘導動作を終了させる（キャンセルする）。

なお、誘導制御部１４９による誘導制御中に、障害物が動いたり、車両１が障害物に近づいたことにより測距部１６、１７の測距制度が上昇した等の所定のイベントが発生した場合、経路算出部１４７は、イベントが発生した時点での現在位置から目標位置までの移動経路を再度算出し、想定速度設定部１４８は、算出された移動経路等に基づいて、再度、想定速度を設定するものとしてもよい。この場合、所定のイベントが発生するたびに、経路算出部１４７による移動経路の算出、および想定速度設定部１４８による想定速度の設定が繰り返される。

また、誘導制御部１４９による誘導制御中に、出力情報制御部１４６は、目標位置および移動経路のうち少なくともいずれかを、表示装置８または表示装置１２に表示させることによって、運転車の運転による駐車を支援してもよい。

また、目標位置決定部１４５は、候補位置設定部１４４により設定された候補位置の中から目標位置を決定するものとしているが、これに限定されるものではなく、候補位置を利用せず、直接目標位置を決定するものとしてもよい。また、駐車支援の開始を指示する操作入力が受け付けられた後に、目標位置決定部１４５による目標位置の決定、経路算出部１４７による移動経路の算出、および想定速度設定部１４８による想定速度の設定等が行われるものとしてもよい。

図８は、実施形態に係る車両の想定速度と移動経路との関係を説明する図である。図９は、実施形態に係る車両の移動経路のクロソイド区間において目標舵角到達に必要な距離を説明する図である。図８および図９を参照しながら、車両１の想定速度と移動経路との関係について説明する。

図８では、車両１の現在位置に対して、目標位置決定部１４５により目標位置Ｅａに決定された場合、および、目標位置Ｅｂに決定された場合に、経路算出部１４７により算出された移動経路が示されている。図８に示すように、移動経路は、一般に、発車および停車時の直線区間、所定の転舵速度で転舵している状態で進行する区間であるクロソイド区間、および、目標舵角（最終舵角）まで転舵した状態で進行する区間である円弧区間を含む。一般に、図８に示すように、目標位置がＥｂである場合のように移動経路が長くなる場合、クロソイド区間の曲率は小さく（曲がり具合が緩く）小回りが不要となり、想定速度設定部１４８により設定される想定速度を大きくすることができる。一方、目標位置がＥａである場合のように移動経路が短くなる場合、クロソイド区間の曲率は大きく（曲がり具合がきつく）なり小回りが必要となるため、想定速度設定部１４８により設定される想定速度は小さくなる。すなわち、想定速度を固定とするのではなく、小回りが不要なシーンでは、想定速度を大きくした速度重視の駐車支援とし、小回りが必要なシーンでは、想定速度を小さくした小回り性重視の駐車支援とするような切り替えが可能となる。

また、転舵速度を一定とし、目標舵角を所定角度とした場合、図９に示すように、想定速度が大きい場合にクロソイド区間で移動する距離ｄ１は、想定速度が小さい場合にクロソイド区間で移動する距離ｄ２よりも大きくなる。

図１０は、実施形態に係る車両において想定速度を設定した場合における速度のグラフの一例を示す図である。図１０を参照しながら、上述の図７に示した想定速度設定処理において算出された最大目標速度Ａと、速度閾値Ｂとの大小関係により駐車支援動作中の速度の推移の一例について説明する。

まず、図１０（ａ）に示すグラフは、経路算出部１４７により算出された移動経路が短く、想定速度設定部１４８により算出された最大目標速度Ａが速度閾値Ｂよりも小さい場合の車両１の速度の推移を示す。この場合、想定速度設定部１４８により設定される想定速度は最大目標速度Ａとなる。車両１は、移動経路のうち、加速が可能な区間（例えば上述の直線区間）では、想定速度（最大目標速度Ａ）まで所定の加速度で加速するが、車両１の速度が当該想定速度を超えることはない。

次に、図１０（ｂ）に示すグラフは、経路算出部１４７により算出された移動経路が長く、想定速度設定部１４８により算出された最大目標速度Ａが速度閾値Ｂよりも大きい場合の車両１の速度の推移を示す。この場合、想定速度設定部１４８により設定される想定速度は速度閾値Ｂとなる。車両１は、移動経路のうち、加速が可能な区間では、想定速度（速度閾値Ｂ）まで所定の加速度で加速し、想定速度まで達した場合には、車両１は当該想定速度で定常走行を行う。その後、車両１は、クロソイド区間または停車時等においては、所定の減速度で減速を行う。

そして、図１０（ｃ）に示すグラフは、経路算出部１４７により算出された移動経路が図１０（ａ）の場合よりも長く、想定速度設定部１４８により算出された最大目標速度Ａが速度閾値Ｂよりも小さい場合の車両１の速度の推移を示す。この場合、想定速度設定部１４８により設定される想定速度は最大目標速度Ａとなる。車両１は、移動経路のうち、加速が可能な区間では、想定速度（最大目標速度Ａ）まで所定の加速度で加速し、最大目標速度Ａである想定速度まで達した場合には、車両１は当該想定速度で定常走行を行う。その後、車両１は、クロソイド区間または停車時等においては、所定の減速度で減速を行う。

なお、図１０に示した車両１の速度の推移は、説明を簡便にするために、簡易な速度推移を示した例であり、実際には速度の上昇、下降は繰り返される場合もある。

図１１は、実施形態に係る車両の各シーンにおける想定速度を設定するためのテーブルに一例を示す図である。図１２は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：大における移動経路（縦列駐車・初期前進）の一例を示す図である。図１３は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：中における移動経路（並列駐車・初期前進）の一例を示す図である。図１４は、実施形態に係る車両の駐車支援において想定速度：小における移動経路（縦列出庫）の一例を示す図である。図１１～図１４を参照しながら、移動経路に基づいた想定速度の設定パターンの一例について説明する。

例えば、想定速度設定部１４８は、図１１に示すようなテーブルに従って想定速度を設定するものとする。図１１に示すテーブルでは、経路算出部１４７により算出された移動経路から求められる移動距離、および最終舵角までの変化量（転舵量）を想定速度（大・中・小）に対応付けるテーブルである。例えば、図１１に示すように、想定速度「大」は４．５［ｋｍ／ｈ］程度、想定速度「中」は３［ｋｍ／ｈ］程度、想定速度「小」は１．５［ｋｍ／ｈ］程度であるものとする。ここで、最終舵角までの変化量は、例えば、移動経路のクロソイド区間の開始位置の車両１の方向と、終了位置の車両１の方向とから算出することができる。これによって、クロソイド区間における小回り具合を考慮した駐車支援が可能となる。

図１２に示す例は、車両１が縦列駐車をする場合に行う初期前進の移動経路５０を示す。すなわち、車両１が他車３０ａと他車３０ｂとの間に縦列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４０が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ０が決定され、経路算出部１４７によって、縦列駐車をする場合に行う初期前進の移動経路として現在位置である開始位置Ｓ０から目標位置Ｅ０を結ぶ移動経路５０が算出されたものとする。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５０から、移動距離が長く、最終舵角までの変化量が小さいと判断し、図１１に示すテーブルに基づいて、想定速度を「大」（４．５［ｋｍ／ｈ］程度）に設定する。これによって、小回りが不要なシーンと判断し、速度重視の駐車支援が可能となる。

図１３に示す例は、車両１が並列駐車をする場合に行う初期前進の移動経路５１を示す。すなわち、車両１が他車３１ａと他車３１ｂとの間に並列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４１が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ１が決定され、経路算出部１４７によって、並列駐車をする場合に行う初期前進の移動経路として現在位置である開始位置Ｓ１から目標位置Ｅ１を結ぶ移動経路５１が算出されたものとする。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５１から、移動距離が短く、最終舵角までの変化量が小さいと判断し、図１１に示すテーブルに基づいて、想定速度を「中」（３［ｋｍ／ｈ］程度）に設定する。これによって、小回り性および速度の双方をバランスよく考慮した駐車支援が可能となる。

図１４に示す例は、車両１が縦列駐車している状態から出庫（縦列出庫）をする場合に行う初期前進の移動経路５２を示す。すなわち、車両１が他車３２ａと他車３２ｂとの間に縦列駐車をしている状態から出庫を行うために、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ２が決定され、経路算出部１４７によって、縦列駐車をしている状態から出庫を行う移動経路として現在位置である開始位置Ｓ２から目標位置Ｅ２を結ぶ移動経路５２が算出されたものとする。ここで、目標位置決定部１４５により決定される目標位置Ｅ２は、例えば、車両１がまっすくに進んでも前方の障害物に衝突する虞がないように位置に決定される。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５２から、移動距離が短く、出庫のために大きく転舵する必要があることから最終舵角までの変化量が大きいと判断し、図１１に示すテーブルに基づいて、想定速度を「小」（１．５［ｋｍ／ｈ］程度）に設定する。これによって、小回りが必要なシーンと判断し、小回り性重視の駐車支援が可能となる。

上述の図１２～図１４では、縦列駐車および並列駐車をするための初期前進、および縦列出庫、すなわち、いずれも車両１が前進する場合の駐車支援機能について説明した。以下の図１５および図１６では、縦列駐車および並列駐車、すなわち、車両１が後退する場合の駐車支援機能を実行した場合の移動経路および想定速度について説明する。

図１５は、実施形態に係る車両の駐車支援において並列駐車における移動経路の一例を示す図である。図１６は、実施形態に係る車両の駐車支援において縦列駐車における移動経路の一例を示す図である。図１５および図１６を参照しながら、並列駐車および縦列駐車を行う場合の移動経路および想定速度について説明する。

図１５（ａ）に示す例は、車両１が、右側のみに他車３３が存在するときに並列駐車を行う場合の移動経路５３を示す。すなわち、車両１が他車３３の左側に並列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４３が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ３が決定され、経路算出部１４７によって、並列駐車を行うための移動経路として、現在位置である開始位置Ｓ３から目標位置Ｅ３を結ぶ移動経路５３が算出されたものとする。この場合、経路算出部１４７は、駐車区画検出部１４３により検出された駐車区画４３の左側に他車が存在しないため、曲率の小さい（曲がり具合が緩い）移動経路５３を算出することができる。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５３等に基づいて、想定速度を大きく設定することができる。これによって、小回りが不要なシーンと判断し、速度重視の並列駐車の駐車支援が可能となる。

図１５（ｂ）に示す例は、車両１が、両側に他車３４ａおよび他車３４ｂが存在するときに並列駐車を行う場合の移動経路５３を示す。すなわち、車両１が他車３４ａと他車３４ｂとの間に並列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４４が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ４が決定され、経路算出部１４７によって、並列駐車を行うための移動経路として、現在位置である開始位置Ｓ４から目標位置Ｅ４を結ぶ移動経路５４が算出されたものとする。この場合、経路算出部１４７は、駐車区画検出部１４３により検出された駐車区画４３の両側に他車が存在するため、当該他車に接触しないように曲率の大きい（曲がり具合がきつい）移動経路５４を算出する。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５４が小回りを要する経路であるため、想定速度を小さく設定する。これによって、小回りが必要なシーンと判断し、小回り性重視の並列駐車の駐車支援が可能となる。

図１６（ａ）に示す例は、車両１が、後方のみに他車３５が存在するときに縦列駐車を行う場合の移動経路５５を示す。すなわち、車両１が他車３５の前方に縦列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４５が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ５が決定され、経路算出部１４７によって、縦列駐車を行うための移動経路として、現在位置である開始位置Ｓ５から目標位置Ｅ５を結ぶ移動経路５５が算出されたものとする。この場合、経路算出部１４７は、駐車区画検出部１４３により検出された駐車区画４５の前方に他車が存在しないため、曲率の小さい（曲がり具合が緩い）移動経路５５を算出することができる。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５５等に基づいて、想定速度を大きく設定することができる。これによって、小回りが不要なシーンと判断し、速度重視の縦列駐車の駐車支援が可能となる。

図１６（ｂ）に示す例は、車両１が、前方に他車３６ａおよび後方に他車３６ｂが存在するときに縦列駐車を行う場合の移動経路５６を示す。すなわち、車両１が他車３６ａと他車３６ｂとの間に縦列駐車を行うために、駐車区画検出部１４３によって駐車区画４６が検出され、目標位置決定部１４５によって目標位置Ｅ６が決定され、経路算出部１４７によって、縦列駐車を行うための移動経路として、現在位置である開始位置Ｓ６から目標位置Ｅ６を結ぶ移動経路５６が算出されたものとする。この場合、経路算出部１４７は、駐車区画検出部１４３により検出された駐車区画４６の前後に他車が存在するため、当該他車に接触しないように曲率の大きい（曲がり具合がきつい）移動経路５６を算出する。この場合、想定速度設定部１４８は、経路算出部１４７により算出された移動経路５６が小回りを要する経路であるため、想定速度を小さく設定する。これによって、小回りが必要なシーンと判断し、小回り性重視の縦列駐車の駐車支援が可能となる。

以上のように、本実施形態では、車両１において取得および検出された各種の周辺情報に基づいて、想定速度設定部１４８により想定速度が設定されるものとしている。想定速度設定部１４８は、例えば、少なくとも経路算出部１４７により算出された移動経路に基づいて、想定速度を設定する。この場合、例えば、想定速度設定部１４８は、移動経路の移動距離、および最終舵角までの変化量（転舵量）に基づいて想定速度を設定する。これによって、小回りが必要なシーンでは、想定速度を小さくし、小回り性重視の駐車支援が可能となり、小回りが不要なシーンでは、想定速度を大きくし、速度重視の駐車支援が可能となる。想定速度が一定である場合には移動経路の決定において制約が生じるが、このように、移動経路等の状態に応じて想定速度を可変にすることで、駐車支援の精度を向上させることが可能となる。これに伴い、切り返しの回数を少なくすることもできる。

また、想定速度設定部１４８は、周辺情報に基づいて最大目標速度Ａを算出し、最大目標速度Ａが速度閾値Ｂよりも小さい場合、最大目標速度Ａを想定速度として設定し、最大目標速度Ａが速度閾値Ｂ以上である場合、速度閾値Ｂを想定速度として設定するものとしている。これによって、算出された仮の想定速度である最大目標速度Ａが速度閾値Ｂ以上となった場合でも、想定速度を速度閾値Ｂに抑えることができる。これによって、駐車支援動作中において超えるべきではない物理的に制限される速度を超えないような駐車支援が可能となる。

なお、上述の実施形態は一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、実施形態の構成および形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、実施形態の各構成および形状等のスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、高さ、数、配置、および位置等）は、適宜に変更して実施することができる。また、本発明は、種々の形態の駐車場および駐車スペースでの駐車支援に適用可能である。また、入力信号は、マイクへの音声入力に基づいてもよい。

また、上述の実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ－Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録してコンピュータ・プログラム・プロダクトとして提供するように構成してもよい。

また、上述の実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。

また、上述の実施形態のＥＣＵ１４で実行されるプログラムは、上述した各機能部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１４ａ（プロセッサ）が上述のＲＯＭ１４ｂからプログラムを読み出して実行することにより上記各部が主記憶装置（例えばＲＡＭ１４ｃ）上にロードされ、各部が主記憶装置上に生成されるようになっている。

１ 車両
１０ 操作入力部
１１ モニタ装置
１２ 表示装置
１４ｇ 操作部
１５ 撮像部
１６、１７ 測距部
１８ ブレーキシステム
１００ 駐車支援システム
１４１ 取得部
１４２ 障害物検出部
１４３ 駐車区画検出部
１４４ 候補位置設定部
１４５ 目標位置決定部
１４６ 出力情報制御部
１４７ 経路算出部
１４８ 想定速度設定部
１４９ 誘導制御部
１５０ 記憶部

Claims (5)

1. 車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出部と、
   前記経路算出部により算出された前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定部と、
   を備えた駐車支援装置。
2. 前記想定速度設定部は、
   少なくとも前記移動経路に基づいて目標速度を算出し、
   前記目標速度が速度閾値よりも小さい場合、該目標速度を前記想定速度として設定し、
   前記目標速度が前記速度閾値以上である場合、該速度閾値を前記想定速度として設定する請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 障害物を検出する障害物検出部を、さらに備え、
   前記経路算出部は、少なくとも前記障害物検出部の検出結果に基づいて、前記移動経路を算出する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出ステップと、
   算出した前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定ステップと、
   を有する駐車支援方法。
5. コンピュータを、
   車両の駐車または出庫の支援をするための移動経路を算出する経路算出部と、
   前記経路算出部により算出された前記移動経路のクロソイド区間の開始位置の前記車両の方向と、終了位置の該車両の方向とから、該車両の最終舵角までの変化量を算出し、少なくとも、前記移動経路の移動距離、および前記最終舵角までの変化量に基づいて、前記支援の動作中の該車両の速度の基準となる想定速度を設定する想定速度設定部と、
   して機能させるためのプログラム。
   

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